JP6685226B2 - 自動車両用の制御装置及び制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動車両用の制御装置及び前記制御装置に命令を出すための方法に関する。

この数年間、自動車は、新たな新生技術（例えば、パワーステアリング、ＡＢＳ、クルーズコントロール、パーキングセンサ等）の出現によって更に運転し易くなってきた。しかしながら、運転中に制御されるべき機能の数も逆説的に大きく増大してきた。これは、これらの機能性の使用に不慣れであること及びそれらの多様性に関連する特定の複雑さをもたらす場合がある。自動車は、例えばＭＰ３プレーヤ及びＧＰＳ機能及び携帯電話との接続部との相互に接続される個人的なコミュニケーションセンターとして認識される紛れもない生活空間になってきた。

これらの新たな機能の導入は、自動車の搭乗者−車室ダッシュボードにおけるボタンの数の増大をもたらしてきた。しかしながら、特に、生み出される複雑さ、空間制限、接近可能性、又は、認知的負荷に起因して、ボタンの数は無制限に増大し得ない。また、ドライバーと自動車における車載システムとの相互作用は、ドライバーが運転作業の全ての情報を最適に処理できない注意過負荷の状況をもたらす場合があり、これが、過ちや、長すぎる検出時間につながる。

１つの選択肢は、ボタンをタッチスクリーンと置き換えることによってボタンを中心に集めることである。これにより、機能の数を増大させ続けることができ、機能は、プログラム可能及び再構成可能になるとともに、状況に応じて或いは起動される機能に応じて一時的に又は恒久的に表示される。このように、スクリーンは、ボタンを仮想化しつつ且つパーソナル化できつつ、多機能性を可能にする。また、スクリーンは３つの他の主要な利点を有する。すなわち、第１に、スクリーンが直接的な相互作用を可能にし（ディスプレイと入力とが同一場所に配置される）、第２に、スクリーンが柔軟性を有し（特定数の機能のためにディスプレイを容易に構成できる）、及び、最後に、スクリーンが直観的である（例えばポインタなどのよく知られている相互作用方法を使用できる）。

しかしながら、プッシュボタンの場合とは異なり、ドライバーがタッチスクリーンと相互に作用するとき、ドライバーは、スクリーンを押圧している自分の指の単純な接触以外に、インタフェースに対する自分の作用に直接に関連するフィードバックを受けない。

従来の機械的なインタフェースをタッチスクリーンと置き換えることにより引き起こされる情報の損失を補償するために、触覚刺激などの刺激を加えて、フィードバックをシステムからユーザへ与えるようにする。この刺激は、ユーザの作用がシステムによって登録されたかどうかに関する曖昧さであって、危険な状況の出現に関与しがちな曖昧さを回避できるようにする。しかしながら、運転作業によってかなり重い負担が既にかけられるドライバーの視覚的及び聴覚的な経路に負担をかけすぎることを回避することが更に必要である。具体的には、自動車両におけるタッチスクリーンの使用は、ドライバーの気を散らしてはならない。

本発明の１つの目的は、ユーザの運転を妨げることなくユーザの刺激を改善し、ユーザにより容易に知覚されて認識されるとともに、自動車の制約を満たすタッチスクリーン用途において他の信号から区別され得る、制御装置及び前記制御装置に命令を出すための方法を提供することである。

この目的のために、本発明の１つの主題は、
−接触センサを含む接触面であり、接触センサが所定の継続時間中に接触面に作用する押圧力を測定できる、接触面と、
−接触面との接触に応じて感覚刺激を生成するように構成される感覚刺激モジュールと、
を含む自動車両用の制御装置であって、
感覚刺激モジュールが、所定の継続時間中に接触面で測定される押圧力変化に応じて、生成されるべき感覚刺激のプロファイルを決定するように構成されることを特徴とする制御装置である。

ユーザの押圧が強いか、中程度か、或いは、弱いかどうかとは無関係に所定の感覚刺激が生成される状況とは異なり、提案された制御装置は、感覚刺激のプロファイルを押圧力の変化に対応させることによって押圧の印象を改善する。押圧力変化が大きいか、中程度か、或いは、小さいかどうかに応じて別個の感覚刺激が生成される。したがって、所定のユーザの相互作用のそれぞれで生成される感覚刺激は、接触面に及ぼされる力に応じて異なってもよい。

