CN109564465A - 触觉呈现装置 - Google Patents

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Abstract

触觉呈现装置(1)具有：面板，其具有操作面(120)；促动器(16)，其对操作面(120)附加振动；以及控制部(18)，其控制促动器(16)以给予操作面(120)衰减的振动来对操作者呈现作为操作对象的状态表示操作对象的功能的结束的触觉。另外触觉呈现装置(1)具有检测在进行了按下操作面(120)的操作时附加的载荷(F)的载荷检测部(14)。而且控制部(18)在检测出的载荷(F)在载荷阈值(181)以上的情况下，控制促动器(16)来呈现触觉。

Description

触觉呈现装置
技术领域
本发明涉及触觉呈现装置。
背景技术
已知有具备促动器和控制触觉单元的控制器的触觉接口(例如，参照专利文献1。)。
该控制器不仅根据系统的衰减特性还根据所希望的触觉效果的类型，产生主脉冲后续的激活脉冲来生成增加加速度响应、以及/或者产生制动脉冲来提供较短的机械类型的触觉效果。
专利文献1：日本特开2010－287231号公报
专利文献1所公开的触觉接口不能够呈现操作对象的功能的状态。
发明内容
本发明的目的在于提供能够呈现操作对象的状态的触觉呈现装置。
本发明的一实施方式的触觉呈现装置具有：面板，具有操作面；促动器，对操作面附加振动；以及控制部，控制促动器以给予操作面衰减的振动来对操作者呈现作为操作对象的状态表示操作对象的功能的结束的触觉。
根据本发明的一实施方式，能够提供呈现操作对象的状态的触觉呈现装置。
附图说明
图1A是表示搭载了实施方式所涉及的触觉呈现装置的一个例子的车辆内部的说明图。
图1B是表示触觉呈现装置的一个例子的说明图。
图1C是表示触觉呈现装置的一个例子的框图。
图2(a)是用于说明实施方式所涉及的触觉呈现装置的载荷检测部检测出的载荷和载荷阈值的一个例子的图表，图2(b)是用于说明输出到促动器的驱动信号的一个例子的图表。
图3A是表示显示于显示装置的被分配的功能处于结束状态的图标的一个例子的说明图。
图3B是表示该功能成为开始状态的图标的一个例子的说明图。
图4是表示实施方式所涉及的触觉呈现装置的动作的一个例子的流程图。
具体实施方式
(实施方式的摘要)
实施方式所涉及的触觉呈现装置具有：面板，其具有操作面；促动器，其对操作面附加振动；以及控制部，其控制促动器以给予操作面衰减的振动来对操作者呈现作为操作对象的状态表示操作对象的功能的结束的触觉。
该触觉呈现装置通过进行衰减的振动来呈现作为操作对象的状态之一的功能的结束，所以与不采用该构成的情况相比，能够呈现操作对象的状态。
[实施方式]
(触觉呈现装置1的概要)
图1A是表示搭载了实施方式所涉及的触觉呈现装置的一个例子的车辆内部的说明图，图1B是表示触觉呈现装置的一个例子的说明图，图1C是表示触觉呈现装置的一个例子的框图。图2(a)是用于说明实施方式所涉及的触觉呈现装置的载荷检测部检测到的载荷与载荷阈值的一个例子的图表，图2(b)是用于说明输出到促动器的驱动信号的一个例子的图表。图2(a)的横轴为时间，纵轴为检测出的载荷，图2B的横轴为时间，纵轴为驱动信号。另外载荷F将图1B的纸面向下设为正。
此外，在以下所记载的实施方式所涉及的各图中，有图形间的比率与实际的比率不同的情况。另外在图1C中，以箭头示出主要的信号、信息的流向。另外表示数值范围的“A～B”以A以上B以下的意思使用。
例如，如图1A所示，触觉呈现装置1被配置为在车辆8的地板操控座80露出操作面120。触觉呈现装置1例如与搭载于车辆8的操作对象的电子设备电磁连接。而且触觉呈现装置1是能够进行成为该电子设备的显示部的配置在中控台81的显示装置82所显示的光标的移动、显示的图标的选择、决定、拖放等指示的远程操作装置。操作对象的电子设备作为一个例子是导航装置、空调装置、音乐以及影像播放装置等。
另外触觉呈现装置1构成为根据在操作面120进行的操作来对操作面120附加振动而对操作者呈现触觉。
具体而言，如图1B～图2B所示，触觉呈现装置1具备具有操作面120的面板、对操作面120附加振动的促动器16、以及通过控制促动器16以给予操作面120衰减的振动来对操作者呈现作为操作对象的状态表示操作对象的功能的结束的触觉的控制部18。
