JP6530131B2 - 位置補正により自動車両を少なくとも半自律的に操縦するための方法、運転者支援システム、及び、自動車両 - Google Patents

Description

本発明は、自動車両を少なくとも半自律的に操縦するための方法に関し、この方法では、自動車両の周囲の領域内の物体と自動車両との間の現在の相対位置を表わす位置値を決定するためにセンサが使用され、走行軌道が決定され、決定された走行軌道に沿って自動車両が操縦され、オドメトリに基づいて自動車両の操縦中に位置値が連続的に更新され、自動車両の少なくとも１つの車輪と物体との間の接触が検出される。また、本発明は、自動車両のための運転者支援システムに関する。最後に、本発明は、そのような運転者支援システムを有する自動車両に関する。

このケースでは、関心が、とりわけ、自動車両を操縦する際に、特に駐車スペース内に自動車両を駐車する際に運転者を支援する運転者支援システムに集まっている。対応するセンサを用いて駐車スペース又は利用可能な駐車スペースを検出できるとともに駐車運転中に運転者を支援できる運転者支援システムが従来技術から既に知られている。この場合、運転者は、縦方向の駐車中及び横方向の駐車中のいずれにおいても支援され得る。駐車運転中に自動車両を半自律的に操縦する運転者支援システムも知られている。この場合、運転者支援システムが自動車両を操向させ、また、運転者がアクセルペダル及びブレーキを作動させる。自律的に又は完全に自律的に自動車両を操縦できるようにする運転者支援システムも既に知られている。

縁石に乗り入れる駐車操縦中に運転者を支援する運転者支援システムも従来技術から知られている。これは、例えば、自動車両の少なくとも１つの車輪が縁石上にわたって移動されるように駐車中に自動車両が移動される場合に当てはまる。この場合、少なくとも１つの車輪と縁石との間の接触を検出することも興味深い。この目的のために、例えば、駆動モータによって与えられるトルクを捉えることができる。トルクの変化に基づいて少なくとも１つの車輪と縁石との間の接触を検出することができる。

加えて、ドイツ特許第１０ ２０１２ ０１４ ８０９号明細書は、１０ｋｍ／ｈ以下の速度で操縦運転中に自動車両が縁石に乗り入れるときを検出するための方法について記載する。この場合、車輪速度及び走行方向を決定するために自動車両の車輪の車輪センサがそれぞれ使用される。１つの車輪が所定の時間間隔にわたって正の加速度を有するとともに他の車輪のうちの少なくとも１つが同じ期間にわたって負の加速度を有する場合には縁石に乗り入れていると見なされる。更に、縁石に乗り入れるときの検出は、位置のオドメトリ決定を補正して駐車支援の軌道を計算するために使用される。

ドイツ特許第１０ ２０１２ ０１４ ８０９号明細書

本発明の目的は、特に駐車スペース内に駐車する最中に、どのようにして自動車両をより確実な態様で操縦できるかについての解決策を示すことである。

この目的は、本発明によれば、それぞれの独立請求項に係る特徴を有する方法、運転者支援システム、及び、自動車両によって達成される。従属請求項、明細書本文、及び、図面は、本発明の有利な実施形態に関連する。

本発明に係る方法は、自動車両を少なくとも半自律的に操縦するために使用される。この場合、自動車両の周囲の領域内の物体と自動車両との間の現在の相対位置を表わす位置値を決定するためにセンサが使用される。更に、走行軌道が決定され、また、決定された走行軌道に沿って自動車両が操縦される。加えて、オドメトリに基づいて自動車両の操縦中に位置値が連続的に更新され、また、自動車両の少なくとも１つの車輪と物体との間の接触が検出される。この場合、少なくとも１つの車輪と物体との間の接触が検出されて、少なくとも１つの車輪と物体との間の接触とは異なる相対位置を位置値が表わす場合には、位置値が補正されるようにする。

方法は、自動車両を少なくとも半自律的に操縦するために使用されることを意図している。特に、方法は、自動車両を駐車スペース内に駐車するときに運転者を支援するために使用される。自動車両の周囲の物体は、自動車両のセンサによって捉えられる。この場合、周囲領域内の物体を捉えるために自動車両の複数のセンサが使用されるようにしてもよい。少なくとも１つのセンサは、例えば超音波センサであってもよい。物体と自動車両との間の相対位置は、センサによって与えられるセンサデータに基づいて決定され得る。自動車両の制御装置、特に電子制御ユニットは、例えば、相対位置を決定するために使用され得る。この目的のために、異なるセンサからのデータを使用できる。自動車両が物体に対して移動されるようにしてもよく、また、自動車両と物体との間の距離が異なる時間に決定されるようにしてもよい。その後、そこから、自動車両と自動車両の物体との間の現在の相対的位置を表す位置値を決定することができる。

