JPH1123270A - 煙突内を回転昇降移動する清掃検査装置の位置計測方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 煙突内の検査部分の位置を特定することがで
きる煙突内を回転昇降移動する清掃検査装置の位置計測
方法を提供する。 【解決手段】 ビデオカメラ27，29で撮影した煙突１内
部のビデオ画像に、清掃検査装置４の高さとビデオカメ
ラ29の方位角とがスーパーインポーズされるので、煙突
１内のキズや腐食等の状態や肉厚と位置とを関連付けて
特定することができる。スーパーインポーズされたビデ
オ画像をＶＴＲ45でビデオテープに記録する場合には、
煙突清掃後に補修箇所が発見されたときにそのビデオテ
ープによるビデオ画像をＶＴＲ45により再現することに
より、補修箇所を把握することができ、新たに煙突１内
に検査員が入って検査記録する必要がなく、すぐに補修
作業に入ることができる。磁気方位センサ30の方位角デ
ータを、そのジャイロ式方位角センサ31の方位角データ
で補正することにより、方位角の計測精度が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、煙突内を回転昇降
移動する清掃検査装置の位置計測方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、煙突内の清掃は、煙突の頂部開口
部から煙突内にゴンドラ等を降ろしてそのゴンドラ上の
作業員が手作業で行っていた。

【０００３】しかし、作業員により清掃を行う場合は、
粉塵環境かつ閉暗所環境での作業となる。また、作業員
が乗るためゴンドラ部分が大型となり、大型のウィンチ
を煙突頂部に設置する必要があった。また、小型の煙突
には対応できなかった。しかも清掃後の検査（特に煙突
の肉厚検査）は作業員が携帯用の肉厚計測器を携帯し、
直接計測していたので非常に重労働であった。

【０００４】そこで本出願人は、煙突内清掃検査装置を
出願した（特願平７−３２０３６６号）。

【０００５】この煙突内清掃検査装置は、煙突内にその
頂部から垂らされたワイヤに沿って昇降移動する本体に
開閉自在に設けられた一対のアームの先端に設けられた
駆動車輪及び回転ブラシを煙突内壁に押しつけて清掃
し、アームの先端に設けられたカメラで煙突内壁を監視
するものである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した煙
突内清掃検査装置は、清掃機能の他、カメラによる目視
点検検査機能とを備えているので、作業員が携帯用の肉
厚計測器で測定する場合に比べて容易に煙突内面のキズ
や腐食等の状態を検査することができる。

【０００７】しかしながら、装置本体の位置を計測する
機能は装備していないので、目視点検により煙突の損傷
等が発見され補修が必要になった場合に、補修を行う際
に再度その損傷箇所を特定する作業が生じる。すなわ
ち、検査員がゴンドラ等により煙突内部に入って点検位
置を何らかの手段で計測し、その結果を記録しなければ
ならないという問題があった。

【０００８】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、煙突内の検査部分の位置を特定することができる煙
突内を回転昇降移動する清掃検査装置の位置計測方法を
提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、煙突内を回転昇降移動する清掃検査装置の
位置計測方法において、清掃検査装置にビデオカメラを
搭載させ、かつ清掃検査装置にビデオカメラ目視位置を
検出する計測装置を設け、ビデオカメラで撮影したビデ
オ画像に計測装置で検出した位置データをスーパーイン
ポーズするものである。

【００１０】上記構成に加え本発明は、計測装置で検出
した位置データをビデオ画像にスーパーインポーズした
合成ビデオ画像を画像記録装置によって記録媒体に記録
するのが好ましい。

【００１１】上記構成に加え本発明は、位置データは清
掃検査装置の高さ及び磁北からの方位角であり、清掃検
査装置にエンコーダ及び磁気方位センサを設け、清掃検
査装置の高さをエンコーダで計測すると共に清掃検査装
置の方位角を磁気方位センサで計測してもよい。

【００１２】上記構成に加え本発明は、磁気方位センサ
の近傍にジャイロ式方位角センサを設け、上記磁気方位
センサで計測した方位角のデータを、そのジャイロ式方
位角センサで補正してもよい。

【００１３】上記構成に加え本発明は、清掃検査装置に
煙突の肉厚を検査する肉厚検査装置を設け、その肉厚検
査装置で検出した肉厚計測値をビデオカメラで撮影した
ビデオ画像に計測装置で検出した位置データと共にスー
パーインポーズしてもよい。

