JP6673494B2 - モータの制御方法、及び、モータの制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、モータの制御方法、及び、モータの制御装置に関する。

同期電動機は、一般に、ＵＶＷ相のような複数の相で駆動するように構成されている。このような永久磁石型のモータにおいては、各相と対応して設けられる巻線（コイル）に電流が流されることにより、モータが回転駆動する。

各相の巻線は電流が流れると発熱するが、発熱量が多い場合には、巻線の絶縁部材が劣化するおそれがある。そのため、巻線の温度が極めて高くなる場合には、巻線に流す電流を制限することにより、発熱を抑制する必要がある。そこで、モータ内の巻線温度を推定するために、様々な技術が検討されている。（例えば、ＪＰ２０１３−０７０４８５Ａ）

ここで、モータが回転せずにトルクを発生させるようなロックされた低回転状態である場合には、特定の相（例えばＵ相）にだけ電流が流れることになるので、モータの一部だけが高温になることがある。そのため、モータ内に温度センサが設けられるような技術を用いても、モータ内の一部において推定温度を上回ってしまと、適切に温度を推定できず、巻線の絶縁部が劣化するおそれがあるという課題がある。

本発明の目的は、モータにおける最高温度を推定することにより、低回転領域にあるモータを保護することができる、モータの制御方法、及び、モータの制御装置を提供することである。

本発明のある態様によれば、複数の相の巻線を備えるモータの制御方法において、モータが低回転の状態である場合に、モータへ入力される入力電力の大きさに応じて、複数の相の巻線のうち、最も温度が高くなる相の巻線の最高温度を推定する推定ステップと、推定ステップで推定される最高温度に基づいて、入力電力を制限する制限ステップと、を備える。

図１は、第１実施形態のモータ制御装置の概略構成図である。 図２は、低回転領域判定部の詳細構成図である。 図３は、巻線温度推定部の詳細構成図である。 図４は、制限率演算部の処理に用いるグラフである。 図５は、トルク指令値演算部の詳細構成図である。 図６は、トルク制御部の詳細構成図である。 図７は、電流ベクトル制御部の詳細構成図である。 図８は、電圧位相制御部の詳細構成図である。 図９は、モータにおける温度変化を示す図である。 図１０は、第２実施形態のモータ制御装置の概略構成図である。 図１１は、巻線温度推定部の詳細構成図である。 図１２は、モータにおける温度変化を示す図である。 図１３は、第３実施形態の巻線温度推定部の概略構成図である。 図１４は、初期化温度演算部の概略構成図である。 図１５は、モータにおける温度変化を示す図である。 図１６は、第４実施形態の巻線温度推定部の概略構成図である。 図１７は、モータにおける温度変化を示す図である。 図１８は、第５実施形態の温度演算部の概略構成図である。 図１９は、モータにおける発熱量をモデル化した図である。 図２０は、モータにおける温度変化を示す図である。 図２１は、初期化温度演算部の変形例の詳細構成図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態によるモータ制御装置について説明する。

図１は、第１実施形態によるモータ制御装置の概略構成図である。この図によれば、モータ制御装置１によって、モータ２が制御される。なお、このモータ２は、複数の相の巻線を備えており、電動車両などの駆動源として用いることができる。

以下では、モータ制御装置１の詳細な構成について説明する。モータ制御装置１は、不図示のコントローラを備えており、プログラムされた処理を実行する。以下に示すような、各ブロックにおける処理についても、コントローラにプログラムとして記憶されており、プログラムが実行されることによって各ブロックの処理が実行される。

低回転領域判定部３においては、回転数演算器１５からモータ２の回転数を示す回転数検出値Ｎが入力される。低回転領域判定部３は、入力値に基づいて、モータ２が低回転状態であるか高回転状態であるかを判定し、判定結果を示す回転域判定結果をトルク指令値演算部６に出力する。低回転領域判定部３の詳細については、後に、図２を用いて説明する。なお、トルク指令値演算部６は、制限ステップを実行する制限部の一例である。

巻線温度推定部４には、トルク制御部７からｄ軸電流推定値ｉ_{d_est}、及び、ｑ軸電流推定値ｉ_{q_est}が入力されるとともに、不図示の上位システムから基準温度Ｔ_baseが入力される。巻線温度推定部４は、これらの入力値に基づいて、推定最高温度Ｔ_estを演算する。なお、ｄ軸電流推定値ｉ_{d_est}、及び、ｑ軸電流推定値ｉ_{q_est}に替えて、ＵＶＷ相→ｄｑ軸変換器１３から出力されるｄ軸電流値ｉ_d、及び、ｑ軸電流値ｉ_qを用いてもよい。巻線温度推定部４の詳細については、後に、図３を用いて説明する。巻線温度推定部４は、推定ステップを実行する推定部の一例である。なお、基準温度Ｔ_baseは、モータ２の外部に設けられているセンサにより測定される温度であり、例えば、モータ２が電動車両に設けられている場合には、外気温センサ検出値や冷却系の温度センサ検出値などである。

制限率演算部５は、推定最高温度Ｔ_estに応じてモータ２への駆動トルクの制限に用いるトルク制限率Ｒ_limを算出する。制限率演算部５の処理の詳細については、後に、図４を用いて説明する。

トルク指令値演算部６には、回転域判定結果、不図示の上位システムからトルク指令値Ｔ^*、及び、トルク制限率Ｒ_limが入力される。なお、トルク指令値Ｔ^*は、車両のアクセルペダルの開度などに応じて定められる。また、トルク指令値演算部６は、予め、トルクの設定可能範囲を定めるトルク上限値Ｔｒｑ_{lim_upper}、及び、トルク下限値Ｔｒｑ_{lim_lower}を記憶している。トルク指令値演算部６は、これらの入力値及び記憶値に基づいて、最終トルク指令値Ｔ^* _finを演算する。トルク指令値演算部６の処理の詳細については、後に、図５を用いて説明する。

トルク制御部７は、電流ベクトル制御を行う電流ベクトル制御部と、電圧位相制御を行う電圧位相制御部とを備える。トルク制御部７は、入力される最終トルク指令値Ｔ^* _finと、バッテリ電圧検出値Ｖ_dcと、回転数検出値Ｎと、ＵＶＷ相→ｄｑ軸変換器１３から出力されるｄ軸電流値ｉ_d及びｑ軸電流値ｉ_qとに応じて、電流ベクトル制御または電圧位相制御の選択を行う。これとともに、トルク制御部７は、選択された制御方法によってｄ軸電圧指令値ｖ^* _d、及び、ｑ軸電圧指令値ｖ^* _qを演算し、これらの電圧指令値をｄｑ軸→ＵＶＷ相変換器８に出力する。トルク制御部７の処理の詳細については、後に、図６を用いて説明する。

ｄｑ軸→ＵＶＷ相変換器８は、次の式に基づいて、ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d、及び、ｑ軸電圧指令値ｖ^* _qを、モータ２の電気角検出値θに基づいて、三相電圧指令値ｖ_u ^*、ｖ_v ^*、ｖ_w ^*に変換して、変換後の電圧指令値をＰＭＷ変換器９に出力する。

ＰＭＷ変換器９は、三相電圧指令値ｖ_u ^*、ｖ_v ^*、ｖ_w ^*と、バッテリ１０に併設する電圧センサ１０Ａから出力されるバッテリ電圧検出値Ｖ_dcとに基づき、インバータ１１のパワー素子駆動信号Ｄ_uu ^*、Ｄ_ul ^*、Ｄ_vu ^*、Ｄ_vl ^*、Ｄ_wu ^*、Ｄ_wl ^*を出力する。