また、
−感覚刺激モジュールが、押圧力の変化速度を評価するとともに、所定の継続時間中の押圧力の変化に応じて及び押圧力の変化速度に応じて、生成される感覚刺激のプロファイルを決定するべく構成されるようにしてもよく、
−感覚刺激モジュールが、押圧力の変化加速度を決定するとともに、所定の継続時間中の押圧力の変化に応じて及び押圧力の変化加速度に応じて、生成される感覚刺激のプロファイルを決定するべく構成されるようにしてもよい。

刺激と押圧との間の対応は、感覚刺激のプロファイルが押圧力を表す一対のパラメータに基づくときに更に向上される。感覚刺激のプロファイルは、例えば、押圧力変化と押圧力の変化速度とによって規定されるパラメータ対に基づく、或いは、押圧力変化と押圧力の変化加速度とによって規定される対に基づく。したがって、短い強い押圧は、ゆっくりとした弱い押圧或いは短い弱い押圧又は更にはゆっくりとした強い押圧とは異なる感覚刺激を引き起こす。

１つの典型的な実施形態によれば、感覚刺激は、振動、音、及び、視覚表示から選択される少なくとも２つの成分を含む。具体的には、異なる感覚モダリティの少なくとも２つの成分を含む感覚刺激は、ユーザにとって、成分のうちの１つの発現が他の成分を引き起こすという利点を有する。例えば、予め音声成分と関連付けられる視覚的なプライムの発現は、ユーザによる音声ターゲットの知覚的処理を容易にし、単に視覚成分を与えるだけで関連する音声成分が再開する。

感覚刺激の様々な成分は、例えば、異なる時間に知覚されるように生成される。視覚成分は、例えば、音声成分及び／又は振動成分の前に知覚されるように生成される。振動成分は、例えば、音声成分の前に知覚されるように生成される。例えば、これを行うために、感覚刺激の様々な成分が異なる時間に生成される。感覚刺激の成分の知覚のこの非同期化は、時として従来の機械的なボタンにおいて見出される触覚的刺激、聴覚的刺激、又は、視覚的刺激のタイムラグをより良く再現できるようにする。

１つの典型的な実施形態によれば、感覚刺激モジュールは、少なくとも押圧力によって指標付けされる感覚刺激のライブラリを含む。

他の典型的な実施形態によれば、感覚刺激モジュールは、少なくとも押圧力の変化に応じて予めプログラミングされた制御法則を使用して感覚刺激のプロファイルを決定するように構成される。

本発明の他の主題は、例えば前述したような自動車両用の制御装置に命令を出すための方法であって、接触面との接触に応じて感覚刺激が生成される方法において、生成される感覚刺激のプロファイルが所定の継続時間中に接触面で測定される押圧力の変化に応じて決定されることを特徴とする方法である。

命令方法の１つの典型的な実施形態によれば、押圧力の変化速度が決定されるとともに、生成される感覚刺激のプロファイルは、所定の継続時間中の押圧力の変化速度に応じて決定される。

命令方法の他の典型的な実施形態によれば、押圧力の変化速度が決定されるとともに、生成される感覚刺激のプロファイルは、所定の継続時間中の押圧力の変化速度に応じて決定される。

命令方法の１つの典型的な実施形態によれば、
−第１の感覚刺激が１．２Ｎよりも小さい押圧力変化に関して生成され、
−第２の感覚刺激が１．２Ｎ〜１．５Ｎの押圧力変化に関して生成され、及び、
−第３の感覚刺激が１．５Ｎよりも大きい押圧力変化に関して生成され、第１、第２、及び、第３の感覚刺激が互いに異なる。

命令方法の１つの典型的な実施形態によれば、振動タイプの感覚刺激のプロファイルは、振幅、継続時間、加速度、及び、振動の周波数から選択される少なくとも１つのパラメータの値を変えることによって変更される。

