CN106462272B - 用于机动车辆的控制装置和控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于机动车辆的控制装置，其包括：触摸敏感表面(2)，包括接触传感器，其能够测量预定持续时间(dt；dt1、dt2)内在触摸敏感表面(2)上的按压压力；和触觉反馈模块(4)，被构造为响应与触摸敏感表面(2)的接触而产生触觉反馈；其特征在于，触觉反馈模块(4)被构造为，取决于预定持续时间(dt；dt1、dt2)内在触摸敏感表面(2)上测量的按压压力变化而确定要产生的触觉反馈的轮廓。
Description
技术领域
本发明涉及用于机动车辆的控制装置和用于命令所述控制装置的方法。
背景技术
在近年中，由于新出现技术(例如，动力转向、ABS、巡航控制、停车传感器等)的显现，汽车变得越来越容易驾驶。但是，矛盾地，在驾驶时要控制的功能的数量也明显增多。这可产生与不熟悉这些功能的使用以及它们的多样性相关的一定复杂度。汽车已经成为真正的生活空间，被认为是互连的个人通信中心：例如通过MP3播放器和GPS功能以及与移动电话连接。
这些新功能的引入导致汽车乘客舱仪表板上的按钮数量的增加。但是，按钮数量不能无限地增加，特别是由于产生的复杂度、空间限制、可访问性或认知负荷。此外，驾驶员与汽车中的车载系统的交互可产生一种注意力超负荷的情形，在该情形下，驾驶员不能理想地处理驾驶任务的所有信息，导致错误和过长的检测时间。
一种选项是通过将按钮用触摸屏代替而使按钮集中。这使得功能的数量继续增加，取决于背景或被激活功能，所述功能变为可编程并且可重新配置的，并且被临时或永久地显示。屏幕由此允许多功能，同时使按钮虚拟化且可被定制。此外，屏幕具有三个其他主要优势：首先，它们允许直接交互(显示器和输入器是共同定位的)，另外，它们是灵活的(显示器可容易地被配置用于一定数量的功能)，最后，它们是直观的(可使用熟悉的交互方法，诸如“指示器”)。
但是，与按钮的情况相反，当驾驶员与触摸屏交互时，除了他压靠屏幕的手指的简单接触之外，他不会接收到与他在界面上的动作直接相关的反馈。
为了补偿触摸屏代替传统机械界面导致的信息损失，已提出添加激励，诸如触觉激励，以便从系统向用户提供反馈。该激励允许避免关于用户的动作是否已经被系统记录的模糊性，并且这在危险情形出现时是有帮助的。但是，其必须还避免使已经由于驾驶任务而负担过重的驾驶员视觉和听觉路径过载。特别地，触摸屏在机动车辆中的使用必须不能使驾驶员分心。
发明内容
本发明的一个目的是提供一种控制装置和用于命令所述控制装置的方法，其改善用户的激励而没有干涉他的驾驶，易于被用户察觉和意识到，且能够与用于满足汽车约束的触摸屏应用的其他信号区别。
为此，本发明的一个主题是用于机动车辆的控制装置，包括：
-触摸表面，包括接触传感器，其能够测量预定持续时间内在触摸表面上的按压压力；和
-感觉激励模块，被构造为响应与触摸表面的接触而产生感觉激励；
其特征在于，感觉激励模块被构造为，取决于预定持续时间内在触摸表面上测量的按压压力变化而确定要产生的感觉激励的轮廓。
与给定感觉激励独立于用户的按压是重、中度还是轻而产生的情形相反，通过使感觉激励的轮廓对应于按压压力的变化，所提出的控制装置改进了按压的印象。取决于按压压力变化是重、中度还是轻，产生不同的感觉激励。由此，在给定用户的每次交互时产生的感觉激励取决于在触摸表面上施加的力而不同。
还可设置为：
-感觉激励模块被构造为，评价按压压力的变化速度，取决于在预定持续时间内的按压压力变化和按压压力的变化速度并且确定所产生的感觉激励的轮廓；
-感觉激励模块被构造为，确定按压压力的变化加速度，并且取决于在预定持续时间内的按压压力变化和按压压力的变化加速度，确定所产生的感觉激励的轮廓。
