JP6681541B2

JP6681541B2 - 洗濯機

Info

Publication number: JP6681541B2
Application number: JP2016105982A
Authority: JP
Inventors: 吉永　健実; 健実吉永; 一樹坂本
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2016-05-27
Filing date: 2016-05-27
Publication date: 2020-04-15
Anticipated expiration: 2036-05-27
Also published as: JP2017209407A

Description

本発明は、インバータ回路によりモータを駆動する洗濯機に関するものである。

従来、洗濯機の洗濯槽に用いるモータとしては、洗浄能力の向上のためブラシレスモータが採用されており、これをインバータ回路によって駆動することが行われている。

一方で、洗濯機の低コスト化のために位置センサを使用することなくブラシレスモータを駆動する制御装置が考えられている（例えば、特許文献１参照）。

図２は、本発明の実施の形態１における洗濯機のモータ制御装置のブロック図を示すものであるが、従来の洗濯機のモータ制御装置もほぼ同様の表現となるので、図２を参照して従来の洗濯機のモータ制御装置について説明する。

図２に示す如く、制御装置７は、電源８に接続される整流回路７１と、整流回路７１の直流電力を交流電力に変換するインバータ回路７２と、インバータ回路７２により駆動され洗濯槽等を駆動するブラシレスモータ４と、ブラシレスモータ４のモータ電流を検出する電流検出手段７３と、インバータ回路７２に入力する電圧を検出する電圧検出手段７４と、電流検出手段７３により検出したモータ電流をロータの磁束方向の電流成分とロータの磁束方向と直角の電流成分とに変換する電流変換手段７６と、ロータの磁束方向の電流成分とロータの磁束方向と直角の電流成分と電圧検出手段７４により検出した電圧よりブラシレスモータ４のロータ角度とブラシレスモータ４のロータ速度を算出するロータ位置検出手段７７と、ロータ位置検出手段７７が算出したブラシレスモータ４のロータ速度を使用し、速度制御を行いトルク指令に対応した電流指令を算出する速度制御手段７８と、トルク指令に対応した電流指令と電流変換手段７６が変換したロータの磁束方向に対応した電流成分とロータの磁束方向と直角の電流成分とを用い電流制御を行いロータの磁束方向の電圧指令とロータの磁束方向と直角の電圧指令とを算出する電流制御手段７９と、ロータの磁束方向の電圧指令とロータの磁束方向と直角の電圧指令をブラシレスモータ４に印加する電圧指令に変換し、インバータ回路７２に出力する電圧変換手段７５とを備え、制御装置７によりブラシレスモータ４を回転始動させる際にブラシレスモータ４に対して直流励磁を行い、ロータの位置決めを行うように構成されている。

特開平１１−１８７６９０号公報

しかしながら、前記従来の構成では、ブラシレスモータ４を回転始動させる際に行う直流励磁は、ブラシレスモータ４にかかるトルクの大きさによって必要となる時間が異なるため、ブラシレスモータ４にかかるトルクに関わらず余裕を見込んで一定時間の直流励磁を行うので、常に洗濯機の運転時間が長くなるという課題を有していた。

本発明は、前記従来の課題を解決するもので、部品の追加コストを必要とせず、ブラシレスモータ４を回転始動する際に行う直流励磁の時間を必要最低限とし、不必要に洗濯機の運転時間が長くなることのない洗濯機を提供することを目的とする。

前記従来の課題を解決するために、本発明の洗濯機は、外槽内に回転自在に設けた洗濯
槽や前記洗濯槽の内部底部に回転自在に設けた攪拌翼を駆動するインバータ駆動のブラシレスモータと、前記洗濯槽内に洗濯水を給水する給水手段と、前記洗濯槽内の洗濯水を排水する排水手段と、前記給水手段、ブラシレスモータ、排水手段などを制御し、洗い、すすぎ、脱水の一連の行程を逐次制御する制御装置とを備え、前記制御装置により前記ブラシレスモータを回転始動させる際に前記ブラシレスモータに対して直流励磁を行う時間を有し、前記直流励磁を行う時間は前記ブラシレスモータにかかるトルクの大きさに応じて可変とし、前記ブラシレスモータにかかるトルクが大きいほど長くし、前記ブラシレスモータにかかるトルクが小さいほど短くするものである。