第１、第２、及び、第３の感覚刺激が例えば振動であり、振幅、継続時間、及び、加速度から選択される少なくとも１つのパラメータが押圧力変化の増大に伴って増大する値を有する。

命令方法の１つの典型的な実施形態によれば、
−押圧力の増大が所定の継続時間にわたって測定されるとともに、そのプロファイルが測定される押圧力の変化に依存する押圧感覚刺激が生成され、
−その後、測定される押圧力が増大しなくなって減少すると、所定の継続時間にわたって押圧力の減少が測定されるとともに、そのプロファイルが測定される押圧力の変化に依存する解放感覚刺激が生成される。

したがって、機械的なボタンの「押圧及び解放」がシミュレートされる。また、押圧感覚刺激は、強度に応じて、及び、場合によりキー型ボタンの作動のための押圧の速度に応じて、解放感覚刺激とは異なってもよい。

命令方法は、例えば、押圧感覚刺激の生成後に感覚刺激が生成されない遅延継続時間を設ける。したがって、押し下げの当接の感覚がシミュレートされる。

他の例によれば、当接感覚刺激が押圧感覚刺激の生成後に生成される。押圧感覚刺激と解放感覚刺激との間の中間の当接感覚刺激は、キーがその停止位置に達するときに知覚される当接の機械的な感覚を再現できるようにする。

また、測定される押圧力が押圧感覚刺激の生成後に所定の圧力変化閾値よりも小さい押圧力変化を伴って増大しなくなって減少する場合には、感覚刺激を何ら生成しないようにしてもよい。具体的には、ユーザの指が小さい圧力変化を及ぼしつつ接触面を押圧したままであるときには、遅延継続時間後であっても、ユーザは、解放の制御を維持しなければならず、したがって、解放時に機能が起動されれば、及び、押圧力変化が不十分であれば、望むことなく機能を起動させてはならない。

押圧力変化が測定される所定の継続時間は、例えば３０ミリ秒よりも短い。

他の利点及び特徴は、本発明の説明を読むと、及び、本発明の典型的な非限定的実施形態を示す添付図面から、明らかになる。

自動車両用の典型的な制御装置を示す。 時間の関数としての接触面に作用するユーザの押圧力（曲線１）と対応して置かれる時間の関数としての振動刺激（曲線２）を示す。 制御装置に命令を出すための方法を示す。

これらの図では、同一の要素に同じ参照数字が与えられる。

図１は、例えば車両のダッシュボード内に配置される自動車両用の制御装置１を示す。

制御装置１は、接触面２と、例えば命令を変更した或いは選択したユーザの指又は任意の他の起動手段（例えばスタイラス）による接触面２との接触に応じて感覚刺激を生成するように構成される感覚刺激モジュール４とを含む。

接触面２は例えばタッチスクリーンである。タッチスクリーンは、システムのユーザが接触によりタッチスクリーンと相互に作用できるようにする入力周辺機器である。それにより、ユーザは、様々な目的のために、例えば、アドレスブック中の宛先アドレス又は名前を選択するために、空調システムを調整するために、専用の機能を起動させるために、リストからルートを選択するために、或いは、一般的には、選択肢のリストをスクロールして、選択肢を選択する、認証する、及び、訂正するために、自分が選択したい領域と直接に相互作用できる。

接触面２は、所定の継続間中に接触面に作用する押圧力を測定することができる接触センサを有するパネルを含む。

接触センサは、例えば、力検出抵抗器（ＦＳＲ）技術を使用する、すなわち、感圧抵抗器を使用するセンサなどの圧力センサである。ＦＳＲ技術は、非常に耐久性があり、ロバスト性が高いが、それにもかかわらず、高い分解能を有する。また、この技術は、経時的に比較的安定しつつ、非常に反応性があり、正確である。この技術は、非常に長い寿命を有する場合があるとともに、比較的低コストで、任意のタイプの起動手段と共に使用できる。