インバータ１１は、ＰＭＷ変換器９にて生成されるパワー素子駆動信号に基づいた動作をすることにより、三相電圧ｖ_u、ｖ_v、ｖ_wをモータ２に印加する。

電流検出器１２は、モータ制御装置１とモータ２との間の三相配線のうち、少なくとも二相の配線に設けられている。例えば、電流検出器１２は、Ｕ相電流値ｉ_u、及び、Ｖ相電流値ｉ_vを検出する。

ＵＶＷ相→ｄｑ軸変換器１３は、次の式に基づいて、Ｕ相電流値ｉ_u、及び、Ｖ相電流値ｉ_vに対して電気角検出値θに基づく変換を行うことで、ｄ軸電流値ｉ_d、及び、ｑ軸電流値ｉ_qを算出し、これらの電流値をトルク制御部７に出力する。

回転子位置センサ１４は、モータ２に併設されており、モータ２の電気角検出値θを検出すると、検出値を回転数演算器１５に出力する。なお、回転子位置センサ１４は、測定ステップを実行する構成の一例である。

回転数演算器１５は、電気角検出値θについての所定間隔での変化量を求めることにより、回転数検出値Ｎを演算する。回転数演算器１５は、回転数検出値Ｎを低回転領域判定部３、巻線温度推定部４、及び、トルク制御部７に出力する。

以下では、図１にて説明した構成の一部について詳細に説明する。

図２には、低回転領域判定部３の詳細な構成が示されている。

低回転領域判定部３は、絶対値演算部３１と回転領域判定部３２とを備える。

絶対値演算部３１は、入力される回転数検出値Ｎの絶対値である回転数絶対値Ｎ_absを求めると、回転数絶対値Ｎ_absを回転領域判定部３２に出力する。

回転領域判定部３２は、回転数絶対値Ｎ_absについて次の式に基づく判定を行い、モータ２が低回転状態であるか否かを判定する。

すなわち、回転領域判定部３２は、回転数絶対値Ｎ_absが低回転閾値Ｎ_{th_low}よりも低い場合には、回転域判定結果として低回転領域を示す「Ｌｏ」を出力する。一方、回転数絶対値Ｎ_absが低回転閾値Ｎ_{th_low}以上である場合には、高回転領域を示す「Ｈｉ」を出力する。なお、低回転閾値Ｎ_{th_low}は、モータ２の回転数が低く、一部の相の巻線への通電量が多くなる回転数である。なお、低回転領域は、モータ２がロックされている状態も含む。

図３は、巻線温度推定部４の詳細について示す図である。

電流ベクトルノルム演算部４１は、ｄ軸電流推定値ｉ_{d_est}、及び、ｑ軸電流推定値ｉ_{q_est}の入力に基づいて、次の式より、電流ベクトルノルム値Ｉ_a ²を算出する。そして、電流ベクトルノルム演算部４１は、電流ベクトルノルム値Ｉ_a ²を損失演算部４２に出力する。

損失演算部４２は、電流ベクトルノルム値Ｉ_a ²に対してモータ２全体の熱抵抗Ｒ_lossを乗ずることにより電力損失Ｐ_lossを算出し、算出した電力損失Ｐ_lossを温度演算部４３に出力する。なお、電力損失Ｐ_lossは、モータ２へ入力される入力電力を示しており、モータ２の回転駆動に用いられるエネルギーだけでなく、熱損失のエネルギーを含む。

温度演算部４３は、熱回路モデルである。この熱回路モデルは、モータ２が低回転領域である場合のモデルであって、電力損失Ｐ_lossの入力に対してモータ２の３相の巻線における最大上昇温度である推定変化温度ΔＴ_estを出力とする伝達関数Ｇ（ｓ）により示される。温度演算部４３は、電力損失Ｐ_lossに対して伝達関数Ｇ（ｓ）に基づく演算をすることにより、推定変化温度ΔＴ_estを算出する。なお、この伝達関数Ｇ（ｓ）は、次数が少なくとも１次以上の動特性を持つ伝達関数である。

加算器４４は、基準温度Ｔ_baseと推定変化温度ΔＴ_estとを加算することにより、モータ２における複数の相の巻線のうち、最も温度が高くなる相の巻線の推定最高温度Ｔ_estを算出する。

図４は、制限率演算部５における処理に用いられる、推定最高温度Ｔ_estとトルク制限率Ｒ_limとの関係を示すグラフである。このグラフによれば、推定最高温度Ｔ_estが、トルク制限を行わない上限温度である温度閾値Ｔ₁₀₀を下回る場合には、トルク制限率Ｒ_limはＲ₁₀₀（１００％）となる。

ここで、トルク制限率Ｒ_limには、巻線が高温になることに起因する絶縁劣化を抑制できるトルク制限下限値Ｒ_minが存在する。また、モータ２には、推定最高温度Ｔ_estが大きくなっても、トルク制限下限値Ｒ_minを用いて制限することにより、絶縁劣化を抑制できる温度があり、その温度の下限が温度閾値Ｔ_minとして定められる。

そのため、推定最高温度Ｔ_estが温度閾値Ｔ_minを上回る場合には、トルク制限下限値Ｒ_minを用いて電流を制限する。そして、推定最高温度Ｔ_estが温度閾値Ｔ₁₀₀と温度閾値Ｔ_minとの間にある場合には、温度が大きくなるほどトルク制限率Ｒ_limは小さくなるように設定される。

図５は、トルク指令値演算部６の動作の詳細を示す図である。

乗算器６１においては、トルク上限値Ｔｒｑ_{lim_upper}に対してトルク制限率Ｒ_limが乗じられて、制限後トルク上限値Ｔｒｑ_{_upper}が算出される。また、乗算器６２においては、トルク下限値Ｔｒｑ_{lim_lower}に対してトルク制限率Ｒ_limが乗じられて、制限後トルク下限値Ｔｒｑ_{_lower}が算出される。比較器６３においては、制限後トルク下限値Ｔｒｑ_{_lower}と、トルク指令値Ｔ^*とが比較され、それらのうちの大きい値が比較器６４に出力される。比較器６４は、比較器６３からの出力値と、制限後トルク上限値Ｔｒｑ_{_upper}とを比較して、それらのうちの小さい値をスイッチ６５に出力する。

同時に、比較器６６においては、トルク指令値Ｔ^*とトルク下限値Ｔｒｑ_{lim_lower}とが比較され、大きい方を比較器６７に出力する。比較器６７は、比較器６６からの出力値と、トルク上限値Ｔｒｑ_{lim_upper}とを比較して、それらのうちの小さい値をスイッチ６５に出力する。

スイッチ６５においては、低回転領域判定部３から出力される回転域判定結果に基づいて、比較器６４または比較器６７からの出力のうちのいずれかを、最終トルク指令値Ｔ^* _finとして出力する。

具体的には、回転域判定結果がＬｏ（低回転領域）である場合には、スイッチ６５は、比較器６４からの出力を、最終トルク指令値Ｔ^* _finとして出力する。このようにすることで、トルク指令値Ｔ^*は、トルク制限率Ｒ_limが考慮された制限後トルク上限値Ｔｒｑ_upper及びトルク制限後下限値Ｔｒｑ_lowerにより制限される。そのため、モータ２における発熱量が抑制され、巻線の絶縁劣化が防止される。

一方、回転域判定結果がＨｉ（高回転領域）である場合には、スイッチ６５は、比較器６７からの出力を、最終トルク指令値Ｔ^* _finとして出力する。したがって、トルク指令値Ｔ^*は、トルク制限率Ｒ_limが考慮されていないトルク上限値Ｔｒｑ_{lim_upper}及びトルク下限値Ｔｒｑ_{lim_lower}により制限される。