これによって、部品の追加コストを必要とせず、ブラシレスモータを回転始動する際に行う直流励磁の時間を必要最低限とすることができ、不必要に洗濯機の運転時間が長くなることのない洗濯機を実現できる。

本発明の洗濯機は、部品の追加コストを必要とせず、ブラシレスモータを回転始動する際に行う直流励磁の時間を必要最低限とすることができ、不必要に洗濯機の運転時間が長くなることのない洗濯機を実現できる。

本発明の実施の形態１の洗濯機の側断面図同洗濯機のモータ制御装置のブロック図同洗濯機のトルクと直流励磁時間との関係を規定したテーブルを示す図本発明の実施の形態２の洗濯機の側断面図同洗濯機の洗い、すすぎ、脱水の各行程における洗濯槽内の水量の変化を示す図同洗濯機の洗濯槽内の水量と直流励磁時間との関係を規定したテーブルを示す図本発明の実施の形態３の洗濯機の側断面図同洗濯機の洗濯槽内の布量に応じて直流励磁時間を決定する動作フローチャート同洗濯機の洗濯槽内の布量と直流励磁時間との関係を規定したテーブルを示す図

第１の発明は、外槽内に回転自在に設けた洗濯槽や前記洗濯槽の内部底部に回転自在に設けた攪拌翼を駆動するインバータ駆動のブラシレスモータと、前記洗濯槽内に洗濯水を給水する給水手段と、前記洗濯槽内の洗濯水を排水する排水手段と、前記給水手段、ブラシレスモータ、排水手段などを制御し、洗い、すすぎ、脱水の一連の行程を逐次制御する制御装置とを備え、前記制御装置により前記ブラシレスモータを回転始動させる際に前記ブラシレスモータに対して直流励磁を行う時間を有し、前記直流励磁を行う時間は前記ブラシレスモータにかかるトルクの大きさに応じて可変とし、前記ブラシレスモータにかかるトルクが大きいほど長くし、前記ブラシレスモータにかかるトルクが小さいほど短くすることで、部品の追加コストを必要とせず、ブラシレスモータを回転始動する際に行う直流励磁の時間を必要最低限とすることができ、不必要に洗濯機の運転時間が長くなることのない洗濯機を実現できる。

第２の発明は、上記第１の発明において、前記洗濯槽内の洗濯水の量を検出する水量検出手段を有し、前記制御装置は前記ブラシレスモータを回転始動させる際に行う直流励磁の時間を前記水量検出手段によって検出した前記洗濯槽内の洗濯水の量に応じて可変とし、前記直流励磁の時間は、前記洗濯水の量が多いほど長くし、前記洗濯水の量が少ないほど短くすることで、部品の追加コストを必要とせず、ブラシレスモータを回転始動する際に行う直流励磁の時間を必要最低限とすることができ、不必要に洗濯機の運転時間が長くなることのない洗濯機を実現できる。

第３の発明は、上記第１の発明において、前記洗濯槽内の洗濯物の量を検出する布量検出手段を有し、前記制御装置は前記ブラシレスモータを回転始動させる際に行う直流励磁の時間を前記布量検出手段によって検出した前記洗濯槽内の洗濯物の量に応じて可変とし、前記直流励磁の時間は、前記洗濯物の量が多いほど長くし、前記洗濯物の量が少ないほど短くすることで、部品の追加コストを必要とせず、ブラシレスモータを回転始動する際に行う直流励磁の時間を必要最低限とすることができ、不必要に洗濯機の運転時間が長く
なることのない洗濯機を実現できる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１の洗濯機の側断面図、図２は同洗濯機のモータ制御装置のブロック図である。図１および図２に示すように、本実施の形態の洗濯機は、外槽１内に回転自在に設けた洗濯槽３と、洗濯槽３の内部底部に回転自在に設けた攪拌翼２と、洗濯槽３及び攪拌翼２を駆動するブラシレスモータ４と、洗濯槽３内に洗濯水を給水する給水手段６と、洗濯槽３内の洗濯水を排水する排水手段５と、給水手段６、ブラシレスモータ４、排水手段５などを制御し、洗い、すすぎ、脱水の一連の行程を逐次制御する制御装置７とを備えている。

