JP6697821B2 - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、画像処理装置および画像処理方法に関する。

従来、例えば、特許文献１には、トンネルなどのコンクリート建造物の壁面の変状（亀裂、剥離）の形状や大きさを点検するために壁面を展開した変状展開図を正確に作成することを目的とした画像撮影方法および画像編集装置について記載されている。かかる方法および装置では、複数のカメラで壁面を撮影し、各撮影視野内の共通撮影部分を含む対象物にレーザビームを照射する。撮影画像上に記録されたレーザビーム像のサイズ、形状、配置などを調べることで撮影画像上における対象物のサイズやゆがみを確認して補正することができ、しかも共通撮影部分のレーザビーム像から各撮影画像の位置合わせやサイズ合わせをして合成画像を得ることができる。

従来、例えば、特許文献２に記載の煙突内部点検方法と装置は、高所での作業を回避して煙突内部の点検作業を安全かつ確実に行うことを目的としている。この煙突内部点検方法は、点検装置を煙突の内部で煙突に沿って移動させながら煙突の内部を点検するため、点検装置を気球により浮上可能に支持し、その気球による点検装置の浮上操作によって点検装置を煙突に沿って移動させて点検する。煙突内部点検装置は、点検装置を浮上可能に支持する気球と、その気球による点検装置の浮上操作を制御する浮上制御手段と、を備える。

従来、例えば、特許文献３に記載の煙突保全用のロボットは、清掃などの作業を自動化し、準備作業工程を減少させると共に、煙突の各種内径や断面形状に容易に対応できて、汎用性の向上を図ることを目的としている。この煙突保全用のロボットは、煙突の塔頂側の開口端部に設置されるワイヤ固定装置と、煙突内でワイヤ固定装置側と煙突底部側との間に張設されるロボット昇降用ワイヤと、ロボット昇降用ワイヤに沿って煙突内を昇降しながら所定の作業を行うロボット本体と、地上側においてワイヤ固定装置およびロボット本体を遠隔操作する支援装置と、を備え、ワイヤ固定装置は、その本体部を煙突塔頂から外部へ出るまで浮揚させる気球と、煙突の径方向へ開閉可能に本体部の外周側に等間隔を隔てて枢支された複数の固定脚と、煙突内で閉脚状態にある固定脚を本体部が塔頂部から外部に出た際に全開されその位置から本体部が下方へ引込み駆動されて開口端部に接触するまで全開状態を維持させる固定脚開閉機構と、を備える。また、ロボット本体は、周方向に等間隔を隔てて配設されて径方向に開閉可能に枢支された複数の押付脚が、上下２段に分けて配列され、押付脚は、煙突の内面に対して突張り作用でロボット本体を軸心に保つように設定されており、先端に煙突の内面に接触する遊動車輪を付設している。

特開平９−１６１０６８号公報 特開２００６−２９２２９８号公報 特開平４−３５９７０６号公報

ところで、煙突の点検においては、煙突の内面の変状を確認するために、煙突の周方向全体と煙突の延在方向全体とを撮影した映像を元に、煙突の周方向を展開し延在方向を連続した変状展開図をスケッチにより作成している。このような煙突の変状展開図を作成するに特許文献１の発明のように複数撮影した画像を合成することが考えられる。しかし、煙突は、鉛直方向に延在するだけでなく、鉛直に対して傾いて延在する部分がある。従って、延在方向に画像を合成するにあたり、傾いている部分の画像と傾いていない部分の画像とを合成する必要があることから、このような画像の合成であっても正確でかつ容易に行うことが望まれている。

一方、特許文献２，３の発明は、共に気球により点検装置やロボット本体を煙突に沿って移動させるが、気球が煙突に沿って移動する際、気球の外面が煙突の内面に接触することになる。そして、煙突の内面のライニング（コンクリート）が一部剥離している場合、当該ライニングが気球の外面から突き刺さり気球が破損するおそれがある。従って、このような事態を防ぐことが望まれている。特に、煙突が鉛直部分だけでなく鉛直に対して傾いている部分を有すると、気球の外面が煙突の内面に接触しやすく、上記問題が顕著に現れる。しかも、特許文献２の発明において、気球が煙突に沿って移動する際、気球の傾きによって点検装置が傾いてしまい点検作業に影響を及ぼすおそれがある。そのため、特許文献２の発明の点検装置を、特許文献３の発明の押付脚によって煙突の内面に対して突張り作用で軸心に保つように設定すると、突張り作用で気球の浮揚を妨げてしまうため、余計に気球の外面が煙突の内面に接触しやすくなるおそれがある。

本発明は上述した課題を解決するものであり、煙突の内面の展開図を正確でかつ容易に形成することのできる画像処理装置および画像処理方法を提供することを目的とする。

上述の目的を達成するために、本発明の一態様に係る画像処理装置は、煙突の内面を周方向および高さ方向で撮影した複数の画像に対して周方向の方位情報、高さ方向の高さ情報、煙突の傾斜情報、および前記画像の撮影時期情報を付与した複数の画像データを取得する画像データ取得部と、前記高さ情報および前記方位情報に基づいて各前記画像データを同高さで方位順に横方向につなぎ合わせると共に、前記高さ情報および前記方位情報に基づいて各前記画像データを同方位で高さ順に縦方向につなぎ合わせ、かつ、前記傾斜情報に基づいて縦方向のつなぎ合わせを補正して前記煙突の内面の展開図を生成する展開図生成部と、を備える。

この画像処理装置によれば、煙突に鉛直に対して傾斜する傾斜部分が存在していても、この傾斜部分の傾斜情報により画像データの縦方向のつなぎ合わせを補正することで、煙突の傾斜部分と傾斜部分以外の部分とを連続させることができるため、煙突の内面の展開図を正確でかつ容易に形成することができる。

また、本発明の一態様に係る画像処理装置では、前記展開図生成部は、横方向につなぎ合わせた各前記画像データを前記傾斜情報に基づいて回転させて縦方向のつなぎ合わせを補正することが好ましい。

この画像処理装置によれば、横方向につなぎ合わせた各画像データを傾斜情報に基づいて回転させることで傾斜ゼロとすることができ、縦方向に連続した展開図を生成することができる。

また、本発明の一態様に係る画像処理装置では、前記展開図生成部は、横方向につなぎ合わせた各前記画像データを前記傾斜情報に基づいてつなぎ代を増減させて縦方向のつなぎ合わせを補正することが好ましい。

この画像処理装置によれば、横方向につなぎ合わせた各画像データを傾斜情報に基づいてつなぎ代を増減させ縦方向につなぐことで傾斜をリセットすることができ、縦方向に連続した展開図を生成することができる。

また、本発明の一態様に係る画像処理装置では、前記展開図が該当する煙突の識別情報、前記展開図を生成する前記画像データにおける撮影時期情報、前記展開図上にて指示された変状部の識別記号、前記変状部の形態である変状情報、および前記変状部の展開図上の位置情報を前記展開図に付与した変状展開図を生成する変状展開図生成部を備えることが好ましい。

