JP2018041299A - 触覚呈示装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】操作対象の状態を呈示することができる触覚呈示装置を提供する。【解決手段】触覚呈示装置1は、操作面120を有するタッチパッド12と、操作面120を押し込む操作が行われた際に付加された荷重Fを検出する荷重検出部14と、操作面120に振動を付加するアクチュエータ16と、荷重検出部14によって検出された荷重Fが第1の荷重しきい値181以上となると、操作面120を押し込み方向に第1の加速度で変位させ、続いて検出された荷重Fが第2の荷重しきい値182以下となると、操作面120を押し込み方向の反対方向に第2の加速度で変位させるようにアクチュエータ16を制御して操作対象の第1の状態を示す第1の触覚を操作者に呈示する制御部18と、を備える。【選択図】図1
Description
本発明は、触覚呈示装置に関する。
従来の技術として、アクチュエータと、触覚セルを制御する制御器と、を備えた触覚インターフェースが知られている(例えば、特許文献1参照。)。
この制御器は、システムの減衰特性のみならず所望の触覚効果のタイプに従って、主パルスが後続するキックインパルスを発生して増加加速度応答を生成し、及び/又はブレーキパルスを発生して短い機械的タイプの触覚効果を提供する。
しかし従来の触覚インターフェースは、スイッチのオンの状態やオフの状態といったスイッチの状態や操作対象の状態を呈示することができない。
従って本発明の目的は、操作対象の状態を呈示することができる触覚呈示装置を提供することにある。
本発明の一態様は、操作面を有するパネルと、操作面を押し込む操作が行われた際に付加された荷重を検出する荷重検出部と、操作面に振動を付加するアクチュエータと、第1の荷重しきい値及び第2の荷重しきい値を有し、荷重検出部によって検出された荷重が第1の荷重しきい値以上となると、操作面を押し込み方向に第1の加速度で変位させ、続いて検出された荷重が第2の荷重しきい値以下となると、操作面を押し込み方向の反対方向に第2の加速度で変位させるようにアクチュエータを制御して操作対象の第1の状態を示す第1の触覚を操作者に呈示する制御部と、を備えた触覚呈示装置を提供する。
本発明によれば、操作対象の状態を呈示することができる。
(実施の形態の要約)
実施の形態に係る触覚呈示装置は、操作面を有するパネルと、操作面を押し込む操作が行われた際に付加された荷重を検出する荷重検出部と、操作面に振動を付加するアクチュエータと、第1の荷重しきい値及び第2の荷重しきい値を有し、荷重検出部によって検出された荷重が第1の荷重しきい値以上となると、操作面を押し込み方向に第1の加速度で変位させ、続いて検出された荷重が第2の荷重しきい値以下となると、操作面を押し込み方向の反対方向に第2の加速度で変位させるようにアクチュエータを制御して操作対象の第1の状態を示す第1の触覚を操作者に呈示する制御部と、を備えて概略構成されている。
実施の形態に係る触覚呈示装置は、操作面を有するパネルと、操作面を押し込む操作が行われた際に付加された荷重を検出する荷重検出部と、操作面に振動を付加するアクチュエータと、第1の荷重しきい値及び第2の荷重しきい値を有し、荷重検出部によって検出された荷重が第1の荷重しきい値以上となると、操作面を押し込み方向に第1の加速度で変位させ、続いて検出された荷重が第2の荷重しきい値以下となると、操作面を押し込み方向の反対方向に第2の加速度で変位させるようにアクチュエータを制御して操作対象の第1の状態を示す第1の触覚を操作者に呈示する制御部と、を備えて概略構成されている。
この触覚呈示装置は、第1の触覚を呈示することにより操作対象の状態を呈示することができる。
[実施の形態]
(触覚呈示装置1の概要)