制御装置７は、電源８（交流電源）から整流回路７１に交流電圧を加え、整流回路７１は直流電圧に変換し、直流電圧をインバータ回路７２に加える。

インバータ回路７２は、整流回路７１からの直流電力を交流電力に変換してブラシレスモータ４を駆動するもので、６個のパワースイッチング半導体と逆並列ダイオードよりなる３相フルブリッジインバータ回路により構成し、通常、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）と逆並列ダイオードおよびその駆動回路と保護回路を内蔵したインテリジェントパワーモジュール（ＩＰＭ）で構成している。パワースイッチング半導体はＩＧＢＴの他に、金属酸化膜半導体電解効果トランジスタ（ＭＯＳＦＥＴ）などで構成しても良い。このインバータ回路７２の構成は、よく知られたものと同様であるので、詳しい説明は省略する。インバータ回路７２の出力端子にブラシレスモータ４を接続し、攪拌翼２または洗濯槽３を駆動する。

電流検出手段７３は、ブラシレスモータ４のモータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出するものである。３相モータの場合、２相の電流（例えばＩｕ、Ｉｖ）を抵抗７３ａ、７３ｂを用いて求め、キルヒホッフの法則（Ｉｕ＋ｉｖ＋Ｉｗ＝０）より残りの１相の電流（Ｉｗ）を求める方法が一般的である。

電圧検出手段７４は、インバータ回路７２に入力する電圧を検出する。

電流変換手段７６は、電流検出手段７３の出力信号よりロータの磁束方向の電流成分（以下、ｄ軸電流Ｉｄと呼ぶ）とロータの磁束方向と直角の電流成分（以下、ｑ軸電流Ｉｑと呼ぶ）に３相／２相変換する構造を備えている。

ロータ位置検出手段７７は、ロータ位置を直接検出するデバイスがなくても、ロータの角度と速度をモータの電圧方程式から検出できる。モータの電圧方程式では、ｄ軸電流Ｉｄと、ｑ軸電流Ｉｑと、電圧検出手段７４により検出した電圧とモータの印加電圧を用いて、ロータの角度と速度を算出する。一般的に、ロータ速度は、ロータの回転数が高いほど電圧も大きくなるので、ロータ位置の検出精度が良くなる。一方、ロータの回転数が低
いほど電圧も小さくなるので、ロータ位置の検出精度が悪くなるという特性がある。

速度制御手段７８は、ロータ位置検出手段７７のブラシレスモータ４のロータ速度からロータの磁束方向と直流の電流成分であるｑ軸電流Ｉｑ（トルク電流）のｑ軸電流指令値Ｉｑｓを決定する。

電流制御手段７９は、速度制御手段７８からのｑ軸電流指令値Ｉｑｓと、電流変換手段７６より演算したｄ軸電流Ｉｄとｑ軸電流Ｉｑをそれぞれ比較し、モータ電流を制御するためのロータの磁束方向の電圧指令Ｖｄとロータの磁束方向と直角の電圧指令Ｖｑを演算する。なお、電流変換手段７６により算出されるｄ軸電流Ｉｄとｑ軸電流Ｉｑは変換が行われるたびに更新される。

電圧変換手段７５は、ロータの磁束方向の電圧指令Ｖｄとロータの磁束方向と直角の電圧指令Ｖｑからブラシレスモータ４に印加する電圧指令Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに変換し、インバータ回路７２に出力する。

以上のように構成した洗濯機について、ブラシレスモータ４の回転始動時の動作、作用を説明する。制御装置７は、ブラシレスモータ４を回転始動させる際にはブラシレスモータ４に対して直流励磁を行い、ロータの位置決めを行う。このロータの位置決めに必要なブラシレスモータ４に対する直流励磁の時間はブラシレスモータ４にかかるトルクが大きいほど、長い時間が必要となる。逆にブラシレスモータ４にかかるトルクが小さいほど、位置決めに必要な直流励磁の時間は短くなる。

したがって、ブラシレスモータ４にかかるトルクの状態に関わらずロータの位置決めに必要な十分な直流励磁の時間を確保すると、洗濯や乾燥などの運転時間が不必要に長くなってしまう。