図６は、トルク制御部７の詳細構成図である。

トルク制御部７は、電流ベクトル制御部７１、電圧位相制御部７２、制御切替判定部７３、及び、制御モード切替部７４を備える。制御切替判定部７３による判定結果に応じて、制御モード切替部７４は、電流ベクトル制御部７１、または、電圧位相制御部７２のいずれかからの出力を用いて、モータ２を制御する。

電流ベクトル制御部７１には、最終トルク指令値Ｔ^* _fin、回転数検出値Ｎ、バッテリ電圧検出値Ｖｄｃ、ｄ軸電流推定値ｉ_{d_est}、及び、ｑ軸電流推定値ｉ_{q_est}が入力される。電流ベクトル制御部７１は、これらの入力値に基づいて電流ベクトル制御に用いる電流ベクトル制御用電圧指令値ｖ^* _di、ｖ^* _qiを算出し、これらの指令値を制御モード切替部７４に出力する。

電圧位相制御部７２には、最終トルク指令値Ｔ^* _fin、回転数検出値Ｎ、バッテリ電圧検出値Ｖｄｃ、ｄ軸電流推定値ｉ_{d_est}、及び、ｑ軸電流推定値ｉ_{q_est}が入力される。電圧位相制御部７２は、これらの入力値に基づいて電圧位相制御に用いる電圧位相制御用電圧指令値ｖ^* _dv、ｖ^* _qvを算出し、これらの指令値を制御モード切替部７４に出力する。

制御切替判定部７３は、モータ２の制御に電流ベクトル制御または電圧位相制御のいずれを用いるか判定する。モータ２が低速回転または通常の速度範囲で回転している場合には電流ベクトル制御が選択される。一方、モータ２が高速回転しており弱め界磁制御が行われる場合などには、電圧位相制御が選択される。制御切替判定部７３は、選択した結果を示す切替判定フラグを、制御モード切替部７４に出力する。

制御モード切替部７４は、切替判定フラグが電流ベクトル制御を示す場合には、電流ベクトル制御部７１から出力される電流ベクトル制御用電圧指令値ｖ^* _di、ｖ^* _qiを、電圧指令値ｖ^* _d、ｖ^* _qとして出力する。

一方、制御モード切替部７４は、切替判定フラグが電圧位相制を示す場合には、電圧位相制御部７２から出力される電圧位相制御用電圧指令値ｖ^* _dv、ｖ^* _qvを、電圧指令値ｖ^* _d、ｖ^* _qとして出力する。

以下では、電流ベクトル制御部７１、及び、電圧位相制御部７２の構成の詳細について説明する。

図７は、電流ベクトル制御部７１のｄ軸に関する制御の詳細を示すブロック図である。ｑ軸に関する制御に関する構成は、ｄ軸と同様の構成によって行われるため、説明を省略する。

電流ベクトル制御部７１においては、最終トルク指令値Ｔ^* _finに応じた回転トルクを発生させるための指令値を算出する電流指令値演算部７１１と、電流の磁束への干渉を抑制するための指令値を算出する非干渉電圧演算部７１２とを備えている。

まず、電流指令値の算出について説明する。

電流指令値演算部７１１は、予め記憶しているテーブルを用いて、最終トルク指令値Ｔ^* _fin、回転数検出値Ｎ、及び、バッテリ電圧検出値Ｖ_dcの入力に基づいて、電流指令値ｉ^* _dを算出すると、電流指令値ｉ^* _dを減算器７１３に出力する。

減算器７１３は、電流指令値ｉ^* _dからｄ軸電流推定値ｉ_{d_est}を減じて、減算結果をＰＩ演算部７１４に出力する。

ＰＩ演算部７１４においては、電流指令値ｉ^* _dとｄ軸電流推定値ｉ_{d_est}との偏差をＰＩ増幅するために、次の式を用いて、ｄ軸電圧指令値ｖ_di'が求められる。なお、この式においてＫ_pdはｄ軸比例ゲインを、Ｋ_idはｄ軸積分ゲインを示すものとする。

そして、ＰＩ演算部７１４は、ｄ軸電圧指令値ｖ_di'を加算器７１５に出力する。

次に、非干渉成分の算出について説明する。

非干渉電圧演算部７１２は、予め記憶しているテーブルを用いて、最終トルク指令値Ｔ^* _fin、回転数検出値Ｎ、及び、バッテリ電圧検出値Ｖ_dcの入力に基づいて、ｄ軸電圧指令値ｖ^* _{d_dcpl}を算出する。そして、非干渉電圧演算部７１２は、電圧指令値ｖ^* _dをフィルタ７１６に出力する。

フィルタ７１６は、次の式の伝達関数の特性を備えており、入力値である電圧指令値ｖ^* _{d_dcpl}に対して電流規範応答のフィルタ処理を行ったものを、ｄ軸非干渉電圧値ｖ^* _{d_dcpl_flt}として加算器７１５に出力する。

加算器７１５は、ｄ軸電圧指令値ｖ_di'とｄ軸非干渉電圧値ｖ^* _{d_dcpl_flt}とを加算する。その結果、次の式に示されるような電流ベクトル制御用電圧指令値ｖ^* _diを算出する。

図８は、電圧位相制御部７２の制御の詳細を示すブロック図である。

電圧指令値演算部７２１は、予め記憶しているテーブルを用いて、最終トルク指令値Ｔ^* _fin、回転数検出値Ｎ、及び、バッテリ電圧検出値Ｖ_dcの入力に基づいて、電圧振幅指令値Ｖ_a ^*と電圧位相指令値α^* _ffとを算出する。電圧指令値演算部７２１は、電圧振幅指令値Ｖ_a ^*をベクトル変換部７２２に出力するとともに、電圧位相指令値α^* _ffを加算器７２３に出力する。

ブロック７２４は、（６）式で示した電流規範応答と同じ特性のフィルタを備えており、入力される最終トルク指令値Ｔ^* _finに対してフィルタ処理を行い、次の式のように、規範トルクＴ_refを算出する。そして、ブロック７２４は、規範トルクＴ_refを減算器７２５に出力する。

トルク推定部７２６は、入力されるｄ軸電流推定値ｉ_{d_est}、及び、ｑ軸電流推定値ｉ_{q_est}に基づいて、推定トルクＴ_calを算出し、推定トルクＴ_calを減算器７２５に出力する。なお、トルク推定部７２６における推定処理は、次の式で示すことができる。この式において、Ｌ_d、及び、Ｌ_qはそれぞれｄ軸インダクタンス及びｑ軸インダクタンスを示し、Φ_aは電圧と電流との位相差を示す。また、ｐは、所定の定数を示す。

減算器７２５は、規範トルクＴ_refから推定トルクＴ_calを減算し、その減算結果をＰＩ演算部７２７に出力する。

ＰＩ演算部７２７においては、減算器７２５から算出される規範トルクＴ_refと推定トルクＴ_calとの偏差をＰＩ増幅することにより電圧位相補正値α^* _fbを算出する。具体的には、ＰＩ演算部７２７においては、次の式の計算が行われる。そして、ＰＩ演算部７２７は、演算結果を加算器７２３に出力する。

加算器７２３は、電圧位相指令値α^* _ffと電圧位相補正値α^* _fbとを加算し、その加算結果であるα^* _finをベクトル変換部７２２に出力する。加算器７２３における処理は次の式で示すことができる。

