JP2019503934A - 自動車両の少なくとも半自律的操縦によって自動車両を駐車スペースから終点位置まで退出させるための方法、運転者支援システム、及び、自動車両 - Google Patents

Abstract

本発明は、直角駐車スペース（８）から自動車両（１）を退出させるための方法であって、該方法によって、自動車両（１）は、少なくとも半自律的に直角駐車スペース（８）から該直角駐車スペース（８）に隣接する道路（１０）へと駐車退出軌道（９）に沿って操縦され、駐車退出軌道（９）に沿う自動車両（１）の前記半自律的操縦中、少なくとも１回の後進移動が行なわれて、終点位置（Ｅ）が決定され、駐車退出軌道（９）に沿う自動車両（１）の半自律的操縦が終点位置（Ｅ）で終了され、終点位置（Ｅ）は、少なくとも、自動車両（１）の更なる移動が終点位置（Ｅ）から行なわれようとしている場合に道路（１０）によって予め決定される走行方向（１３）での自動車両（１）の手動制御を前進移動で自動車両（１）を操縦することなく車両の運転者によって行なうことができるような位置として規定される、方法に関する。

Description

本発明は、直角駐車スペースから自動車両を退出させるための方法に関し、該方法によって、自動車両は、少なくとも半自律的に直角駐車スペースから該直角駐車スペースに隣接する道路へと駐車退出軌道に沿って操縦され、前記半自律的操縦中、自動車両が駐車退出軌道に沿う少なくとも１回の後進移動を行ない、終点位置が決定され、及び、駐車退出軌道に沿う自動車両の半自律的操縦が終点位置で終了される。更に、本発明は、自動車両のための運転者支援システムに関する。最後に、本発明は自動車両に関する。

運転者支援システムは、自動車両を運転する際に運転者を支援するために使用される。例えば、自動車両を駐車スペースに駐車するとき及び／又は駐車スペースから退出させるときに運転者を支援する運転者支援システムが従来技術から知られている。この最中に、自動車両を半自律的に操縦することができる。この場合、運転者支援システムが自動車両の操向への介入を行なうようにすることができる。自動車両の運転者は、アクセルペダル及びブレーキを操作し続ける。また、自動車両を完全に自律的に操縦する運転者支援システムも知られている。この場合、運転者支援システムは、自動車両のブレーキシステム及び駆動モータへの介入も行なう。

この場合、関心は特に直角駐車スペースからの退出に向けられ、それにより、自動車両が直角駐車スペースから後進方向で移動される。この目的のため、ドイツ特許出願公開第１０２０１１０８０１４８号明細書は、直角駐車スペースの側方限界線が決定される方法について記載する。その後、駐車場退出操縦のための旋回方向が決定される。更に、直角駐車スペースを画定する物体に応じて後進経路が決定される。更に、自動車両が駐車操縦の終わりに所望の走行方向に向けられるようにする。自動車両及び操向角は、駐車場退出プロセスの完了後に、自動車両が車線に沿って真っ直ぐに移動しているように方向付けられることが好ましい。

ドイツ特許出願公開第１０２０１１０８０１４８号明細書

本発明の目的は、自動車両が少なくとも半自律的に操縦される直角駐車スペースからの駐車場退出操縦をどのようにしてより安全に行なうことができるのかに関する解決策を明らかにすることである。

この目的は、本発明によれば、それぞれの独立請求項に係る特徴を伴う方法、運転者支援システム、及び、自動車両によって達成される。本発明の有利な進展が従属請求項の主題である。

本発明に係る方法は、直角駐車スペースから自動車両を退出させるために使用される。この場合、自動車両は、直角駐車スペースから該直角駐車スペースに隣接する道路へと少なくとも半自律的に駐車退出軌道に沿って操縦され、前記半自律的操縦中、自動車両は、駐車退出軌道に沿って少なくとも１回の後進移動を行なう。更に、終点位置が決定され、駐車退出軌道に沿う自動車両の半自律的操縦が終点位置で終了される。また、終点位置は、少なくとも、自動車両の終点位置からの更なる移動時に自動車両の手動運転を前進移動で自動車両を操縦することなく道路によって決定される走行方向で車両運転者によって行なうことができるような位置として規定されるようになっている。