当感觉激励的轮廓基于表示按压压力的一对参数时，激励和按压之间的对应被进一步改进。感觉激励的轮廓例如基于通过按压压力变化和按压压力的变化速度限定的参数对，或者基于通过按压压力变化和按压压力的变化加速度限定的参数对。短的重压由此激发与慢的轻压或短的轻压或甚至慢的重压不同的感觉激励。
根据一个示例性实施例，感觉激励包括从振动、声音和视觉表示选择的至少两个成分。特别地，包括不同感觉模式的至少两个成分的感觉激励具有的优势在于，对于用户，其中一个成分的存在会激活另一个。例如，预先与音频成分相关联视觉先导(visualprime)的存在促进音频目标被用户的察觉处理，简单地展现视觉成分激活了相关联的音频成分。
感觉激励的各种成分例如被产生，以便在不同时间被察觉。在音频和/振动成分之前，视觉成分例如被产生以便被察觉。在音频成分之前，振动成分例如被产生以便被察觉。例如，为此，感觉激励的各个成分在不同时间被产生。察觉感觉激励的成分的这种非同步性允许更好地重现有时在传统机械按钮中发现的与它们的机械操作相关的触觉、听觉或视觉激励的时滞。
根据一个示例性实施例，感觉激励模块包括至少按照按压压力索引的感觉激励库。
根据另一示例性实施例，感觉激励模块被构造为，至少取决于按压压力的变化利用预编程控制定律确定感觉激励的轮廓。
本发明的另一主题是一种用于命令如上所述的用于机动车辆的控制装置的方法，在该方法中，感觉激励响应与接触表面的接触而产生，其特征在于，所产生的感觉激励的轮廓取决于预定持续时间内在触摸表面上测量的按压压力变化而被确定。
根据控制方法的一个示例实施例，确定按压压力的变化速度，并且取决于在预定持续时间内的按压压力变化速度，确定所产生的感觉激励的轮廓。
根据控制方法的另一个示例实施例，确定按压压力的变化加速度，并且取决于在预定持续时间内的按压压力的变化加速度，确定所产生的感觉激励的轮廓。
根据控制方法的一个示例实施例：
-对于小于1.2N的按压压力变化，产生第一感觉激励；
-对于1.2N至1.5N的按压压力变化，产生第二感觉激励；
-对于大于1.5N的按压压力变化，产生第三感觉激励，第一、第二和第三感觉激励彼此不同。
根据控制方法的一个示例实施例，振动类型的感觉激励的轮廓通过改变至少一个参数的值而被改变，该至少一个参数从振动的幅度、持续时间、加速度和频率中选出。
第一、第二和第三感觉激励例如是振动，且从幅度、持续时间和加速度中选出的至少一个参数随着按压压力变化的增加而增加。
根据控制方法的一个示例实施例：
-按压压力的增加在预定持续时间内测量，且按压感觉激励被产生，其轮廓取决于被测量测得按压压力的变化；
-然后，当被测量的按压压力停止增加且减小时，按压压力的减小在预定持续时间内测量，且释放感觉激励被产生，其轮廓取决于被测量按压压力的变化。
由此，模拟了机械按钮的“推压和释放”。此外，取决于用于促动按键类型按钮的强度且可能地取决于按压速度，按压感觉激励可与释放感觉激励不同。
例如，命令方法规定了延迟时间，在产生按压感觉激励之后，在该按压时间内没有感觉激励产生。由此模拟了压下邻接的感觉。
根据另外的例子，在产生按压感觉激励之后，产生邻接感觉激励。邻接感觉激励—介于按压感觉激励和释放感觉激励之间—允许重现按键到达其止挡件时所察觉的邻接的机械感觉。
此外，可规定，在产生按压感觉激励之后，如果被测量的按压压力停止增加，且以比预定压力变化小的按压压力变化减小，则不产生感觉激励。特别地，当用户手指保持压靠触摸表面同时施加小的按压变化时，如果一功能在释放时被激活，并且如果按压压力变化不充分，则即使在延迟时间之后，用户仍必须保持对释放的控制，因此在不希望这样做时没有激活该功能。
按压压力变化被测量的预定持续时间例如短于30毫秒。
附图说明
其他优点和特征将通过阅读本发明说明书和附图而变得清楚，所述附图示出本发明的非限制性示例实施例，且其中：
图1示出用于机动车辆的示例控制装置；
图2示出作为时间的函数的振动激励(曲线2)，其与作为时间的函数的用户在触摸表面上的按压压力(曲线1)相对应地布置；和
图3示出用于命令控制装置的方法。