ベクトル変換部７２２は、次の式を用いて、入力される電圧振幅指令値Ｖ_a ^*と最終電圧位相指令値α^* _finとをｄｑ軸成分に変換する。そして、ベクトル変換部７２２は、変換結果を、電圧位相制御用電圧指令値ｖ^* _dv、ｖ^* _qvとして出力する。

図９は、モータ２における温度変化を示す図である。この図によれば、推定最高温度Ｔ_estが実線で、Ｕ相、Ｖ相、及び、Ｗ相の巻線の温度Ｔ_u、Ｔ_v、及び、Ｔ_wとが、それぞれ、一点鎖線、二点鎖線、及び、三点鎖線で示されている。

各相の巻線の温度Ｔ_u、Ｔ_v、Ｔ_wよりも推定最高温度Ｔ_estの方が高くなるように予測される。そのため、モータ２が低回転領域にあり、例えば、ロックしていることにより、Ｕ相の巻線にだけ電流が引加されモータ２内にて温度に偏りある場合であっても、推定最高温度Ｔ_estは、モータ２内のＵ相の巻線温度Ｔ_uを上回る。

したがって、このようにモータ２内の複数の相の巻線のうち、最も温度が高くなる相の巻線の最高温度を上回るように推定最高温度Ｔ_estが推定され、推定最高温度Ｔ_estを用いてトルク制限を行うことにより、モータ２内の全ての巻線において加熱による絶縁劣化を抑制することができる。

第１実施形態のモータ２の制御方法によれば、以下の効果を得ることができる。

第１実施形態のモータ２の制御方法によれば、巻線温度推定部４が備える伝達関数Ｇ（ｓ）は、モータ２へ入力される電力を示す電力損失Ｐ_lossに応じてモータ２内の複数の相の巻線のうち、最も温度が高くなる相の巻線の最高温度を上回るような温度を算出できるものである。すなわち、巻線温度推定部４によって推定される推定最高温度Ｔ_estは、モータ２が、ほぼ回転駆動していない状態でトルクを発生するようなロック状態を含む低回転領域にあり、一部の相（例えばＵ相）にだけ電流が流れ続ける場合であっても、モータ２内の巻線の最高温度となる相（例えばＵ相）の巻線における温度を上回る。

そのため、推定最高温度Ｔ_estに基づいてトルク制限を行うことにより、モータ２が低回転領域であっても、巻線のいずれの相においても温度が高くなりすぎることがないので、絶縁劣化を抑制することができる。

また、モータ２においては、基準温度Ｔ_baseの測定に用いる温度計のみを設ければよく、全ての相の巻線に温度センサを取り付ける必要はないので、生産コストの低減を図ることができる。

第１実施形態のモータ２の制御方法によれば、モータ２の低回転状態は、モータ２がロックされている状態を含む。モータ２はロックされている場合には、無回転状態で特定の相にだけ電流が印加され続けることになるため、モータ２内の温度の偏りが大きい。そのため、モータ２内の巻線の最高温度を上回るように推定最高温度Ｔ_estを推定することで、巻線における絶縁劣化を抑制することができる。

（第２実施形態）
第１実施形態においては、巻線温度推定部４において伝達関数Ｇ（ｓ）を用いて推定変化温度ΔＴ_estを算出する例について説明した。本実施形態においては、伝達関数Ｇ（ｓ）を所定のタイミングで初期化することにより、巻線温度推定部４による推定変化温度ΔＴ_estの推定精度を向上させる例について説明する。

図１０は、本実施形態のモータ制御装置１の概略構成図である。

この図のモータ制御装置１は、図１に示した第１実施形態のモータ制御装置１と比較すると、モータ２のある相（例えばＵ相）における巻線の温度を測定する温度センサ１６がさらに設けられる点、温度センサ１６にて検出された測定温度Ｔ_senが巻線温度推定部４に入力される点、及び、低回転領域判定部３から回転域判定結果が巻線温度推定部４に入力される点が異なる。

図１１は、本実施形態の巻線温度推定部４の詳細構成図である。

この図に示される巻線温度推定部４は、図３に示した第１実施形態の巻線温度推定部４と比較すると、温度演算部４３に回転域判定結果が入力される点と、減算器４５がさらに設けられている点と、温度演算部４３に減算器４５による減算結果が入力される点とが異なる。

巻線温度推定部４においては、回転域判定結果がＨｉ（高回転領域）からＬｏ（低回転領域）へ切り替わるタイミングにおいて、推定変化温度ΔＴ_estの算出に用いられる伝達関数Ｇ（ｓ）で示されるフィルタを、測定温度Ｔ_senから基準温度Ｔ_baseを減じた値によって初期化処理を行う。これは、最終的に算出される推定最高温度Ｔ_estの算出処理に用いるフィルタを、測定温度Ｔ_senで初期化することと等価である。換言すれば、モータ２が低回転状態に遷移したタイミングから、測定温度Ｔ_senを初期値として、推定最高温度Ｔ_estの推定処理が開始されることに等しい。

図１２は、モータ２における温度変化を示す図である。この図によれば、推定最高温度Ｔ_estが点線で、Ｕ相、Ｖ相、及び、Ｗ相の巻線の温度Ｔ_u、Ｔ_v、及び、Ｔ_wとが、それぞれ、一点鎖線、二点鎖線、及び、三点鎖線で示されている。

この図によれば、モータ２が低回転領域に遷移する時刻ｔ₁において伝達関数Ｇ（ｓ）の初期化を行わない場合が点線で示されている。そして、時刻ｔ₁で伝達関数Ｇ（ｓ）の初期化を行なう場合が実線で示されている。

点線で示されているように、モータ２が低回転領域に遷移する時刻ｔ₁で伝達関数Ｇ（ｓ）の初期化が行われなければ、低回転領域においても高回転領域の結果を引き継ぐように、伝達関数Ｇ（ｓ）のフィルタを用いた推測ステップが実行されてしまう。すなわち、低回転領域に遷移した後において、推定最高温度Ｔ_estは、高回転領域における演算結果を引き継いでしまう。そのため、低回転領域に遷移後に推定最高温度Ｔ_estとモータ２内での最高温度であるＵ相の温度Ｔ_uとが乖離してしまい、推定精度が悪くなってしまう。

そこて、実線で示されるように、時刻ｔ₁で、測定温度Ｔ_senに基づき伝達関数Ｇ（ｓ）のフィルタを初期化する。このようにすることにより、推定最高温度Ｔ_estは、推定精度の悪い高回転状態における推定結果を引き継がなくなるので、低回転領域に遷移後の推定精度を高めることができる。

第２実施形態のモータ２の制御方法によれば、以下の効果を得ることができる。

第２実施形態のモータ２制御方法によれば、巻線温度推定部４の伝達関数Ｇ（ｓ）のフィルタは、低回転領域におけるモータ２内における推定最高温度Ｔ_estを推定するために、モータ２内の温度の偏りを考慮して設計されている。そのため、温度の偏りが少ない高回転領域においては、検出温度Ｔ_u、Ｔ_v、Ｔ_wはほぼ等しくなるので、推定最高温度Ｔ_estの推定精度が低い。

高回転領域から同じ伝達関数Ｇ（ｓ）のフィルタを用いて計算を続けてしまうと、低回転領域状態に遷移した直後においては、推定最高温度Ｔ_estは、高回転領域の演算結果を引き継いでしまうので推定精度が悪くなってしまう。

そこで、低回転状態に遷移した時に、測定温度Ｔ_senに基づいて推定最高温度Ｔ_estの算出に用いる伝達関数Ｇ（ｓ）のフィルタを初期化する。このようにすることにより、推定最高温度Ｔ_estは、推定精度の悪い高回転状態における推定結果を引き継がなくなるので、低回転領域に遷移後において推定精度を高めることができる。