この場合、自動車両は、少なくとも半自律的に直角駐車スペースから退出されるものとする。これは、自動車両の適切な運転者支援システムを使用して実行することができる。運転者支援システムにより、車両の操作者又は自動車両の運転者は、直角駐車スペースから退出する際に支援されるようになっている。直角駐車スペースは、交差駐車のため又は自動車両の直角駐車のために使用される。この場合、自動車両は、直角駐車スペースに隣接する道路の走行方向に対して約９０°の角度で駐車される。この場合、関心は駐車場退出手順であり、この手順により、自動車両は、直角駐車スペースから後進で移動される。これは、自動車両が直角駐車スペースに前進で駐車された場合に当てはまる。

駐車場退出プロセスを実行するために、自動車両は少なくとも半自律的に操縦される。このことは、例えば運転者支援システムが操向に介入することを意味する。アクセルペダル及びブレーキの操作を車両の操作者に委ね続けることができる。しかしながら、自動車両が駐車場退出プロセス中に完全に自律的に操縦されるようにすることが好ましい。このことは、運転者支援システムが自動車両の操向、ブレーキシステム、及び、駆動モータに介入することを意味する。駐車場退出中、自動車両は、直角駐車スペース内の駐車位置から、直角駐車スペースに隣接する道路へと操縦される。この最中自動車両は駐車退出軌道に沿って操縦される。原理的に、駐車退出軌道を予め決定することができる。また、直角駐車スペースを画定する物体を使用して駐車退出軌道を規定することもできる。また、自動車両のセンサを用いて検出されるセンサデータを使用して自動車両を駐車場から退出させるときに駐車退出軌道が調整されるようにすることもできる。この場合、自動車両が直角駐車スペースから後進方向で移動される又は後進移動を実行するようにする。自動車両は、それが終点位置に達するまで駐車退出軌道に沿って移動される。終点位置に達すると、自動車両の半自律的操縦又は自律的駐車操縦が終了される。つまり、終点位置に到達した後、自動車両の制御が運転者に戻される。

本発明によれば、ここでは、終点位置は、少なくとも、自動車両の終点位置からの更なる移動が前進方向で行なわれようとしている場合に自動車両の手動制御を前進移動で自動車両を操縦することなく道路によって決定される走行方向で車両の操作者によって行なうことができるような位置として規定されるようになっている。道路は、例えば、特定の走行方向を有する車線又は方向性がある車道を備えることができる。最初に、自動車両は、駐車退出軌道に沿って後進方向で少なくとも半自律的に操縦され又は制御される。自動車両の操縦中、自動車両の位置をオドメトリによって連続的に規定することができる。更に、物体、特に直角駐車スペースを画定する物体を自動車両のセンサにより検出することができる。これにより、物体に対する自動車両の位置を連続的に決定することができる。終点位置に達する場合には、自動車両の少なくとも半自律的操縦が終了され、自動車両が車両の操作者によって純粋に手動で制御される。このことは、車両の操作者が自動車両を操向させてアクセルペダル及びブレーキを操作していることを意味する。手動制御中、運転者は、自動車両が垂直軸周りで回転した後に道路の走行方向に向けられるように自動車両を前進方向で制御する。駐車退出軌道に沿う自動車両の操縦は、道路の走行方向で操縦することなく自動車両を前進経路に向けることができるようにする位置に自動車両が位置される場合に終了される。特に、自動車両の手動制御中に自動車両を走行方向に沿って方向付けるために単一の衝突がない前進移動が行なわれるようにする。手動制御中は自動車両が操縦されるべきでない。このことは、手動制御中に前進移動のみが行なわれて更なる後進移動又は前進移動が行なわれないことを意味する。前進移動中、自動車両は、特に、終点位置から走行方向の向きへと経路に沿って移動される。任意の位置を終点位置として規定することができ、この位置から、車両操作者による手動制御下での駐車退出軌道上での操縦中、自動車両を初めて前進移動で走行方向に向けることができる。駐車退出軌道上でのその後の走行時点で到達する駐車退出軌道上の位置を終点位置として選択することができる。

