JP6704124B2 - 測位方法、測位システム、補正情報生成方法、および補正情報生成装置 - Google Patents

Description

本開示は、測位方法、測位システム、補正情報生成方法、および補正情報生成装置に関する。

特許文献１は、自局が存在するカバーエリア内において、アンテナ局から送出される複数の補正情報のうち、自局位置の近傍に位置する仮想基準点に関する補正情報を選択的に用いて相対測位を行う移動局を開示する。

特開２００５−１７２７３８号公報

本開示は、基準局が使用することができる通信の帯域が狭くても、端末の測位を行うことを可能とする。

本開示の測位方法、測位システム、補正情報生成方法、補正情報生成装置は、基準局と、基準局と通信する複数の中継局と、中継局と通信する端末とを用いて端末の座標を測位する。本開示の測位方法、測位システム、補正情報生成方法、補正情報生成装置は、端末の通信する中継局を特定する情報を取得し、衛星からの測位信号に基づいて端末によって算出される概算座標を取得し、基準局と中継局の間の可用帯域が第１の所定の値より大きい場合は、概算座標と基準局が受信する衛星からの測位信号とに基づいて補正情報を生成し、基準局と中継局の間の可用帯域が第１の所定の値以下の場合は、端末の通信する中継局の座標と基準局が受信する衛星からの測位信号とに基づいて補正情報を生成する。さらに、本開示の測位方法、測位システムは、補正情報を基準局が中継局を介して端末に送信する。

本開示における測位方法、測位システム、補正情報生成方法、補正情報生成装置は、基準局が使用することができる通信の帯域が狭くても、端末の測位を行うことを可能とするのに有効である。

図１は、実施の形態１における測位システムの概念図である。 図２は、実施の形態１における基準局のブロック図である。 図３は、実施の形態１における中継局のブロック図である。 図４は、実施の形態１における端末のブロック図である。 図５は、実施の形態１における測位処理を示すフローチャートである。 図６は、実施の形態１における端末から基準局へのデータ送信の流れを表す図である。 図７は、実施の形態１における基準局から端末へ個別に生成された補正情報を送信する流れを表す図である。 図８は、実施の形態１における基準局から端末へ中継局毎に生成された補正情報を送信する流れを表す図である。 図９は、実施の形態１における基準局から端末へ複数の中継局の座標に基づいて生成された補正情報を送信する流れを表す図である。

以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

（実施の形態１）
以下、図１〜９を用いて、実施の形態１を説明する。

［１−１．構成］
図１は、実施の形態１における測位システムの概念図である。

測位システム１００は基準局１１０と中継局１２０と端末１３０を有する。

基準局１１０の地球上の座標が既知である。中継局１２０の地球上の座標も既知である。端末１３０は地球上の座標を求めたい箇所に存在する。

基準局１１０は中継局１２０と通信する。中継局１２０は端末１３０と通信する。本実施の形態において中継局１２０は、基準局１１０と端末１３０との間に複数存在する。中継局１２０は基準局１１０から送信される補正情報をバケツリレー式に中継して端末１３０に送信する。このようなネットワーク構成は一般的にマルチホップネットワークと呼ばれる。

測位システム１００は補正情報を用いて端末１３０の測位を行うことで端末１３０の地球上の座標を求める。

本実施の形態は一例として基準局１１０が主体的に補正情報の生成を行う例を説明する。つまり基準局が補正情報生成装置として振舞う例を説明する。しかし、基準局に無線、あるいは有線で接続されることで補正情報の生成の生成を行う装置（専用コンピュータ或いは汎用コンピュータなど）も補正情報生成装置に該当する。

図２は、実施の形態１における基準局のブロック図である。

基準局１１０はプロセッサ２０１と記憶部２０２と入力部２０３と出力部２０４と通信部２０５と受信装置２０６とバス２１０を有する。

プロセッサ２０１はバス２１０を介して基準局１１０の他の要素を制御する。一例として汎用ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を用いることで、プロセッサ２０１を構成することができる。また、プロセッサ２０１は所定のプログラムを実行することができる。プロセッサ２０１が所定のプログラムを実行することで基準局が動作する。