換言すれば、高回転領域では推定最高温度Ｔ_estの推定精度が低くなってしまうという課題に対して、高回転領域から低回転領域への遷移時に、測定温度Ｔ_senによって伝達関数Ｇ（ｓ）のフィルタを初期化する、すなわち、測定温度Ｔ_senを用いた推定最高温度Ｔ_estの推定処理を開始することにより、高回転領域の算出結果を引き継がなくなるので、低回転領域への遷移後の推定精度を向上することができる。

（第３実施形態）
第２実施形態においては、伝達関数Ｇ（ｓ）のフィルタの初期化に測定温度Ｔ_senを用いる例について説明した。本実施形態においては、さらに推定精度を向上させるために伝達関数Ｇ（ｓ）のフィルタを初期化する他の方法について説明する。

図１３は、第３実施形態における巻線温度推定部４の詳細構成図である。この図によれば、図１１に示した第２実施形態における巻線温度推定部４と比較すると、巻線温度推定部４が初期化温度演算部４６をさらに有する点が異なる。

初期化温度演算部４６は、測定温度Ｔ_sen、及び、回転域判定結果の入力に応じて、初期化温度Ｔ_iniを出力する。減算器４５は、初期化温度Ｔ_iniから基準温度Ｔ_baseを減じ、減算結果を温度演算部４３に出力する。そして、この減算結果は、温度演算部４３における伝達関数Ｇ（ｓ）のフィルタの初期化に用いられる。最終的に、温度演算部４３の演算結果である推定変化温度ΔＴ_estと基準温度Ｔ_baseとが加算器４４によって加算されることにより、推定最高温度Ｔ_estが算出される。このような巻線温度推定部４における動作は、初期化温度Ｔ_iniを初期値として、推定最高温度Ｔ_estの推定ステップが開始されることに等しい。

図１４は、初期化温度演算部４６の詳細構成図である。初期化温度演算部４６は、初期化温度補正部４６１と加算器４６２とを備える。初期化温度補正部４６１は、補正ステップを実行する構成の一例である。

初期化温度補正部４６１には、収束値である０（ゼロ）と、前回値の推定最高温度Ｔ_est［ｋ−１］と、回転域判定結果とが入力される。そして、これらの入力値から、初期化温度Ｔ_iniの補正に用いる初期化補正温度値Ｔ_transを出力する。

ここで、初期化温度補正部４６１は、モータ２が高回転領域の状態である場合にのみ演算されるフィルタＨ（ｓ）を備えており、このフィルタＨ（ｓ）を用いて、初期化補正温度Ｔ_transが算出される。すなわち、初期化補正温度Ｔ_transは、高回転領域への遷移時から、遷移時時の推定最高温度Ｔ_estからゼロに収束するように変化する。

そして、加算器４６２は、測定温度Ｔ_senと、初期化補正温度Ｔ_transとを加算することにより初期化温度Ｔ_iniは算出し、図１３に示す減算器４５に出力する。なお、初期化温度Ｔ_iniは、次の式のように求めることができる。

このようにすることにより、モータ２の低回転状態への遷移時に伝達関数Ｇ（ｓ）の初期化に用いる初期化温度Ｔ_iniは補正される。具体的には、初期化温度Ｔ_iniは、測定温度Ｔ_senに対して初期化補正温度Ｔ_transだけ補正される。

なお、本実施形態においては、モータ２が高回転状態である場合には、補正された初期化温度Ｔ_iniが、推定最高温度Ｔ_estとして用いられる。このようにすることにより、初期化温度Ｔ_iniは、低回転領域から高回転領域への遷移時においては、その前後において同じ推定最高温度Ｔ_estが用いられることになる。高回転領域から低回転領域への遷移時においては、初期化温度Ｔ_iniによって温度演算部４３の伝達関数Ｇ（ｓ）のフィルタが初期化されることになるので、その前後において同じ初期化温度Ｔ_iniになる。したがって、推定最高温度Ｔ_estの変化を滑らかにすることができる。

上述のように、巻線温度推定部４における処理は、モータ２が低回転状態に遷移したタイミングから、測定温度Ｔ_senを初期値として、推定最高温度Ｔ_estの推定処理が開始されることに等しい。そして、推定最高温度Ｔ_estの推定処理に伝達関数Ｇ（ｓ）のフィルタが用いられており、その初期化は初期化温度Ｔ_iniに基づいて行われる。このような等価な機能において本実施形態の動作を考察すれば、初期化温度Ｔ_iniが補正されており、その補正値は、高回転状態に遷移したタイミングから、その遷移タイミングでの推定最高温度Ｔ_estから測定温度Ｔ_senにフィルタＨ（ｓ）の特性に従って収束することになる。

なお、フィルタＨ（ｓ）は、モータ２における放熱特性を備える伝達関数であり、巻線温度推定に用いられる熱モデルの伝達関数Ｇ（ｓ）と同じである。また、フィルタＨ（ｓ）は、放熱特性としてＧ（ｓ）のうちの支配的な一部である伝達特性Ｇ’（ｓ）であってもよい。

図１５は、モータ内の温度の変化を示す図である。この図によれば、Ｖ相、及び、Ｗ相の巻線の温度Ｔ_u、Ｔ_v、及び、Ｔ_wとが、それぞれ、一点鎖線、二点鎖線、及び、三点鎖線で示されている。また、モータ２は、低回転領域から高回転領域に移る時刻ｔ₁の後に、再度、時刻ｔ₂において低回転領域に遷移する。

時刻ｔ₁までの間はＵ相に多くの電流が流れているものとする。また、Ｖ相の巻線に温度センサ１６が設けられており、測定温度Ｔ_senはＶ相温度Ｔ_vと等しいものとする。また、実線で推定最高温度Ｔ_estが示されている。時刻ｔ₂以降では、さらに、点線で、本実施形態の補正が行われない場合の推定最高温度Ｔ_estが示されている。

なお、上述のように、推定最高温度Ｔ_estは、高回転領域である時刻ｔ₁と時刻ｔ₂との間においては、初期化温度Ｔ_iniが設定されている。また、点線で示したように、本実施形態の補正が行われない場合には、低回転領域に遷移する時刻ｔ₂において、測定温度Ｔ_sen（Ｔ_v）にて初期化されている。

ここで、時刻ｔ₁から時刻ｔ₂までの時間、すなわち、高回転領域の時間が短い場合には、時刻ｔ₂においてモータ２内において温度の偏りがある。そのため、低回転領域に用いられるＧ（ｓ）フィルタは、モータ２に温度の偏りがあることを前提に設計されているため、Ｇ（ｓ）フィルタを用いて算出される推定最高温度Ｔ_estの方が、測定温度Ｔ_senよりもモータ２内の最高温度を適切に示している。

図１５を参照すれば、時刻ｔ₂においては、モータ２内の最高温度であるＵ相温度Ｔｕは、測定温度Ｔ_sen（Ｔ_v）を上回っている。そのため、測定温度Ｔ_sen（Ｔ_v）を用いて伝達関数Ｇ（ｓ）のフィルタを初期化してしまうと、時刻ｔ₂以降の一部区間において、推定最高温度Ｔ_est（点線）はＵ相温度Ｔ_uを下回ってしまう。

そこで、実線で示すように初期化温度Ｔ_iniを補正する。このようにすると、時刻ｔ₂においては、初期化温度Ｔ_iniは全ての相の温度を上回るため、この初期化温度Ｔ_iniを用いてフィルタを初期化することにより、適切な推定最高温度Ｔ_estを求めることができる。