図1(a)は、実施の形態に係る触覚呈示装置の一例が搭載された車両内部の概略図であり、図1(b)は、触覚呈示装置の一例を示す概略図であり、図1(c)は、触覚呈示装置の一例を示すブロック図である。図2(a)は、実施の形態に係る触覚呈示装置のラッチオン時の荷重と第1の荷重しきい値及び第2の荷重しきい値の一例について説明するためのグラフであり、図2(b)は、ラッチオン時に生成される第1の加速度及び第2の加速度の一例について説明するためのグラフであり、図2(c)は、ラッチオフ時の荷重と第1の荷重しきい値及び第2の荷重しきい値の一例について説明するためのグラフであり、図2(d)は、ラッチオフ時に生成される第3の加速度及び第4の加速度の一例について説明するためのグラフである。図2(a)及び図2(c)は、横軸が時間、縦軸が検出された操作荷重であり、図2(b)及び図2(d)は、横軸が時間、縦軸が加速度である。
(触覚呈示装置1の概要)
図1(a)は、実施の形態に係る触覚呈示装置の一例が搭載された車両内部の概略図であり、図1(b)は、触覚呈示装置の一例を示す概略図であり、図1(c)は、触覚呈示装置の一例を示すブロック図である。図2(a)は、実施の形態に係る触覚呈示装置のラッチオン時の荷重と第1の荷重しきい値及び第2の荷重しきい値の一例について説明するためのグラフであり、図2(b)は、ラッチオン時に生成される第1の加速度及び第2の加速度の一例について説明するためのグラフであり、図2(c)は、ラッチオフ時の荷重と第1の荷重しきい値及び第2の荷重しきい値の一例について説明するためのグラフであり、図2(d)は、ラッチオフ時に生成される第3の加速度及び第4の加速度の一例について説明するためのグラフである。図2(a)及び図2(c)は、横軸が時間、縦軸が検出された操作荷重であり、図2(b)及び図2(d)は、横軸が時間、縦軸が加速度である。
なお、以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図1(c)では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。
触覚呈示装置1は、例えば、図1(a)に示すように、車両8のフロアコンソール80に操作面120が露出するように配置されている。触覚呈示装置1は、例えば、車両8に搭載された操作対象の電子機器と電磁気的に接続されている。そして触覚呈示装置1は、当該電子機器の表示部となるセンターコンソール81に配置された表示装置82に表示されたカーソルの移動、表示されたアイコンの選択、決定、ドラッグ、ドロップなどの指示を行うことができる遠隔操作装置である。操作対象の電子機器は、一例として、ナビゲーション装置、空調装置、音楽及び映像再生装置などである。
また触覚呈示装置1は、操作面120なされた操作に応じて操作面120に振動を付加して操作者に触覚を呈示するように構成されている。
具体的には、触覚呈示装置1は、図1(b)及び図2(b)に示すように、操作面120を有するパネルと、操作面120を押し込む操作(プッシュ操作)が行われた際に付加された荷重Fを検出する荷重検出部14と、操作面120に振動を付加するアクチュエータ16と、第1の荷重しきい値181及び第2の荷重しきい値182を有し、荷重検出部14によって検出された荷重Fが第1の荷重しきい値181以上となると、操作面120を押し込み方向に第1の加速度a1で変位させ、続いて検出された荷重Fが第2の荷重しきい値182以下となると、操作面120を押し込み方向の反対方向に第2の加速度a2で変位させるようにアクチュエータ16を制御して操作対象の第1の状態を示す第1の触覚を操作者に呈示する制御部18と、を備えて概略構成されている。
また制御部18は、第1の触覚を呈示した後、検出された荷重Fが第1の荷重しきい値181以上となると、操作面120を押し込み方向に第3の加速度a3で変位させ、続いて検出された荷重Fが第2の荷重しきい値182以下となると、操作面120を反対方向に第4の加速度a4で変位させるようにアクチュエータ16を制御して操作対象の第2の状態を示す第2の触覚を操作者に呈示するように構成されている。
さらに制御部18は、第1の加速度a1の絶対値が第2の加速度a2の絶対値より大きくなるように、また第3の加速度a3の絶対値が第4の加速度a4の絶対値よりも小さくなるようにアクチュエータを制御するように構成されている。