したがって、例えば所定の又は調整された操向角を維持しつつ自動車両を単一の前進移動で運転者により走行方向に向けることができる場合には、自律的な駐車場退出操縦を終了することができる。自動車両が既に走行方向に向けられる場合に自律的な駐車場退出操縦が終了される既知のシステムと比較して、ここでは、制御をかなり早期に自動車両の運転者に戻すことができるという利点が生じる。このことは、全体的に、運転操縦又は駐車場退出操縦をより速く終わらせることができることを意味する。したがって、道路上の交通が駐車していない自動車両によって妨げられる確率又は自動車両と道路上で移動している更なる車両との間で衝突が生じる確率が低減される。このようにすると、直角駐車スペースからの自動車両の自律的な駐車場退出を全体的により安全に行なうことができる。

したがって、とりわけ、少なくとも半自律的に横断される駐車退出軌道の終点位置を規定するための方法も、特に少なくとも半自律的な手動の複合駐車場退出プロセスで、走行方向を達成するために提案される。

直角駐車スペースを画定する少なくとも１つの物体が検出されることが好ましく、また、終点位置は、衝突を伴うことなく少なくとも１つの物体を通り過ぎる前進移動で手動制御が可能であるように決定される。自動車両のセンサ又は自動車両の運転者支援システムを使用して、直角駐車スペースを画定する物体を検出することができる。センサは、例えば、超音波センサ、レーダセンサ、レーザセンサ、又は、カメラであってもよい。更に、センサによって与えられるセンサデータが自動車両のコントローラによって解析されるようにすることができる。前記物体は、特に、隣り合う直角駐車スペース内に駐車される駐車車両であってもよい。この場合、終点位置は、運転者による自動車両の手動制御中に自動車両と直角駐車スペースを画定する少なくとも１つの物体との間で衝突が発生しないように規定され得る。言い換えると、自動車両は、それが衝突を伴うことなく直角駐車スペースを画定する物体を通り過ぎて操向され得るまで駐車退出軌道に沿って後進される。この場合、直角駐車スペースを画定する物体が存在するか否かに応じて、終点位置を異なって選択することができる。したがって、直角駐車スペースを画定する物体又は自動車両への損傷を確実に防止することができる。

更なる実施形態において、少なくとも１つの物体と自動車両との間の距離は、駐車退出軌道に沿う自動車両の操縦中に少なくとも１つの物体を検出するために連続的に決定される。これにより、自動車両と物体との間の距離又は自動車両と物体との間の相対位置を連続的に補正できる。したがって、例えば、自動車両に分散配置される超音波センサを用いて、自動車両と物体との間の距離を連続的に決定することができる。この間、操縦中に駐車スペースを画定する物体に対して自動車両が駐車退出軌道に沿って移動されるという事実が使用される。このようにして、駐車場退出プロセス中に物体に関する正確な情報を得ることができる。全体的に、これにより、終点位置のより正確な決定が可能になる。

更に、所定の安全距離を隔てて少なくとも１つの物体を通り過ぎる前進移動での自動車両の手動制御が可能であるように終点位置が規定されれば有益である。原理的に、不正確な測定の結果としての自動車両と物体との間の衝突を排除するために物体又は障害物を通過する自動車両の自律的操縦中に適切な安全距離を考慮に入れることが知られている。この場合、付加的な安全距離が考慮に入れられ、この安全距離を隔てて自動車両又は自動車両の車体の外面が駐車車両によって通過されるべきであるようにする。これにより、手動運転中に自動車両の運転者が所定の操向角で正確に操向しないことを考慮に入れることができる。また、終点位置に達する際に衝突のない前進移動を可能にする操向角が設定されることを考慮に入れることもできる。付加的な安全距離に起因して、自動車両の手動運転中に運転者がステアリングホイールを保持していない又は僅かな操向移動を行なっていることを考慮に入れることができる。したがって、運転者が所定の速度で自動車両を移動させていないことを考慮に入れることもできる。付加的な安全距離に起因して、運転者が所定の又は調整された操向角を正確に維持していない場合であっても、安全に衝突を伴うことなく物体を通り過ぎて自動車両を移動させることができる。