在这些附图中，相同的元件具有相同的附图标记。
具体实施方式
图1示出用于机动车辆1的控制装置，例如布置在车辆的仪表板中。
控制装置1包括触摸表面2和感觉激励模块4，该感觉激励模块构造为，响应例如改变或选择一指令的用户的手指或任何其他激活器件(例如手写笔)与触摸表面2的接触而产生感觉激励。
触摸表面2例如是触摸屏。触摸屏是允许系统的用户通过触摸与之交互的输入外围设备。其允许用户与他希望选择用于各种目的的区域直接交互，所述用户例如选择目的地地址或通讯簿中的名字、调节空调系统、激活专门功能、从列表选择路径或大体地浏览选择列表，以选择、验证和纠正选择。
触摸表面2包括承载接触传感器的面板，其能够测量在预定持续时间内在触摸表面上的按压压力。
接触传感器例如是压力传感器，诸如利用力传感电阻(FSR)技术、即利用压力敏感电阻的压力传感器。FSR技术具有非常好的抗性和鲁棒性，同时具有高的分辨率。此外，其非常活跃且准确，同时在时间上相对稳定。其可具有非常长的寿命，且可与任何类型的激活器件以相对低的成本一起使用。
在一种FSR技术中，传感器通过感测两个导电层何时接触(例如在手指的作用下)而工作。一个实施例包括用一层导电墨覆盖玻璃板，在该导电墨层上叠置有柔性聚酯片，该柔性聚酯片本身在其内部面上通过一层导电墨覆盖。透明的绝缘垫片将板与聚酯片绝缘。触摸表面的激活产生聚酯层的轻微按压，该聚酯层与玻璃板的导电层接触。两个导电层的局部接触引起施加到板的电流的改变，对应于电压梯度。
根据另一例子，接触传感器包括柔性的半导电层，其例如夹置在导电层和电阻层之间。通过在FSR层上施加压力或滑动，其欧姆电阻减小，由此允许通过施加适当电压而测量所施加的压力和/或压力被施加的位置定位。
根据另一例子，接触传感器基于电容技术。
感觉激励例如是触觉激励；“触觉”是指触摸感觉的激励。由此，触觉激励例如是振动或振动触觉信号。在该情况下，感觉激励模块4包括至少一个促动器3，其连接到触摸表面2的面板，以便产生取决于源自接触传感器的信号的振动。振动例如沿触摸表面2的平面或正交于触摸表面2的平面被引导，或甚至沿这两个方向的组合被引导。
触觉激励是振动信号，诸如由发送到促动器3的正弦控制信号或包括一个脉冲或一连串脉冲的控制信号产生的振动。在多个促动器的情况下，所述促动器在各个位置(在中心或在一侧)或以各个取向(沿在表面上按压的方向或沿另一轴线)被布置在触摸表面2下。
根据一个示例性实施例，促动器3基于类似于音圈技术的技术。其包括固定部分，和在该固定部分的例如大约200μm的间隙中可平移移动的部分，该可平移移动的部分在第一与第二位置之间平行于该可移动部分的纵向轴线可平移移动。可移动部分例如通过在固定线圈内滑动的可移动磁体或通过绕固定磁体滑动的可移动线圈形成，可移动部分和固定部分以电磁方式协作。可移动部分连接到面板，从而可移动部分的移动导致面板的平移移动，以便传递触觉激励到用户手指。该技术是易于控制的，且允许大质量块(诸如屏幕的)以各种频率移动，且满足非常严格的汽车工业约束，所述约束是低成本、对大温度变化有良好抗性且容易实施。
感觉激励模块4被构造为，取决于预定持续时间内在触摸表面2上测量的按压压力确定要产生的感觉激励的轮廓。感觉激励轮廓限定感觉激励的大体形式，即其波形或允许其被特征化的所有参数。
由此，在使用中，测量在触摸表面2上的按压压力。当按压压力变化变为可检测时，按压压力在预定持续时间dt上被测量，例如通过在预定持续时间dt上的按压压力平均值而被测量。
此外，为了防止用户察觉到在他的按压与激励之间的延迟，预定持续时间dt优选地比30微秒短，诸如大约20微秒。
接下来，要产生的感觉激励的轮廓取决于该被测量的按压压力变化确定，例如利用按照按压压力变化索引的感觉激励库。由此，感觉激励的轮廓从多个预先记录在库中的感觉激励轮廓中选出。根据另外的例子，感觉激励的轮廓利用预编程控制定律确定，该定律例如允许轮廓的参数取决于按压压力变化而计算，或允许按压压力变化被转换为感觉激励。