本実施の形態における操作対象の第1の状態とは、一例として、ラッチスイッチのラッチオン状態である。また操作対象の第2の状態とは、一例として、ラッチスイッチのラッチオフ状態である。
また本実施の形態における第1の荷重しきい値181は、一例として、第2の荷重しきい値182より小さいが、これに限定されず、第1の荷重しきい値181と第2の荷重しきい値182が同じ値であっても良いし、第1の荷重しきい値181が第2の荷重しきい値182より大きくても良い。
ここで本実施の形態では、第1の荷重しきい値181は、一例として、第2の荷重しきい値182より小さくされている。よって制御部18は、検出された荷重Fが第1の荷重しきい値181以上となると、操作面120を押し込み方向に第1の加速度a1で変位させ、続いて検出された荷重Fが最大値を超えて第2の荷重しきい値182以下となると、操作面120を押し込み方向の反対方向に第2の加速度a2で変位させて第1の触覚を呈示する。また制御部18は、第1の触覚を呈示した後、検出された荷重Fが第1の荷重しきい値181以上となると、操作面120を押し込み方向に第3の加速度a3で変位させ、続いて検出された荷重Fが最大値を超えて第2の荷重しきい値182以下となると、操作面120を反対方向に第4の加速度a4で変位させて第2の触覚を呈示する。
上述のパネルは、例えば、図1(b)に示すように、操作面120に接触した操作指9の位置を検出するタッチパッド12である。なお変形例としてパネルは、スイッチのボタンを模した板部材であっても良い。
また本実施の形態の触覚呈示装置1は、一例として、ラッチスイッチのラッチオン状態及びラッチオフ状態を触覚として呈示するが、最初に押し込んだ際の触感と次に押し込んだ際の触感が異なるスイッチの触覚を呈示することができる。また触覚呈示装置1は、押し込み操作によって操作対象の機能が第1の状態から第2の状態、第2の状態から第1の状態に切り替わる触感を第1の触覚及び第2の触覚として呈示しても良い。
(タッチパッド12の構成)
タッチパッド12は、例えば、操作者の体の一部(例えば、操作指)や専用のペンで操作面120に触れることにより、触れた操作面120上の位置を検出するタッチセンサである。操作者は、例えば、操作面120に操作を行うことにより、接続された電子機器の操作を行うことが可能となる。タッチパッド12としては、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式などのタッチパネルを用いることが可能である。本実施の形態のタッチパッド12は、一例として、静電容量方式のタッチセンサである。
タッチパッド12は、例えば、操作者の体の一部(例えば、操作指)や専用のペンで操作面120に触れることにより、触れた操作面120上の位置を検出するタッチセンサである。操作者は、例えば、操作面120に操作を行うことにより、接続された電子機器の操作を行うことが可能となる。タッチパッド12としては、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式などのタッチパネルを用いることが可能である。本実施の形態のタッチパッド12は、一例として、静電容量方式のタッチセンサである。
タッチパッド12は、操作面120の下方に、複数の駆動電極と複数の検出電極が絶縁性を保ちながら交差して配置されている。タッチパッド12は、例えば、複数の駆動電極及び複数の検出電極を走査して周期的に静電容量を読み出している。タッチパッド12は、この読み出した静電容量に基づいて操作指9が検出された検出点121の座標を算出する。
そしてタッチパッド12は、例えば、算出した検出点121の座標に基づいて検出情報S1を生成して制御部18に出力する。この座標は、操作面120に設定された座標系における座標である。
(荷重検出部14の構成)
荷重検出部14は、図1(b)に示すように、タッチパッド12の裏面側に配置され、操作面120に付加された荷重Fを検出するように構成されている。この荷重Fは、荷重や振動が付加されない基準位置120aを基準として押し込み方向に付加された荷重を正としている。