なお、上述のように、高回転区間である時刻ｔ₁から時刻ｔ₂までの間において、推定最高温度Ｔ_estとして補正された初期化温度Ｔ_iniを用いることにより、その回転区間が遷移する時刻ｔ₁及び時刻ｔ₂において、推定最高温度Ｔ_estが連続的に変化することになる。

第３実施形態のモータ２の制御方法によれば、以下の効果を得ることができる。

第３実施形態のモータ２の制御方法によれば、モータ２が低回転領域に遷移する時に伝達関数Ｇ（ｓ）のフィルタの初期化に用いる初期化温度Ｔ_iniを補正する。具体的には、補正に用いられる補正値は、高回転領域に遷移したタイミングから補正が開始され、初期化温度Ｔ_iniは、推定最高温度Ｔ_estから始まり経時的に測定温度Ｔ_senに収束するような値である。

高回転領域の時間が短い場合には、モータ２内において温度の偏りが残るので、推定最高温度Ｔ_estの方が、測定温度Ｔ_senよりもフィルタの初期化に適している。一方、高回転領域の時間が長い場合には、モータ２内における温度の偏りが経時的になくなるので、測定温度Ｔ_senの方が、推定最高温度Ｔ_estよりもフィルタの初期化に適している。

そこで、本実施形態のように、初期化温度Ｔ_iniを、推定最高温度Ｔ_estから測定温度Ｔ_senに収束するような値に補正する。これにより、高回転領域の時間が短い場合には、初期化温度Ｔ_iniは、推定最高温度Ｔ_estに近い値に補正される。一方、高回転領域の時間が長い場合には、初期化温度Ｔ_iniは、測定温度Ｔ_senに近い値に補正される。

したがって、適切な初期化温度Ｔ_iniを用いてフィルタの初期化を行うことができるので、推定最高温度Ｔ_estの推定精度を向上させることができ、適切に電流を制限することができる。

第３実施形態のモータ制御方法によれば、初期化温度Ｔ_iniの収束は、モータ２の放熱特性を持つＨ（ｓ）に従う。ここで、低回転領域と高回転領域とが切り替わる場合や、長時間経過後に回転領域が変化する場合には、推定最高温度Ｔ_estの推定精度が低く、かつ、測定温度Ｔ_senの信頼性も低い。

ここで、モータ２内の温度の偏りがある場合には、推定最高温度Ｔ_estの推定精度が高く、一方、モータ２内の温度の偏りがない場合には、測定温度Ｔ_senの信頼性が高い。したがって、推定最高温度Ｔ_estから測定温度Ｔ_senへの収束を、モータ２内の温度変化を決定するモータ２の放熱特性に従わせることにより、初期化温度Ｔ_iniを精度よく補正することができる。

（第４実施形態）
第１実施形態から第３実施形態までにおいてはモータ２が低回転領域である場合における動作について説明した。本実施形態においては、モータ２が高回転領域である場合における動作について説明する。

図１６は、本実施形態の巻線温度推定部４の構成を示すブロック図である。この図においては、図３に示した第１実施形態における巻線温度推定部４と比較すると、スイッチ４７が設けられている点が異なる。

スイッチ４７には、加算器４４から出力される加算値に加えて、回転域判定結果と、測定温度Ｔ_senとが入力される。スイッチ４７は、回転域判定結果がＬｏ（低回転領域）である場合には、加算器４４から出力される加算結果を推定最高温度Ｔ_estとして出力する。一方、スイッチ４７は、回転域判定結果がＨｉ（高回転領域）である場合には、測定温度Ｔ_senを推定最高温度Ｔ_estとして出力する。

図１７には、高回転領域における三相の検出温度Ｔ_U、Ｔ_V、Ｔ_Wが示されている。高回転領域においては、モータ２内に温度の偏りがないので、検出温度Ｔ_U、Ｔ_V、Ｔ_Wは、ほぼ等しい温度を示す。そこで、高回転領域においては推定最高温度Ｔ_estとして測定温度Ｔ_senを用いることにより、推定最高温度Ｔ_estの推定精度を向上させることができる。

なお、本実施形態を第３実施形態と併用する場合には、低回転領域から高回転領域に遷移した後の一定区間においては、第３実施形態に示したように、補正された初期化温度Ｔ_iniを推定最高温度Ｔ_estとして用いることにより、遷移後の推定精度を向上させてもよい。

第４実施形態のモータ２の制御方法によれば、以下の効果を得ることができる。

第４実施形態のモータ２の制御方法によれば、モータ２が高回転領域である場合は、低回転領域である場合と比較すると、モータ２内の温度の偏りが少ないので、測定温度Ｔ_senの方が推定最高温度Ｔ_estよりも、モータ２の各相の巻線における温度に近い。そこで、推定最高温度Ｔ_estとして測定温度Ｔ_senを用いることにより、電流制限によるブレーキがかかりにくくなるとともに、絶縁劣化を防ぐことができる。

（第５実施形態）
第２実施形態又は第３実施形態までにおいては、測定温度Ｔ_senを用いて高回転領域と低回転領域との間の遷移期間における推定最高温度Ｔ_estを求める例について説明した。本実施形態においては、測定温度Ｔ_senを用いずに、遷移期間における推定最高温度Ｔ_estを求める例について説明する。

図１８は、本実施形態の温度演算部４３の詳細な構成図である。

第１演算部４３１においては、図４の損失演算部４２から出力される電力損失Ｐ_lossが入力される。第１演算部４３１においては、次の式に示される伝達関数を備えており、これに応じて第１上昇温度ΔＴ₁を算出する。

スイッチ４３２には、ゼロ値と、電力損失Ｐ_lossと、回転域判定結果とが入力される。回転域判定結果がＨｉ（高回転領域）である場合には、スイッチ４３２は、ゼロを出力し、回転域判定結果がＬｏ（低回転領域）である場合には、スイッチ４３２は、電力損失Ｐ_lossを出力する。

第２演算部４３３は、次の式に示される伝達関数を備えており、スイッチ４３２からの入力に応じて第２上昇温度ΔＴ₂を算出する。

加算器４３４においては、第１演算部４３１から出力される第１上昇温度ΔＴ₁と、第２演算部４３３から出力される第２上昇温度ΔＴ₂とを加算することにより、推定変化温度ΔＴ_estが算出される。

なお、第１演算部４３１は第１推定ステップを実行する構成の一例である。第２演算部４３３は第２推定ステップを実行する構成の一例である。加算器４３４は加算ステップを実行する構成の一例である。

ここで、第１演算部４３１、及び、第２演算部４３３の構成について説明する。

これらの構成は、図１９に示される回路に基づいて算出されている。この図においては、Ｕ、Ｖ、Ｗ相の巻線への入力電力の大きさが、Ｗ_u、Ｗ_v、Ｗ_wとして示されているとともに、Ｕ、Ｖ、Ｗ相の巻線における増加温度がΔＴ_u、ΔＴ_v、ΔＴ_wとして示されている。また、Ｕ、Ｖ、Ｗ相のそれぞれには抵抗成分Ｒ_dとコンデンサ成分Ｃ_dとが示されており、Ｕ、Ｖ、Ｗ相のそれぞれの間における抵抗成分Ｒ_xが示されている。

このような温度回路を前提として、まず、モータ２が高回転状態である場合について説明する。

モータ２が高回転状態である場合には、Ｕ、Ｖ、Ｗ相には略等しい大きさの電力が加えられることになるため、電力損失Ｐ_lossは、Ｗ_u、Ｗ_v及びＷ_wに、それぞれ１／３ずつ分配される。