この画像処理装置によれば、展開図に対して、該当する煙突の識別、画像データにおける撮影時期、変状部の形態、位置を付与した変状展開図を生成することで、変状部の状態を容易に確認することができる。

また、本発明の一態様に係る画像処理装置では、前記展開図が該当する煙突の識別情報、前記展開図を生成する前記画像データにおける撮影時期情報、前記展開図上にて指示された変状部の識別記号、前記変状部の形態である変状情報、前記変状部の展開図上の位置情報、および補修予定を示す補修情報を関連付けた記録表を生成する記録表生成部を備えることが好ましい。

この画像処理装置によれば、該当する煙突の識別、画像データにおける撮影時期、変状部の形態、位置、補修予定を付与した記録表を生成することで、変状部の状態を容易に確認し管理することができる。また、記録表を生成することで、前回の検査での変状部の状態を容易に確認し、今回の検査での変状部の状態と容易に比較検討することができる。

また、本発明の一態様に係る画像処理装置では、煙突の内部に配置されて前記煙突の内面を周方向に沿って撮像する撮像部と、前記撮像部を前記煙突の延在方向に移動する移動部と、前記撮像部を前記煙突の中央にて支持する支持部と、前記撮像部の方位を検出する方位検出部と、前記撮像部の高さを検出する高さ検出部と、前記撮像部の鉛直に対する傾きを検出する傾斜検出部と、を備える撮像装置から、前記方位情報、前記高さ情報、前記傾斜情報、および前記画像データの撮影時期情報を付与した複数の前記画像データを取得することが好ましい。

この画像処理装置によれば、画像データをつなぎ合わせるための基準を撮像装置により規定しつつ、画像データをつなぎ合わせるうえで必要な情報を撮像装置を介して得ることで、煙突の内面の展開図をより正確でかつ容易に形成することができる。

本発明の一態様に係る画像処理方法は、煙突の内面を周方向および高さ方向で撮影した複数の画像に対して周方向の方位情報、高さ方向の高さ情報、煙突の傾斜情報、および前記画像の撮影時期情報を付与した複数の画像データを取得する画像データ取得工程と、前記高さ情報および前記方位情報に基づいて各前記画像データを同高さで方位順に横方向につなぎ合わせると共に、前記高さ情報および前記方位情報に基づいて各前記画像データを同方位で高さ順に縦方向につなぎ合わせ、かつ、前記傾斜情報に基づいて縦方向のつなぎ合わせを補正して前記煙突の内面の展開図を生成する展開図生成工程と、を含む。

この画像処理方法によれば、煙突に鉛直に対して傾斜する傾斜部分が存在していても、この傾斜部分の傾斜情報により画像データの縦方向のつなぎ合わせを補正することで、煙突の傾斜部分と傾斜部分以外の部分とを連続させることができるため、煙突の内面の展開図を正確でかつ容易に形成することができる。

また、本発明の一態様に係る画像処理方法では、前記展開図生成工程は、横方向につなぎ合わせた各前記画像データを前記傾斜情報に基づいて回転させて縦方向のつなぎ合わせを補正することが好ましい。

この画像処理方法によれば、横方向につなぎ合わせた各画像データを傾斜情報に基づいて回転させることで傾斜ゼロとすることができ、縦方向に連続した展開図を生成することができる。

また、本発明の一態様に係る画像処理方法では、前記展開図生成工程は、横方向につなぎ合わせた各前記画像データを前記傾斜情報に基づいてつなぎ代を増減させて縦方向のつなぎ合わせを補正することが好ましい。

この画像処理方法によれば、横方向につなぎ合わせた各画像データを傾斜情報に基づいてつなぎ代を増減させ縦方向につなぐことで傾斜をリセットすることができ、縦方向に連続した展開図を生成することができる。

また、本発明の一態様に係る画像処理方法では、前記展開図が該当する煙突の識別情報、前記展開図を生成する前記画像データにおける撮影時期情報、前記展開図上にて指示された変状部の識別記号、前記変状部の形態である変状情報、および前記変状部の展開図上の位置情報を前記展開図に付与した変状展開図を生成する変状展開図生成工程をさらに含むことが好ましい。

この画像処理方法によれば、展開図に対して、該当する煙突の識別、画像データにおける撮影時期、変状部の形態、位置を付与した変状展開図を生成することで、変状部の状態を容易に確認することができる。

また、本発明の一態様に係る画像処理方法では、前記展開図が該当する煙突の識別情報、前記展開図を生成する前記画像データにおける撮影時期情報、前記展開図上にて指示された変状部の識別記号、前記変状部の形態である変状情報、前記変状部の展開図上の位置情報、および補修予定を示す補修情報を関連付けた記録表を生成する記録表生成工程をさらに含むことが好ましい。

この画像処理方法によれば、該当する煙突の識別、画像データにおける撮影時期、変状部の形態、位置、補修予定を付与した記録表を生成することで、変状部の状態を容易に確認し管理することができる。また、記録表を生成することで、前回の検査での変状部の状態を容易に確認し、今回の検査での変状部の状態と容易に比較検討することができる。

本発明によれば、煙突の内面の展開図を正確でかつ容易に形成することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る画像処理装置に画像を提供するための撮像装置の構成図である。 図２は、撮像装置におけるガイド部の構成図である。 図３は、撮像装置におけるガイド部の詳細図である。 図４は、撮像装置における撮像部の構成図である。 図５は、撮像装置のブロック図である。 図６は、撮像装置の動作図である。 図７は、撮像装置の他の例の構成図である。 図８は、本発明の実施形態に係る画像処理装置の構成図である。 図９は、本発明の実施形態に係る画像処理装置のブロック図である。 図１０は、本発明の実施形態に係る画像処理装置により生成される展開図の例を示す図である。 図１１は、本発明の実施形態に係る画像処理装置により生成される展開図の例を示す図である。 図１２は、本発明の実施形態に係る画像処理装置により生成される展開図の例を示す図である。 図１３は、本発明の実施形態に係る画像処理装置により生成される展開図の例を示す図である。 図１４は、本発明の実施形態に係る画像処理装置により生成される変状展開図の例を示す図である。 図１５は、本発明の実施形態に係る画像処理装置により生成される記録表の例を示す図である。 図１６は、本発明の実施形態に係る画像処理装置の動作を示すフローチャートである。

以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

図１は、本実施形態に係る画像処理装置に画像を提供するための撮像装置の構成図である。図２は、撮像装置におけるガイド部の構成図である。図３は、撮像装置におけるガイド部の詳細図である。図４は、撮像装置における撮像部の構成図である。図５は、撮像装置のブロック図である。図６は、撮像装置の動作図である。