荷重検出部14は、図1(b)に示すように、タッチパッド12の裏面側に配置され、操作面120に付加された荷重Fを検出するように構成されている。この荷重Fは、荷重や振動が付加されない基準位置120aを基準として押し込み方向に付加された荷重を正としている。
荷重検出部14は、例えば、歪みゲージである。荷重検出部14は、検出した荷重Fに基づく荷重情報S2を生成して制御部18に出力する。
(アクチュエータ16の構成)
アクチュエータ16は、図1(b)に示すように、操作面120の裏面側に配置されている。アクチュエータ16は、例えば、ボイスコイルモータやピエゾ素子を用いて構成されている。
アクチュエータ16は、図1(b)に示すように、操作面120の裏面側に配置されている。アクチュエータ16は、例えば、ボイスコイルモータやピエゾ素子を用いて構成されている。
本実施の形態のアクチュエータ16は、筐体10と荷重検出部14の間に配置されたボイスコイルモータである。アクチュエータ16は、制御部18から出力される駆動信号S3に基づいて基準位置120aの上下に操作面120を振動させる。
(制御部18の構成)
図3(a)は、表示装置に表示されたラッチオン前のアイコンの一例を示す概略図であり、図3(b)は、ラッチオン状態にあるアイコンの一例を示す概略図である。図3(a)に示すアイコン822には、一例として、ラッチスイッチを模した機能が割り当てられている。
図3(a)は、表示装置に表示されたラッチオン前のアイコンの一例を示す概略図であり、図3(b)は、ラッチオン状態にあるアイコンの一例を示す概略図である。図3(a)に示すアイコン822には、一例として、ラッチスイッチを模した機能が割り当てられている。
制御部18は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うCPU(Central Processing Unit)、半導体メモリであるRAM(Random Access Memory)及びROM(Read Only Memory)などから構成されるマイクロコンピュータである。このROMには、例えば、制御部18が動作するためのプログラムと、状態情報180と、第1の荷重しきい値181と、第2の荷重しきい値182と、呈示パターン情報183と、が格納されている。
また制御部18は、例えば、タッチパッド12から取得した検出情報S1、及び荷重検出部14から取得した荷重情報S2に基づいて操作指9の検出点121の座標の情報や操作面120を押し込む操作(プッシュ操作)の情報を含む操作情報S4を接続された操作対象の電子機器に出力するように構成されている。
状態情報180は、ラッチスイッチのラッチオン、ラッチオフといったスイッチの状態に関する情報である。制御部18は、押し込み操作が行われた際、呈示する触覚がラッチオン(第1の触覚)なのかラッチオフ(第2の触覚)なのかを判定するため、この状態情報180を参照する。
この状態情報180は、例えば、なされた押し込み操作に応じて生成される。また状態情報180は、例えば、ラッチスイッチの機能を有するアイコンが複数表示されている場合、複数のアイコンごとの現在の状態を記憶する。そして状態情報180は、例えば、操作によって一のアイコンが選択された場合、操作対象の電子機器から一のアイコンの状態、つまり一のアイコンがラッチオフ状態なのかラッチオン状態なのかを指定する指定情報S5を取得して状態を記憶する。
第1の荷重しきい値181は、図2(a)及び図2(c)に示すように、押し込み操作の検出が始まってから最初に使用されるしきい値である。制御部18は、検出された荷重Fと第1の荷重しきい値181とを比較し、この荷重Fが第1の荷重しきい値181以上となると最大加速度(第1の加速度a1又は第3の加速度a3)で操作面120を変位させる駆動信号S3を出力する。最大加速度(第1の加速度a1及び第3の加速度a3)で操作面120を駆動した場合、操作面120の加速度は、図2(b)及び図2(d)に示すように、急峻に変化する。