另外本实施方式的触觉呈现装置1具备检测在进行按下操作面120的操作时被附加的载荷F的载荷检测部14。而且控制部18在检测出的载荷F在载荷阈值181以上的情况下，控制促动器16来呈现触觉。
触觉呈现装置1例如在对操作面120进行操作而开始操作对象的功能时，通过对操作面120附加振幅以离散的方式逐渐增强的振动来呈现开始功能的触觉。另外例如，如图2(a)以及图2(b)所示，触觉呈现装置1在对操作面120进行操作而结束操作对象的功能时，通过对操作面120附加衰减的振动来呈现功能结束的触觉。换句话说触觉呈现装置1呈现表示操作对象的状态的操作对象的功能开始的触觉、和功能结束的触觉。另外触觉呈现装置1作为一个例子，也可以构成为通过按照振动小的顺序呈现图2(b)所示的衰减的振动来呈现功能的开始。
例如，如图1B所示，上述的面板是检测与操作面120接触的操作指9的位置的触摸板12。另外作为变形例面板也可以是模仿开关的按钮的板材等。
(触摸板12的构成)
触摸板12例如是通过用操作者的身体的一部分(例如，操作指)或者专用的笔触摸操作面120，来检测触摸的操作面120上的位置的触摸传感器。操作者例如能够通过对操作面120进行操作，来进行连接的电子设备的操作。作为触摸板12，例如能够使用电阻膜方式、静电电容方式等的触摸面板。本实施方式的触摸板12作为一个例子是静电电容方式的触摸传感器。
触摸板12在操作面120的下方，以保持绝缘性并且交叉的方式配置有多个驱动电极和多个检测电极。触摸板12例如扫描多个驱动电极以及多个检测电极周期性地读出静电电容。触摸板12基于该读出的静电电容计算检测出操作指9的检测点121的坐标。
然后触摸板12例如基于计算出的检测点121的坐标来生成检测信息S1并输出给控制部18。该坐标是设定在操作面120的坐标系上的坐标。
(载荷检测部14的构成)
如图1B所示，载荷检测部14构成为配置在触摸板12的背面侧，并检测附加给操作面120的载荷F。该载荷F将未附加载荷、振动的基准位置120a作为基准将附加到按下方向的载荷设为正。
载荷检测部14例如是应变计。载荷检测部14生成基于检测出的载荷F的载荷信息S2并输出给控制部18。
(促动器16的构成)
如图1B所示，促动器16配置在操作面120的背面侧。例如使用音圈马达、压电元件构成促动器16。
本实施方式的促动器16是配置在框体10与载荷检测部14之间的音圈马达。促动器16基于从控制部18输出的驱动信号S3使操作面120向基准位置120a的上下振动。从基准位置120a向上方驱动操作面120的驱动信号S3是图2(b)所示的图表的上侧。另外从基准位置120a向下方驱动操作面120的驱动信号S3是图2(b)所示的图表的下侧。
(控制部18的构成)
图3A是表示显示于显示装置的被分配的功能处于结束状态的图标的一个例子的说明图，图3B是表示该功能成为开始状态的图标的一个例子的说明图。作为一个例子，图3A的显示画面820所示的图标822构成为通过利用光标821的选择决定改变被分配的操作对象的功能的状态且改变显示。
控制部18例如是由按照存储的程序，对获取的数据进行运算、加工等的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、作为半导体存储器的RAM(Random AccessMemory：随机存储器)以及ROM(Read Only Memory：只读存储器)等构成的微型计算机。在该ROM例如储存有用于控制部18进行动作的程序、状态信息180、载荷阈值181、以及呈现模式信息182。
另外控制部18例如构成为基于从触摸板12获取的检测信息S1、以及从载荷检测部14获取的载荷信息S2向连接的操作对象的电子设备输出包含操作指9的检测点121的坐标的信息、按下操作面120的操作(按压操作)的信息的操作信息S4。
状态信息180例如是与操作对象的状态有关的信息。控制部18例如在对操作面120进行了按压操作的情况下，基于该状态信息180判定是功能的开始还是结束并呈现适当的触觉。控制部18作为一个例子，基于从操作对象获取的指定信息S5生成状态信息180。
作为变形例，控制部18例如也可以构成为基于指定信息S5判定是操作对象的功能的开始还是结束并呈现触觉。另外在触觉呈现装置1是不具备载荷检测部14的构成的情况下，基于从操作对象输出的指定信息S5进行表示功能的开始的触觉的呈现、以及表示功能的结束的触觉的呈现。