１つのＦＳＲ技術において、センサは、例えば指の作用下で２つの導電層が接触する時期を検出することによって機能する。１つの実施形態は、ガラスプレートを導電性インク層で覆うことにあり、導電性インク層上には可撓性のポリエステルシートが重ね合わされ、ポリエステルシートそれ自体はその内面が導電性インク層で覆われる。透明の絶縁パッドがプレートをポリエステルシートから絶縁する。接触面の起動がポリエステル層の僅かな押し下げをもたらし、それにより、ポリエステル層がガラスプレートの導電層と接触する。２つの導電層の局所的な接触は、プレートに印加される電流の変化をもたらし、この変化が電圧勾配に対応する。

他の例によれば、接触センサは、例えば導電層と抵抗層との間に挟まれる可撓性の半導体層を備える。ＦＳＲ層に圧力又はスワイプを及ぼすことにより、ＦＳＲ層のオーム抵抗が減少し、それにより、適切な電圧の印加によって、印加圧力及び／又は圧力が及ぼされている場所の位置を測定できる。

他の例によれば、接触センサが容量性技術に基づく。

感覚刺激は例えば触覚刺激である。ここで、「触覚」により意味されるものは、接触の感覚の刺激である。したがって、触覚刺激は、例えば、振動信号又は振動触覚信号である。この場合、感覚刺激モジュール４は、接触センサから発せられる信号に応じて振動を生成するために、接触面２のパネルに接続される少なくとも１つのアクチュエータ３を含む。振動は、例えば、接触面２の平面内で方向付けられ、又は、接触面２の平面に対して直交して方向付けられ、或いは更には、これらの２つの方向の組み合わせで方向付けられる。

触覚刺激は、アクチュエータ３へ送られる正弦波命令信号によって或いは１つのパルス又は一連のパルスを含む命令信号によってもたらされる振動などの振動信号である。複数のアクチュエータの場合、これらのアクチュエータは、様々な位置で（中心で又は一方側で）或いは様々な方向性を伴って（接触面に対する押圧方向で或いは他の軸上で）、接触面２下に配置される。

１つの典型的な実施形態によれば、アクチュエータ３がボイスコイルの技術と同様の技術に基づく。アクチュエータは、固定部分と、該固定部分の例えば約２００μｍの隙間内で並進移動可能な部分とを含み、この移動可能部分は、該移動可能部分の長手方向軸と平行に第１の位置と第２の位置との間で移動できる。移動可能部分は、例えば、固定されたコイルの内部でスライドする可動磁石によって形成され、或いは、固定された磁石の周囲でスライドする可動コイルによって形成され、移動可能部分と固定部分とが電磁気的に相互作用する。移動可能部分は、該移動可能部分の移動がパネルの並進移動を引き起こして触覚刺激をユーザの指に与えるようにパネルに接続される。この技術は、容易に制御可能であり、スクリーンの重量などの大きな重量を様々な周波数で移動できるようにするとともに、低コスト、大きな温度変化に対する良好な耐性、及び、実施容易性という自動車産業の非常に厳しい制約を満たす。

感覚刺激モジュール４は、所定の継続時間中に接触面２で測定される押圧力に応じて、生成されるべき感覚刺激のプロファイルを決定するように構成される。感覚刺激プロファイルは、感覚刺激の一般的な形態、すなわち、感覚刺激の波形、又は、感覚刺激を特徴付けることができるようにする全てのパラメータを規定する。

したがって、使用時、接触面２に作用する押圧力が測定される。押圧力変化が検出可能になると、押圧力は、例えば所定の継続時間ｄｔにわたって押圧力の平均値をとることによって、所定の継続時間ｄｔにわたって測定される。

更に、ユーザが自分の押圧と刺激との間の遅れを知覚しないようにするために、所定の継続時間ｄｔは、３０ミリ秒よりも短い、例えば約２０ミリ秒であることが好ましい。

次に、この測定された押圧力変化に応じて、例えば押圧力変化により指標付けされる感覚刺激のライブラリを使用して、生成されるべき感覚刺激のプロファイルが決定される。つまり、感覚刺激のプロファイルは、ライブラリ内に事前記録された複数の感覚刺激プロファイルから選択される。他の例によれば、感覚刺激のプロファイルは、例えば押圧力変化に応じてプロファイルのパラメータを計算できるようにする或いは押圧力変化を感覚刺激へ変換できるようにする予めプログラミングされた制御法則を使用して決定される。