例如，第一感觉激励针对与小于1.2N的按压压力变化相对应的轻压而产生，第二感觉激励针对与1.2N至1.5N的按压压力变化相对应的中压而产生，第三感觉激励针对与大于1.5N的按压压力变化相对应的重压而产生。第一、第二和第三感觉激励彼此不同。
例如，感觉激励的轮廓通过改变至少一个参数的值而被改变，该至少一个参数从振动的幅度、持续时间、加速度和频率中选出。这些参数的值例如随着按压压力变化的增加而增加。
例如，规定第一、第二和第三感觉激励是振动，且从幅度、持续时间和加速度中选出的至少一个参数随着按压压力变化的增加而增加。
例如，第一振动激励的幅度具有比第二振动激励的幅度低的值，第二振动激励的幅度具有比第三振动激励的幅度低的值。在存储器中，这三个感觉激励轮廓例如存储在通过按压压力变化索引的库中。
根据一个示例性实施例，感觉激励模块4被构造为，评价按压压力的变化速度，并且取决于在预定持续时间内的按压压力变化和按压压力的变化速度，确定产生的感觉激励的轮廓。
根据另一示例性实施例，感觉激励模块4被构造为，确定按压压力的变化加速度，并且取决于在预定持续时间内的按压压力变化和按压压力的变化加速度，确定被产生的感觉激励的轮廓。
当感觉激励的轮廓基于表示按压压力变化的一对参数时，激励和按压之间的对应被进一步改进。感觉激励的轮廓例如基于按压压力变化和按压压力变化的速度，或者基于按压压力变化和按压压力变化的加速度。短的重压由此激发与慢的轻激励或短的轻压或甚至慢的重压不同的感觉激励。
感觉激励例如在超过临界值之后产生，所述感觉激励的轮廓取决于预定持续时间dt内在触摸表面2上测量的按压压力变化。允许触发感觉激励的产生的该临界值可以是按压压力的变化的、按压压力变化的速度或加速度的、或甚至例如手指接触面积的变化的临界值。
感觉激励例如包括从振动、声音和视觉表示选择的至少两个成分。包括不同感觉模式的至少两个成分的感觉激励具有的优势在于，对于用户，其中一个成分的存在会激活另一个。例如，预先与音频成分相关联的视觉先导的存在促进音频目标被用户的察觉处理，简单地展现视觉成分激活了相关联的音频成分。
此外，可规定产生感觉激励的各个成分，使得它们在不同时间被察觉，例如通过将它们各自的产生在时间上分开。由此，感觉激励的各个成分不是必须被同时察觉。例如，当用户停止在触摸表面2上按压，视觉状态的可察觉变化可几乎立刻产生，而声音可例如相对于视觉状态改变延迟产生，以便仅在手指已经离开触摸表面2之后被察觉。感觉激励的成分的这种非同步察觉可与传统按钮中被压下的键回到其闲置状态以及由此导致的噪音所需的时间相对应。
由此，与给定的感觉激励独立于用户的按压是重、中度还是轻而被产生的情形相反的，通过使感觉激励的轮廓对应于按压压力的变化，所提出的控制装置1改进了按压的印象。取决于用户的按压是重、中度还是轻，产生不同的感觉激励。
图2和3示出用于命令控制装置的方法的示例性实施例，其中，感觉激励包括至少一个振动激励，其模拟按键类型按钮的“推压和释放”。
如上所述，在第一步骤101中，触摸表面2上的按压压力(曲线1)被测量。当按压压力变化变为可检测时，按压压力在第一预定持续时间dt1上被测量，诸如大约20微秒。
然后，要产生的按压压力感觉激励R1的轮廓取决于该被测量的按压压力变化来确定，例如利用按照压力索引的感觉激励库来确定，或甚至利用取决于按压压力的预编程控制定律来确定。
如上所述，例如，规定按压感觉激励R1产生针对小于1.2N的按压压力的第一振动，针对1.2N至1.5N的压力的第二振动，针对大于1.5N的按压压力的第三振动。例如，规定振动的持续时间随被测量的按压压力变化。由此，第一振动具有比第二振动的持续时间短的持续时间，第二振动具有比第三振动的幅度小的持续时间。
在按压压力已经超过第一压力临界值S1之后，例如产生按压感觉激励R1的振动，其轮廓取决于第一预定持续时间dt1内在触摸表面2上测量的按压压力变化(曲线2)。取决于用户是否已经用力压靠接触表面2，用户察觉的按压感觉激励R1因而可以是不同。