加えて、自動車両がそれに沿って移動される走行軌道を制御装置によって決定することができる。この場合、走行軌道は、それが物体へ通じる又は物体の方向に至るように決定され得る。走行軌道に沿う自動車両の移動中、オドメトリに基づいて位置値が連続的に更新される。現在の車両の位置をオドメトリによって決定することができる。この目的のために、少なくとも１つの車輪によって実行される車輪旋回数が、例えば、位置値が最初に決定される走行軌道の開始点を発端として決定され得る。車輪の既知の寸法に基づいて自動車両が及ぶ距離を決定することができる。更に、自動車両のステアリング角センサ及び／又はヨーレートセンサからのデータを使用して、操縦中の自動車両の走行方向又は向きの方向を決定することができる。そのため、車両位置、したがって相対位置又は位置値も、走行軌道に沿う自動車両の移動中に連続的に更新することができる。

このとき、本発明は、少なくとも１つの車輪と物体との間に接触があるかどうかを決定するためにチェックを行うようにする。接触が検出された場合には、位置値が補正される。特に、車輪と物体との間の接触が検出されて、自動車両が物体から所定の距離にあることを位置値が示す場合には、位置値が補正される。位置値は、特に、互いに垂直な２つの空間方向に関して自動車両と物体との間の距離を表すことができる。これらの距離の少なくとも一方がゼロより大きいことを位置値が示す場合には、位置値が不正確に決定されたと見なすことができる。この場合、位置値が補正される。車輪と物体との間に既に接触があることを位置値が示す場合もあり得るが、これは今のところ実際には当てはまらない。この場合、物体に達するときに位置値を補正できる。これにより、特に、自動車両を走行軌道に沿って物体に至るまで走行する際に生じたオドメトリエラーを検出することができる。このエラーは位置値を補正することによって排除することができ、したがって、自動車両を正確に且つ確実に操縦することができる。

少なくとも１つの車輪と物体との間の接触が検出される場合には、自動車両と物体との間の実際の相対位置と、位置値により表される相対位置との間の差が決定されることが好ましく、また、決定された差に基づいて位置値が補正される。少なくとも１つの車輪と物体との間に接触がある場合には、この車輪と物体との間の距離がゼロに等しいと見なすことができる。特に、２つの空間方向に関する自動車両と物体との間の現在の距離を表す位置値も検査することができる。位置値は、例えば、物体と少なくとも１つの車輪との間の距離が第１の空間方向に沿う第１の距離を有するとともに第２の空間方向に沿う第２の距離を有することを表すことができる。このとき、第１及び第２の距離を使用して、決定された位置値を補正することができる。したがって、言い換えると、位置値に関して補正値又は補正因子が決定される。そのため、位置値を確実に補正することができ、したがって、オドメトリエラーを補償できる。

少なくとも１つの車輪の寸法及び／又は自動車両の所定の基準点に対する少なくとも１つの車輪の位置に基づいて差が決定される場合も有利である。自動車両の寸法は、例えば制御装置の記憶ユニットに記憶されてもよい。特に、自動車両の車輪の寸法がそこに記憶されてもよい。加えて、車輪の寸法及び／又は例えば自動車両の後車軸の中心にあってもよい自動車両の所定の基準点に対する車輪の位置を記憶することができる。したがって、少なくとも１つの車輪が物体に接触する場合、車輪が物体に接触する点と基準点との相対的な位置を決定することができる。この場合、例えば、車両の縦軸の角度及び物体の角度が決定されるようにしてもよい。したがって、接触点をより正確な態様で決定することができる。少なくとも１つの車輪が自動車両の操向車輪である場合には、より正確な態様で接触点を決定できるように現在のステアリング角を決定することもできる。これにより、位置値を正確に補正することができる。

他の実施形態によれば、周囲領域を表すデジタル環境マップが与えられ、環境マップ内の自動車両及び／又は物体の位置が補正された位置値に基づいて適合される。自動車両及び／又は物体の現在の位置をデジタルマップに入力することができる。加えて、自動車両及び／又は物体の空間的な寸法がデジタルマップに記憶されてもよい。これらのデータは、補正された位置値に基づいて適合され得る。そのため、例えば、デジタル環境マップを用いる運転者支援システムを確実に動作させることができる。