そこで、本実施の形態の洗濯機では、制御装置７によりブラシレスモータ４を回転始動させる際にブラシレスモータ４に対して直流励磁を行う時間をブラシレスモータ４にかかるトルクの大きさに応じて可変とした。以下、具体的な一例について図を参照して説明する。

図３は本実施の形態の洗濯機のトルクと直流励磁時間との関係を規定したテーブルを示す図である。制御装置７は、図３に示すようなテーブルを予め記憶手段（図示せず）内に保有しており、使用者によって選択された運転コースの運転開始の最初の段階で例えばブラシレスモータ４の電流値を用いてブラシレスモータ４にかかるトルクの測定を行い、その値に応じて図３のテーブルを参照して直流励磁時間を決定し、以降の各行程でのブラシレスモータ４回転始動時の直流励磁時間として適用する。例えば、測定されたトルクが８〜１１Ｎ・ｍであれば直流励磁時間は５秒となる。なお、この決定された直流励磁時間は、その運転コースの運転終了時にリセットされる。

また、洗い、すすぎ、脱水の各行程においてトルクは変動するものであり、これに対応してよりきめ細かく直流励磁時間を可変としてもよい。各行程開始の最初の段階でブラシレスモータ４の電流値を用いてトルクの測定を行い、その値に応じて図３のテーブルによって直流励磁時間を決定し、ブラシレスモータ４回転始動時の直流励磁時間として適用すればよい。

以上のように、本実施の形態の洗濯機によれば、制御装置７によりブラシレスモータ４を回転始動させる際にブラシレスモータ４に対して直流励磁を行う時間をブラシレスモータ４にかかるトルクの大きさに応じて可変とすることにより、部品の追加コストを必要と
せず、ブラシレスモータ４を回転始動する際に行う直流励磁の時間を必要最低限に短縮することができ、洗濯機の運転時間が不必要に長くなることがない。

（実施の形態２）
図４は、本発明の実施の形態２の洗濯機の側断面図である。図４に示すように、本実施の形態の洗濯機は、洗濯槽３内の洗濯水の量を検出する水量検出手段９を有している。他の構成は上記実施の形態１と同じであり、詳細な説明は省略する。

洗濯機は、洗い、すすぎ、脱水の一部、もしくは複数の行程を逐次行うことで洗濯を行う。一般的に洗いやすすぎ行程では、洗濯槽３内にある程度の洗濯水を溜める。一方、脱水行程では、洗濯槽３内の洗濯水がない状態で洗濯槽３を回転することで洗濯物の脱水を行う。

洗濯槽３内の水量が多い場合にはブラシレスモータ４にかかるトルクが大きくなり、ロータの位置決めに必要な直流励磁の時間は長くなる。逆に洗濯槽３内の水量が少ない場合にはブラシレスモータ４にかかるトルクが小さくなり、ロータの位置決めに必要な直流励磁の時間は短くなる。

本実施の形態の洗濯機では、制御装置７によりブラシレスモータ４を回転始動させる際にブラシレスモータ４に対して直流励磁を行う時間を洗濯槽３内の洗濯水の量に応じて可変とした。以下、具体的な一例について図を参照して説明する。

図５は本実施の形態の洗濯機の洗い、すすぎ、脱水の各行程における洗濯槽内の水量の変化を示す図、図６は本実施の形態の洗濯機の洗濯槽内の水量と直流励磁時間との関係を規定したテーブルを示す図である。

図５に示すように、一般的に洗い行程で水量は多く（例えば、５１Ｌ）、布量判定や脱水行程では水量が０Ｌとなり、その差は相当な量となる。また、各行程の中でも動作段階に応じて水量を細かく変化させている。

そこで、図６に示すようなテーブルを予め制御装置７の記憶手段（図示せず）内に保有しておき、各行程開始の最初の段階で水量検出手段９によって洗濯槽３内の水量の測定を行い、その値に応じて図６のテーブルを参照して直流励磁時間を決定し、その行程でのブラシレスモータ４回転始動時の直流励磁時間として適用する。

