JP6665497B2 - レーザレーダ装置の着雪検出方法、着雪検出装置、着雪検出プログラム - Google Patents

Description

本発明は、レーザレーダ装置の窓部への着雪を検出するレーザレーダ装置の着雪検出方法、着雪検出装置、着雪検出プログラムに関する。

レーザレーダ装置は、所定の走査角度ごとにレーザ光の照射と物体で反射した反射光の受光とを行っており、反射光を受光するまでの時間に基づいて、各走査角度における物体の検出および距離の測定を行っている。このようなレーザレーダ装置には、レーザ光を透過するための窓部が設けられている。このとき、窓部に雪が付着すると、つまり、窓部に着雪すると、窓部での反射が大きくなる一方、測定エリア内に照射されるレーザ光の強度が低下したり、レーザ光や反射光が窓部に付着した雪によって遮られたりすることにより、物体の検出や距離の測定の精度が低下する。そのため、例えば特許文献１では、専用のセンサ等を設けることにより、窓部の汚れを検出している。

特開２００２−６０３９号公報

しかしながら、従来のレーザレーダ装置では、上記した特許文献１のように窓部の位置に物体が付着していること自体は検出できるものの、その物体が着雪なのかどうかを検出することができなかった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、レーザレーダ装置の窓部への着雪を検出することができるレーザレーダ装置の着雪検出方法、着雪検出装置、着雪検出プログラムを提供することにある。

レーザレーダ装置の窓部への着雪は、それが自然に着雪したものであれば、雪が降り始め、その雪が次第に窓部に着雪していくと考えられる。この場合、雪は、１箇所だけでなく、レーザレーダ装置の測定エリア内の不特定の位置でランダムに降ると考えられる。そして、雪が降った場合には、雪がレーザ光を反射することから、レーザレーダ装置により雪を検出することができる。

そこで、請求項１に係る発明では、レーザレーダ装置の走査角度および／またはレーザレーダ装置からの距離が異なる複数の位置に予め定められた基準サイズよりも小さい微小物体が検出された場合に、降雪中であると判定する降雪判定処理と、降雪判定処理によって降雪中であると判定されている状態において窓部の位置に新たに物体が検出された場合に、当該検出された物体が雪であるとして、窓部への着雪を判定する着雪判定処理と、を含む。
まず、レーザレーダ装置は、周知のように、走査面上に存在する物体までの距離を測定することができる。そのため、窓部に汚れや付着がある場合には、窓部の位置での反射光強度が強くなり、窓部に何らかの物体が付着していることを検出できる。

さて、自然に降る雪は、レーザレーダ装置の測定エリアの全域で降るはずである。そのため、走査角度および／または距離が異なる複数の位置に微小物体が検出された場合には、つまり、測定エリアの不特定な位置でランダムに微小物体が検出された場合には、それらが雪であると判定することができる。これは、雨の場合には、レーザ光を透過しやすいことから雪とは異なりレーザレーダ装置により検出される可能性は低く、霧の場合には、測定エリアの全域にほぼ均等に出ると考えると、不特定な位置でランダムに検出される状況にはならないと考えることができるためである。

そして、降雪中であると判定されている状態において、窓部の位置に新たに物体を検出した場合には、つまり、降雪前には検出されていなかった物体が新たに窓部の位置に検出された場合には、その物体が雪である可能性が高いと考えられる。
そのため、降雪中であるか否かを判定し、降雪中において窓部の位置に新たに物体を検出したときに窓部への着雪であると判定することで、レーザレーダ装置の窓部への着雪を検出することができる。
この場合、微小物体が検出された走査角度や距離等、レーザレーダ装置自身で測定可能なデータに基づいて着雪を検出できるため、特別な専用センサ等を設けなくても、また、既に設置されている既設のレーザレーダ装置に対しても、この着雪検出方法を適用することができる。