【００１４】上記構成によって、ビデオカメラで撮影し
た煙突内部のビデオ画像に清掃検査装置の高さとビデオ
カメラの方位角とがスーパーインポーズされるので、煙
突内のキズや腐食等の状態とその検査位置とを関連付け
て特定することができる。また、スーパーインポーズさ
れたビデオ画像を画像記録装置で記録媒体に記録する場
合には、煙突清掃後に補修する必要が生じたときにその
記録媒体によるビデオ画像を画像再生装置により再現す
ることにより、補修箇所を把握することができ、新たに
煙突内に検査員が入って検査記録する必要がなく、すぐ
に補修作業に入ることができる。また、磁気方位センサ
の近傍にジャイロ式方位角センサを設け、磁気方位セン
サで計測した方位角のデータを、そのジャイロ式方位角
センサで補正することにより、方位角の計測精度が向上
する。肉厚検査装置で検出した肉厚計測値をビデオカメ
ラで撮影したビデオ画像にスーパーインポーズすること
により、煙突の検査状況がより詳しく把握することがで
きる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて詳述する。

【００１６】図１は本発明の煙突内を回転昇降移動する
清掃検査装置の位置計測方法の一実施の形態を示すブロ
ック図である。図２は図１に示した方法を適用した装置
の概念図である。図３は図２に示した清掃検査装置の平
面図、図４は図２に示した清掃検査装置の側面図であ
る。

【００１７】図２に示すように、煙突１の頂部開口部２
には粉塵の飛散を防止する蓋部材３が設置される。蓋部
材３の裏面には、清掃検査装置４を吊り下げるためのワ
イヤ５が、撚戻機構６を介して取り付けられている。ワ
イヤ５の先端５ａは、煙突基端部に開口されたマンホー
ル７から外部に導かれてマンホールフロア８に固定され
る。

【００１８】ワイヤ５には、清掃検査装置４の本体９が
吊り下げられる。本体９は、ワイヤ５を把持しワイヤ５
に沿って昇降移動する上下移動部９ａと、煙突１内で周
方向に旋回する清掃検査旋回部９ｂとが内蔵一体化した
ものである。

【００１９】上下移動部９ａには、所謂エンドレスウィ
ンチ１１（図４参照）が収容されている。エンドレスウ
ィンチ１１は、そのシーブにワイヤ５を１回巻き付け、
下方に垂らすようになっている。そしてエンドレスウィ
ンチ１１は、ドラムを図示しないモータにより正逆回転
させ、ワイヤ５の巻取り・繰出しを行うことにより本体
９をワイヤ５に沿って昇降させる。なおドラムを停止さ
せれば本体９はワイヤ５の任意の位置に停止する。この
よにエンドレスウィンチ１１は本体９のセルフクライミ
ング機構をなすものである。

【００２０】エンドレスウィンチ１１のドラムには清掃
検査装置４の高さ方向の移動量（すなわち高さＨ）を検
出するためのエンコーダ１２が設けられている。

【００２１】清掃検査旋回部９ｂには、一対のアーム１
３ａ，１３ｂが開閉脚自在に設けられている。アーム１
３ａ，１３ｂは、図３及び図４に示すように、清掃検査
旋回部９ｂに軸支された支持軸１４にそれぞれ回動自在
に支持されている。これらアーム１３ａ，１３ｂは開閉
脚機構１０によって開閉脚される。開閉脚機構１０は、
清掃検査旋回部９ｂに取付けられたエアシリンダ１５
と、エアシリンダ１５及びアーム１３ａ，１３ｂを掛け
渡す一対の連結リンク２１ａ，２１ｂとから主に構成さ
れている。エアシリンダ１５は、そのピストンロッド１
５ａのヘッド部１５ｂを昇降させる。連結リンク２１
ａ，２１ｂはその一端がヘッド部１５ｂに、他端がアー
ム１３ａ，１３ｂの中間部に、それぞれピン２２を介し
て回動自在に接続されている。エアシリンダ１５には、
地上のエア供給源（コンプレッサ等）から、図示しない
エアホースを介し、所定のエア圧が選択的に供給され
る。