例えば、図５に示すように、洗い行程の最初の段階（洗い攪拌１）で測定した水量が３５Ｌであれば、洗い行程内で最大水量となる洗い攪拌２における水量は５１Ｌと予測し、洗い行程における直流励磁時間は９秒とする。以下同様に、すすぎ行程では予測最大水量４５Ｌに対し直流励磁時間は７秒に、脱水行程では水量０Ｌに対し直流励磁時間は３秒に設定し、ブラシレスモータ４を回転始動させる。なお、この決定された直流励磁時間は、その運転コースの運転終了時にリセットされる。

また、前述したように、洗い、すすぎ、脱水の各行程内においても動作段階に応じて水量を細かく変化させるものであり、これに対応してよりきめ細かく直流励磁時間を可変としてもよい。各行程内の各動作段階で水量検出手段９によって洗濯槽３内の水量の測定を行い、その値に応じて図６のテーブルによって直流励磁時間を決定し、ブラシレスモータ４回転始動時の直流励磁時間として適用すればよい。例えば図５のような場合、洗濯槽回転１では水量０Ｌに対し直流励磁時間３秒、洗い攪拌１では３５Ｌに対し５秒、洗い攪拌２では５１Ｌに対し９秒、すすぎ攪拌１では２２Ｌに対し４秒、洗濯槽回転２では０Ｌに対し３秒、すすぎ攪拌２では４５Ｌに対し７秒がそれぞれ設定され、実行される。

以上のように、本実施の形態の洗濯機によれば、制御装置７によりブラシレスモータ４を回転始動させる際にブラシレスモータ４に対して直流励磁を行う時間を洗濯槽３内の洗濯水の量に応じて可変とすることで、部品の追加コストを必要とせず、ブラシレスモータ４を回転始動する際に行う直流励磁の時間を必要最低限に短縮することができ、洗濯機の運転時間が不必要に長くなることがない。

（実施の形態３）
図７は、本発明の実施の形態３の洗濯機の側断面図である。本実施の形態の洗濯機は、図７に示すように、洗濯槽３内の洗濯物の量を検出する布量検出手段１０を有している。他の構成は上記実施の形態１と同じであり、詳細な説明は省略する。

洗濯機を使用する使用者の家族構成や生活習慣などにより、一回の洗濯の洗濯物の量は様々である。

洗濯槽３内の洗濯物の量が多い場合にはブラシレスモータ４にかかるトルクが大きくなり、ロータの位置決めに必要な直流励磁の時間は長くなる。逆に洗濯槽３内の洗濯物の量が少ない場合にはブラシレスモータ４にかかるトルクが小さくなり、ロータの位置決めに必要な直流励磁の時間は短くなる。

そこで、本実施の形態の洗濯機では、制御装置７によりブラシレスモータ４を回転始動させる際にブラシレスモータ４に対して直流励磁を行う時間を洗濯槽３内の洗濯物の量に応じて可変とした。以下、具体的な一例について図を参照して説明する。

図８は本実施の形態の洗濯機の洗濯槽内の布量に応じて直流励磁時間を決定する動作フローチャート、図９は本実施の形態の洗濯機の洗濯槽内の布量（洗濯物の量）と直流励磁時間との関係を規定したテーブルを示す図である。

最近の洗濯機では、節電・節水、環境保護、洗濯時間の短縮等の目的から、洗濯物の量（重量）の測定・判定（布量センシング）を行い、その結果に応じて、洗濯槽３内に供給する水量、洗剤の量、洗いや脱水の時間、すすぎの回数等の洗濯条件を変更するという機能を備えた洗濯機が多くなってきている。

本実施の形態の洗濯機は、運転開始時に図８に示すように、布量検出手段１０によって洗濯槽３内の布量を測定し、その結果に応じてブラシレスモータ４に対する直流励磁時間を決定する動作を行う。制御装置７は、図９に示すようなテーブルを予め記憶手段（図示せず）内に保有しており、上記の測定された布量の値に応じて図９のテーブルを参照して直流励磁時間を決定し、ブラシレスモータ４回転始動時の直流励磁時間として適用する。

例えば、布量（洗濯物の重量）が３．０〜５．０ｋｇであれば直流励磁時間は９秒となる。なお、この決定された直流励磁時間は、その運転コースの運転終了時にリセットされる。