図2(a)では、時間t1において荷重Fが第1の荷重しきい値181以上となり、最大値を超えた時間t2において荷重が第2の荷重しきい値182以下となっている。また図2(c)では、時間t3において荷重Fが第1の荷重しきい値181以上となり、最大値を超えた時間t4において荷重が第2の荷重しきい値182以下となっている。
この第1の加速度a1による操作面120の変位は、ラッチスイッチをオンするために行われたボタンを押し下げる触覚を模すためのものである。また第3の加速度a3による操作面120の変位は、オン状態にあって保持されている状態のボタンを押し下げて保持を解除する際の触覚を模すためのものである。
第2の荷重しきい値182は、第1の荷重しきい値181が適用された後に使用される、つまり第1の荷重しきい値181から切り替えられるしきい値である。制御部18は、例えば、図2(a)及び図2(c)に示すように、検出された荷重Fが第1の荷重しきい値181を超え、さらに荷重Fが最大値から減少に転じて第2の荷重しきい値182以下となると、最大加速度(第2の加速度a2又は第4の加速度a4)で操作面120を変位させる駆動信号S3を出力する。最大加速度(第2の加速度a2及び第4の加速度a4)で操作面120を駆動した場合、操作面120の加速度は、図2(b)及び図2(d)に示すように、急峻に変化する。
この第2の加速度a2による操作面120の変位は、押し下げたボタンが保持された際の触覚を模すためのものである。また第4の加速度a4による操作面120の変位は、保持を解除されたボタンが元の位置に戻る反力を模したものである。
この第1の加速度a1及び第3の加速度a3は、図2(b)及び図2(d)に示すように、操作面120を下方向に変位させる加速度である。また第2の加速度a2及び第4の加速度a4は、操作面120を上方向に変位させる加速度である。
なお第1の加速度a1の絶対値は、一例として、第4の加速度a4の絶対値と等しい。また第2の加速度a2の絶対値は、一例として、第3の加速度a3の絶対値と等しい。
呈示パターン情報183は、例えば、図2(b)及び図2(d)に示すように、ラッチスイッチのラッチオン状態を模した第1の触覚を呈示するための第1の触覚パターン183a、及びラッチオフ状態を模した第2の触覚を呈示するための第2の触覚パターン183bを生成するための駆動信号S3に関する情報である。
この第1の触覚パターン183aは、第1の加速度a1と第2の加速度a2で操作面120を駆動するためのパターンである。第2の触覚パターン183bは、第3の加速度a3と第4の加速度a4で操作面120を駆動するためのパターンである。この第2の触覚パターン183bは、一例として、第1の触覚パターン183aの加速度の順序を入れ替え、さらに加速度の方向を入れ替えた対称なパターンとなっている。
ここで制御部18は、一例として、表示装置82に表示されたラッチスイッチを模したアイコンがタッチパッド12を介して選択され、押し込む操作がなされて第1の触覚を呈示した場合、当該アイコンが再度選択され、押し込み操作がなされて触覚を呈示する条件が満たされた場合のみ第2の触覚を呈示する。
つまり制御部18は、ラッチオンしたアイコンがある場合、条件を満たす押し込み操作がなされても、当該アイコンに対して押し込み操作がなされていない場合、ラッチオフの触覚を呈示しない。なお制御部18は、例えば、ラッチスイッチを模した他のアイコンが選択された状態で押し込み操作が行われた場合、当該アイコンに適した触覚を呈示する。
例えば、図3(a)に示すように、ラッチオフ状態にあるアイコン822が表示画面820に表示され、カーソル821によって選択された後、操作面120を押し込む操作が行われた場合、制御部18は、状態情報180に基づいてアイコン822がラッチオフ状態にあり、かつ第1の荷重しきい値181及び第2の荷重しきい値182による上述の条件が満たされると、第1の触覚を呈示する。図3(b)のアイコン822は、ラッチオンした状態を斜線で示している。