他の実施形態では、センサは周囲領域内の駐車スペースを検出するためにも使用され、また、駐車スペース内に自動車両を駐車するための走行軌道が決定される。駐車スペースは、原理的には、縦列駐車、並列駐車、又は、斜め駐車のための駐車スペースであってもよい。したがって、制御装置は、例えばセンサによって与えられるセンサデータを評価してもよい。例えば、駐車スペースに隣接する物体を検出することができる。この場合、物体は、駐車スペースの内側にあってもよく、及び／又は、駐車スペースに隣接してもよい。したがって、自動車両の運転者は、駐車スペースに駐車する際に確実に支援され得る。

駐車スペースを境界付ける又は駐車スペース内に配置される縁石が物体として検出されることが好ましい。この場合、自動車両の少なくとも１つの車輪が縁石に接触する駐車運転が特に興味深い。縁石は、特に、通りの異なる領域を互いから画定するために使用される。例えば、道路が縁石によって通りの他の領域から画定されてもよい。そのような駐車運転は、例えば、駐車スペースが縁石によって境界付けられる場合に存在する。この状況は、駐車スペースに駐車する最中に少なくとも１つの車輪が縁石上にわたって移動される又は縁石へと移動される場合にも存在し得る。これは、特に、駐車スペースが少なくとも特定の領域で縁石によって道路から画定される領域にある場合に当てはまる。したがって、自動車両と縁石との間の相対位置を決定することができる。自動車両の操縦中に位置値を連続的に更新することができ、また、少なくとも１つの車輪と縁石とが接触した場合に位置値を補正することができる。

自動車両の駆動モータのモータ速度が捉えられることが好ましく、また、少なくとも１つの車輪と物体との間の接触がモータ速度の増大に基づいて検出される。少なくとも１つの車輪が物体又は縁石に接触するときを検出するために、自動車両の駆動モータのモータ速度を連続的に捉えることができる。駆動モータは、例えば、内燃機関又は電気モータであってもよい。駆動モータは、自動車両の少なくとも１つの車輪を駆動するために使用される。モータ速度が変化する場合には、少なくとも１つの車輪と物体との間の接触が検出される。これは、物体が自動車両の少なくとも１つの車輪の障害であって例えば克服されなければならないという知識に基づいている。少なくとも１つの車輪が縁石上で転がるようになっている場合には、駆動モータの速度が増大されなければならない。物体が接触されるときを検出する目的で、速度の変化、特に速度の増大を捉える方法は、駆動モータのモータ速度を容易に且つ確実に捉えることができるという利点を有する。現在のモータ速度は、通常、自動車両において連続的に測定され、その結果、モータ速度を決定するために例えば変換を実行する必要がない。これにより、少なくとも１つの車輪と縁石との間の接触を迅速に且つ確実に検出することが可能になる。

他の実施形態によれば、少なくとも１つの車輪の回転方向が捉えられ、また、少なくとも１つの車輪と物体との間の接触が捉えられた回転方向に基づいて検出される。この場合、特に、少なくとも１つの車輪がその回転方向を変えるかどうかをチェックすることができる。これは、例えば、車輪が物体の方向に移動された後に物体と衝突する場合に当てはまる。その結果、負の車輪旋回に基づいて、少なくとも１つの車輪と物体又は縁石との間の接触を確実に検出することができる。

自動車両の現在の速度が捉えられることが好ましく、また、少なくとも１つの車輪と物体との間の接触が捉えられた速度の変化に基づいて更に検出される。決定された走行軌道に沿って自動車両が移動する速度が制御される場合も有利である。言い換えると、所望の速度を走行軌道に沿って予め規定することができ、走行軌道に合わせて自動車両の速度が制御される。この場合、自動車両を例えば縁石の方向に所望の速度で移動させることができる。この場合、例えば、自動車両の速度が急激に低下するかどうかをチェックすることができる。これは、特に、車輪が縁石に接触することにより自動車両が減速される場合に当てはまる。加えて、自動車両のクルーズコントロールシステムの制御偏差が監視されるようにしてもよい。その結果、この制御偏差に基づいて縁石に触れたことを推測できる。