例えば、第１の感覚刺激は、１．２Ｎよりも小さい押圧力変化に対応する弱い押圧に関して生成され、第２の感覚刺激は、１．２Ｎ〜１．５Ｎの押圧力変化に対応する中程度の押圧に関して生成され、及び、第３の感覚刺激は、１．５Ｎよりも大きい押圧力変化に対応する強い押圧に関して生成される。第１、第２、及び、第３の感覚刺激は互いに異なる。

例えば、感覚刺激のプロファイルは、振幅、継続時間、加速度、及び、振動の周波数から選択される少なくとも１つのパラメータの値を変えることによって変更される。これらのパラメータの値は、例えば、押圧力変化の増大に伴って増大する。

例えば、第１、第２、及び、第３の感覚刺激が振動となるようにし、また、振幅、継続時間、及び、加速度から選択される少なくとも１つのパラメータが押圧力変化の増大に伴って増大する値を有するようにする。

例えば、第１の振動刺激の振幅は第２の振動刺激の振幅よりも低い値を有し、第２の振動刺激の振幅は第３の振動刺激の振幅よりも低い。これらの３つの感覚刺激プロファイルは、例えば、押圧力変化によって指標付けされるライブラリ内のメモリに記憶される。

１つの典型的な実施形態によれば、感覚刺激モジュール４は、押圧力の変化速度を評価するとともに、所定の継続時間中の押圧力変化に応じて及び押圧力の変化速度に応じて、生成される感覚刺激のプロファイルを決定するように構成される。

他の典型的な実施形態によれば、感覚刺激モジュール４は、押圧力の変化加速度を決定するとともに、所定の継続時間中の押圧力変化に応じて及び押圧力の変化加速度に応じて、生成される感覚刺激のプロファイルを決定するように構成される。

刺激と押圧との間の対応は、感覚刺激のプロファイルが押圧力の変化を表す一対のパラメータに基づくときに更に向上される。感覚刺激のプロファイルは、例えば、押圧力変化と押圧力の変化の速度とに基づく、或いは、押圧力変化と押圧力の変化の加速度とに基づく。したがって、短い強い押圧は、ゆっくりとした弱い刺激とは異なる或いは短い弱い押圧又は更にはゆっくりとした強い押圧とは異なる感覚刺激を引き起こす。

そのプロファイルが所定の継続時間ｄｔ中に接触面２で測定される押圧力の変化に依存する感覚刺激は、例えば閾値を超えた後に生成される。感覚刺激の生成をもたらすことができるようにするこの閾値は、押圧力の変化の閾値、押圧力の変化の速度又は加速度の閾値、或いは更には、例えば指の接触面積の変化の閾値であってもよい。

感覚刺激は、例えば、振動、音、及び、視覚表示から選択される少なくとも２つの成分を含む。異なる感覚モダリティの少なくとも２つの成分を含む感覚刺激は、ユーザにとって、成分のうちの１つの発現が他の成分を引き起こすという利点を有する。例えば、予め音声成分と関連付けられる視覚的なプライムの発現は、ユーザによる音声ターゲットの知覚的処理を容易にし、単に視覚成分を与えるだけで関連する音声成分が再開する。

また、例えば感覚刺激の様々な成分のそれぞれの生成間隔を経時的にあけることにより、感覚刺激の様々な成分をそれらが異なる時間に知覚されるように生成するようにしてもよい。つまり、感覚刺激の様々な成分は必ずしも同時に知覚されない。例えば、ユーザが接触面２の押圧を止めるとほぼ直ぐに視覚状態の知覚できる変化が生成されてもよいのに対し、音は、例えば、指が接触面２から離れた後にのみ知覚されるように視覚状態の変化に対して遅れを伴って生成されてもよい。感覚刺激の成分の知覚のこの非同期化は、従来のプッシュボタンの場合のように、押し下げられたキーがその休止状態へ戻るために必要な時間と、それに起因するノイズとに対応してもよい。