【００２２】この構成によれば、エアシリンダ１５にエ
ア圧が供給されると、ヘッド部１５ｂが上昇して連結リ
ンク２１ａ，２１ｂを押し上げ、アーム１３ａ，１３ｂ
を開かせる。そしてアーム１３ａ，１３ｂの先端に設け
られた駆動車輪１６を煙突内壁１ａに押し付けるように
なる。このように開閉脚機構１０は、アーム１３ａ，１
３ｂを開脚方向に付勢し、駆動車輪１６を煙突内壁１ａ
に押し付ける付勢手段を構成する。

【００２３】ところで、このとき外乱等により装置４が
一旦斜めになると、アーム１３ａ，１３ｂがどんどん開
いていくと同時に装置４が傾斜して姿勢が乱れ、駆動車
輪１６の正確な押し付けができなくなるおそれがある。

【００２４】そこでこの開閉脚機構１０では以下のよう
な構成が採られる。すなわち、ヘッド部１５ｂの頂部に
は上方に延出するロッド部１５ｃが一体的に設けられて
おり、このロッド部１５ｃの外周にコイルスプリング２
３が相対移動自在に勘合されている。ロッド部１５ｃは
ヘッド部１５ｂの昇降に合わせて自由に昇降できるが、
コイルスプリング２３はその上昇が規制部２４で所定高
さまでに規制されている。

【００２５】エアシリンダ１５へのエア供給時には、エ
アシリンダ１５内部のピストンが一定の力を受けて上昇
し、これに合わせてアーム１３ａ，１３ｂが開いてい
き、コイルスプリング２３も上昇する。そして駆動車輪
１６が煙突内壁１ａに適度に押し付けられるようになる
と、コイルスプリング２３も規制部２４に突き当たって
ある程度圧縮される。コイルスプリング２３の圧縮反力
と駆動車輪１６の押し付け反力とがピストン力と釣り合
うようになる。このようにして適度の開脚及び装置４の
傾斜が防止され、このような装置４の姿勢の安定化を実
現すべく、コイルスプリング２３の長さやバネ定数が設
定されている。

【００２６】尚、煙突内径が変るとアーム１３ａ，１３
ｂの開き角が変わり、エアシリンダ１５のストローク量
も変るので、コイルスプリング２３を煙突内径に合わせ
て交換したり、規制部２４の位置を変更したりする必要
がある。また上記構成にあっては煙突内壁１ａに凹凸が
あってもコイルスプリング２３及びエアシリンダ１５が
適宜伸縮し、その凹凸を吸収することができる。つま
り、エアシリンダ１５はエアスプリングの如く作用す
る。エアシリンダ１５にエアが供給されない通常時は、
エアシリンダ１５のピストンがフリーに移動できるの
で、アーム１３ａ，１３ｂは自重で下降し、閉じられる
ようになる。

【００２７】アーム１３ａの先端には車輪／肉厚検査ユ
ニット１００が設けられ、アーム１３ｂの先端には車輪
／回転ブラシユニット１０１が設けられている。車輪／
肉厚検査ユニット１００は、車輪ユニット１００ａと肉
厚検査ユニット１００ｂとで構成されており、車輪／回
転ブラシユニット１０１は車輪ユニット１０１ａと回転
ブラシユニット１０１ｂとで構成されている。

【００２８】車輪ユニット１００ａ，１０１ａは、主に
駆動車輪１６と、回転軸２０と、ボックスフレーム１９
と、モータ２２とで構成されている。駆動車輪１６は、
図２及び図３に示すように、各アーム１３ａ，１３ｂの
先端にピン１８を介して支持されたボックスフレーム１
９に、回動自在に取り付けられている。駆動車輪１６に
固定された回転軸２０が、ボックスフレーム１９に回転
自在に支持されている。回転軸２０には段付プーリが取
り付けられ、段付プーリがボックスフレーム１９に取り
付けられたモータ２２の回転軸の段付プーリに段付ベル
ト２５で巻き掛けられている。

【００２９】この構成によれば、図３に示すようにモー
タ２２を駆動することにより、煙突内壁１ａに押し付け
られた駆動車輪１６が煙突内壁１ａを周方向に転動し、
これに伴ってワイヤ５に吊下された本体（上下移動部９
ａ及び清掃検査旋回部９ｂ）が旋回する。アーム１３ｂ
には支持部材２６を介してビデオカメラ２７が設けられ
ており、本体９の旋回と共に旋回する。