本実施形態の画像処理装置は、図１に示すような煙突１００の内面１００ａとして施されたライニング（コンクリート）について、剥離や亀裂などの有無を点検することに適用され、煙突１００の内面１００ａを撮像した画像を処理するものである。

最初に、煙突１００の内面１００ａを撮像する撮像装置について説明する。撮像装置は、浮揚体２と、ガイド部３と、撮像部４と、上下位置規定部５と、操作部６と、表示部７と、を備える。

浮揚体２は、煙突１００の内部の空中にて上下に浮揚可能に構成されたものである。例えば、浮揚体２は、煙突１００の内部の気体よりも軽い気体が充填される容器である充填部を有し、いわゆる気球として構成される。充填される気体は、暖められた空気やヘリウムなどがある。浮揚体２は、上部および下部が半球状に形成されその間の中央部が円筒状に形成されている。また、浮揚体２は、充填部が上下に複数設けられている。本実施形態では、浮揚体２は、図１に示すように、内部に設けられた隔壁２ａにより上下２つの充填部２Ａ，２Ｂを有している。各充填部２Ａ，２Ｂは、それぞれ独立して煙突１００の内部の気体よりも軽い気体が充填される。なお、浮揚体２は、図には明示しないが、プロペラなどの回転により上下に浮揚する構成であってもよい。

ガイド部３は、支持部として構成されている。ガイド部３は、浮揚体２の外周面から突出して取り付けられている。ガイド部３は、浮揚体２の外周面から突出する棒状体として構成されている。ガイド部３は、図２に示すように、浮揚体２の半球状または円筒状の周方向に所定間隔をおいて、浮揚体２が浮揚する上下方向の軸（半球状または円筒状の中心）の周りに複数配置されている。また、ガイド部３は、浮揚体２が浮揚する上下方向の軸の周りに複数配置されたガイド部群３Ａ，３Ｂを構成し、このガイド部群３Ａ，３Ｂが浮揚体２の上下方向に複数配置されている。本実施形態では、２つのガイド部群３Ａ，３Ｂが、浮揚体２の上下の充填部２Ａ，２Ｂに対応して浮揚体２の上部および下部にそれぞれ配置されている。なお、図には明示しないが、ガイド部群は浮揚体２の中央部に配置されてもよく、この場合、浮揚体２の中央部に配置され充填部に対応して配置されていることが好ましい。

また、ガイド部３は、浮揚体２の外周面から突出した突出先端に、ローラ３ａが設けられている。ローラ３ａは、図３に示すように、ガイド部３に対して軸３ａａにより回転可能に支持されている。軸３ａａは、浮揚体２が浮揚する上下方向の軸の周りに沿って設けられており、この軸３ａａに支持されたローラ３ａは、浮揚体２が浮揚する上下方向に沿って回転可能に設けられている。

また、ガイド部３は、浮揚体２の外周面から突出した突出方向に伸縮可能に設けられている。図３に示すように、ガイド部３は、その内部に伸縮部３ｂが挿入されて突出方向に移動可能なことで、伸縮可能に設けられている。伸縮部３ｂは、ガイド部３に設けられた穴（図示せず）と、自身に設けられた長穴（図示せず）または複数の穴（図示せず）に挿通して取り付けられる固定部３ｃとしての固定ボルトにより移動位置（伸縮位置）が固定される。上述したローラ３ａは、伸縮部３ｂのガイド部３から延出した先端に取り付けられている。

また、ガイド部３は、浮揚体２に対して着脱可能に設けられている。図３に示すように、ガイド部３は、その基端と浮揚体２の外周面とに設けられた雌雄の面ファスナー３ｄにより浮揚体２に対して着脱可能に設けられている。なお、図には明示しないが、ガイド部３は、ネジなどにより浮揚体２に対して着脱可能に設けられていてもよい。

撮像部４は、浮揚体２の下部に取り付けられて側方を撮像するものである。撮像部４は、浮揚体２の下部に固定される支持フレーム４ａを有する。そして、支持フレーム４ａに、撮像手段４ｂおよび照明部４ｃが設けられている。図４に示すように、撮像手段４ｂは、支持フレーム４ａに設けられて浮揚体２が浮揚する上下方向の軸の周りに複数設置されて軸の放射方向を撮像するように側方に向けて複数配置されている。照明部４ｃは、各撮像手段４ｂの撮像方向を照らすように、各撮像手段４ｂに対応して支持フレーム４ａに設けられ浮揚体２が浮揚する上下方向の軸の周りに複数設置されて軸の放射方向を照らすように側方に向けて配置されている。従って、各撮像手段４ｂは、照明部４ｃにより照らされた煙突１００の内面１００ａの全周を撮像することができる。各撮像手段４ｂは、静止画を撮像するものである。

また、撮像部４は、図１に示すように、上方撮像手段４ｄを有する。上方撮像手段４ｄは、浮揚体２の上部に取り付けられて上方を撮像する。上方撮像手段４ｄは、浮揚体２が煙突１００の内部を浮揚している状態で浮揚体２の上方であって煙突１００の内面１００ａを撮像する。上方撮像手段４ｄは、単体で煙突１００の内面１００ａの全周を撮像できるように魚眼レンズを有することが好ましい。また、上方撮像手段４ｄは、動画を撮像するものである。なお、上方撮像手段４ｄは、複数設けられて煙突１００の内面１００ａの全周を撮像するように構成されていてもよい。

上下位置規定部５は、浮揚体２の浮揚位置であって煙突１００の内部における上下位置を定めるものである。上下位置規定部５は、図１に示すように、浮揚体２の下部に連結されたワイヤ５ａ、および煙突１００の内部の底に固定されワイヤ５ａを巻き取ってワイヤ５ａの長さを調整するワイヤ調整機により浮揚体２の上下位置を規定する。ワイヤ調整機は、いわゆるウィンチであって、ワイヤ５ａを巻き取る巻取部５ｂと、モータ５ｃと、モータ５ｃの回転動力を巻取部５ｂの回転として伝達するプーリおよび無端ベルトからなる伝達機構５ｄと、を備える。すなわち、上下位置規定部５は、浮揚体２と共に撮像部４を煙突１００の延在方向に移動する移動部として構成される。

操作部６は、煙突１００の内部の地上、または煙突１００の外部の地上にてオペレータ５０が操作するもので、例えば、撮像部４による撮像開始や撮像停止、撮像部４における照明部４ｃの点灯や消灯を操作することができる。

表示部７は、オペレータ５０が見るもので、撮像部４における上方撮像手段４ｄの映像を表示するものである。

ここで、上述した撮像装置の各構成を図５のブロック図を参照して説明する。撮像部４は、上述した撮像手段４ｂ、照明部４ｃ、および上方撮像手段４ｄの他、記憶部４ｅと、方位検出部４ｆと、高さ検出部（上下位置規定部５）と、傾斜検出部４ｇと、制御部４ｈと、を備える。