駆動モータにより与えられるトルクが捉えられ、少なくとも１つの車輪と物体との間の接触が捉えられたトルクの変化に基づいて更に検出される場合も有利である。駆動モータによって現在与えられるトルクは、例えば、モータ制御ユニットからのデータに基づいて得ることができる。したがって、例えば、トルクが増大することを検出することができる。そのようなトルクの増大がある場合には、これから、縁石が少なくとも１つの車輪に接触していることを検出できる。これにより、車輪と縁石との接触を確実に検出することができる。

少なくとも１つの車輪と物体との間の接触が検出されれば、少なくとも１つの車輪を駆動するために駆動モータによって与えられるトルクが増大される場合も有利である。この場合、少なくとも１つの車輪自体又は少なくとも１つの車輪に回転可能な取り付け態様で接続される車軸は、駆動モータを用いて駆動され得る。接触が検出される時間後に、駆動モータによって更なるトルクを与えることができる。したがって、縁石の場合には、少なくとも１つの車輪を縁石上又は縁の石上にわたって移動させることができるようにすることができる。

他の実施形態によれば、モータ速度の変化が捉えられる限りにおいてトルクが増大される。この場合、例えば、モータ速度が所定の閾値を超えるかどうかをチェックできる。また、モータ速度が増大するかどうかをチェックすることもできる。例えば、モータ速度が増大する限りのみにおいて、トルクを増大することができる。例えば、モータ速度が再び降下する又は減少する場合には、少なくとも１つの車輪が既に縁石上にわたって転がってしまっていると見なすことができる。モータ速度が増大する限りのみにおいて増大したトルクが与えられる場合には、自動車両が縁石に乗り入れた後に加速されないことが保証され得る。

自動車両のための本発明に係る運転者支援システムは、本発明に係る方法を実施するようになっている。運転者支援システムは、好ましくは、自動車両の周囲領域内の物体を捉えるために使用され得るセンサ、特に超音波センサを備える。少なくとも１つのセンサは、カメラ、レーダセンサ、ライダーセンサなどの形態を成してもよい。また、運転者支援システムは、対応する制御装置、例えば自動車両の電子制御ユニットを備えてもよい。制御装置は、センサによって与えられるセンサデータに基づいて駐車スペースを検出するために使用され得る。制御装置を使用して走行軌道を決定することもできる。

本発明に係る自動車両は、本発明に係る運転者支援システムを備える。自動車両は特に乗用車の形態を成す。

これに対応して、本発明に係る方法に関連して与えられる好ましい実施形態及びそれらの利点は、本発明に係る運転者支援システム及び本発明に係る自動車両に当てはまる。

本発明の更なる特徴は、特許請求の範囲、図、及び、図の説明から明らかである。先の説明で言及された特徴及び特徴の組み合わせ、並びに、以下の図の説明で言及される及び／又は図のみに示される特徴及び特徴の組み合わせは、本発明の範囲から逸脱することなく、それぞれに述べられた組み合わせで使用できるだけでなく、他の組み合わせで又は単独で使用することもできる。したがって、図では明示的に示されて説明されないが明確であるとともに説明された実施形態から分離された特徴の組み合わせによってもたらされ得る発明の実施形態も含まれて開示されてしまっていると見なされるべきである。したがって、最初に編成された独立請求項の全ての特徴を有さない実施形態及び特徴の組み合わせも開示されてしまっていると見なすことができる。

ここで、好ましい例示的な実施形態に基づき、添付図面を参照して、本発明を更に詳しく説明する。

運転者支援システムを有する本発明の一実施形態に係る自動車両を示す。 駐車スペースに駐車されようとしている図１に係る自動車両を示す。 自動車両を少なくとも半自律的に操縦するための方法の概略的なフローチャートを示す。 更なる実施形態における自動車両を少なくとも半自律的に操縦するための方法の概略的なフローチャートを示す。

図中、同一の要素及び機能的に同一の要素には同じ参照番号が付される。

図１は、本発明の一実施形態に係る自動車両１の平面図を示す。この場合、自動車両１は乗用車の形態を成す。自動車両１は、運転者支援システム２を有する。運転者支援システム２は、例えば自動車両１の電子制御ユニット（ＥＣＵ）によって構成されてもよい制御装置３を有する。また、運転者支援システム２は、少なくとも１つのセンサ４も有する。