此外，按压感觉激励R1的确定可还取决于第二参数而确定，该第二参数诸如按压压力变化速度或按压压力的变化加速度。由此，按压感觉激励R1可取决于该第二参数的值变化。
振动例如通过发送至促动器3的正弦控制信号产生。被传感的振动在振动持续时间Dv(曲线2)上延伸，该持续时间长于控制信号的持续时间。
在第二步骤102中，根据第一例子，规定了在按压与释放感觉激励的两个命令信号的产生之间的延迟时间Da(至少大约20ms)，在该延迟时间期间，没有感觉激励产生。由此，在该例子中，在产生按压感觉激励R1之后的20ms的延迟时间Da内，即，自按压感觉激励R1的触摸表面2的振动结束大约10ms的持续时间Da’，没有控制信号发送到促动器3。由此模拟了压下邻接的感觉。
根据第二例子，在产生按压感觉激励R1之后，例如在按压感觉激励R1的接触表面2的振动结束时，和/或已经超过压力阈值之后，邻接感觉激励产生，以模拟按压和释放感觉激励的产生之间的压下邻接的感觉。邻接传感激励由此允许当被压下的键达到其机械止挡件时察觉到的机械感觉。
还可规定，在产生按压感觉激励R1之后，如果被测量的按压压力停止增加，并以比比预定压力变化阈值小的按压压力变化减小，则不产生感觉激励。特别地，当用户手指保持压靠触摸表面2同时施加小的按压变化时，如果一个功能在释放时被激活，并且如果按压压力变化不充分，则即使在延迟时间Da之后，用户仍必须保持对释放的控制，因此在不希望这样做时不会激活该功能。
同时，对在触摸表面2上的压力的测量继续进行。
当按压压力停止增加且减小得足够多时，按压压力上的减小在可能与第一预定持续时间dt1不同的第二预定持续时间dt2上被测量。
接下来，要产生的释放感觉激励R2的轮廓取决于该被测量的压力而确定，例如利用按照压力索引的感觉激励库，或甚至利用取决于触摸压力的预编程控制定律。
例如，规定产生幅度取决于按压压力减小的速度的振动。还可规定，释放感觉激励R2的振动具有比按压感觉激励R1的振动的幅度低的幅度，由此允许现有按钮的效果被更好地复制。
在第三步骤103中，例如在按压压力的降低已经超过第二压力临界值S2之后，产生释放感觉激励R2的振动，其轮廓取决于该第二预定持续时间dt2内在触摸表面2上测量的按压压力变化(曲线2)。
此外，释放感觉激励R2的发出并不是必须以邻接感觉激励或延迟时间Da结束为条件。特别地，在特定情况下，即使邻接感觉激励还没有被发出或在延迟时间Da已经结束之前，也可产生释放感觉激励R2，因为例如在按压感觉激励R1的触摸表面2的振动结束之前，按压压力已经停止增加，且已经足够减小。特别地，在机械按钮中，可以激活和去激活一种功能而没有达到按钮的机械止挡件。
根据一个示例性实施例，包括第一预定持续时间dt1、振动持续时间Dv、按压和释放感觉激励R1、R2的持续时间以及延迟时间Da或邻接感觉激励的感觉激励总持续时间是短的，即，小于200ms，且优选地，为70至200ms，诸如110至140ms。特别地，短信号被用户更好地察觉。触摸表面2的振动的频率例如为60至200Hz，诸如120Hz。
Claims (15)
1.一种用于机动车辆的控制装置，包括：
-触摸表面(2)，包括能够测量在预定持续时间(dt)期间在所述触摸表面(2)上的按压压力的接触传感器；和
-感觉激励模块(4)，被构造为响应与所述触摸表面(2)的接触而产生感觉激励；
其特征在于，所述感觉激励模块(4)被构造为，取决于在预定持续时间(dt)期间在触摸表面(2)上测量的按压压力变化而确定要产生的感觉激励的轮廓，并且在于，
-所述预定持续时间(dt)包括第一预定持续时间(dt1)和第二预定持续时间(dt2)；
-所述按压压力的增加在第一预定持续时间(dt1)上被测量，并且按压感觉激励(R1)被产生，其轮廓取决于被测量按压压力的变化；