記憶部４ｅは、支持フレーム４ａに設けられて撮像手段４ｂにて撮像された画像データ１１ａを記憶するものである。

方位検出部４ｆは、支持フレーム４ａに設けられて当該支持フレーム４ａの方位を検出するものである。例えば、方位検出部４ｆは、角度や角速度を検出する計測器であるジャイロスコープが適用される。ジャイロスコープは、少なくとも水平方向の方位を計測できる２軸ジャイロスコープであればよく、高さ方向も計測できる３軸ジャイロスコープであってもよい。

高さ検出部は、支持フレーム４ａの高さを検出するもので、本実施形態では上下位置規定部５が用いられる。上下位置規定部５は、巻取部５ｂの回転角度またはモータ５ｃの回転角度を検出するエンコーダによりワイヤ５ａの長さを計測し、このワイヤ５ａの長さに基づいて支持フレーム４ａの高さとして検出する。なお、方位検出部４ｆに３軸ジャイロスコープを適用すれば、当該方位検出部４ｆを高さ検出部として用いることができる。または、方位検出部４ｆに３軸ジャイロスコープを適用すれば、上下位置規定部５による高さ検出を方位検出部４ｆにより補正することができる。

傾斜検出部４ｇは、支持フレーム４ａの鉛直に対する傾斜を検出するもので、例えば、傾斜検出部４ｇは、重力加速度を測定して傾きを検出する。

制御部４ｈは、撮像部４を統括して制御するものである。すなわち、制御部４ｈは、撮像手段４ｂ、照明部４ｃ、上方撮像手段４ｄ、記憶部４ｅ、方位検出部４ｆ、高さ検出部（上下位置規定部５）、傾斜検出部４ｇ、操作部６、および表示部７が接続されている。なお、高さ検出部（上下位置規定部５）、傾斜検出部４ｇ、操作部６、および表示部７は、支持フレーム４ａに設けられた通信部４ｉとオペレータ５０の存在する地上に設けられた通信部４ｊとにより制御部４ｈに無線通信にて接続されている。なお、高さ検出部（上下位置規定部５）、傾斜検出部４ｇ、操作部６、および表示部７は、有線にて制御部４ｈに接続されていてもよい。

制御部４ｈは、オペレータ５０による操作部６の点検開始の指令に基づき、照明部４ｃおよび上方撮像手段４ｄを駆動すると共に、上下位置規定部５を駆動する。例えば、制御部４ｈは、上下位置規定部５によるワイヤ５ａを５００ｍｍ引き出して浮揚体２および支持フレーム４ａを５００ｍｍ上昇させ、そこでワイヤ５ａの引き出しを５秒間停止させて浮揚体２および支持フレーム４ａを静止させる。

制御部４ｈは、上下位置規定部５においてワイヤ５ａの引き出しを停止させた信号を入力した場合、撮像手段４ｂを駆動し撮像させる。なお、制御部４ｈは、操作部６からの点検開始の操作指令に基づき照明部４ｃを駆動せず、上下位置規定部５においてワイヤ５ａの引き出しを停止させた信号を入力した場合、照明部４ｃを駆動してから撮像手段４ｂを駆動するように制御してもよい。

制御部４ｈは、撮像手段４ｂを駆動する際、方位検出部４ｆからの信号を入力して支持フレーム４ａの基準位置の方位（方位情報）を取得し、傾斜検出部４ｇからの信号を入力して支持フレーム４ａの鉛直に対する傾き（傾斜情報）を取得し、かつ高さ検出部（上下位置規定部５）からの信号または方位検出部４ｆからの高さの信号を入力して支持フレーム４ａの高さ（高さ情報）を取得し、これら支持フレーム４ａの方位情報、傾斜情報および高さ情報のデータを撮像手段４ｂの画像データ１１ａに関連付けて記憶部４ｅに記憶させる。また、記憶された画像データ１１ａには、撮影した検査対象の煙突１００を識別する識別情報や検査日（撮影日）である撮影時期情報が付与される。識別情報は、例えば、図１３に示すような「○○発電所××煙突」などであり、撮影時期情報は、例えば、図１３に示すような「検査日：２０１５年１０月０１日」などである。

制御部４ｈは、この上下位置規定部５によるワイヤ５ａを５００ｍｍ引き出した後に５秒間停止させ、撮像手段４ｂによる撮像および画像データ１１ａの記憶の動作を続けさせる。なお、上下位置規定部５は、ワイヤ５ａを５００ｍｍ引き出した後に５秒間停止させる動作を停止指令が出るまで連続して行い、制御部４ｈは、上下位置規定部５からのワイヤ５ａの引き出しを停止させた信号のみを入力して撮像手段４ｂによる撮像および画像データ１１ａの記憶を行う。

制御部４ｈは、上記動作中において上方撮像手段４ｄにて撮像された映像を表示部７に表示させる。オペレータ５０は、表示部７に表示された映像を見て、浮揚体２の浮揚状態を監視する。そして、オペレータ５０は、表示部７に表示された映像から、撮像手段４ｂによる煙突１００の内部の全ての撮像が終了した場合、または浮揚体２の浮揚状態に異常があった場合を認識したとき、操作部６により点検終了または異常停止の操作を行う。

制御部４ｈは、オペレータ５０による操作部６の点検終了の指令に基づき、上下位置規定部５を駆動し、ワイヤ５ａを巻き取って浮揚体２および支持フレーム４ａを下降させる。また、制御部４ｈは、オペレータ５０による操作部６の異常停止の指令に基づき、上下位置規定部５を停止させる。なお、浮揚体２の浮揚状態の異常は、例えば、剥離したライニングが浮揚体２に接触し得る場合や、何らかの原因により浮揚体２の浮上が停止した場合などがある。

このように、上述した撮像装置は、煙突１００の内部の空中にて浮揚可能に構成された浮揚体２と、浮揚体２の外周面から突出して取り付けられた支持部としてのガイド部３と、浮揚体２の下部に取り付けられて側方を撮像する撮像部４と、浮揚体２の上下位置を定める上下位置規定部５と、を備える。

従って、この撮像装置によれば、浮揚体２が煙突１００の内部を浮揚する際、浮揚体２の外周面から突出して取り付けられたガイド部３が煙突１００の内面１００ａに接触するため、浮揚体２の外周面が煙突１００の内面１００ａに接触することを防止する。この結果、浮揚体２を用いて煙突１００の内部の点検を行う際に浮揚体２の破損を防ぐことができる。しかも、ガイド部３が煙突１００の内面１００ａに接触するため、撮像部４における煙突１００の内部での位置を、例えば煙突１００の中央に維持することができ、撮像した画像において煙突１００の内面１００ａまでの距離を同等とすることができる。

また、上述した撮影装置では、ガイド部３は、浮揚体２が浮揚する上下方向の軸の周りに複数配置されたガイド部群３Ａ，３Ｂを複数有し、各ガイド部群３Ａ，３Ｂが浮揚体２の上下に配置されていることが好ましい。