また、洗い、すすぎ、脱水の各行程において布量（正確に言えば、洗濯物の重量）は変動するものであり、これに対応してよりきめ細かく直流励磁時間を可変としてもよい。各行程開始の最初の段階で布量検出手段１０によって布量（洗濯物の重量）の測定を行い、その値に応じて図９のテーブルによって直流励磁時間を決定し、ブラシレスモータ４回転始動時の直流励磁時間として適用すればよい。

また、実施の形態２で説明した水量検出手段９によって測定した洗濯槽３内の水量に応
じて直流励磁時間を決定する方法と併用することも可能である。

さらに、洗濯槽３に給水する水量を、測定した布量（洗濯物の重量）に応じて予め準備された複数の水量から自動もしくは手動で選択する機能を備えた洗濯機においては、布量検出手段１０によって洗濯槽３内の布量を測定し、その結果に応じて選択された水量を基に、図６のような洗濯槽内の水量と直流励磁時間との関係を規定したテーブルによってブラシレスモータ４に対する直流励磁時間を決定し、ロータの位置決めを実行してもよい。

以上のように、本実施の形態の洗濯機によれば、制御装置７によりブラシレスモータ４を回転始動させる際にブラシレスモータ４に対して直流励磁を行う時間を洗濯槽３内の洗濯物の量に応じて可変とすることで部品の追加コストを必要とせず、ブラシレスモータ４を回転始動する際に行う直流励磁の時間を必要最低限に短縮することができ、洗濯機の運転時間が不必要に長くなることがない。

なお、上記各実施の形態では洗濯槽内に攪拌翼を備えたいわゆるパルセータ式洗濯機としたが、攪拌翼を有さず洗濯時にも洗濯槽を低速で回転させる回転ドラム式洗濯機に対しても本発明は適用し得る。また、乾燥機能を備えた洗濯乾燥機であってもよい。

以上のように、本発明にかかる洗濯機は、部品の追加コストを必要とせず、ブラシレスモータを回転始動する際に行う直流励磁の時間を必要最低限に短縮することができるので、インバータ回路によりブラシレスモータを駆動する洗濯機、さらには洗濯乾燥機等として有用である。

１外槽
２攪拌翼
３洗濯槽
４ブラシレスモータ
５排水手段
６給水手段
７制御装置
８電源
９水量検出手段
１０布量検出手段
７１整流回路
７２インバータ回路
７３電流検出手段
７４電圧検出手段
７５電圧変換手段
７６電流変換手段
７７ロータ位置検出手段
７８速度制御手段
７９電流制御手段

Claims

外槽内に回転自在に設けた洗濯槽や前記洗濯槽の内部底部に回転自在に設けた攪拌翼を駆動するインバータ駆動のブラシレスモータと、前記洗濯槽内に洗濯水を給水する給水手段と、前記洗濯槽内の洗濯水を排水する排水手段と、前記給水手段、ブラシレスモータ、排水手段などを制御し、洗い、すすぎ、脱水の一連の行程を逐次制御する制御装置とを備え、前記制御装置により前記ブラシレスモータを回転始動させる際に前記ブラシレスモータに対して直流励磁を行う時間を有し、前記直流励磁を行う時間は、前記ブラシレスモータにかかるトルクの大きさに応じて可変とし、前記ブラシレスモータにかかるトルクが大きいほど長くし、前記ブラシレスモータにかかるトルクが小さいほど短くすることを特徴とした洗濯機。
前記洗濯槽内の洗濯水の量を検出する水量検出手段を有し、前記制御装置は前記ブラシレスモータを回転始動させる際に行う直流励磁の時間を前記水量検出手段によって検出した前記洗濯槽内の洗濯水の量に応じて可変とし、前記直流励磁の時間は、前記洗濯水の量が多いほど長くし、前記洗濯水の量が少ないほど短くすることを特徴とした請求項１記載の洗濯機。
前記洗濯槽内の洗濯物の量を検出する布量検出手段を有し、前記制御装置は前記ブラシレスモータを回転始動させる際に行う直流励磁の時間を前記布量検出手段によって検出した前記洗濯槽内の洗濯物の量に応じて可変とし、前記直流励磁の時間は、前記洗濯物の量が多いほど長くし、前記洗濯物の量が少ないほど短くすることを特徴とした請求項１記載の洗濯機。