更なる実施形態において、終点位置は、自動車両の手動制御中に所定の操向角、特に最大操向角が設定されるという仮定の下で決定される。前記設定された操向角は、特に、運転者が調整された操向角を変更することなく衝突のない前進移動を行なうことができるように選択される。更に、例えば、手動運転中の前進移動にわたる自動車両の今後の移動を表わす走行経路を規定することができる。ここで、終点位置は、前記走行経路が駐車スペースを画定する物体を通過するように規定され得る。前記走行経路は、自動車両の運転者支援システムが終点位置で定めることができる操向角に依存する。特に、最大操向角が選択されると仮定して終点位置を規定できる。したがって、終点位置は、自動車両の運転者がステアリングホイールを完全に回転させる場合に道路の車線上で移動できるように決定される。したがって、一方では、自動車両が反対側の車道へ移動しない又は反対側の車道へとあまり遠くに移動しないことが達成され得る。更に、自動車両を単一の前進移動により所望の車線上で移動できるようにすることもできる。

また、終点位置における特定の操向角が自動車両の運転者支援システムによって設定されれば有利である。終点位置に達する場合、運転者支援システムは、再び自動車両の操向に介入できるとともに、操向が所定の操向角を有するように自動車両の操向輪を方向付けることができる。この場合、自動車両が終点位置で停止され、自動車両が静止している間に運転者支援システムによって車輪が旋回されるようにすることができる。したがって、可能な限り反対側の車道上で自動車両を移動させる必要はない。更に、これは、道路が対応する制限要素によって境界付けられる場合に適している。

更なる実施形態では、終点位置に達した後、前進ギヤが噛み合わされ、又は、前進ギヤと噛み合わせるための命令が自動車両の運転者に対して発せられる。終点位置に達した後、運転者支援システム自体が後進ギヤから前進ギヤに変更可能である。したがって、運転者支援システムによってギヤチェンジを行なうことができる。これにより、自動車両の運転者は直接に且つ迅速に引き継ぐことができる。対応する出力が自動車両の運転者に対して発せられるようにすることもできる。前記出力は、例えば、視覚的、聴覚的、又は、触覚的に出力され得る。原理的には、前記出力は、車両の運転者に前進ギヤと噛み合わせるべきであることを助言し得る。出力は、自動的又は自律的な駐車場退出操縦がこのときに終了されるという情報を更に含むことができる。したがって、運転者支援システムから自動車両の運転者への安全な引き渡しを行なうことができる。

特に、終点位置に達し、特定の操向角が運転者支援システムによって設定されて、前進ギヤが噛み合わされた場合には、自動車両の少なくとも半自律的操縦が終了される、又は、自動車両の制御が運転者に引き渡されるようになっている。この場合、前進ギヤは、運転者又は運転者支援システムによって噛み合わされてしまってもよい。

更に、直角駐車スペースとは反対の側の道路上で画定される制限要素が検出され、検出された制限要素に応じて終点位置が決定されれば有益である。このタイプの制限要素は、例えば、壁、ガードレール、プラント、縁石、駐車車両、又は、同様のものであってもよい。制限要素は、直角駐車スペースの反対側の道路上で画定されることが好ましい。駐車場退出プロセス中、このタイプの制限要素が存在するか否かについてセンサを用いてチェックを行なうことができる。それに応じて、終点位置を規定することができる。原理的には、車線又は方向性がある車道を他の車線又は他の方向性がある車道から分離する制限要素が検出されるようにすることもできる。したがって、道路のレイアウトに応じて終点位置を正確に規定することができる。