另外状态信息180例如在显示多个被分配了功能的图标的情况下，存储多个图标的每一个的当前的状态。
如图2(a)所示，载荷阈值181是用于判定是否进行触觉的呈现的阈值。例如，如图2(a)以及图2(b)所示，控制部18对检测出的载荷F与载荷阈值181进行比较，若该载荷F在时间t变为载荷阈值181以上，则生成具有触觉模式182a的驱动信号S3并输出给促动器16。基于呈现模式信息182生成该触觉模式182a。另外呈现模式信息182例如也可以是函数。
如图2(b)所示，用于呈现功能的结束的触觉模式182a是使操作面120不连续地振动的模式。另外触觉模式182a是使操作面120以恒定的间隔△t振动的模式。换句话说触觉模式182a是以恒定的间隔△t排列多个独立波形182b，并且独立波形182b的振幅不衰减，接着一个独立波形182b的独立波形182b的振幅变小，而作为整体衰减的模式。作为一个例子，该独立波形182b为正弦波。另外波形并不限定于正弦波，也可以是矩形波、三角波等各种波形。
如上述那样，控制部18构成为使操作面120以恒定的间隔△t振动，并且使成为一块的振动的波形不衰减，而按照每个波形块减小振幅从而使给予操作面120的振动衰减。控制部18通过以离散的方式衰减的振动使操作者唤起振动逐渐消失的感觉。
在独立波形182b为正弦波的情况下，根据实验等的结果，触觉模式182a构成为频率f为10～100Hz，独立波形182b所包含的波的周期为0.5～2周期，间隔△t为0.05～0.2s，衰减比ζ为0.1～0.9，波数为2～7波的组合的模式。
具体而言，在频率f小于10Hz的情况下，基于触觉的感知变得困难。另外在频率f比100Hz高的情况下，各个振动的触觉明显，所以难以唤起逐渐衰减的感觉。
在独立波形182b所包含的波小于0.5周期的情况下，感知的振动变弱，难以唤起逐渐衰减的感觉。另外在独立波形182b所包含的波比两个周期长的情况下，触感变差而不适合。
在间隔△t小于0.05s的情况下，独立波形182b间的间隔变短而难以感知为多个波形。另外在间隔△t比0.2s长的情况下，间隔过长而得不到衰减的触感。
在衰减比ζ小于0.1的情况下，最初的波形被强调，所以只能感知为一个波，成为以往的点击感那样的触感而不适合。另外在衰减比ζ比0.9大的情况下，得不到衰减的触觉。
在波数为一个波的情况下，成为如以往的点击感那样，简单的振动反馈。另外在波数在八个波以上的情况下，振动的继续时间变长，触感变差而不适合。
根据以上的结果，作为一个例子，触觉模式182a的最佳的条件优选构成为是频率f为Hz，独立波形182b所包含的波的周期为一个周期，间隔△t为0.1s，衰减比ζ为0.7，波数为五个波的组合的模式。另外如图2(b)所示，衰减比ζ为b/a＝c/b＝d/c＝e/d。图2(b)的独立波形182b的衰减比ζ为0.7。
控制部18在操作对象的功能结束时，如图2(b)所示生成具有逐渐衰减的触觉模式182a的驱动信号S3并输出给促动器16。另外控制部18在操作对象的功能开始时，作为一个例子，生成具有振动逐渐增强那样的，换句话说使触觉模式182a反转的触觉模式的驱动信号S3并输出给促动器16。另外功能开始时的触觉模式例如也可以是振幅恒定并且连续的振动。
例如，如图3A所示，控制部18在图标822的功能处于结束状态的情况下，若在用光标821进行了选择的状态下对操作面120进行了按压操作，则基于呈现模式信息182生成呈现功能开始状态的驱动信号S3并输出给促动器16来呈现功能开始。
另外例如，如图3B所示，若在利用光标821选择了开始了功能的图标822的状态下对操作面120进行了按压操作，则控制部18基于呈现模式信息182生成呈现功能结束的驱动信号S3并输出给促动器16来呈现功能结束。
接着根据图4的流程图对本实施方式的触觉呈现装置1的动作的一个例子进行说明。这里，对通过按下操作面120呈现第一触觉或者第二触觉的情况进行说明。
(动作)
触觉呈现装置1的控制部18从载荷检测部14获取载荷信息S2(Step1)，并监视是否超过载荷阈值181。控制部18在步骤2的“是”成立，换句话说检测出的载荷F在载荷阈值181以上的情况下(Step2：是)，参照状态信息180确认操作对象的状态为功能开始还是功能结束。