したがって、ユーザの押圧が強いか、中程度か、或いは、弱いかどうかとは無関係に所定の感覚刺激が生成される状況とは異なり、提案された制御装置１は、感覚刺激のプロファイルを押圧力の変化に対応させることによって押圧の印象を改善する。押圧が強いか、中程度か、或いは、弱いかどうかに応じて別個の感覚刺激が生成される。

図２及び図３は、制御装置に命令を出すための方法であって、キー型のボタンの「押圧及び解放」をシミュレートする少なくとも１つの振動刺激を感覚刺激が含む方法の典型的な実施形態を示す。

前述したように、第１のステップ１０１では、接触面２に作用する押圧力（曲線１）が測定される。押圧力変化が検出可能になると、例えば約２０ミリ秒などの第１の所定の継続時間ｄｔ１にわたって押圧力が測定される。

その後、この測定された押圧力変化に応じて、例えば押圧力により指標付けされる感覚刺激のライブラリを使用して、或いは更には、押圧力に応じて予めプログラミングされた制御法則を使用して、生成されるべき押圧感覚刺激Ｒ１のプロファイルが決定される。

前述したように、例えば、押圧感覚刺激Ｒ１が、１．２Ｎよりも低い押圧力に関する第１の振動、１．２Ｎ〜１．５Ｎの圧力に関する第２の振動、及び、１．５Ｎよりも高い押圧力に関する第３の振動を生成するようにする。例えば、振動の継続時間が測定された押圧力に伴って変化するようにする。この場合、第１の振動は、第２の振動の継続時間よりも短い継続時間を有し、また、第２の振動の継続時間は第３の振動の振幅よりも小さい。

そのプロファイルがこの第１の所定の継続時間ｄｔ１中に接触面２で測定される押圧力の変化に依存する押圧感覚刺激Ｒ１の振動（曲線２）は、例えば押圧力が第１の圧力閾値Ｓ１を超えた後に生成される。このとき、ユーザにより知覚される押圧感覚刺激Ｒ１は、ユーザが接触面２を強く押圧したか否かに応じて異なってもよい。

また、押圧感覚刺激Ｒ１の決定は、押圧力変化速度又は押圧力の変化加速度などの第２のパラメータに応じて決定されてもよい。したがって、押圧感覚刺激Ｒ１は、この第２のパラメータの値に応じて変化してもよい。

振動は、例えば、アクチュエータ３へ送られる正弦波命令信号によってもたらされる。検出される振動は、命令信号の継続時間よりも長い振動継続時間Ｄｖにわたって及ぶ（曲線２）。

第２のステップ１０２において、第１の例によれば、押圧感覚刺激及び解放感覚刺激の２つの命令信号の生成間で少なくとも約２０ｍｓの遅延継続時間Ｄａが設けられ、この継続時間中には感覚刺激が生成されない。したがって、この例では、２０ｍｓの遅延継続時間中に押圧感覚刺激Ｒ１を生成するそれ以降、すなわち、押圧感覚刺激Ｒ１の接触面２の振動の終わりから約１０ｍｓの継続時間Ｄａ’中、命令信号がアクチュエータ３へ送られない。このようにして押し下げ当接の感覚がシミュレートされる。

第２の例によれば、押圧感覚刺激Ｒ１の生成後に、例えば押圧感覚刺激Ｒ１の接触面２の振動の終わりに及び／又は圧力閾値を超えた後に、押圧感覚刺激及び解放感覚刺激の生成間の押し下げ当接の感覚をシミュレートするために、当接感覚刺激が生成される。つまり、当接感覚刺激は、押し下げられたキーがその機械的な停止位置に達するときに知覚される機械的な感覚を再現できるようにする。

また、測定される押圧力が押圧感覚刺激Ｒ１の生成後に所定の圧力変化閾値よりも小さい押圧力変化を伴って増大しなくなって減少する場合には、感覚刺激が生成されないようにしてもよい。具体的には、ユーザの指が小さい圧力変化を及ぼしつつ接触面２を押圧したままであるときには、遅延継続時間Ｄａ後であっても、ユーザは、解放の制御を維持しなければならず、したがって、解放時に機能が起動されれば、及び、押圧力変化が不十分であれば、望むことなく機能を起動させてはならない。