記憶部２０２は他の要素から様々な情報を取得し一時的、あるいは恒久的にその情報を保持する。記憶部２０２はいわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称であり、記憶部２０２は物理的に複数配置されても良い。記憶部２０２の構成には例えばＤＲＡＭ（Ｄｉｒｅｃｔ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）が用いられる。

入力部２０３は外部からの情報を受け付ける。入力部２０３が受け付ける外部からの情報には基準局１１０の操作者からの入力に関する情報などが含まれる。一例としてキーボード等の入力インターフェースを用いることで入力部２０３を構成することができる。

出力部２０４は外部へ情報を提示する。出力部が提示する情報には測位に関する情報などが含まれる。一例としてディスプレイ等の既存の出力インターフェースを用いることで出力部２０４を構成することができる。

通信部２０５は通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部２０５が通信する機器には中継局１２０が含まれる。一例として超短波（３０ＭＨｚ〜０．３ＧＨｚ）を用いた無線通信網、無線ＬＡＮ通信網、３Ｇ通信網など既存の通信網と通信可能な通信インターフェースを用いることで通信部２０５を構成することができる。

受信装置２０６は、受信アンテナと復調機を有する。受信装置は測位衛星からの測位信号を受信する。本実施の形態では測位衛星の一例としてＧＰＳ衛星を用いる。ＧＰＳ衛星は測位信号としてＬ１信号（１５７５．４２ＭＨｚ）、Ｌ２信号（１２２７．６０ＭＨｚ）等を送信する。受信機は受信装置が受信した測位信号を復調する。

以上に挙げられた基準局１１０の構成は一例である。基準局１１０の各構成要素の一部を統合して構成することもできる。基準局１１０の各構成要素の一部を複数の要素に分割して構成することもできる。基準局１１０の各構成要素の一部を省略することもできる。基準局１１０に他の要素を付加して構成することもできる。

図３は、実施の形態１における中継局のブロック図である。

中継局１２０はプロセッサ３０１と記憶部３０２と入力部３０３と出力部３０４と通信部３０５とバス３１０を有する。

プロセッサ３０１はバス３１０を介して中継局１２０の他の要素を制御する。一例として汎用ＣＰＵを用いることで、プロセッサ３０１を構成することができる。また、プロセッサ３０１は所定のプログラムを実行することができる。プロセッサ３０１が所定のプログラムを実行することで中継局１２０が動作する。

記憶部３０２は他の要素から様々な情報を取得し一時的、あるいは恒久的にその情報を保持する。記憶部３０２はいわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称であり、記憶部３０２は物理的に複数配置されても良い。記憶部３０２の構成には例えばＤＲＡＭやＨＤＤやＳＳＤが用いられる。

入力部３０３は外部からの情報を受け付ける。入力部３０３が受け付ける外部からの情報には中継局１２０の操作者からの入力に関する情報などが含まれる。一例としてキーボード等の入力インターフェースを用いることで入力部３０３を構成することができる。

出力部３０４は外部へ情報を提示する。出力部が提示する情報には測位に関する情報などが含まれる。一例としてディスプレイ等の既存の出力インターフェースを用いることで出力部３０４を構成することができる。

通信部３０５は通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部３０５が通信する機器には基準局１１０および端末１３０が含まれる。一例として超短波を用いた無線通信網、無線ＬＡＮ通信網、３Ｇ通信網など既存の通信網と通信可能な通信インターフェースを用いることで通信部３０５を構成することができる。

以上に挙げられた中継局１２０の構成は一例である。中継局１２０の各構成要素の一部を統合して構成することもできる。中継局１２０の各構成要素の一部を複数の要素に分割して構成することもできる。中継局１２０の各構成要素の一部を省略することもできる。中継局１２０に他の要素を付加して構成することもできる。

図４は、実施の形態１における端末のブロック図である。

端末１３０はプロセッサ４０１と記憶部４０２と入力部４０３と出力部４０４と通信部４０５と受信装置４０６とバス４１０を有する。

プロセッサ４０１はバス４１０を介して端末１３０の他の要素を制御する。一例として汎用ＣＰＵを用いることで、プロセッサ４０１を構成することができる。また、プロセッサ４０１は所定のプログラムを実行することができる。プロセッサ４０１が所定のプログラムを実行することで端末１３０が動作する。