制限要素の存在に起因して必要な場合には、駐車退出軌道に沿って自動車両を操縦するために前進移動及び更なる後進移動が行なわれる。例えば、自動車両が直角駐車スペースから移動される最初の後進移動中に終点位置に達することができない場合には、前進移動及びその後の更なる後進移動を実行することができる。前進移動及び後進移動の実行を複数回行なうこともできる。したがって、終点に達することができるまで自動車両が前後に移動されるようにすることができる。これは、例えば、直角駐車スペースに隣接する道路又は道路境界が制限要素によって制限される場合に当てはまる。

自動車両のための本発明に係る運転者支援システムは、本発明に係る方法を実施するようになっている。運転者支援システムは、例えば、コントローラ又は電子制御ユニットを備えることができ、このコントローラ又は電子制御ユニットを用いて、駐車場退出操縦中に、制御信号が自動車両のステアリングシステムに、場合によってはブレーキシステム及び／又は駆動モータに出力される。したがって、運転者支援システムを使用して自律的な駐車場退出操縦を行なうことができる。

本発明に係る自動車両は、本発明に係る運転者支援システムを備える。自動車両は特に乗用車として具現化される。

これに対応して、本発明に係る方法に関連して与えられる好ましい実施形態及び該実施形態の利点は、本発明に係る運転者支援システム及び本発明に係る自動車両に当てはまる。

本発明の更なる特徴は、特許請求の範囲、図、及び、図の説明から生じる。明細書本文中の前述の特徴及び特徴の組み合わせ、並びに、図の説明において以下で言及される及び／又は図のみに示される特徴及び特徴の組み合わせは、本発明の範囲から逸脱することなく、それぞれの特定の組み合わせで使用できるだけでなく、他の組み合わせでも又はそれら自体でも使用できる。したがって、図で明示的に示されて説明されないが、説明された実施形態の特徴の別個の組み合わせによって浮かび上がって生み出され得る本発明の実施形態も、包含されて開示されていると見なされるべきである。したがって当初編成された独立請求項の全ての特徴を備えていない実施形態及び特徴の組み合わせも開示されていると見なされるべきである。

ここで、添付図面を参照しながら、好ましい典型的な実施形態を使用して、本発明を詳しく説明する。

運転者支援システムを備える本発明の一実施形態に係る自動車両を示す。 第１の実施形態にしたがって直角駐車スペースから後進で退出されようとしている自動車両を示す。 更なる実施形態にしたがって直角駐車スペースから自動車両を退出させるステップを示す。 更なる実施形態にしたがって直角駐車スペースから自動車両を退出させるステップを示す。 更なる実施形態にしたがって直角駐車スペースから自動車両を退出させるステップを示す。

図中、同一の要素及び機能的に同一の要素には同じ参照番号が付される。

図１は、本発明の一実施形態に係る自動車両１を平面図で示す。この場合、自動車両１は乗用車として具現化される。自動車両１は、自動車両１の運転者を自動車両１を運転するときに支援するために使用される運転者支援システム２を備える。運転者支援システム２は、例えば自動車両１の電子制御ユニット（ＥＣＵ−Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって形成され得るコントローラ３を備える。

また、運転者支援システム２は少なくとも１つのセンサ４を備える。この典型的な実施形態において、運転者支援システム２は、例えば超音波センサとして具現化される８個のセンサ４を備える。自動車両１の前方領域５には４つのセンサ４が配置され、後方領域６には４つのセンサ４が配置される。センサ４により、自動車両１を取り囲む領域７内で物体又は障害物が検出される。センサ４は、データ伝送のためにコントローラ３に接続される。この場合、明確にするために、対応するデータラインが示されない。したがって、コントローラ３は、センサ４によって与えられるセンサデータを適切に解析できる。そのため、例えば、周囲領域７内の物体又は障害物を特定できる。

また、運転者支援システム２は、オドメトリによって自動車両１の動きを連続的に検出するように具現化される。したがって、コントローラ３は、例えば、速度センサ及び／又は操向角センサからデータを受信することもできる。更に、コントローラ３は、対応する制御信号を自動車両１のステアリングシステムに出力するようになっている。したがって、運転者支援システム２を使用して自動車両の操向への介入を行なうことができる。これにより、自動車両１の半自律的操縦が可能になる。