同時に、接触面２に作用する押圧力の測定は続く。

押圧力が十分に増大しなくなって減少すると、場合により第１の所定の継続時間ｄｔ１とは異なる第２の所定の継続時間ｄｔ２にわたって押圧力の減少が測定される。

次に、この測定された押圧力に応じて、例えば押圧力により指標付けされる感覚刺激のライブラリを使用して、或いは更には、接触圧に応じて予めプログラミングされる制御法則を使用して、生成されるべき解放感覚刺激Ｒ２のプロファイルが決定される。

例えば、その振幅が押圧力の減少の速度に依存する振動を生成するようにする。また、解放感覚刺激Ｒ２の振動が押圧感覚刺激Ｒ１の振動の振幅よりも低い振幅を有するようにし、それにより、既存のボタンの作用をより良くコピーできるようにしてもよい。

第３のステップ１０３において、そのプロファイルがこの第２の所定の継続時間ｄｔ２中に接触面２で測定される押圧力の変化に依存する解放感覚刺激Ｒ２の振動（曲線２）は、例えば押圧力の減少が第２の圧力閾値Ｓ２を超えた後に生成される。

また、解放感覚刺激Ｒ２の放出は、必ずしも当接感覚刺激又は遅延継続時間Ｄａの終わりを条件としない。具体的には、特定の場合、解放感覚刺激Ｒ２は、当接感覚刺激が未だ放出されなくても或いは遅延継続時間Ｄａが終わる前に生成されてもよい。例えば、これは、押圧感覚刺激Ｒ１の接触面２の振動の終了前に押圧力が増大しなくなって十分に減少したからである。具体的には、機械的なボタンでは、ボタンの機械的な停止位置に達することなく機能を起動及び停止させることができる。

１つの典型的な実施形態によれば、第１の所定の継続時間ｄｔ１、振動継続時間Ｄｖ、押圧感覚刺激及び解放感覚刺激Ｒ１，Ｒ２の継続時間、及び、遅延継続時間Ｄａ又は当接感覚刺激を含む感覚刺激の全体の継続時間は、短く、すなわち、２００ｍｓ未満であり、好ましくは、７０〜２００ｍｓ、例えば１１０〜１４０ｍｓである。具体的には、短い信号がユーザによってより良く知覚される。接触面２の振動の周波数は、例えば、６０〜２００Ｈｚ、例えば１２０Ｈｚである。

Claims (20)