この撮像装置によれば、ガイド部群３Ａ，３Ｂを浮揚体２の上下に配置することで、図６に示すように、例えば、煙突１００の斜めに配置されている部分において、浮揚体２の上下をガイド部群３Ａ，３Ｂにて煙突１００の内部で支持することで、浮揚体２の破損を防ぎつつ、浮揚体２を煙突１００の配置に沿って斜めに傾けて浮揚させることができる。従って、煙突１００の斜めに配置されている部分においても、ガイド部３が煙突１００の内面１００ａに接触するため、撮像部４における煙突１００の内部での位置を、例えば煙突１００の中央に維持することができ、撮像した画像において煙突１００の内面１００ａまでの距離を同等とすることができる。

また、上述した撮像装置では、ガイド部３は、その突出先端に浮揚体２が浮揚する上下方向に沿って回転可能に設けられたローラ３ａを備えることが好ましい。

この撮像装置によれば、ローラ３ａにより浮揚体２の上下方向の浮揚を案内することができ、かつ浮揚体２が浮揚する上下方向の軸の周りへの浮揚体２の回転移動を抑えることができる。この結果、撮像部４における撮像の軸の周りへの変位を抑えることができる。

また、上述した撮像装置では、ガイド部３は、その突出方向に伸縮可能に設けられた伸縮部３ｂと、当該伸縮部３ｂの伸縮長さを固定する固定部３ｃと、を備えることが好ましい。

この撮像装置によれば、ガイド部３の突出長さを調整することができ、様々な煙突１００の内径に対応する汎用性を得ることができる。

また、上述した撮像装置では、ガイド部３は、浮揚体２に対して着脱可能に設けられていることが好ましい。

この撮像装置によれば、ガイド部３が浮揚体２から外せることで、撮像装置を搬送する際の取り扱いを容易にすることができる。しかも、ガイド部３を突出長さの異なるものに交換することが可能であるため、様々な煙突１００の内径に対応する汎用性を得ることができる。

また、上述した撮像装置では、浮揚体２の上部に取り付けられて上方を撮像する上方撮像手段４ｄを備えることが好ましい。

この撮像装置によれば、浮揚体２の浮揚状態を監視することができる。

また、上述した撮像装置では、浮揚体２は、浮上ガスが充填される充填部２Ａ，２Ｂを有して浮上可能に構成されており、充填部２Ａ，２Ｂが上下に複数設けられていることが好ましい。

この撮像装置によれば、上下に複数の充填部２Ａ，２Ｂを設けることで、１つの充填部２Ａ（２Ｂ）から浮上ガスが抜けても、浮上ガスが抜けていない他の充填部２Ｂ（２Ａ）により撮像装置が急激に落下する事態を防ぐことができる。

ところで、図７は、撮像装置の他の例の構成図である。図７に示す撮像装置は、上述した浮揚体２を有さない。この撮像装置の他の例は、上下位置規定部５により煙突１００の上端の開口部１００ｂから撮像部４の支持フレーム４ａをワイヤ５ａで吊り下げ、ワイヤ調整機により撮像部４の支持フレーム４ａの上下位置を規定する。そして、撮像装置の他の例では、上下位置規定部５が撮像部４を煙突１００の延在方向に移動する移動部として構成される。その他の構成については、上述した撮像装置と同様の構成である。なお、図７においてガイド部３は、支持フレーム４ａが移動する上下方向の軸の周りに複数配置された１つのガイド部群であるが、ガイド部群を支持フレーム４ａに複数配置される。従って、図７に示す撮像装置の他の例によれば、上述した撮像装置の浮揚体２以外に係る効果を同様に得ることができる。

なお、上述した各撮像装置では、撮像部４は、複数の撮像手段４ｂにより煙突１００の内面１００ａの全周の静止画を撮像するものとして説明したが、この構成に限定されるものではない。例えば、図には明示しないが、撮像部４は、単一の撮像手段を浮揚の停止時に浮揚体２が浮揚する上下方向の軸の周りに回転させながら動画を撮像するようにしてもよい。ただし、本実施形態のように、複数の撮像手段４ｂにより煙突１００の内面１００ａの全周の静止画を撮像する場合のほうが、処理する画像データの容量が少ないため処理時間が短縮できると共に、静止した画像であるため表示や印刷として見やすく判断を正確に行うことができる。

以下、本実施形態における画像処理装置について説明する。図８は、本実施形態に係る画像処理装置の構成図である。図９は、本実施形態に係る画像処理装置のブロック図である。図１０から図１３は、本実施形態に係る画像処理装置により生成される展開図の例を示す図である。図１４は、本実施形態に係る画像処理装置により生成される変状展開図の例を示す図である。図１５は、本実施形態に係る画像処理装置により生成される記録表の例を示す図である。図１６は、本実施形態に係る画像処理装置の動作を示すフローチャートである。

画像処理装置は、例えば、コンピュータであり、図８に示すように、演算処理装置８ａや記憶装置（コンピュータプログラム）８ｂなどにより実現される。また、画像処理装置は、表示装置８ｃと、入力装置８ｄと、音声出力装置８ｅと、ドライブ装置８ｆと、入出力インターフェース装置８ｇとを有してもよい。演算処理装置８ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなマイクロプロセッサを含む。記憶装置８ｂは、ＲＯＭやＲＡＭのようなメモリおよびストレージを含む。演算処理装置８ａは、記憶装置８ｂに記憶されているコンピュータプログラムに従って演算処理を実施する。表示装置８ｃは、フラットパネルディスプレイを含む。入力装置８ｄは、操作されることにより入力データを生成する。入力装置８ｄは、キーボードおよびマウスの少なくとも一方を含む。なお、入力装置８ｄが表示装置８ｃの表示画面に設けられたタッチセンサを含んでもよい。音声出力装置８ｅは、スピーカーを含む。ドライブ装置８ｆは、画像処理装置を実行させるためのプログラムなどのデータが記録された記録媒体８ｈからデータを読み出す。記録媒体８ｈに記録されたデータは、上述した撮像部４の撮像手段４ｂにて撮像された画像データが含まれる。記録媒体８ｈは、ＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスクなどのように情報を光学的，電気的あるいは磁気的に記録する記録媒体、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどのように情報を電気的に記録する半導体メモリなど、様々なタイプの記録媒体を用いることができる。入出力インターフェース装置８ｇは、演算処理装置８ａと記憶装置８ｂと表示装置８ｃと入力装置８ｄと音声出力装置８ｅとドライブ装置８ｆとの間でデータ通信する。また、入出力インターフェース装置８ｇは、画像処理装置の外部に設けられたデータベース８ｉとの間でもデータ通信する。データベース８ｉは、各種データが記憶されるもので、当該データは、上述した撮像部４の撮像手段４ｂにて撮像された画像データが含まれる。