この場合、運転者支援システム２は、それぞれが超音波センサの形態を成す８個のセンサ４を有する。この場合、４つのセンサ４が自動車両１の前方領域５に配置され、また、４つのセンサ４が自動車両１の後方領域６に配置される。センサ４は、自動車両１の周囲の領域７内の少なくとも１つの物体８を捉えるようになっている。センサ４は、特に、物体８と自動車両１との間の相対位置を決定するために使用される。センサ４は、例えば自動車両１のバンパの対応する通路開口に配置されてもよい。センサ４がバンパの背後に隠される態様で配置されるようになっていてもよい。

図２は、駐車スペース９内に駐車されようとしている自動車両１を示す。この場合、駐車スペース９には２台の更なる車両１０が隣接する。駐車スペース９を検出するために、自動車両１は、例えば道路１１上で車両１０を通過して移動されてもよい。自動車両１の移動中、センサ４を使用して自動車両１の周囲の領域７を連続的に捉えることができ、この場合、更なる車両１０が物体８として検出され得る。この場合、更なる車両１０間の間隔を測定することができ、したがって、この間隔を駐車スペース９として検出することができる。自動車両の現在の位置に基づいて、自動車両１が駐車スペース９へと移動される際の走行軌道１３を決定することができる。

この場合、走行軌道１３に沿う自動車両１の動きが概略的に示される。この場合、自動車両１は、駐車スペース９内へと後進されようとしている。この場合、自動車両１が走行軌道１３に沿って半自律的に操縦されるようになっていてもよい。この場合、運転者支援システム２は、自動車両１の操向に介入する。自動車両１の運転者は、依然としてアクセルペダル及びブレーキを作動させる。自動車両１が完全に自律的に駐車スペース９内へと操縦されるようになっていてもよい。この場合、運転者支援システム２は、自動車両１の駆動モータ及びブレーキに付加的に介入する。

この場合、駐車スペース９は、縁石１２によって境界付けられる。この縁石１２は、センサ４によって与えられるセンサデータに基づいて検出される。そこから制御装置３によって、自動車両１と物体８又は縁石１２との間の相対位置を決定することができる。特に、制御装置３は、自動車両１と縁石１２との間の相対位置を表わす位置値を与えるために使用され得る。走行軌道１３に沿う自動車両１の移動中、オドメトリを使用して自動車両１の動きが決定される。この目的のために、自動車両１の少なくとも１つの車輪の旋回を評価して、走行軌道１３に沿う自動車両１の動きを決定することができる。自動車両１の移動方向を決定するために、現在のステアリング角を捉えることもできる。走行軌道１３に沿う自動車両１の移動中に、オドメトリのデータに基づいて位置値を連続的に更新又は適合させることができる。自動車両１の周囲の領域７を表わすデジタル環境マップを与えるために、制御装置３が使用されるようになっていてもよい。この環境マップには、自動車両１、更なる車両１０、及び、縁石１２が入力されてもよい。

図３は、自動車両１を半自律的に操縦するための方法の概略的なフローチャートを示す。ステップＳ１では、駐車スペース９が検出される。この目的のために、制御装置３は、センサ４によって与えられるセンサデータを、適宜評価することができる。この場合、センサデータに基づいて、更なる車両１０及び縁石１２を検出することができる。更なるステップＳ２では、走行軌道１３が決定され、走行軌道１３に沿って自動車両１が駐車スペース９内へと移動される。位置値は、走行軌道１３に沿う自動車両１の移動中に、連続的に更新される。したがって、自動車両１又は自動車両１の少なくとも１つの車輪と縁石１２との間の距離を、決定することもできる。ステップＳ３は、位置値によって与えられる情報に基づいて、縁石１２に達したかどうかをチェックする。達していなければ、ステップＳ３が再び実行される。位置値に基づいて縁石１２に達したことがステップＳ３で決定されれば、ステップＳ４で方法が継続される。

ステップＳ４は、少なくとも１つの車輪と縁石１２とが実際に接触しているかどうかをチェックする。この目的のために、例えば自動車両１の駆動モータのモータ速度が評価され得る。モータ速度が増加している場合には、少なくとも１つの車輪が縁石１２と接触していると見なすことができる。縁石１２は、車輪の障害であり、乗り越えられなければならない。したがって、少なくとも１つの車輪と縁石１２との間に実際に接触が存在することを検出できる。この実際の接触が検出されれば、方法がステップＳ５で継続される。この場合、付加的なトルクが駆動モータによって与えられ、その結果、自動車両１は、縁石１２上へ乗り上げることができ、又は、少なくとも１つの車輪が縁石１２上で転がるように乗り上げることができる。