そして図3(b)に示すように、カーソル821によってラッチオン状態にあるアイコン822がカーソル821によって選択された後、操作面120を押し込む操作が行われた場合、制御部18は、状態情報180に基づいてアイコン822がラッチオン状態にあり、かつ第1の荷重しきい値181及び第2の荷重しきい値182による条件が満たされると、第2の触覚を呈示する。
上述のように、制御部18は、例えば、アイコン822ではなく、ラッチスイッチを模していないアイコン823が選択され、押し込まれて第1の荷重しきい値181以上の荷重Fを検出しても、ラッチオン又はラッチオフを模した触覚を呈示しない。
続いて本実施の形態の触覚呈示装置1の動作の一例について図4のフローチャートに従って説明する。ここでは、操作面120を押し込むことで第1の触覚又は第2の触覚を呈示する場合について説明する。
(動作)
触覚呈示装置1の制御部18は、荷重検出部14から荷重情報S2を取得し(Step1)、第1の荷重しきい値181を超えるか否かを監視する。制御部18は、ステップ2の「Yes」が成立する、つまり検出された荷重Fが第1の荷重しきい値181以上となると(Step2:Yes)、状態情報180を参照して状態がラッチオン状態なのかラッチオフ状態なのかを確認する。
触覚呈示装置1の制御部18は、荷重検出部14から荷重情報S2を取得し(Step1)、第1の荷重しきい値181を超えるか否かを監視する。制御部18は、ステップ2の「Yes」が成立する、つまり検出された荷重Fが第1の荷重しきい値181以上となると(Step2:Yes)、状態情報180を参照して状態がラッチオン状態なのかラッチオフ状態なのかを確認する。
制御部18は、ラッチオフ状態である場合(Step3:Yes)、第1の触覚を呈示する(Step4)。
具体的には制御部18は、呈示パターン情報183に基づいて第1の加速度a1で操作面120を変位させる駆動信号S3をアクチュエータ16に出力する。アクチュエータ16は、駆動信号S3に基づいて操作面120を最大加速度(第1の加速度a1)で変位させる。
次に制御部18は、検出された荷重Fが最大値を超えて第2の荷重しきい値182以下となると、呈示パターン情報183に基づいて第2の加速度a2で操作面120を変位させる駆動信号S3をアクチュエータ16に出力する。アクチュエータ16は、駆動信号S3に基づいて操作面120を最大加速度(第2の加速度a2)で変位させ、ラッチオン状態を示す第1の触覚を呈示する。制御部18は、ラッチオン状態であることを状態情報180として記憶して第1の触覚の呈示を終了する。
ここでステップ3において制御部18は、ラッチオン状態にある場合(Step3:No)、第2の触覚を呈示する(Step5)。
具体的には制御部18は、呈示パターン情報183に基づいて第3の加速度a3で操作面120を変位させる駆動信号S3をアクチュエータ16に出力する。アクチュエータ16は、駆動信号S3に基づいて操作面120を最大加速度(第3の加速度a3)で変位させる。
次に制御部18は、検出された荷重Fが最大値を超えて第2の荷重しきい値182以下となると、呈示パターン情報183に基づいて第4の加速度a4で操作面120を変位させる駆動信号S3をアクチュエータ16に出力する。アクチュエータ16は、駆動信号S3に基づいて操作面120を最大加速度(第4の加速度a4)で変位させ、ラッチオフ状態を示す第2の触覚を呈示する。制御部18は、ラッチオフ状態であることを状態情報180として記憶して第2の触覚の呈示を終了する。
(実施の形態の効果)
本実施の形態に係る触覚呈示装置1は、ラッチスイッチの状態を呈示することができる。機械式のラッチスイッチは、ラッチオフの状態からボタンが所定のストローク以上押し込まれた後、押し込む荷重を弱めると、少し戻ってボタンの変位が止まって押し込み状態を保持する(ラッチオン状態)。そして機械式のラッチスイッチは、ラッチオンの状態から止まっていたボタンが押し込まれると、保持が解除されてラッチオフの状態に復帰する。触覚呈示装置1は、このラッチスイッチの状態であるラッチオン状態及びラッチオフ状態を第1の触覚及び第2の触覚として呈示することができる。