記憶部４０２は他の要素から様々な情報を取得し一時的、あるいは恒久的にその情報を保持する。記憶部４０２はいわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称であり、記憶部４０２は物理的に複数配置されても良い。記憶部４０２の構成には例えばＤＲＡＭやＨＤＤやＳＳＤが用いられる。

入力部４０３は外部からの情報を受け付ける。入力部４０３が受け付ける外部からの情報には端末１３０の操作者からの入力に関する情報などが含まれる。一例としてキーボード等の入力インターフェースを用いることで入力部４０３を構成することができる。

出力部４０４は外部へ情報を提示する。出力部が提示する情報には測位に関する情報などが含まれる。一例としてディスプレイ等の既存の出力インターフェースを用いることで出力部４０４を構成することができる。

通信部４０５は通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部４０５が通信する機器には中継局１２０が含まれる。一例として超短波を用いた無線通信網、無線ＬＡＮ通信網、３Ｇ通信網など既存の通信網と通信可能な通信インターフェースを用いることで通信部４０５を構成することができる。

受信装置４０６は、受信アンテナと復調機を有する。受信装置は測位衛星からの測位信号を受信する。本実施の形態では測位衛星の一例としてＧＰＳ衛星を用いる。ＧＰＳ衛星は測位信号としてＬ１信号、Ｌ２信号等を送信する。受信機は受信装置が受信した測位信号を復調する。

以上に挙げられた端末１３０の構成は一例である。端末１３０の各構成要素の一部を統合して構成することもできる。端末１３０の各構成要素の一部を複数の要素に分割して構成することもできる。端末１３０の各構成要素の一部を省略することもできる。端末１３０に他の要素を付加して構成することもできる。

［１−２．動作］
以上のように構成した測位システムが行う測位処理を説明する。

図５は実施の形態１における測位処理を示すフローチャートである。

ステップＳ５１１において、端末１３０のプロセッサ４０１は端末１３０の概算座標を算出する。概算座標は、受信装置４０６で受信した測位信号に基づいてプロセッサ４０１が算出する。測位信号に基づいて概算座標を算出する処理は一般的にコード（ｃｏｄｅ）測位として知られている。コード測位においては（１）測位信号の示すコード（０と１のパターン）と、（２）衛星がコードを送信した時刻、をプロセッサ４０１が解析することで概算座標を算出することが行われる。コード測位によって算出される概算座標には電離層の影響等による誤差が含まれる。

ステップＳ５１２において、プロセッサ４０１は端末１３０の通信している中継局１２０の情報と、ステップＳ５１１で算出した概算座標を、通信部２０５を介して基準局１１０へ送信する。端末１３０の通信している中継局１２０の情報とは、端末１３０の通信している中継局１２０を識別可能にする情報を含む。端末１３０の通信している中継局１２０を識別可能にする情報の一例としては、中継局１２０のＩＤが挙げられる。中継局１２０は自己（中継局）を識別するＩＤを自己が通信する端末に対して定期的に送信する。本実施の形態においてプロセッサ４０１は当該ＩＤを、端末１３０の通信している中継局１２０の情報として基準局１１０へ送信する。

図６は実施の形態１における端末から基準局へのデータ送信の流れを表す図である。図６に示す矢印はデータの方向を示す。図６に示されるように端末６２１は、中継局６１３、中継局６１１を介して基準局６０１へ自己の通信している中継局の情報と、ステップＳ５１１で算出した概算座標を送信する。端末６２２および端末６２３は、中継局６１４、中継局６１１を介して基準局６０１へ自己の通信している中継局の情報と、ステップＳ５１１で算出した概算座標を送信する。端末６２４は、中継局６１５、中継局６１２を介して基準局６０１へ自己の通信している中継局の情報と、ステップＳ５１１で算出した概算座標を送信する。なお、中継局６１６は自己と通信している端末が無い旨の情報を中継局６１２を介して基準局６０１へ送信する。