そして、画像処理装置は、画像データを処理するため、図９に示すように、画像データ取得部１０ａと、展開図生成部１０ｂと、変状展開図生成部１０ｃと、記録表生成部１０ｄと、を有する。

画像データ取得部１０ａは、撮像部４の撮像手段４ｂにて撮像された図１０に示す複数の画像データ１１ａを記録媒体８ｈやデータベース８ｉから取得する。画像データ１１ａは、撮像した高さ（本実施形態では５００ｍｍ）ごとで、かつ各撮像手段４ｂにより撮像された方位ごとに対応しており、上述したように撮像部４のおける支持フレーム４ａの方位情報、傾斜情報および高さ情報のデータが関連付けられている。また、画像データ１１ａは、停止した高さ位置で単一の撮像手段を上下方向の軸の周りに回転させながら撮像した動画の場合は、高さおよび方位ごとの静止画として分割される。

展開図生成部１０ｂは、画像データ取得部１０ａにて取得した画像データ１１ａをつなぎ合わせて展開図１１を生成する。上述したように、画像データ１１ａは、方位情報、傾斜情報および高さ情報のデータが関連付けられているため、展開図生成部１０ｂは、高さ情報および方位情報に基づいて、図１０に示すように各画像データ１１ａを同高さで方位順に横方向につなぎ合わせる。また、展開図生成部１０ｂは、高さ情報および方位情報に基づいて、図１０に示すように各画像データ１１ａを同方位で高さ順に縦方向につなぎ合わせる。また、互いに隣接する画像データ１１ａは、その外周が隣接する画像データ１１ａと重なるように重なる位置が撮像されたつなぎ代１１ｂを有している。従って、展開図生成部１０ｂは、つなぎ代１１ｂ同士を重ねてつなぎ合わせることで互いに隣接する画像データ１１ａを連続させる。また、展開図生成部１０ｂは、隣接する画像データ１１ａをつなぎ代１１ｂで重ねる場合、画像データ１１ａにあらわれる煙突１００の内面１００ａの不陸や粗さや汚れなどによる模様を基準とし、この模様を重ねることで隣接する画像データ１１ａをつなぎ合わせる。

また、展開図生成部１０ｂは、傾斜情報に基づいて縦方向のつなぎ合わせを補正する。煙突１００は、基部が鉛直に対して傾斜して形成されたものがあるが、展開図１１は、上下方向に連続しているほうが見易いため、本実施形態の画像処理装置では、画像データ１１ａに関連付けられた傾斜情報に基づいて傾斜を補正して展開図１１を生成する。具体的に、図１１に示すように、傾斜が画面の上下方向で傾いている場合は、同高さで方位順に横方向につなぎ合わせた各画像データ１１ａの横列を傾斜ゼロとなるように回転させ水平を合わせるようにして縦方向でつなぎ合わせる。また、図１２に示すように、傾斜が画面の奥行き方向で傾いている場合は、同高さで方位順に横方向につなぎ合わせた各画像データ１１ａの横列を縦方向とのつなぎ代１１ｂを模様に合わせて増減させて傾斜をリセットするようにして縦方向でつなぎ合わせる。

このように、展開図生成部１０ｂは、方位を横方向に連続して各画像データ１１ａをつなぎ合わせ、かつ高さを縦方向に連続して各画像データ１１ａをつなぎ合わせることで展開図１１を生成する。この展開図１１は、図１３に示すように各画像データ１１ａを１つの番地とし、例えば高さ方向に１から順に番号を付け、方位方向にＡから順に記号を付けることで、高さ情報および方位情報が関連付けられていると共に、傾斜情報に基づいて補正されて上下に連続する１つの画像となる。そして、展開図１１は、撮影した検査対象の煙突１００を識別する識別情報や検査日（撮影日）である撮影時期情報が付与されており、例えば、識別情報として「○○発電所××煙突」と示され、撮影時期情報として「検査日：２０１５年１０月０１日」と示される。

変状展開図生成部１０ｃは、展開図生成部１０ｂで生成された展開図１１に対し、識別情報や撮影時期情報と共に、展開図１１上にて指示された変状部１１ｃの識別記号、変状部１１ｃの形態である変状情報、変状部１１ｃの展開図１１上の位置情報を展開図１１に付与した変状展開図１２を生成する。展開図１１上での変状部１１ｃの指示は、表示装置８ｃに表示された展開図１１上の変状部１１ｃをオペレータが入力装置（マウスのクリックや画面上のタッチ）８ｄにより選択することで行われる。変状展開図生成部１０ｃは、変状部１１ｃの選択時に、オペレータが入力装置（マウスのクリックや画面上のタッチ）８ｄにより変状部１１ｃの亀裂の長さや剥離の領域をなぞることで亀裂の長さや剥離の面積を画像データ１１ａの大きさから変状情報として自動的に判断する。または、亀裂の長さや剥離の面積は、オペレータが入力装置（キーボードなど）８ｄにより入力してもよい。また、変状展開図生成部１０ｃは、選択された変状部１１ｃに識別番号（例えば、図１４に示す括弧付き番号）を展開図１１に付与する。また、変状展開図生成部１０ｃは、選択された変状部１１ｃの位置情報（変状部１１ｃが存在する画像データ１１ａの番地）を展開図１１に付与する。このように、変状展開図生成部１０ｃは、展開図１１に対し、識別情報や撮影時期情報と共に、識別記号、変状情報、および位置情報を付与した変状展開図１２を生成する。

記録表生成部１０ｄは、図１５に示すように、識別情報、撮影時期情報、識別記号、変状情報、および位置情報と共に、補修予定を示す補修情報を関連付けた記録表１３を生成する。識別情報、撮影時期情報、識別記号、変状情報、および位置情報は、変状展開図生成部１０ｃによる変状展開図１２の生成により得られる。補修情報は、変状部１１ｃの亀裂長さや剥離面積により補修時期をオペレータが判断し入力装置（キーボードなど）８ｄにより入力する。または、記録表生成部１０ｄにおいて、予め変状部１１ｃの亀裂長さや剥離面積のしきい値を設定することで補修情報を自動的に判断することも可能である。

そして、画像処理装置は、変状展開図生成部１０ｃにより生成した変状展開図１２や、記録表生成部１０ｄにより生成した記録表１３を、記憶装置８ｂに記憶し、あるいは、記録媒体８ｈやデータベース８ｉに記憶する。

本実施形態は、画像処理装置による処理（画像処理方法）として、図１６に示すように、画像データ取得部１０ａにより画像データ１１ａを取得する画像データ取得工程（ステップＳ１）と、展開図生成部１０ｂにより展開図１１を生成する展開図生成工程（ステップＳ２）と、変状展開図生成部１０ｃにより変状展開図１２を生成する変状展開図生成工程（ステップＳ３）と、記録表生成部１０ｄにより記録表１３を生成する記録表生成工程（ステップＳ４）と、を含む。