本実施の形態に係る触覚呈示装置1は、ラッチスイッチの状態を呈示することができる。機械式のラッチスイッチは、ラッチオフの状態からボタンが所定のストローク以上押し込まれた後、押し込む荷重を弱めると、少し戻ってボタンの変位が止まって押し込み状態を保持する(ラッチオン状態)。そして機械式のラッチスイッチは、ラッチオンの状態から止まっていたボタンが押し込まれると、保持が解除されてラッチオフの状態に復帰する。触覚呈示装置1は、このラッチスイッチの状態であるラッチオン状態及びラッチオフ状態を第1の触覚及び第2の触覚として呈示することができる。
触覚呈示装置1は、検出された荷重Fが第1の荷重しきい値181以上となると、押し込み方向に操作面120を最大加速度(第1の加速度a1)で変位させ、続いて最大の荷重Fを検出した後、操作者の押し込みが緩んで第2の荷重しきい値182以下となると最大加速度(第2の加速度a2)で戻し方向(押し込み方向の反対方向)に操作面120を変位させて押し込みと戻しで異なるストローク感を呈示する。触覚呈示装置1は、この異なるストローク感によってラッチスイッチがオンされる触感を操作者に想起させることができる。
また触覚呈示装置1は、ラッチオンの後に検出された荷重Fが第1の荷重しきい値181以上となると、押し込み方向に操作面120を最大加速度(第3の加速度a3)で変位させ、続いて最大の荷重Fを検出した後、操作者の押し込みが緩んで第2の荷重しきい値182以下となると最大加速度(第4の加速度a4)で戻し方向(押し込み方向の反対方向)に操作面120を変位させて押し込みと戻しで異なるストローク感を呈示する。触覚呈示装置1は、この異なるストローク感によってラッチオンが解除されてボタンが戻る触感を操作者に想起させることができる。
また触覚呈示装置1は、押し込み操作によって操作対象の機能が第1の状態から第2の状態、第2の状態から第1の状態に切り替わる触感を第1の触覚及び第2の触覚として呈示することができる。
ここで第1の荷重しきい値181と第2の荷重しきい値182の変形例について説明する。この変形例では、上述の実施の形態と同様に、第1の触覚及び第2の触覚の呈示によってラッチスイッチのラッチオン、ラッチオフといった状態の呈示を行うことができる。
図5(a)は、変形例に係る触覚呈示装置のラッチオン時の荷重と第1の荷重しきい値及び第2の荷重しきい値の一例について説明するためのグラフであり、図5(b)は、ラッチオン時に生成される第1の加速度及び第2の加速度の一例について説明するためのグラフであり、図5(c)は、ラッチオフ時の荷重と第1の荷重しきい値及び第2の荷重しきい値の一例について説明するためのグラフであり、図5(d)は、ラッチオフ時に生成される第3の加速度及び第4の加速度の一例について説明するためのグラフである。
図5(a)及び図5(c)に示すように、この変形例では、第1の荷重しきい値181が第2の荷重しきい値182よりも大きく設定されている。
従って制御部18は、図5(a)及び図5(b)に示すように、検出された荷重Fが時間t10において第1の荷重しきい値181以上となると、最大加速度(第1の加速度a1)で操作面120を変位させる。そして制御部18は、荷重しきい値を第2の荷重しきい値182に切り替え、検出された荷重Fが第2の荷重しきい値182以下となるか監視する。制御部18は、検出された荷重Fが時間t11において第2の荷重しきい値182以下となると、最大加速度(第2の加速度a2)で操作面120を変位させ、第1の触覚の呈示を終了する。
また制御部18は、図5(c)及び図5(d)に示すように、検出された荷重Fが時間t12において第1の荷重しきい値181以上となると、最大加速度(第3の加速度a3)で操作面120を変位させる。そして制御部18は、荷重しきい値を第2の荷重しきい値182に切り替え、検出された荷重Fが第2の荷重しきい値182以下となるか監視する。制御部18は、検出された荷重Fが時間t13において第2の荷重しきい値182以下となると、最大加速度(第4の加速度a4)で操作面120を変位させ、第2の触覚の呈示を終了する。