ステップＳ５２１において、基準局１１０のプロセッサ２０１は、中継局１２０との間の可用帯域を推定する。中継局１２０との間の可用帯域とは自己（基準局）が通信する中継局との間とで送受信可能な単位時間当たりの情報量をいう。図６に示した例に説明をすると、図６において基準局６０１は中継局６１１、中継局６１２と通信をする。よって、基準局６０１はステップＳ５２１において、中継局６１１、中継局６１２との間の可用帯域を推定する。可用帯域の推定には既知の技術を用いることができる。例えば、基準局１１０から中継局１２０に対してパケットを、データ量を漸増させつつ送信し、データ量に対応するパケットの到達時間を観測することで可用帯域を推定する手法を用いることができる。なお、本開示において可用帯域の推定は必須ではない。例えば記憶部２０２に予め基準局１１０と中継局１２０との間の可用帯域を記録することで、可用帯域の推定を行わないことも可能である。

ステップＳ５２２において、基準局１１０のプロセッサ２０１は、ステップＳ５２１で推定した可用帯域が第１の値より大きいか否かを判定する。第１の値の目安としては、ステップＳ５１２において自己（基準局）が送信を受けた基準局すべてに対して補正情報（後述）を送信可能な程度の帯域の値が挙げられる。このようにすると、プロセッサ２０１は補正情報のデータ量に端末の数を掛けた値が所定の単位時間以内に送信可能か否かを判定することになる。

ステップＳ５２３（ステップＳ５２２でＹＥＳ）において、基準局１１０のプロセッサ２０１は、ステップＳ５１２で受信した端末の概算座標に基づいて補正情報を生成する。補正情報とはそれ自体を用いて端末１３０の測位精度を向上させる情報をいう。補正情報はある地点に基づいて算出される。補正情報が算出される地点が端末の実際の座標に近ければ近いほど、補正情報によって端末１３０の測位精度が向上する。補正情報の一例としてはＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ）法に用いられる仮想点データが挙げられる。ＲＴＫ法に用いられる仮想点データとは、仮想点に測位衛星からの測位信号を受信する仮想端末が存在したらならば、当該仮想端末が受信したであろう測位信号のデータを示すデータである。ＲＴＫ法は干渉測位と呼ばれる測位方法のひとつである。干渉測位とは座標が既知の基準局が受信した測位信号と、端末が受信した測位信号との波長の差に基づいて、精度良く端末の座標を求める方法である。一般に干渉測位においては、基準局と端末との距離が小さいほど測位の精度が高い。よって、近年では端末の近傍に仮想点を定義し、仮想点データを用いてＲＴＫ法を行うことがある。このような手法をＶＲＳ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅｆｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｔａｔｉｏｎ）−ＲＴＫ法ともいう。

ステップＳ５２３を終えると処理がステップＳ５２７へ進む。ステップＳ５２３を終えて進むステップＳ５２７においては、基準局１１０は端末１３０へ端末１３０について個別に生成された補正情報を送信することになる。この送信の流れを図を用いて説明する。

図７は実施の形態１における基準局から端末へ個別に生成された補正情報を送信する流れを表す図である。図７において矢印は補正情報の送信される経路を示す。図７に示すように、基準局６０１から中継局６１１に対しては端末６２１、端末６２２、端末６２３の各々の概算座標に基づいて生成された補正情報が送信される。中継局６１１から中継局６１３に対しては端末６２１の概算座標に基づいて生成された補正情報が送信される。中継局６１３から端末６２１に対しては端末６２１の概算座標に基づいて生成された補正情報が送信される。中継局６１１から中継局６１４に対しては端末６２２、端末６２３の各々の概算座標に基づいて生成された補正情報が送信される。中継局６１４から端末６２２に対しては端末６２２の概算座標に基づいて生成された補正情報が送信される。中継局６１４から端末６２３に対しては端末６２３の概算座標に基づいて生成された補正情報が送信される。基準局６０１から中継局６１２に対しては端末６２４の概算座標に基づいて生成された補正情報が送信される。中継局６１２から中継局６１５に対しては端末６２４の概算座標に基づいて生成された補正情報が送信される。中継局６１５から端末６２４に対しては端末６２４の概算座標に基づいて生成された補正情報が送信される。なお、基準局６０１は中継局６１６に対しては（中継局６１２を介して）補正情報を送信しない。中継局６１６には通信している端末が存在しないからである。