上述したように、本実施形態の画像処理装置は、煙突１００の内面１００ａを周方向および高さ方向で撮影した複数の画像に対して周方向の方位情報、高さ方向の高さ情報、煙突１００の傾斜情報、および画像の撮影時期情報を付与した複数の画像データ１１ａを取得する画像データ取得部１０ａと、高さ情報および方位情報に基づいて各画像データ１１ａを同高さで方位順に横方向につなぎ合わせると共に、高さ情報および方位情報に基づいて各画像データ１１ａを同方位で高さ順に縦方向につなぎ合わせ、かつ、傾斜情報に基づいて縦方向のつなぎ合わせを補正して煙突１００の内面１００ａの展開図１１を生成する展開図生成部１０ｂと、を備える。

この画像処理装置によれば、煙突１００に鉛直に対して傾斜する傾斜部分が存在していても、この傾斜部分の傾斜情報により画像データ１１ａの縦方向のつなぎ合わせを補正することで、煙突１００の傾斜部分と傾斜部分以外の部分とを連続させることができるため、煙突１００の内面１００ａの展開図１１を正確でかつ容易に形成することができる。

また、本実施形態の画像処理装置では、展開図生成部１０ｂは、横方向につなぎ合わせた各画像データ１１ａを傾斜情報に基づいて回転させて縦方向のつなぎ合わせを補正することが好ましい。

この画像処理装置によれば、横方向につなぎ合わせた各画像データ１１ａを傾斜情報に基づいて回転させることで傾斜ゼロとすることができ、縦方向に連続した展開図１１を生成することができる。

また、本実施形態の画像処理装置では、展開図生成部１０ｂは、横方向につなぎ合わせた各画像データ１１ａを傾斜情報に基づいてつなぎ代１１ｂを増減させて縦方向のつなぎ合わせを補正することが好ましい。

この画像処理装置によれば、横方向につなぎ合わせた各画像データ１１ａを傾斜情報に基づいてつなぎ代１１ｂを増減させ縦方向につなぐことで傾斜をリセットすることができ、縦方向に連続した展開図１１を生成することができる。

また、本実施形態の画像処理装置では、展開図１１が該当する煙突１００の識別情報、展開図１１を生成する画像データ１１ａにおける撮影時期情報、展開図１１上にて指示された変状部１１ｃの識別記号、変状部１１ｃの形態である変状情報、および変状部１１ｃの展開図１１上の位置情報を展開図１１に付与した変状展開図１２を生成する変状展開図生成部１０ｃを備えることが好ましい。

この画像処理装置によれば、展開図１１に対して、該当する煙突１００の識別、画像データ１１ａにおける撮影時期、変状部１１ｃの形態、位置を付与した変状展開図１２を生成することで、変状部１１ｃの状態を容易に確認することができる。

また、本実施形態の画像処理装置では、展開図１１が該当する煙突１００の識別情報、展開図１１を生成する画像データ１１ａにおける撮影時期情報、展開図１１上にて指示された変状部１１ｃの識別記号、変状部１１ｃの形態である変状情報、変状部１１ｃの展開図１１上の位置情報、および補修予定を示す補修情報を関連付けた記録表１３を生成する記録表生成部１０ｄを備えることが好ましい。

この画像処理装置によれば、該当する煙突１００の識別、画像データ１１ａにおける撮影時期、変状部１１ｃの形態、位置、補修予定を付与した記録表１３を生成することで、変状部１１ｃの状態を容易に確認し管理することができる。また、記録表１３を生成することで、前回の検査での変状部１１ｃの状態を容易に確認し、今回の検査での変状部１１ｃの状態と容易に比較検討することができる。

また、本実施形態の画像処理装置では、煙突１００の内部に配置されて煙突１００の内面１００ａを周方向に沿って撮像する撮像部４と、撮像部４を煙突１００の延在方向に移動する移動部としての浮揚体２や上下位置規定部５と、撮像部４を煙突１００の中央にて支持する支持部としてのガイド部３と、撮像部４の方位を検出する方位検出部４ｆと、撮像部４の高さを検出する高さ検出部（上下位置規定部５）と、撮像部４の鉛直に対する傾きを検出する傾斜検出部４ｇと、を備える撮像装置から、方位情報、高さ情報、傾斜情報、および画像データ１１ａの撮影時期情報を付与した複数の画像データ１１ａを取得することが好ましい。

この画像処理装置によれば、画像データ１１ａをつなぎ合わせるための基準を撮像装置により規定しつつ、画像データ１１ａをつなぎ合わせるうえで必要な情報を撮像装置を介して得ることで、煙突１００の内面１００ａの展開図１１をより正確でかつ容易に形成することができる。

本実施形態の画像処理方法は、煙突１００の内面１００ａを周方向および高さ方向で撮影した複数の画像に対して周方向の方位情報、高さ方向の高さ情報、煙突１００の傾斜情報、および画像の撮影時期情報を付与した複数の画像データ１１ａを取得する画像データ取得工程と、高さ情報および方位情報に基づいて各画像データ１１ａを同高さで方位順に横方向につなぎ合わせると共に、高さ情報および方位情報に基づいて各画像データ１１ａを同方位で高さ順に縦方向につなぎ合わせ、かつ、傾斜情報に基づいて縦方向のつなぎ合わせを補正して煙突１００の内面１００ａの展開図１１を生成する展開図生成工程と、を含む。

この画像処理方法によれば、煙突１００に鉛直に対して傾斜する傾斜部分が存在していても、この傾斜部分の傾斜情報により画像データ１１ａの縦方向のつなぎ合わせを補正することで、煙突１００の傾斜部分と傾斜部分以外の部分とを連続させることができるため、煙突１００の内面１００ａの展開図１１を正確でかつ容易に形成することができる。

また、本実施形態の画像処理方法では、展開図生成工程は、横方向につなぎ合わせた各画像データ１１ａを傾斜情報に基づいて回転させて縦方向のつなぎ合わせを補正することが好ましい。

この画像処理方法によれば、横方向につなぎ合わせた各画像データ１１ａを傾斜情報に基づいて回転させることで傾斜ゼロとすることができ、縦方向に連続した展開図１１を生成することができる。

また、本実施形態の画像処理方法では、展開図生成工程は、横方向につなぎ合わせた各画像データ１１ａを傾斜情報に基づいてつなぎ代１１ｂを増減させて縦方向のつなぎ合わせを補正することが好ましい。

この画像処理方法によれば、横方向につなぎ合わせた各画像データ１１ａを傾斜情報に基づいてつなぎ代１１ｂを増減させ縦方向につなぐことで傾斜をリセットすることができ、縦方向に連続した展開図１１を生成することができる。

また、本実施形態の画像処理方法では、展開図１１が該当する煙突１００の識別情報、展開図１１を生成する画像データ１１ａにおける撮影時期情報、展開図１１上にて指示された変状部１１ｃの識別記号、変状部１１ｃの形態である変状情報、および変状部１１ｃの展開図１１上の位置情報を展開図１１に付与した変状展開図１２を生成する変状展開図生成工程をさらに含むことが好ましい。