【００３０】回転ブラシユニット１０１ｂは、主に回転
ブラケット５０上に載置固定されるボックスフレーム５
１と、ボックスフレーム５１から露出されてボックスフ
レーム５１に回転自在に支持される回転ブラシ１７とで
構成されている。ボックスフレーム５１内にはモータ５
２が配設され、モータ５２はプーリ・ベルト機構を介し
て回転ブラシ１７を駆動する。回転ブラシ１７は駆動車
輪１６の走行方向前方に配置されているので、回転ブラ
シ１７により清掃された面上を駆動車輪１６が走行する
ことができる。また、回転ブラシ１７の回転方向は駆動
車輪１６の回転方向と逆方向とされ、煙突内壁１ａに対
する回転ブラシ１７の相対速度を高め、清掃効率を向上
するようになっている。アーム１３ｂには図示しないブ
ラケットを介して押し付けシリンダ５３が設けられてい
る。この押し付けシリンダ５３は、ボックスフレーム５
１を後方から押して回転ブラシ１７を回転軸２０回りに
旋回させ、回転ブラシ１７を煙突内壁１ａに押し付ける
ためのものである。

【００３１】肉厚検査ユニット１００ｂは、回転ブラシ
ユニット１０１ｂと同様に、主に回転ブラケット５４上
に載置固定されるボックス状のケーシング５５と、ケー
シング５５に収容固定され、煙突内壁１ａに押し当てら
れる肉厚センサとしての接触プローブ５６と、接触プロ
ーブ５６の出力信号が入力される厚さ計５７とで構成さ
れている。ケーシング５５は、煙突内壁１ａに臨む前面
部が開放されてこの煙突内壁１ａに接触プローブ５６を
勘合固定させている。接触プローブ５６は周知の超音波
センサであり、内蔵する超音波振動子から発した超音波
の煙突内壁１ａからの返りを検知することにより、煙突
１の肉厚ｔを計測するようになっている。尚、この肉厚
検査ユニット１００ｂも押し付けシリンダ５９によって
煙突内壁１ａに押し付けられるようになっている。

【００３２】清掃検査旋回部９ｂには、図１に示すよう
に煙突内壁１ａを目視検査すべく視野移動できる遠隔操
作ビデオカメラ２９と、ライト（図示せず）と、磁北か
らの方位角を検出するための磁気方位センサ３０とが設
けられている。さらに磁気方位センサ３０の近傍には基
準方位からの相対移動角度を検出するためのジャイロ式
方位角センサ３１が設けられている。ビデオカメラ２
７，２９は、回転ブラシ１７による煙突内壁１ａの清掃
状態及び煙突内壁１ａの損傷等を目視検査するためのも
のであり、後述する操作ボックスの操作によりビデオ画
像を切り換えられるようになっている。

【００３３】尚、エンコーダ１２、磁気方位センサ３
０、ジャイロ式方位角センサ３１及び肉厚検査ユニット
１００ｂで計測装置が構成されている。

【００３４】清掃検査旋回部９ｂには、制御本体制御装
置３２が設けられており、この制御本体制御装置３２に
はエンコーダ１２、磁気方位センサ３０、ジャイロ式方
位角センサ３１及び肉厚検査ユニット１００ｂからの信
号線３３，３４，３５，５８、ビデオカメラ２９へ制御
信号を伝送するための制御線３６が接続されている。制
御本体制御装置３２にはケーブル３７が下げられてい
る。ケーブル３７は、主に各モータに電源を供給するた
めの電源線、装置本体制御装置３２からの信号線３８、
装置本体制御装置３２へ操作入力信号をシリアルに伝送
するための信号線３９、ビデオカメラ２７，２９からの
映像信号を伝送するための同軸ケーブル４０等が撚り合
わされている。ケーブル３７の先端側が煙突１の基端部
に開口されたマンホール７から引き出され、図示しない
電気ケーブル用ドラムに巻き付けられ、記録表示装置４
１のスーパーインポーザ４２及び操作ボックス４３に接
続されている。スーパーインポーザ４２にはＴＶモニタ
４４が接続され、ＴＶモニタ４４には画像記録装置とし
てのＶＴＲ（或いはＤＶＤデッキ）４５が接続されてい
る。

【００３５】尚、マンホール７には、集塵機の吸引ホー
ス（図示せず）が挿入され、煙突内壁１ａの清掃中に飛
散落下する塵埃を吸引除去するようになっている。

【００３６】次に図１に示した清掃検査装置による位置
計測方法について、清掃終了後に煙突内の検査を行う場
合について述べる。尚、清掃検査装置は清掃終了時に煙
突最上部にあるものとする。