運転者支援システム２を使用して、自動車両１は、駐車場退出プロセス中に直角駐車スペース８から少なくとも半自律的に操縦されるようになっている。この場合、自動車両１は、直角駐車スペース８内へと前進で駐車されてしまっている。したがって、自動車両１は、駐車場退出時、最初に後進方向で移動される。この場合、自動車両１は駐車退出軌道９に沿って操縦される。この最中に、自動車両１は直角駐車スペース８から道路１０上へと移動される。道路１０は、例えば、ここでは詳しく示されない２つの車線又は２つの方向性がある車道を備えることができる。

駐車退出軌道９に沿う自動車両１の操縦中、周囲領域７、特に、直角駐車スペース８を画定する物体１１がセンサ４によって検出される。物体１１は、特に、隣り合う直角駐車スペース内に駐車される駐車車両であってもよい。自動車両１の駐車場退出中、自動車両１とそれぞれの物体１１との間の距離を連続的に検出することができる。このようにして、物体１１に対する自動車両１の位置を決定することができる。加えて、自動車両１の現在の位置をオドメトリによって決定することができる。更に、道路１０上を画定する制限要素１２がセンサ４によって検出されるようになっている。制限要素１２は例えば壁であってもよい。

ここでは、自動車両が終点位置Ｅに達するまで自動車両１が駐車退出軌道９上で移動されるようになっている。この最中、終点位置Ｅは、道路１０の走行方向１３で又は道路１０の車線内で自動車両１を運転者によって手動で移動し始めることができる位置を表わすように決定される。走行方向１３は、直角駐車スペース８の主方向に対して垂直に定められて延びる。この場合、自動車両１が少なくとも半自律的に終点位置Ｅまで操縦され、終点位置Ｅに到達した後、自動車両１の運転者によって自動車両１が手動で制御されるようにすることができる。この場合、終点位置Ｅは、終点位置Ｅから始まる単一の前進移動で自動車両１を走行方向１３に沿って方向付けることができるように決定される。この場合、駐車退出軌道９に沿う自動車両１の移動中、前進移動中の自動車両１の移動を表わす走行経路１４が連続的に決定されるようになっている。

また、終点位置Ｅは、直角駐車スペース８を画定する物体１１に応じても決定される。特に、終点位置Ｅは、自動車両１の運転者によって手動で操向される前進移動中に衝突を伴うことなく物体１１を通り過ぎて自動車両１を移動させることができるように決定される。この場合、付加的な安全距離を規定することができ、この安全距離を隔てて自動車両１が物体１１のうちの少なくとも１つを通り過ぎて移動される。更に、終点位置Ｅは、所定の操向角を設定することによって、特に最大操向角を設定することによって少なくとも１つの物体１１を通り過ぎて自動車両１を前進移動で移動させることができるように規定され得る。したがって、自動車両１の制御は、前進移動が最大操向角又は所定の操向角の設定によって衝突を伴うことなく少なくとも１つの物体１１を通り過ぎた時点で運転者支援システム２から自動車両１の運転者に引き渡される。このことは、運転者支援システムの解除時に、自動車両１が所定の走行方向１３に沿って向けられず依然として最終走行方向１３に対して比較的大きな角度にあることを意味する。このことの利点は、制御が自動車両１の運転者にかなり早期に戻されることによって操縦をより速く終わらせることができるという点である。

終点位置Ｅに達する場合には、更に、特定の操向角又は最大操向角が運転者支援システム２によって設定されるようにすることができる。この目的のため、操向への介入を運転者支援システム２によって行なうことができ、それに応じて自動車両１の操向輪１５が操向される。運転者支援システム２によって終点位置に到達した後に前進ギヤが噛み合わされるようにすることもできる。或いは、前進ギヤを噛み合わせるように運転者に指示する出力が運転者に対して発せられるようにすることもできる。終点位置Ｅに達し、特定の操向角が設定され、前進ギヤが噛み合わされれば、自律的な駐車場退出操縦を終了させて運転者に引き渡すことができる。