この画像処理方法によれば、展開図１１に対して、該当する煙突１００の識別、画像データ１１ａにおける撮影時期、変状部１１ｃの形態、位置を付与した変状展開図１２を生成することで、変状部１１ｃの状態を容易に確認することができる。

また、本実施形態の画像処理方法では、展開図１１が該当する煙突１００の識別情報、展開図１１を生成する画像データ１１ａにおける撮影時期情報、展開図１１上にて指示された変状部１１ｃの識別記号、変状部１１ｃの形態である変状情報、変状部１１ｃの展開図１１上の位置情報、および補修予定を示す補修情報を関連付けた記録表１３を生成する記録表生成工程をさらに含むことが好ましい。

この画像処理方法によれば、該当する煙突１００の識別、画像データ１１ａにおける撮影時期、変状部１１ｃの形態、位置、補修予定を付与した記録表１３を生成することで、変状部１１ｃの状態を容易に確認し管理することができる。また、記録表１３を生成することで、前回の検査での変状部１１ｃの状態を容易に確認し、今回の検査での変状部１１ｃの状態と容易に比較検討することができる。

２ 浮揚体（移動部）
３ ガイド部（支持部）
４ 撮像部
４ａ 支持フレーム
４ｂ 撮像手段
４ｃ 照明部
４ｄ 上方撮像手段
４ｅ 記憶部
４ｆ 方位検出部
４ｇ 傾斜検出部
４ｈ 制御部
４ｉ 通信部
４ｊ 通信部
５ 上下位置規定部（移動部）
５ａ ワイヤ
５ｂ 巻取部
５ｃ モータ
５ｄ 伝達機構
６ 操作部
７ 表示部
８ａ 演算処理装置
８ｂ 記憶装置
８ｃ 表示装置
８ｄ 入力装置
８ｅ 音声出力装置
８ｆ ドライブ装置
８ｇ 入出力インターフェース装置
８ｉ データベース
８ｈ 記録媒体
１０ａ 画像データ取得部
１０ｂ 展開図生成部
１０ｃ 変状展開図生成部
１０ｄ 記録表生成部
１１ 展開図
１１ａ 画像データ
１１ｂ つなぎ代
１１ｃ 変状部
１２ 変状展開図
１３ 記録表
１００ 煙突
１００ａ 内面
１００ｂ 開口部

Claims (11)

1. 煙突の内面を周方向および高さ方向で撮影した複数の画像に対して周方向の方位情報、高さ方向の高さ情報、煙突の傾斜情報、および前記画像の撮影時期情報を付与した複数の画像データを取得する画像データ取得部と、
   前記高さ情報および前記方位情報に基づいて各前記画像データを同高さで方位順に横方向につなぎ合わせると共に、前記高さ情報および前記方位情報に基づいて各前記画像データを同方位で高さ順に縦方向につなぎ合わせ、かつ、前記傾斜情報に基づいて縦方向のつなぎ合わせを補正して前記煙突の内面の展開図を生成する展開図生成部と、
   を備える画像処理装置。
2. 前記展開図生成部は、横方向につなぎ合わせた各前記画像データを前記傾斜情報に基づいて回転させて縦方向のつなぎ合わせを補正する請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記展開図生成部は、横方向につなぎ合わせた各前記画像データを前記傾斜情報に基づいてつなぎ代を増減させて縦方向のつなぎ合わせを補正する請求項１または２に記載の画像処理装置。
4. 前記展開図が該当する煙突の識別情報、前記展開図を生成する前記画像データにおける撮影時期情報、前記展開図上にて指示された変状部の識別記号、前記変状部の形態である変状情報、および前記変状部の展開図上の位置情報を前記展開図に付与した変状展開図を生成する変状展開図生成部を備える請求項１から３のいずれか１つに記載の画像処理装置。
5. 前記展開図が該当する煙突の識別情報、前記展開図を生成する前記画像データにおける撮影時期情報、前記展開図上にて指示された変状部の識別記号、前記変状部の形態である変状情報、前記変状部の展開図上の位置情報、および補修予定を示す補修情報を関連付けた記録表を生成する記録表生成部を備える請求項１から４のいずれか１つに記載の画像処理装置。
6. 煙突の内部に配置されて前記煙突の内面を周方向に沿って撮像する撮像部と、
   前記撮像部を前記煙突の延在方向に移動する移動部と、
   前記撮像部を前記煙突の中央にて支持する支持部と、
   前記撮像部の方位を検出する方位検出部と、
   前記撮像部の高さを検出する高さ検出部と、
   前記撮像部の鉛直に対する傾きを検出する傾斜検出部と、
   を備える撮像装置から、前記方位情報、前記高さ情報、前記傾斜情報、および前記画像データの撮影時期情報を付与した複数の前記画像データを取得する請求項１から５のいずれか１つに記載の画像処理装置。
7. 煙突の内面を周方向および高さ方向で撮影した複数の画像に対して周方向の方位情報、高さ方向の高さ情報、煙突の傾斜情報、および前記画像の撮影時期情報を付与した複数の画像データを取得する画像データ取得工程と、
   前記高さ情報および前記方位情報に基づいて各前記画像データを同高さで方位順に横方向につなぎ合わせると共に、前記高さ情報および前記方位情報に基づいて各前記画像データを同方位で高さ順に縦方向につなぎ合わせ、かつ、前記傾斜情報に基づいて縦方向のつなぎ合わせを補正して前記煙突の内面の展開図を生成する展開図生成工程と、
   を含む画像処理方法。
8. 前記展開図生成工程は、横方向につなぎ合わせた各前記画像データを前記傾斜情報に基づいて回転させて縦方向のつなぎ合わせを補正する請求項７に記載の画像処理方法。
9. 前記展開図生成工程は、横方向につなぎ合わせた各前記画像データを前記傾斜情報に基づいてつなぎ代を増減させて縦方向のつなぎ合わせを補正する請求項７または８に記載の画像処理方法。
10. 前記展開図が該当する煙突の識別情報、前記展開図を生成する前記画像データにおける撮影時期情報、前記展開図上にて指示された変状部の識別記号、前記変状部の形態である変状情報、および前記変状部の展開図上の位置情報を前記展開図に付与した変状展開図を生成する変状展開図生成工程をさらに含む請求項７から９のいずれか１つに記載の画像処理方法。
11. 前記展開図が該当する煙突の識別情報、前記展開図を生成する前記画像データにおける撮影時期情報、前記展開図上にて指示された変状部の識別記号、前記変状部の形態である変状情報、前記変状部の展開図上の位置情報、および補修予定を示す補修情報を関連付けた記録表を生成する記録表生成工程をさらに含む請求項７から１０のいずれか１つに記載の画像処理方法。

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