【００３７】オペレータ４６が操作ボックス４３を操作
して煙突１内の検査を開始すると、清掃検査装置４はア
ーム１３ａ，１３ｂを広げたまま矢印Ａ方向に旋回しな
がらビデオカメラ２７，２９で煙突１内を撮影すると共
に検査位置で計測する。ビデオカメラ２７，２９は煙突
１内の様子を表す映像信号を出力する。エンコーダ１２
は清掃検査装置４の高さＨを検出して高さ方向移動量デ
ータＤ１を信号線３３に出力し、磁気方位センサ３０は
磁北からの方位角を検出して方位角データＤ２を信号線
３４に出力する。ジャイロ式方位角センサ３１は基準方
位からの相対移動角度を検出して信号線３５に方位角デ
ータＤ３を出力し、肉厚検査ユニット１００ｂは煙突内
壁１ａの肉厚ｔを計測して肉厚計測値Ｄ４を信号線５８
に出力する。

【００３８】操作ボックス４３からの操作入力信号が信
号線３８を介して装置本体制御装置３２に入力される
と、装置本体制御装置３２から視野移動、ズーム制御等
の信号がビデオカメラ２９に入力されると共に、スーパ
ーインポーザ４２に、清掃検査装置４の検査位置として
の高さＨ及び方位θを示す位置データＤ１〜Ｄ３と肉厚
ｔを示す肉厚計測値Ｄ４とが信号線３９を介してスーパ
ーインポーザ４２に入力される。

【００３９】スーパーインポーザ４２は位置データＤ１
〜Ｄ３と肉厚計測値Ｄ４とを映像信号にスーパーインポ
ーズした合成映像信号をＴＶモニタ４４に出力する。Ｔ
Ｖモニタ４４には煙突１内の様子を表すビデオ画像の隅
に清掃検査装置４の高さとビデオカメラ２９（２７）の
方位角とを表す文字情報（例えば図のＨ、θ、ｔ）が表
示される。

【００４０】このときＴＶモニタ４４に映し出されたビ
デオ画像を拡大したい場合にはオペレータ４６が操作ボ
ックス４３を操作することにより、ビデオカメラ２９の
ズームレンズに切り替わり（或いはアーム１３ｂ側のビ
デオカメラ２７に切り替わり）拡大されたビデオ画像が
ＴＶモニタ４４に映し出される。また煙突１内の他の部
分を見たい場合にはオペレータ４６が操作ボックス４３
を操作することによりビデオカメラ２９の向きが変わ
り、煙突１内の他の部分のビデオ画像がＴＶモニタ４４
に映し出される。

【００４１】清掃検査装置本体４が３６０度旋回すると
（ビデオカメラ２７，２９が煙突の１周面を撮影する
と）、清掃検査装置本体４のエンドレスウィンチ１１が
回転して所定距離だけ降下する。清掃検査装置本体４が
降下した位置から矢印Ａ方向とは逆方向に旋回しながら
ビデオカメラ２７或いはビデオカメラ２９で煙突１内を
撮影すると共に検査位置をエンコーダ１２及び両センサ
３０，３１で計測し、ＴＶモニタ４４に煙突１内のビデ
オ画像に位置データＤ１〜Ｄ３をスーパーインポーズし
た合成ビデオ画像を表示する。以下同様にして清掃検査
装置４の本体９を旋回、下降させることにより煙突内壁
１ａ全面を検査しその検査位置を特定することができ
る。

【００４２】オペレータ４６はＴＶモニタ４４の合成ビ
デオ画面を見ることにより煙突１内の様子とその位置と
を同時に把握することができる。ＴＶモニタ４４に写し
出された合成ビデオ画像はＶＴＲ４５のビデオテープに
記録することにより、煙突１の補修を行う際に補修箇所
を特定したり、次に検査を行う時に比較することがで
き、メンテナンスが容易となる。

【００４３】以上において本発明によれば、ビデオカメ
ラで撮影した煙突内部のビデオ画像に清掃検査装置の高
さと方位角とがスーパーインポーズされるので、煙突内
のキズや腐食等の状態（肉厚を含む）と位置とを関連付
けて特定することができる。また、スーパーインポーズ
されたビデオ画像を画像記録装置で記録媒体に記録する
場合には、煙突清掃後に補修する必要が生じたときにそ
の記録媒体によるビデオ画像を画像再生装置により再現
することにより、補修箇所を把握することができ、新た
に煙突内に検査員が入って検査記録する必要がなく、す
ぐに補修作業に入ることができる。また、磁気方位セン
サの近傍にジャイロ式方位角センサを設け、磁気方位セ
ンサで計測した方位角のデータを、そのジャイロ式方位
角センサで補正することにより、方位角の計測精度が向
上する。