ステップＳ５２４（ステップＳ５２２でＮＯ）において、基準局１１０のプロセッサ２０１は、ステップＳ５２１で推定した可用帯域が第２の値より大きいか否かを判定する。第２の値は第１の値より小さい値である。第２の値の目安としては、ステップＳ５１２において自己（基準局）が送信を受けた基準局のうち端末と通信をしているものに対して補正情報（後述）を送信可能な程度の帯域の値が挙げられる。このようにすると、プロセッサ２０１は補正情報のデータ量に中継局の数を掛けた値が所定の単位時間以内に送信可能か否かを判定することになる。

ステップＳ５２５（ステップＳ５２４でＹＥＳ）において、基準局１１０のプロセッサ２０１は、中継局１２０の座標に基づいて補正情報を生成する。本実施の形態において、中継局１２０の座標は基準局１１０の記憶部２０２に記録されているものとする。基準局１１０が補正情報を生成する対象とする中継局は端末と通信を行っている中継局である。端末と通信をする中継局は端末と一定範囲内の距離にあることが通常である。中継局１２０の座標に基づいて生成された補正情報は、ステップＳ５２３で生成した補正情報には劣る可能性があるものの、十分な精度の測位を端末１３０に行わせることが可能である。

ステップＳ５２５を終えると処理がステップＳ５２７へ進む。ステップＳ５２５を終えて進むステップＳ５２７においては、基準局１１０は端末１３０へ中継局毎に生成された補正情報を送信することになる。この送信の流れを図を用いて説明する。

図８は実施の形態１における基準局から端末へ中継局毎に生成された補正情報を送信する流れを表す図である。図８において矢印は補正情報の送信される経路を示す。特に、図８において白抜きの矢印はマルチキャスト（Ｍｕｌｔｉ−ｃａｓｔ：同報送信）によって補正情報が送信される経路を示す。１つの補正情報を１つの中継局や端末に送信する為に必要とする帯域と、１つの補正情報をマルチキャストする為に必要とする帯域はほぼ同じである。本実施の形態においては、送信側から複数の受信側に対して同一の補正情報を送信する場合にはマルチキャストにより送信するものとする。図８に示すように、基準局６０１から中継局６１１に対しては中継局６１３、中継局６１４の各々の座標に基づいて生成された補正情報が送信される。中継局６１１から中継局６１３に対しては中継局６１３の座標に基づいて生成された補正情報が送信される。中継局６１３から端末６２１に対しては中継局６１３の座標に基づいて生成された補正情報が送信される。中継局６１１から中継局６１４に対しては中継局６１４の座標に基づいて生成された補正情報が送信される。中継局６１４から端末６２２及び端末６２３に対しては中継局６１４の座標に基づいて生成された補正情報がマルチキャスト送信される。基準局６０１から中継局６１２に対しては中継局６１５の座標に基づいて生成された補正情報が送信される。中継局６１２から中継局６１５に対しては中継局６１５の座標に基づいて生成された補正情報が送信される。中継局６１５から端末６２４に対しては中継局６１５の座標に基づいて生成された補正情報が送信される。図８においては図７と比較して分かるように（１）基準局６０１から中継局６１１、中継局６１２への通信量が低減されている（２）中継局６１１から中継局６１４への通信量が低減されている（３）中継局６１４から端末６２２、端末６２３への通信量が低減されている。以上に述べた（１）（２）は中継局毎に補正情報を生成したことによる効果であり、（３）は中継局毎に補正情報を生成したことに加え、マルチキャスト送信を行ったことによる効果である。つまり、マルチキャスト送信は本開示において必須ではないが、マルチキャスト送信を行った場合は通信量および中継局の演算量低減のために有用である。