車輪と縁石１２との間に接触がないことがステップＳ４で検出される場合には、ステップＳ６が実行される。この場合、デジタル環境マップが不正確かどうかがチェックされる。不正確な場合には、ステップＳ７で環境マップが補正される。環境マップを補正するために、位置値が補正され得る。この場合、位置値に基づくデジタル環境マップから、車輪と縁石１２との間に既に接触がなければならないことが分かる。しかしながら、これは実際には当てはまらない。

図４は、更なる実施形態における自動車両１を少なくとも半自律的に操縦するための方法の概略的なフローチャートを示す。この場合、付加的なステップＳ４ａは、車輪速度が負であるかどうかチェックする。したがって、モータ速度をチェックすることに加えて、少なくとも１つの車輪が縁石１２に実際に接触しているかどうかを確実に検出できる。更に、付加的なステップＳ６ａは、デジタル環境マップが不正確かどうかをチェックする。これに加えて又は代えて、少なくとも１つの車輪と縁石１２との間の接触を決定するために、車両速度が評価され得る。車両速度が急激に低下される場合には、少なくとも１つの車輪が縁石１２上で転がったと見なすことができる。駆動モータによって与えられるトルクもまた、検査され得る。車輪と縁石１２との間の接触を決定するための個々の方法は、任意の態様で組み合わせることができるとともに、任意の順序で実行できる。これにより、位置値を確実に補正することができる。

Claims (11)

1. 自動車両（１）を少なくとも半自律的に操縦するための方法であって、
   自動車両（１）の周囲の領域（７）内の物体（８）と前記自動車両（１）との間の現在の相対位置を表わす位置値を決定するためにセンサ（４）が使用され、
   走行軌道（１３）が決定され、
   決定された前記走行軌道（１３）に沿って前記自動車両（１）が操縦され、
   オドメトリに基づいて前記自動車両（１）の操縦中に前記位置値が連続的に更新され、
   前記自動車両（１）の少なくとも１つの車輪と前記物体（８）との間の接触が検出される方法において、
   前記少なくとも１つの車輪と前記物体（８）との間の前記接触が検出され、前記位置値が前記少なくとも１つの車輪と前記物体（８）との間の前記接触とは異なる相対位置を表す場合、前記位置値は補正され、
   前記センサ（８）は、前記周囲領域（７）内の駐車スペース（９）を検出するためにも使用され、
   前記駐車スペース（９）内に前記自動車両（１）を駐車するための前記走行軌道（１３）が決定され、
   前記駐車スペース（９）を境界付ける又は前記駐車スペース（９）内に配置される縁石（１２）が、前記物体（８）として検出される、ことを特徴とする方法。
2. 前記少なくとも１つの車輪と前記物体（８）との間の前記接触が検出される場合、前記自動車両（１）と前記物体（８）との間の実際の相対位置と、前記位置値により表される前記相対位置との間の差が決定され、
   決定された前記差に基づいて、前記位置値が補正される、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記差は、前記少なくとも１つの車輪の寸法及び／又は前記自動車両（１）の所定の基準点に対する前記少なくとも１つの車輪の位置に基づいて決定される、ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
4. 周囲領域を表わすデジタル環境マップが与えられ、
   前記環境マップ内の前記自動車両（１）及び／又は前記物体（８）の位置が補正された前記位置値に基づいて適合される、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記自動車両（１）の駆動モータのモータ速度が捉えられ、
   前記少なくとも１つの車輪と前記物体（８）との間の前記接触が、前記モータ速度の増大に基づいて検出される、ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記少なくとも１つの車輪の回転方向が捉えられ、
   前記少なくとも１つの車輪と前記物体（８）との間の前記接触が、捉えられた前記回転方向に基づいて検出される、ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記自動車両（１）の現在の速度が捉えられ、
   前記少なくとも１つの車輪と前記物体（８）との間の前記接触が、捉えられた前記速度の変化に基づいて更に検出される、ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法。
8. 前記駆動モータにより与えられるトルクが捉えられ、
   前記少なくとも１つの車輪と前記物体（８）との間の前記接触が、捉えられた前記トルクの変化に基づいて更に検出される、ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記少なくとも１つの車輪と前記物体（８）との間の前記接触が検出される場合、前記少なくとも１つの車輪を駆動するために前記駆動モータによって与えられるトルクが増大される、ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の方法。
10. 請求項１乃至９のいずれか一項に記載の方法を実行するようになっている自動車両（１）のための運転者支援システム（２）。
11. 請求項１０に記載の運転者支援システム（２）を有する自動車両（１）。

Images