図３は、更なる交通状況における自動車両１を示す。ここでもまた、自動車両１は、駐車退出軌道９に沿って直角駐車スペース８から移動されようとしている。しかしながら、駐車制限要素１２の配置に起因して、終点位置Ｅに到達することができない。この場合には、終点位置Ｅが制限要素１２又は壁の背後に位置する。図３に示される位置を発端として設定される最大操向角を伴って自動車両１が前進移動で移動される場合には、自動車両が物体１１と衝突することになる。

この場合には、自動車両１が駐車退出軌道９の中間点１６を発端としてから前進移動を行なうようにする。これが図４に示される。この最中、自動車両１は物体１１から所定の最小距離まで移動され、それにより、更なる中間位置１７に達する。図５から分かるように、自動車両１は、前記更なる中間位置１７を発端として駐車退出軌道９に沿って更なる後進移動で終点位置Ｅまで移動される。その結果、前記終点位置Ｅを発端として、衝突を伴わずに物体１１を通り過ぎて自動車両１を移動させることができる。

Claims (11)

1. 直角駐車スペース（８）から自動車両（１）を退出させるための方法であって、該方法によって、自動車両（１）は、少なくとも半自律的に前記直角駐車スペース（８）から該直角駐車スペース（８）に隣接する道路（１０）へと駐車退出軌道（９）に沿って操縦され、前記駐車退出軌道（９）に沿う前記自動車両（１）の前記半自律的操縦中、少なくとも１回の後進移動が行なわれて、終点位置（Ｅ）が決定され、前記駐車退出軌道（９）に沿う前記自動車両（１）の半自律的操縦が前記終点位置（Ｅ）で終了される、方法において、
   前記終点位置（Ｅ）は、少なくとも、前記自動車両（１）の更なる移動が前記終点位置（Ｅ）から行なわれようとしている場合に道路（１０）によって予め決定される走行方向（１３）での前記自動車両（１）の手動制御を前進移動で前記自動車両（１）を操縦することなく車両の運転者によって行なうことができるような位置として規定されることを特徴とする方法。
2. 前記直角駐車スペース（８）を画定する少なくとも１つの物体（１１）が検出され、前記終点位置（Ｅ）は、衝突を伴うことなく前記少なくとも１つの物体（１１）を通り過ぎる前進移動での手動制御が可能であるように決定されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記少なくとも１つの物体（１１）と前記自動車両（１）との間の距離は、前記駐車退出軌道（９）に沿う前記自動車両（１）の操縦中に前記少なくとも１つの物体（１１）を検出するために連続的に決定されることを特徴とする請求項２に記載の方法。
4. 前記終点位置（Ｅ）は、所定の安全距離を隔てて前記少なくとも１つの物体（１１）を通り過ぎる前進移動での前記自動車両（１）の手動制御が可能であるように規定されることを特徴とする請求項２又は３に記載の方法。
5. 前記終点位置（Ｅ）は、前記自動車両（１）の手動制御中に所定の操向角、特に最大操向角が設定されるという仮定の下で決定されることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記終点位置（Ｅ）における特定の操向角が前記自動車両（１）の運転者支援システム（２）によって設定されることを特徴とする請求項５に記載の方法。
7. 前記終点位置（Ｅ）に達した後、前進ギヤが噛み合わされ、又は、前進ギヤと噛み合わせるための命令が前記自動車両（１）の運転者に対して発せられることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
8. 前記直角駐車スペース（８）とは反対の側で道路（１０）を画定する制限要素（１２）が検出され、検出された前記制限要素（１２）に応じて前記終点位置（Ｅ）が決定されることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記駐車退出軌道（９）に沿って前記自動車両（１）を操縦するために前進移動及び更なる後進移動が行なわれることを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。
10. 請求項１から９のいずれか一項に記載の方法を実行するようになっている自動車両（１）のための運転者支援システム（２）。
11. 請求項１０に記載の運転者支援システム（２）を有する自動車両（１）。

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