JP6689994B2 - 自動車両の少なくとも半自律的操縦によって自動車両を駐車スペースから終点位置まで退出させるための方法、運転者支援システム、及び、自動車両 - Google Patents
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- 直角駐車スペース(8)から自動車両(1)を退出させるための方法であって、該方法によって、自動車両(1)は、少なくとも半自律的に前記直角駐車スペース(8)から該直角駐車スペース(8)に隣接する道路(10)へと駐車退出軌道(9)に沿って操縦され、前記駐車退出軌道(9)に沿う前記自動車両(1)の前記少なくとも半自律的な操縦中、少なくとも1回の後進移動が行なわれて、終点位置(E)が決定され、前記駐車退出軌道(9)に沿う前記自動車両(1)の前記少なくとも半自律的な操縦が前記終点位置(E)で終了される、方法において、
前記終点位置(E)は、少なくとも、前記自動車両(1)の更なる移動が前記終点位置(E)から行なわれようとしている場合に道路(10)によって予め決定される走行方向(13)での前記自動車両(1)の手動制御を、前進移動で前記自動車両(1)を前記自動車両(1)の運転者支援システム(2)によって操縦することなく、車両の運転者によって行なうことができるような位置として規定され、
前記終点位置(E)に達した後、前進ギヤが噛み合わされ、又は、前進ギヤと噛み合わせるための命令が前記自動車両(1)の運転者に対して発せられることを特徴とする方法。 - 前記直角駐車スペース(8)を画定する少なくとも1つの物体(11)が検出され、前記終点位置(E)は、衝突を伴うことなく前記少なくとも1つの物体(11)を通り過ぎる前進移動での手動制御が可能であるように決定されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの物体(11)と前記自動車両(1)との間の距離は、前記駐車退出軌道(9)に沿う前記自動車両(1)の操縦中に前記少なくとも1つの物体(11)を検出するために連続的に決定されることを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記終点位置(E)は、所定の安全距離を隔てて前記少なくとも1つの物体(11)を通り過ぎる前進移動での前記自動車両(1)の手動制御が可能であるように規定されることを特徴とする請求項2又は3に記載の方法。
- 前記終点位置(E)は、前記自動車両(1)の手動制御中に所定の操向角、特に最大操向角が設定されるという仮定の下で決定されることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記終点位置(E)における特定の操向角が前記自動車両(1)の前記運転者支援システム(2)によって設定されることを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 前記直角駐車スペース(8)とは反対の側で道路(10)を画定する制限要素(12)が検出され、検出された前記制限要素(12)に応じて前記終点位置(E)が決定されることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記駐車退出軌道(9)に沿って前記自動車両(1)を操縦するために前進移動及び更なる後進移動が行なわれることを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。
- 請求項1から8のいずれか一項に記載の方法を実行するようになっている自動車両(1)のための運転者支援システム(2)。
- 請求項9に記載の運転者支援システム(2)を有する自動車両(1)。
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