-然后，当被测量的按压压力停止增加且减小时，按压压力的减小在第二预定持续时间(dt2)上被测量，并且释放感觉激励(R2)被产生，其轮廓取决于被测量按压压力的变化，并且
-在所述按压感觉激励(R1)产生之后，在延迟时间(Da)内没有感觉激励产生。
2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述感觉激励模块(4)被构造为，评价所述按压压力的变化速度，并取决于在预定持续时间(dt)期间按压压力变化和按压压力的变化速度，确定所产生的感觉激励的轮廓。
3.如前述权利要求中的一项所述的控制装置，其特征在于，所述感觉激励模块(4)被构造为，确定所述按压压力的变化加速度，并取决于在预定持续时间(dt)期间按压压力变化和按压压力的变化加速度，确定所产生的感觉激励的轮廓。
4.如权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述感觉激励包括从振动、声音和视觉表示中选择的至少两个成分。
5.如权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述感觉激励的成分产生为在不同时间被察觉。
6.如权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述感觉激励模块(4)包括至少按照按压压力索引的感觉激励库。
7.如权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述感觉激励模块(4)被构造为，至少取决于按压压力的变化利用预编程控制定律确定所述感觉激励的轮廓。
8.一种用于命令如前述权利要求中的任一项所述的用于机动车辆的控制装置的方法，在该方法中，所述感觉激励响应与接触表面(2)的接触而产生，其特征在于，所产生的感觉激励的轮廓取决于在预定持续时间(dt)期间在触摸表面(2)上测量的按压压力的变化而被确定，并且在于，并且在于，
-所述按压压力的增加在第一预定持续时间(dt1)上被测量，并且按压感觉激励(R1)被产生，其轮廓取决于被测量按压压力的变化；
-然后，当被测量的按压压力停止增加且减小时，按压压力的减小在第二预定持续时间(dt2)上被测量，并且释放感觉激励(R2)被产生，其轮廓取决于被测量按压压力的变化，并且
-在所述按压感觉激励(R1)产生之后，在延迟时间(Da)内没有感觉激励产生。
9.如权利要求8所述的命令方法，其特征在于，确定所述按压压力的变化速度，且在于，还取决于在预定持续时间期间的按压压力的变化速度，来确定所产生的感觉激励的轮廓。
10.如权利要求8和9中的任一项所述的命令方法，其特征在于，确定所述按压压力的变化加速度，且在于，还取决于在预定持续时间期间的按压压力的变化加速度，来确定所产生的感觉激励的轮廓。
11.如权利要求8或9所述的命令方法，其特征在于，
-对于小于1.2N的按压压力变化，产生第一感觉激励；
-对于1.2N至1.5N的按压压力变化，产生第二感觉激励；
-对于大于1.5N的按压压力变化，产生第三感觉激励，所述第一、第二和第三感觉激励彼此不同。
12.如权利要求8或9所述的命令方法，其特征在于，振动类型的感觉激励的轮廓通过改变至少一个参数的值而被改变，该至少一个参数从振动的幅度、持续时间、加速度和频率中选出。
13.如权利要求11所述的命令方法，其特征在于，所述第一、第二和第三感觉激励是振动，且从幅度、持续时间和加速度中选出的至少一个参数随着按压压力变化的增加而增加。
14.如权利要求8或9所述的命令方法，其特征在于，在产生所述按压感觉激励(R1)之后，如果被测量的按压压力停止增加，并以比预定压力变化临界值小的按压压力变化减小，则不产生感觉激励。
15.如权利要求8或9所述的命令方法，其特征在于，所述按压压力变化被测量的预定持续时间(dt)短于30毫秒。
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