ステップＳ５２６（ステップＳ５２４でＮＯ）において、基準局１１０のプロセッサ２０１は、複数の中継局の座標に基づいて補正情報を生成する。複数の中継局とは端末が通信している中継局の集合をいう。複数の中継局の座標に基づいた補正情報とは、中継局の座標の中間地点（平均座標）や通信している端末の数による重み付けを施した平均座標などに基づいて生成された補正情報をいう。複数の中継局の座標に基づいて補正情報を生成した場合、生成の基になった中継局個別の補正情報の生成は行わない。本実施の形態においては、中継局６１３と中継局６１４と中継局６１５の３点の中間地点の座標について補正情報を生成する例を示す。これにより、ステップＳ５２５のように中継局６１３、中継局６１４、中継局６１５の各々の座標に基づく補正情報を生成する必要が無くなる。ここで、どの程度の中継局から中間地点を生成するかは、プロセッサ２０１が可用帯域に応じて柔軟に決定することが可能である。例えば（可用帯域）÷（補正情報を送信するために必要な帯域）の商をｎ（整数）とした場合に、最終的にプロセッサ２０１が生成する補正情報の数がｎになるまで、必要な数の中継局の平均座標に基づいて補正情報を生成しても良い。例えばｎが２の場合は、中継局６１３と中継局６１４のみの座標の中間地点について補正情報を生成し、中継局６１５については中継局６１５の座標に基づいて補正情報を生成してもよい。中継局１２０同士は一定の範囲内に位置することが通常である。複数の中継局１２０の座標に基づいて生成された補正情報は、ステップＳ５２３、ステップＳ５２５で生成した補正情報には劣る可能性があるものの、十分な精度の測位を端末１３０に行わせることが可能である。

ステップＳ５２６を終えると処理がステップＳ５２７へ進む。ステップＳ５２６を終えて進むステップＳ５２７においては、基準局１１０は端末１３０へ複数の中継局の座標に基づいて生成された補正情報を送信することになる。この送信の流れを図を用いて説明する。

図９は実施の形態１における基準局から端末へ複数の中継局の座標に基づいて生成された補正情報を送信する流れを表す図である。図９において矢印は補正情報の送信される経路を示す。図８と同様に、図９において白抜きの矢印はマルチキャストによって補正情報が送信される経路を示す。図９に示すように、基準局６０１から中継局６１１及び中継局６１２に対しては中継局６１３と中継局６１４と中継局６１５の３点の中間地点の座標に基づいて生成された補正情報（この段落では単に補正情報とする）がマルチキャスト送信される。中継局６１１から中継局６１３及び中継局６１４に対しては補正情報がマルチキャスト送信される。中継局６１３から端末６２１に対しては補正情報が送信される。中継局６１４から端末６２２及び端末６２３に対しては補正情報がマルチキャスト送信される。中継局６１２から中継局６１５に対しては補正情報が送信される。中継局６１５から端末６２４に対しても補正情報が送信される。図９においては図８と比較して分かるように（１）基準局６０１から中継局６１１、中継局６１２への通信量が低減されている（２）中継局６１１から中継局６１３、中継局６１４への通信量が低減されている。以上に述べた（１）は複数の中継局の座標に基づいて補正情報を生成したことに加え、マルチキャスト送信を行ったことによる効果である。なお（１）に関して、マルチキャストを行わなかった場合にも通信量は図８に示す例に比べて低減する。マルチキャストを行わなかった場合には基準局６０１から中継局６１１と中継局６１２の２つの送信が行われるからである。以上に述べた（２）は複数の中継局の座標に基づいて補正情報を生成したことに加え、マルチキャスト送信を行ったことによる効果である。つまり、上述したように、マルチキャスト送信は本開示において必須ではないが、マルチキャスト送信を行った場合は通信量および中継局の演算量低減のために有用である。

プロセッサ２０１はステップＳ５２７の処理を終えると、ステップＳ５２１の処理へ戻る。以下ステップＳ５２１からステップＳ５２７の処理を繰り返す。

ステップＳ５１３において、端末１３０のプロセッサ４０１はステップＳ５２７で送信された補正情報を受信し、補正情報に基づいて測位を実行する。

プロセッサ４０１はステップＳ５１３の処理を終えると、ステップＳ５１１の処理へ戻る。以下ステップＳ５１１からステップＳ５１３の処理を繰り返す。

［１−３．効果等］
以上のように本実施の形態において、本開示の測位方法、測位システム、補正情報生成方法、補正情報生成装置は、基準局と、基準局と通信する複数の中継局と、中継局と通信する端末とを用いて端末の座標を測位する。本開示の測位方法、測位システム、補正情報生成方法、補正情報生成装置は、端末の通信する中継局を特定する情報を取得し、端末の通信する中継局の座標に基づいて、基準局が受信する衛星からの測位信号に基づいて補正情報を生成する。さらに、本開示の測位方法、測位システムは、補正情報を基準局が中継局を介して端末に送信する。