したがって、増加温度ΔＴ_u、ΔＴ_v、ΔＴ_wは、次の行列式で示すことができる。なお、右辺の第１項は熱伝導に起因する成分であり、右辺の第２項は入力電力に応じた発熱成分である。

この行列式によって、高回転領域でのＵ相の増加温度ΔＴ_uである高回転増加温度ΔＴ_{u_hi}は以下のように求めることができる。

次に、モータ２が低回転状態、例えば、ロックされている状態について検討する。

モータ２が低回転状態である場合において、Ｕ相巻線に最大の電力が印加されているものとする。そのような場合には、Ｕ相に入力される電流と比較すると、Ｖ、Ｗ相においては、Ｕ相と１２０度の位相差があるので、Ｕ相の半分の大きさの電流が流れることになる。電力は電流の２乗に比例するため、Ｗ_uは、Ｗ_v及びＷ_wの４倍の大きさになる。したがって、入力される電力損失Ｐ_lossは、Ｗ_uに２／３、Ｗ_v及びＷ_wに１／６ずつ分配される。

したがって、増加温度ΔＴ_u、ΔＴ_v、ΔＴ_wは、次の行列式で示すことができる。なお、（１６）式と同様に、右辺の第１項は熱伝導に起因する成分であり、右辺の第２項は入力電力に応じた発熱成分である。

この行列式を展開する際に上述の（１７）式を考慮すれば、低回転状態のＵ相の増加温度ΔＴ_uである低回転増加温度ΔＴ_{u_lo}は次の式のように書くことができる。

ここで、（１９）式の右辺第１項は（１７）式の右辺と等しい。これは、（１９）式の右辺第１項が高回転状態における高回転増加温度ΔＴ_{u_hi}を示し、右辺第２項が低回転状態に起因する更なる増加温度を示すことになる。

すなわち、高回転状態である場合には、（１７）式により高回転増加温度ΔＴ_{u_hi}を算出することができる。そして、低回転状態である場合には、（１７）式の結果に（１９）式の右辺第２項を加えることにより、低回転増加温度ΔＴ_{u_lo}を求めることができる。

換言すれば、(１７)式と等しい（１９）式の第１項は、高回転状態でも低回転状態のいずれの場合においても存在するため、回転状態によらない増加温度に相当するといえる。そして、（１９）式の第２項は、低回転状態に起因する増加温度を示すことになる。

図２０には、モータ２の温度状態が示されている。

図２０には、上部にモータ２の位相が示されており、下部にモータ２の温度が示されている。また、推定最高温度Ｔ_estが点線で、Ｕ相、Ｖ相、及び、Ｗ相における巻線の温度であるＴ_u、Ｔ_v、及び、Ｔ_wとが、それぞれ、一点鎖線、二点鎖線、及び、三点鎖線で示されている。

この図によれば、モータ２は、時刻ｔ₀から時刻ｔ₁までの間、及び、時刻ｔ₂から時刻ｔ₃までの間は、低回転領域である。時刻ｔ₁から時刻ｔ₂までの間は、高回転領域である。時刻ｔ₃以降においては、高回転領域であり、時刻ｔ₁から時刻ｔ₂までの間よりも回転数は高い。

時刻ｔ₀から時刻ｔ₁までの間においては、モータ２がロックされており、Ｕ相配線に主に電力が印加されるので、Ｕ相温度_uが、Ｖ相温度Ｔ_v及びＷ相温度Ｔ_wよりも高い。そして、第１演算部４３１及び第２演算部４３３によって、（１９）式に沿って低回転増加温度ΔＴ_{u_lo}が算出されるので、低回転増加温度ΔＴ_{u_lo}である推定最高温度Ｔ_estはＷ相温度Ｔ_wを上回らない。

時刻ｔ₁から時刻ｔ₂までの間においては、モータ２は回転しており、各相の巻線には電力が順番に引加されるので、Ｕ相温度Ｔ_u、Ｖ相温度Ｔ_v及びＷ相温度Ｔ_wは、振動しながら同じ値に収束する。時刻ｔ₁においては、高回転領域に遷移するので、スイッチ４３２は出力をゼロに切り替える。そのため、第２演算部４３３から出力される第２上昇温度ΔＴ₂はゼロに収束することになるので、推定最高温度Ｔ_estは、基準温度Ｔ_baseと第１上昇温度ΔＴ₁との和に収束する。第１演算部４３１によって、（１７）式に沿って高回転増加温度ΔＴ_{u_hi}が算出されるので、高回転増加温度ΔＴ_{u_hi}である推定最高温度Ｔ_estは、各相の巻線の最高温度を上回らない。

時刻ｔ₂から時刻ｔ₃までの間においては、モータ２がロックされており、Ｗ相配線に主に電力が印加されるので、Ｗ相温度Ｔ_wが、Ｕ相温度Ｔ_u及びＶ相温度Ｔ_vよりも高い。時刻ｔ₂においては、低回転領域に遷移するので、スイッチ４３２は出力を電力損失Ｐ_lossに切り替える。そのため、第２演算部４３３から出力される第２上昇温度ΔＴ₂は電力損失Ｐ_lossに応じた値になるので、経時的に推定最高温度Ｔ_estが大きくなることになる。第１演算部４３１及び第２演算部４３３によって、（１９）式に沿って低回転増加温度ΔＴ_{u_lo}が算出されるので、低回転増加温度ΔＴ_{u_lo}である推定最高温度Ｔ_estはＷ相温度Ｔ_wを上回らない。

時刻ｔ₃以降においては、モータ２が回転しており、その回転数は時刻ｔ₂から時刻ｔ₃までの間よりも高い。各相の巻線には電力が順番に引加されるので、Ｕ相温度Ｔ_u、Ｖ相温度Ｔ_v及びＷ相温度Ｔ_wは、同じ値に収束する。時刻ｔ₃においては、スイッチ４３２は出力をゼロに切り替えるため、第２演算部４３３から出力される第２上昇温度ΔＴ₂はゼロに収束することになる。したがって、（１７）式に沿って高回転増加温度ΔＴ_{u_hi}が算出されるので、高回転増加温度ΔＴ_{u_hi}である推定最高温度Ｔ_estは、各相の巻線の最高温度を上回らない。

なお、図２１は、本実施形態の巻線温度推定部４の変形例の一部である。加算器４３５が、第１演算部４３１の出力と基準温度Ｔ_baseとを加算して、第１推定温度Ｔ_{est_1}を算出する。そして、加算器４３４が、第１推定温度Ｔ_{est_1}と、第２演算部４３３によって算出される低回転状態に起因する第２上昇温度ΔＴ₂とを加算することにより、推定最高温度Ｔ_estを求めることができる。

第５実施形態のモータ２の制御方法によれば、以下の効果を得ることができる。

第５実施形態のモータ２の制御方法によれば、高回転領域から低回転領域に遷移すると、第１演算部４３１により算出される第１推定温度Ｔ_{est_1}に対して、第２演算部４３３により算出される第２上昇温度ΔＴ₂が加えられて、推定最高温度Ｔ_estが予測される。第１推定温度Ｔ_{est_1}は、モータ２への印加電力に応じて定められ、回転状態に応じて変化しない。一方、第２上昇温度ΔＴは、モータ２が低回転状態であることに起因する第１推定温度Ｔ_{est_1}からの上昇温度を示す。

ここで、他の構成として、高回転領域と低回転領域とのそれぞれにおいて推定温度を求め、回転領域が遷移する場合にそれぞれの推定温度にフィルタ処理を行って合算することでも、遷移時の推定温度を求めることができる。しかしながら、このような他の構成においては、一般的なフィルタ処理を行うしかないため、遷移状態をモデル化することができず、推定精度が低くなってしまう。