控制部18在功能结束的情况下(Step3：是)，生成振动以离散的方式逐渐衰减的驱动信号S3并输出给促动器16，呈现衰减的振动(Step4)。
具体而言控制部18基于呈现模式信息182生成基于以离散的方式逐渐衰减的触觉模式182a的驱动信号S3并输出给促动器16。控制部18基于驱动信号S3使促动器16振动以使操作面120以离散的方式逐渐衰减来呈现表示功能的结束的触觉并结束动作。
这里在步骤3中控制部18在功能开始的情况下(Step3：否)，生成振动以离散的方式逐渐增强的驱动信号S3并输出给促动器16，呈现增强的振动(Step5)。这里在步骤3控制部18，
具体而言控制部18基于呈现模式信息182生成使触觉模式182a反转而使以离散的方式逐渐增强的驱动信号S3并输出给促动器16。控制部18基于驱动信号S3使促动器16振动以使操作面120以离散的方式逐渐增强而呈现表示功能的开始的触觉并结束动作。
(实施方式的效果)
本实施方式所涉及的触觉呈现装置1能够呈现操作对象的状态。具体而言触觉呈现装置1在通过按下操作面120的操作而结束操作对象的功能的情况下，通过明显地与连续的振动不同的以离散的方式衰减的振动使操作面120振动，所以与不采用该构成的情况相比，能够通过触觉对操作者呈现功能结束这样的操作对象的状态。
对于触觉呈现装置1来说，并不连续地衰减，而以恒定间隔△t呈现作为波形块的独立波形182b，并且接着一个独立波形182b的独立波形182b比该一个独立波形182b衰减从而作为整体进行衰减，所以与不采用该构成的情况相比，衰减容易被操作者识别。
另外触觉呈现装置1能够通过按下操作来呈现操作对象的功能从第一状态切换到第二状态、从第二状态切换到第一状态的触觉。
以上，对本发明的几个实施方式以及变形例进行了说明，但这些实施方式以及变形例只是一个例子，并不对权利要求书的发明进行限定。这些新的实施方式以及变形例能够以其它的各种方式实施，能够在不脱离本发明的主旨的范围内，进行各种省略、置换、变更等。另外，并不一定这些实施方式以及变形例中所说明的特征的组合的全部都是用于解决发明的课题的单元所必需的。并且，这些实施方式以及变形例包含于发明的范围以及主旨，并且包含于与权利要求书所记载的发明同等的范围。
附图标记说明
1…触觉呈现装置，14…载荷检测部，16…促动器，18…控制部，120…操作面，182a…触觉模式，182b…独立波形。

Claims (8)

1.一种触觉呈现装置，具备：
面板，具有操作面；
促动器，对上述操作面附加振动；以及
控制部，控制上述促动器以给予上述操作面衰减的振动来对操作者呈现作为操作对象的状态表示上述操作对象的功能的结束的触觉。
2.根据权利要求1所述的触觉呈现装置，其中，
上述控制部使上述操作面不连续地振动。
3.根据权利要求2所述的触觉呈现装置，其中，
上述控制部通过形成使上述操作面以恒定的间隔振动，并且使成为一块的振动的波形不衰减，而按照作为波形块的独立波形减小振幅的触觉模式来使给予上述操作面的振动衰减。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的触觉呈现装置，其中，
具有检测在进行了按下上述操作面的操作时附加的载荷的载荷检测部，
上述控制部在检测出的上述载荷在载荷阈值以上的情况下，控制上述促动器来呈现表示上述操作对象的功能的结束的上述触觉。
5.根据权利要求3所述的触觉呈现装置，其中，
上述独立波形为正弦波，矩形波，或者三角波。
6.根据权利要求5所述的触觉呈现装置，其中，
在上述独立波形为上述正弦波时，上述触觉模式构成为频率f为10～100Hz，上述独立波形所包含的波的周期为0.5～2周期，间隔△t为0.05～0.2s，衰减比ζ为0.1～0.9，波数为2～7波的组合的模式。
7.一种触觉呈现装置，具备：
面板，具有操作面；
促动器，对上述操作面附加振动；以及
控制部，控制上述促动器以给予上述操作面增强的振动来对操作者呈现作为操作对象的状态表示上述操作对象的功能的开始的触觉。
8.根据权利要求7所述的触觉呈现装置，其中，
上述控制部通过形成使上述操作面以恒定的间隔振动，并且使成为一块的振动的波形不增强，而按照作为波形块的独立波形增大振幅的触觉模式来使给予上述操作面的振动增强。
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