以上、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1…触覚呈示装置、8…車両、9…操作指、10…筐体、12…タッチパッド、14…荷重検出部、16…アクチュエータ、18…制御部、21…タッチパッド、80…フロアコンソール、81…センターコンソール、82…表示装置、120…操作面、120a…基準位置、121…検出点、180…状態情報、181…第1の荷重しきい値、182…第2の荷重しきい値、183…呈示パターン情報、183a…第1の触覚パターン、183b…第2の触覚パターン、820…表示画面、821…カーソル、822,823…アイコン
Claims (4)
- 操作面を有するパネルと、
前記操作面を押し込む操作が行われた際に付加された荷重を検出する荷重検出部と、
前記操作面に振動を付加するアクチュエータと、
第1の荷重しきい値及び第2の荷重しきい値を有し、前記荷重検出部によって検出された荷重が前記第1の荷重しきい値以上となると、前記操作面を押し込み方向に第1の加速度で変位させ、続いて検出された荷重が前記第2の荷重しきい値以下となると、前記操作面を前記押し込み方向の反対方向に第2の加速度で変位させるように前記アクチュエータを制御して操作対象の第1の状態を示す第1の触覚を操作者に呈示する制御部と、
を備えた触覚呈示装置。 - 前記制御部は、前記第1の触覚を呈示した後、検出された荷重が前記第1の荷重しきい値以上となると、前記操作面を押し込み方向に第3の加速度で変位させ、続いて検出された荷重が前記第2の荷重しきい値以下となると、前記操作面を前記反対方向に第4の加速度で変位させるように前記アクチュエータを制御して前記操作対象の第2の状態を示す第2の触覚を操作者に呈示する、
請求項1に記載の触覚呈示装置。 - 前記制御部は、前記第1の加速度の絶対値が前記第2の加速度の絶対値より大きくなるように、また前記第3の加速度の絶対値が前記第4の加速度の絶対値よりも小さくなるように前記アクチュエータを制御する、
請求項2に記載の触覚呈示装置。 - 前記パネルは、前記操作面に接触した操作指の位置を検出するタッチパッドであり、
前記制御部は、前記操作対象である表示装置に表示されたラッチスイッチを模した画像が前記タッチパッドを介して選択され、押し込む操作がなされて前記ラッチスイッチを模した画像の前記第1の状態を示す前記第1の触覚を呈示した場合、前記ラッチスイッチを模した画像が再度選択され、押し込み操作がなされて触覚を呈示する条件が満たされた場合のみ前記ラッチスイッチを模した画像の前記第2の状態を示す前記第2の触覚を呈示する、
請求項2又は3に記載の触覚呈示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016175360A JP2018041299A (ja) | 2016-09-08 | 2016-09-08 | 触覚呈示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2016175360A JP2018041299A (ja) | 2016-09-08 | 2016-09-08 | 触覚呈示装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018041299A true JP2018041299A (ja) | 2018-03-15 |
Family
ID=61626072
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016175360A Pending JP2018041299A (ja) | 2016-09-08 | 2016-09-08 | 触覚呈示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018041299A (ja) |
-
2016
- 2016-09-08 JP JP2016175360A patent/JP2018041299A/ja active Pending
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