これに対して、本実施形態においては、回転領域が遷移後の遷移期間を含む全区間においてモデル化された（１９）式によって推定温度を求めることができるので、推定精度を向上させることができる。また、他の構成においてはフィルタの初期化等の処理が必要となるが、本実施形態においては、そのような処理を必要とせず、簡素な演算で高精度の推定を実現できている。

第５実施形態のモータ２の制御方法によれば、スイッチ４３２は、低回転領域である場合には、第２演算部４３３に電力損失Ｐ_lossを出力する。これは、低回転領域においては、（１９）式に示したように、第１演算部４３１に相当する右辺第１項と、第２演算部４３３に相当する右辺第２項との和によって、推定最高温度Ｔ_estが算出されるためである。一方、スイッチ４３２は、高回転領域である場合には、第２演算部４３３にゼロを出力する。これは、高回転領域においては、第２演算部４３３により算出される低回転領域に起因する増加温度の影響がないためである。

第２演算部４３３に相当する右辺第２項には微分成分である「ｓ」が存在するため、スイッチ４３２を切り替えた後においては、切り替え後の増加温度の変化を推定することができる。このように、本実施形態においては、回転領域の切替後における遷移期間についてもモデル化されているため、より高い精度で推定最高温度Ｔ_estを算出することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。また、上記実施形態は、適宜組み合わせ可能である。

Claims (15)

1. 複数の相の巻線を備えるモータの制御方法において、
   前記モータが低回転の状態である場合に、前記モータに流れるｄ軸電流とｑ軸電流から電流ベクトルノルムを算出し、前記電流ベクトルノルムと前記モータの全体の熱抵抗とから電力損失を算出し、前記電力損失と次数が１次以上の伝達特性を持つ伝達関数とに基づき前記複数の相の巻線における最高温度を推定する推定ステップと、
   前記推定ステップで推定される前記最高温度に基づいて、入力電力を制限する制限ステップと、を備える、モータの制御方法。
2. 請求項１に記載のモータの制御方法であって、
   前記低回転の状態は、前記モータがロックされる状態を含む、モータの制御方法。
3. 請求項１又は２に記載のモータの制御方法であって、
   前記複数の相の巻線のうちの一部の温度を測定する測定ステップを、さらに備え、
   前記推定ステップにおいて、前記モータが前記低回転の状態に遷移した時に、前記測定ステップで測定される温度を初期値として、前記最高温度の推定が開始される、モータの制御方法。
4. 請求項３に記載のモータの制御方法であって、
   前記モータが前記低回転でない状態に遷移する時から、前記推定ステップで推定される前記最高温度から始まり経時的に前記測定ステップで測定される温度に収束する補正値を定め、前記推定ステップの開始時における該補正値を用いて、前記初期値を補正する補正ステップを、さらに備える、モータの制御方法。
5. 請求項４に記載のモータの制御方法であって、
   前記補正ステップにおいて、前記補正値は、前記モータの放熱特性に従って収束する、モータの制御方法。
6. 請求項３から５のいずれか１項に記載のモータの制御方法であって、
   前記制限ステップにおいて、
   前記モータが前記低回転の状態である場合には、前記推定ステップで推定される前記最高温度に基づいて、前記モータへの印加電力を制限し、
   前記モータが前記低回転の状態でない場合には、前記測定ステップで測定される温度に基づいて、前記モータへの印加電力を制限する、モータの制御方法。
7. 請求項１又は２に記載のモータの制御方法であって、
   前記推定ステップは、
   前記入力電力に応じて、前記モータの回転の状態によらない第１推定温度を推定する第１推定ステップと、
   前記第１推定温度に対する、前記モータの前記低回転の状態であることに起因する増加温度を推定する第２推定ステップと、
   前記第１推定温度と前記増加温度とを加算し、加算結果を前記最高温度とする加算ステップと、を備える、モータの制御方法。
8. 請求項７に記載のモータの制御方法であって、
   前記第２推定ステップにおいて、
   前記モータが前記低回転の状態に遷移する時に、前記増加温度は、前記入力電力に応じた推定を開始し、
   前記モータが前記低回転でない状態に遷移する時に、前記増加温度は、ゼロの入力に応じた推定を開始する、モータの制御方法。
9. 複数の相の巻線を備えるモータの制御方法において、
   前記モータが低回転の状態である場合に、前記モータへ入力される入力電力の大きさに応じて、前記複数の相の巻線における最高温度を推定する推定ステップと、
   前記推定ステップで推定される前記最高温度に基づいて、前記入力電力を制限する制限ステップと、
   前記複数の相の巻線のうちの一部の温度を測定する測定ステップとを備え、
   前記推定ステップにおいて、前記モータが前記低回転の状態に遷移した時に、前記測定ステップで測定される温度を初期値として、前記最高温度の推定が開始される、モータの制御方法。
10. 請求項９に記載のモータの制御方法であって、
    前記モータが前記低回転でない状態に遷移する時から、前記推定ステップで推定される前記最高温度から始まり経時的に前記測定ステップで測定される温度に収束する補正値を定め、前記推定ステップの開始時における該補正値を用いて、前記初期値を補正する補正ステップを、さらに備える、モータの制御方法。
11. 請求項１０に記載のモータの制御方法であって、
    前記補正ステップにおいて、前記補正値は、前記モータの放熱特性に従って収束する、モータの制御方法。
12. 請求項９から１１のいずれか１項に記載のモータの制御方法であって、
    前記制限ステップにおいて、
    前記モータが前記低回転の状態である場合には、前記推定ステップで推定される前記最高温度に基づいて、前記モータへの印加電力を制限し、
    前記モータが前記低回転の状態でない場合には、前記測定ステップで測定される温度に基づいて、前記モータへの印加電力を制限する、モータの制御方法。
13. 複数の相の巻線を備えるモータの制御方法において、
    前記モータが低回転の状態である場合に、前記モータへ入力される入力電力の大きさに応じて、前記複数の相の巻線における最高温度を推定する推定ステップと、
    前記推定ステップで推定される前記最高温度に基づいて、前記入力電力を制限する制限ステップと、を備える、モータの制御方法であって、
    前記推定ステップは、
    前記入力電力に応じて、前記モータの回転の状態によらない第１推定温度を推定する第１推定ステップと、
    前記第１推定温度に対する、前記モータの前記低回転の状態であることに起因する増加温度を推定する第２推定ステップと、
    前記第１推定温度と前記増加温度とを加算し、加算結果を前記最高温度とする加算ステップと、を備える、モータの制御方法。
14. 請求項１３に記載のモータの制御方法であって、
    前記第２推定ステップにおいて、
    前記モータが前記低回転の状態に遷移する時に、前記増加温度は、前記入力電力に応じた推定を開始し、
    前記モータが前記低回転でない状態に遷移する時に、前記増加温度は、ゼロの入力に応じた推定を開始する、モータの制御方法。
15. 複数の相の巻線を備えるモータの制御装置において、
    前記モータが低回転の状態である場合に、前記モータに流れるｄ軸電流とｑ軸電流から電流ベクトルノルムを算出し、前記電流ベクトルノルムと前記モータの全体の熱抵抗とから電力損失を算出し、前記電力損失と次数が１次以上の伝達特性を持つ伝達関数とに基づき前記複数の相の巻線における最高温度を推定する推定部と、
    前記推定部で推定される前記最高温度に基づいて、前記モータへの入力電力を制限する制限部と、を備える、モータの制御装置。

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