これにより、端末の数だけ補正情報を送信する必要が低減する。よって、基準局が使用することができる帯域が狭くても、端末の測位を行うことができる。

また、本開示の測位方法、測位システム、補正情報生成方法、補正情報生成装置は、補正情報を、複数の中継局が形成するマルチホップネットワークを介して基準局から端末に伝送する。

これにより、大量のデータを送信することが難しいマルチホップネットワークにおいても、端末の測位を行うことができる。

また、本開示の測位方法、測位システム、補正情報生成方法、補正情報生成装置は、端末が通信していない中継局の座標に対しては、補正情報を生成しない。

これにより、不要な補正情報の送信を抑制することができる。

また、本開示の測位方法、測位システム、補正情報生成方法、補正情報生成装置は、衛星からの測位信号に基づいて端末によって算出される概算座標を取得し、基準局と中継局との間の可用帯域が所定の値より大きい場合は、補正情報を、概算座標に基づいて生成する。

これにより、帯域に余裕がある場合は、精度の高い補正情報を生成することができる。

また、本開示の測位方法、測位システム、補正情報生成方法、補正情報生成装置は、基準局と中継局との間の可用帯域が所定の値未満の場合は補正情報を、複数の中継局の座標を用いて算出される座標に基づいて生成する。

これにより、帯域に余裕が少ない場合は、中継局の数だけ補正情報を送信する必要が低減する。よって、基準局が使用することができる帯域が狭くても、端末の測位を行うことができる。

（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態１で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。

なお、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。

本開示は、自治体あるいは個人等が設置する測位システムなどに適用可能である。

１００ 測位システム
１１０ 基準局
１２０ 中継局
１３０ 端末
２０１ プロセッサ
２０２ 記憶部
２０３ 入力部
２０４ 出力部
２０５ 通信部
２０６ 受信装置
２１０ バス
３０１ プロセッサ
３０２ 記憶部
３０３ 入力部
３０４ 出力部
３０５ 通信部
３１０ バス
４０１ プロセッサ
４０２ 記憶部
４０３ 入力部
４０４ 出力部
４０５ 通信部
４０６ 受信装置
４１０ バス
６０１ 基準局
６１１ 中継局
６１２ 中継局
６１３ 中継局
６１４ 中継局
６１５ 中継局
６１６ 中継局
６２１ 端末
６２２ 端末
６２３ 端末
６２４ 端末

Claims (16)