【００４４】尚、本実施の形態では、ビデオカメラを清
掃検査装置本体及びアームの両方に設けたが、これに限
定するものではなく、いずれか一方であってもよい。ま
た両アームにビデオカメラを設けると共にＴＶモニタに
２画面表示可能なＴＶモニタを用い清掃検査装置を半回
転させることにより、半分の時間で検査を行うことがで
きる。さらに、本実施の形態ではジャイロ式方位角セン
サを設けて方位角を補正するようにしたが、精密さを要
求しない場合にはジャイロ式方位角センサは用いなくて
もよい。また本実施の形態では肉厚検査ユニットを用い
たが、肉厚計測を必要としない場合には用いなくてもよ
い。さらに、高さの計測にエンコーダを用いたがこれに
限定されるものではなく他の種類のセンサを用いてもよ
い。

【００４５】

【発明の効果】以上要するに本発明によれば、次のよう
な優れた効果を発揮する。

【００４６】清掃検査装置にビデオカメラを搭載させ、
かつ清掃検査装置にビデオカメラ目視を検出する計測装
置を設け、ビデオカメラで撮影すると共に計測装置の位
置データをビデオ画像にスーパーインポーズすることに
より、煙突内の検査部分の位置を特定することができる
煙突内を回転昇降移動する清掃検査装置の位置計測方法
の提供を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の煙突内を回転昇降移動する清掃検査装
置の位置計測方法の一実施の形態を示すブロック図であ
る。

【図２】図１に示した方法を適用した装置の概念図であ
る。

【図３】図２に示した清掃検査装置の平面図である。

【図４】図２に示した清掃検査装置の側面図である。

【符号の説明】

１ 煙突 ４ 清掃検査装置 ２７，２９ ビデオカメラ ３０ 磁気方位センサ ３１ ジャイロ式方位角センサ ４５ ＶＴＲ（画像記録装置） １００ｂ 肉厚検査ユニット（肉厚検査装置）

フロントページの続き (72)発明者 三浦 雄一 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 伊藤 三治 東京都江東区木場五丁目10番11号 石川島 環境エンジニアリング株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 煙突内を回転昇降移動する清掃検査装置
   の位置計測方法において、清掃検査装置にビデオカメラ
   を搭載させ、かつ清掃検査装置にビデオカメラ目視位置
   を検出する計測装置を設け、ビデオカメラで撮影したビ
   デオ画像に計測装置で検出した位置データをスーパーイ
   ンポーズすることを特徴とする煙突内を回転昇降移動す
   る清掃検査装置の位置計測方法。
2. 【請求項２】 上記計測装置で検出した位置データをビ
   デオ画像にスーパーインポーズした合成ビデオ画像を画
   像記録装置によって記録媒体に記録する請求項１に記載
   の煙突内を回転昇降移動する清掃検査装置の位置計測方
   法。
3. 【請求項３】 上記位置データは清掃検査装置の高さ及
   び磁北からの方位角であり、清掃検査装置にエンコーダ
   及び磁気方位センサを設け、清掃検査装置の高さをエン
   コーダで計測すると共に清掃検査装置の方位角を磁気方
   位センサで計測する請求項２に記載の煙突内を回転昇降
   移動する清掃検査装置の位置計測方法。
4. 【請求項４】 上記磁気方位センサの近傍にジャイロ式
   方位角センサを設け、上記磁気方位センサで計測した方
   位角のデータを、そのジャイロ式方位角センサで補正す
   る請求項３に記載の煙突内を回転昇降移動する清掃検査
   装置の位置計測方法。
5. 【請求項５】 上記清掃検査装置に煙突の肉厚を検査す
   る肉厚検査装置を設け、その肉厚検査装置で検出した肉
   厚計測値をビデオカメラで撮影したビデオ画像に計測装
   置で検出した位置データと共にスーパーインポーズする
   請求項１から４のいずれかに記載の煙突内を回転昇降移
   動する清掃検査装置の位置計測方法。