1. 接触センサを含む接触面（２）であって、
   前記接触センサが所定の継続時間（ｄｔ；ｄｔ１，ｄｔ２）中に前記接触面（２）に作用する押圧力を測定できる、接触面（２）と、
   前記接触面（２）との接触に応じて感覚刺激を生成するように構成される感覚刺激モジュール（４）と、
   を含む自動車両用の制御装置において、
   前記感覚刺激モジュール（４）は、前記所定の継続時間（ｄｔ；ｄｔ１，ｄｔ２）中に前記接触面（２）で測定される押圧力変化に応じて、生成されるべき感覚刺激のプロファイルを決定し、
   前記所定の継続時間は、少なくとも、お互いに区別されて異なる第１の所定の時間長さ及び第２の所定の時間長さの組み合わせであり、
   前記第１の所定の時間長さは、前記接触面において押圧力変化が検出可能になることを示し、
   前記第２の所定の時間長さは、前記接触面において押圧力変化が増大しなくなってその後に減少し始めることを示す、制御装置。
2. 前記感覚刺激モジュール（４）は、押圧力の変化速度を評価するとともに、前記所定の継続時間（ｄｔ；ｄｔ１，ｄｔ２）中の押圧力の変化に応じて及び押圧力の変化速度に応じて生成される前記感覚刺激のプロファイルを決定するように構成されることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記感覚刺激モジュール（４）は、押圧力の変化加速度を決定するとともに、前記所定の継続時間（ｄｔ；ｄｔ１，ｄｔ２）中の押圧力の変化に応じて及び押圧力の変化加速度に応じて生成される前記感覚刺激のプロファイルを決定するように構成されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
4. 前記感覚刺激は、振動、音、及び、視覚表示から選択される少なくとも２つの成分を含むことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記感覚刺激の前記成分は、異なる時間に知覚されるように生成されることを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
6. 前記感覚刺激モジュール（４）は、少なくとも押圧力によって指標付けされる感覚刺激のライブラリを含むことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記感覚刺激モジュール（４）は、押圧力の変化に応じた予めプログラミングされた制御を使用して前記感覚刺激のプロファイルを決定するように構成されることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 請求項１から７のいずれか一項に記載の自動車両用の制御装置に命令を出すための方法であって、接触面（２）との接触に応じて感覚刺激が生成される方法において、生成される前記感覚刺激のプロファイルは、所定の継続時間（ｄｔ；ｄｔ１，ｄｔ２）中に前記接触面（２）で測定される押圧力の変化に応じて決定されることを特徴とする方法。
9. 押圧力の変化速度が決定されるとともに、生成される前記感覚刺激のプロファイルは、前記所定の継続時間中の押圧力の変化速度に応じて決定される請求項８に記載の命令方法。
10. 押圧力の変化加速度が決定されるとともに、生成される前記感覚刺激のプロファイルは、前記所定の継続時間中の押圧力の変化加速度に応じて決定される請求項８又は請求項９に記載の命令方法。
11. 第１の感覚刺激が１．２Ｎよりも小さい押圧力変化に関して生成され、
    第２の感覚刺激が１．２Ｎ〜１．５Ｎの押圧力変化に関して生成され、及び、
    第３の感覚刺激が１．５Ｎよりも大きい押圧力変化に関して生成され、前記第１、第２、及び、第３の感覚刺激が互いに異なる、
    ことを特徴とする請求項８から１０のいずれか一項に記載の命令方法。
12. 振動タイプの前記感覚刺激のプロファイルは、振幅、前記所定の継続時間、加速度、及び、振動の周波数から選択される少なくとも１つのパラメータの値を変えることによって変更されることを特徴とする請求項８から１１のいずれか一項に記載の命令方法。
13. 前記第１、第２、及び、第３の感覚刺激は、押圧力変化の増大に伴って増大する値を有する振幅、継続時間、及び、加速度から選択される少なくとも１つのパラメータによって形成される振動であることを特徴とする請求項１１に記載の命令方法。
14. 押圧力の増大が前記所定の継続時間の第１の部分にわたって測定されるとともに、測定される押圧力の変化に依存するそのプロファイルによって押圧感覚刺激（Ｒ１）が生成され、
    その後、測定される押圧力が増大しなくなって減少すると、所定の継続時間（ｄｔ２）にわたって押圧力の減少が測定されるとともに、測定される押圧力の変化に依存するそのプロファイルによって解放感覚刺激（Ｒ２）が生成される、
    ことを特徴とする請求項８から１３のいずれか一項に記載の命令方法。
15. 押圧感覚刺激（Ｒ１）の生成後に感覚刺激が生成されない遅延継続時間（Ｄａ）が設けられることを特徴とする請求項１４に記載の命令方法。
16. 押圧感覚刺激（Ｒ１）の生成後に当接感覚刺激が生成され、前記押圧感覚刺激は前記当接感覚刺激とは異なっており区別されることを特徴とする請求項８から１４のいずれか一項に記載の命令方法。
17. 測定される押圧力が押圧感覚刺激（Ｒ１）の生成後に所定の圧力変化閾値よりも小さい押圧力変化を伴って増大しなくなって減少する場合には、感覚刺激が生成されないことを特徴とする請求項１４から１６のいずれか一項に記載の命令方法。
18. 押圧力変化が測定される前記所定の継続時間（ｄｔ；ｄｔ１，ｄｔ２）が３０ミリ秒よりも短いことを特徴とする請求項８から１７のいずれか一項に記載の命令方法。
19. 前記感覚刺激に含まれる前記振動は、前記第１の時間長さより長く且つ前記所定の継続時間よりも短い振動継続時間を有する請求項４に記載の制御装置。
20. 前記振動の周波数は６０Ｈｚ〜２００Ｈｚの範囲である請求項１２に記載の命令方法。

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