1. 基準局と、
   前記基準局と通信する複数の中継局と、
   前記中継局と通信する端末と、
   を用いて前記端末の座標を測位する測位方法であって、
   前記測位方法は、
   前記端末の通信する中継局を特定する情報を取得するステップと、
   衛星からの測位信号に基づいて前記端末によって算出される概算座標を取得するステップと、
   前記基準局と前記中継局の間の可用帯域が第１の所定の値より大きい場合は、前記概算座標と前記基準局が受信する前記衛星からの測位信号とに基づいて補正情報を生成し、
   前記基準局と前記中継局の間の可用帯域が前記第１の所定の値以下の場合は、前記端末の通信する前記中継局の座標と前記基準局が受信する前記衛星からの測位信号とに基づいて補正情報を生成するステップと、
   前記補正情報を前記基準局が前記中継局を介して前記端末に送信するステップと、
   を含む測位方法。
2. 前記補正情報を、前記複数の中継局が形成するマルチホップネットワークを介して前記基準局から前記端末に伝送する、
   請求項１に記載の測位方法。
3. 前記端末が通信していない中継局の座標に対しては、前記補正情報を生成しない、
   請求項１に記載の測位方法。
4. 前記基準局と前記中継局との間の可用帯域が、前記第１の所定の値より小さい第２の所定の値未満の場合は、前記補正情報を、前記端末が通信している中継局の集合である複数の中継局の座標を用いて算出される座標に基づいて生成する、
   請求項１に記載の測位方法。
5. 基準局と、
   前記基準局と通信する複数の中継局と、
   前記中継局と通信する端末と、
   を有し、前記端末の座標を測位する測位システムであって、
   前記測位システムは、
   前記端末の通信する中継局を特定する情報を取得し、
   衛星からの測位信号に基づいて前記端末によって算出される概算座標を取得し、
   前記基準局と前記中継局の間の可用帯域が第１の所定の値より大きい場合は、前記概算座標と前記基準局が受信する前記衛星からの測位信号とに基づいて補正情報を生成し、
   前記基準局と前記中継局の間の可用帯域が前記第１の所定の値以下の場合は、前記端末の通信する前記中継局の座標と前記基準局が受信する前記衛星からの測位信号とに基づいて補正情報を生成し、
   前記補正情報を前記基準局が前記中継局を介して前記端末に送信する、
   ことを特徴とする測位システム。
6. 前記補正情報を、前記複数の中継局が形成するマルチホップネットワークを介して前記基準局から前記端末に伝送する、
   請求項５に記載の測位システム。
7. 前記端末が通信していない中継局の座標に対しては、前記補正情報を生成しない、
   請求項５に記載の測位システム。
8. 前記基準局と前記中継局との間の可用帯域が、前記第１の所定の値より小さい第２の所定の値未満の場合は、前記補正情報を、前記端末が通信している中継局の集合である複数の中継局の座標を用いて算出される座標に基づいて生成する、
   請求項５に記載の測位システム。
9. プロセッサが、複数の中継局を介して基準局と通信する端末に送信される補正情報を生成する補正情報生成方法であって、
   前記プロセッサは、
   前記端末の通信する中継局を特定する情報を取得し、
   衛星からの測位信号に基づいて前記端末によって算出される概算座標を取得し、
   前記基準局と前記中継局の間の可用帯域が第１の所定の値より大きい場合は、前記概算座標と前記基準局が受信する前記衛星からの測位信号とに基づいて補正情報を生成し、
   前記基準局と前記中継局の間の可用帯域が前記第１の所定の値以下の場合は、前記端末の通信する前記中継局の座標と前記基準局が受信する前記衛星からの測位信号とに基づいて補正情報を生成する、補正情報生成方法。
10. 前記補正情報を、前記複数の中継局が形成するマルチホップネットワークを介して前記端末に伝送する、
    請求項９に記載の補正情報生成方法。
11. 前記端末が通信していない中継局の座標に対しては、前記補正情報を生成しない、
    請求項９に記載の補正情報生成方法。
12. 前記基準局と前記中継局との間の可用帯域が、前記第１の所定の値より小さい第２の所定の値未満の場合は、前記補正情報を、前記端末が通信している中継局の集合である複数の中継局の座標を用いて算出される座標に基づいて生成する、
    請求項９に記載の補正情報生成方法。
13. プロセッサを有し、
    複数の中継局を介して基準局と通信する端末に送信される補正情報を生成する補正情報生成装置であって、
    前記プロセッサは、
    前記端末の通信する中継局を特定する情報を取得し、
    衛星からの測位信号に基づいて前記端末によって算出される概算座標を取得し、
    前記基準局と前記中継局の間の可用帯域が第１の所定の値より大きい場合は、前記概算座標と前記基準局が受信する前記衛星からの測位信号とに基づいて補正情報を生成し、
    前記基準局と前記中継局の間の可用帯域が前記第１の所定の値以下の場合は、前記端末の通信する前記中継局の座標と前記基準局が受信する前記衛星からの測位信号とに基づいて補正情報を生成する、補正情報生成装置。
14. 前記補正情報を、前記複数の中継局が形成するマルチホップネットワークを介して前記端末に伝送する、
    請求項１３に記載の補正情報生成装置。
15. 前記端末が通信していない中継局の座標に対しては、前記補正情報を生成しない、
    請求項１３に記載の補正情報生成装置。
16. 前記基準局と前記中継局との間の可用帯域が、前記第１の所定の値より小さい第２の所定の値未満の場合は、前記補正情報を、前記端末が通信している中継局の集合である複数の中継局の座標を用いて算出される座標に基づいて生成する、
    請求項１３に記載の補正情報生成装置。

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