請求項２に係る発明では、降雪判定処理では、微小物体がレーザレーダ装置の周囲に予め設定されている近傍エリア内の複数の位置で検出され、且つ、微小物体が近傍エリア外となる位置では検出されていない場合に、降雪中であると判定する。
レーザ光は、レーザレーダ装置から離間するほど、その照射範囲が大きくなる。一例を挙げると、レーザ光の照射範囲は、仕様によっても異なるものの、約３０ｍ先で直径が約３０ｃｍ程度になることがある。レーザレーダ装置に比較的近い位置では、雪の大きさがレーザ光の照射範囲を超えていると想定される。その場合、レーザ光が十分に反射されることから、レーザレーダ装置によって雪を検出することができると考えられる。

一方、レーザレーダ装置から大きく離れている位置では、雪の大きさがレーザ光の照射範囲よりもかなり小さくなっていると想定される。その場合、雪の大きさは変わらないとしても、レーザ光が自然拡散する事で照射範囲が大きくなったことにより、照射範囲に対して相対的に雪が占める領域が小さくなってレーザ光が十分に反射されなくなり、レーザレーダ装置によって雪を検出することができなくなると考えられる。

つまり、雪が降っている場合には、レーザレーダ装置の近傍では雪が検出されるものの、レーザレーダ装置から離れた位置では、雪が検出されなくなると考えられる。そのため、レーザレーダ装置の周囲に予め設定されている近傍エリア内となる位置で微小物体が検出され、近傍エリア外となる位置では微小物体が検出されていない場合には、その微小物体が雪である可能性が高いと判定することができる。すなわち、降雪中であることをより高い確度で判定することができる。

請求項３に係る発明では、１回の走査において微小物体が複数の位置で検出された場合、および／または、予め定められている規定回数での走査において微小物体が異なる位置で検出された場合に、降雪中であると判定する。
上記したように、雪は測定エリア内で不特定の位置に降ることから、１回の走査で複数の位置に微小物体が検出されることが考えられる。また、複数回の走査であれば、それぞれ異なる位置に微小物体が検出されると考えられる。そのため、その条件を加味することで、降雪中であることをより高い確度で判定することができる。

請求項４に係る発明では、微小物体が、その移動が検知されることなく検出された場合に、降雪中であると判定する。
レーザレーダ装置は、一般的に測定エリアを平面的に走査している。そして、この走査面まで落ちてきた雪が、レーザレーダ装置によって検出されることになる。換言すると、雪は、レーザレーダ装置の測定エリア内で、測定エリア内への移動が検出されることなく突発的に検出されると考えられる。そのため、この条件を加味することで、降雪中であることをより高い確度で判定することができる。

請求項５に係る発明では、移動が検知されることなく検出された微小物体が、検出時を起点とする所定の判定時間内に、移動が検知されることなく検出されなくなった場合に、降雪中であると判定する。
雪は、自然に落下することから、比較的短い時間でレーザレーダ装置の走査面から外れると考えられる。つまり、突発的に検出された微小物体が、測定エリア外への移動が検出されることなく、突発的に検出されなくなると考えられる。そのため、この条件を加味することで、降雪中であることをより高い確度で判定することができる。

請求項６に係る発明では、上記した着雪検出方法の発明と共通する技術的思想に基づいてなされており、レーザレーダ装置と、上記した降雪判定処理を行う降雪判定処理部と、上記した着雪判定処理を行う着雪判定処理部と、を備える。このような着雪検出装置によっても、上記した着雪検出方法の発明と同様に、レーザレーダ装置の窓部に付着した物体が自然な着雪であるかを判別することができる。

請求項７に係る発明は、上記した着雪検出方法の発明と共通する技術的思想に基づいてなされており、着雪検出装置に、上記した降雪判定処理と、上記した着雪判定処理と、実行させる。このような着雪検出プログラムによっても、上記した着雪検出方法の発明と同様に、レーザレーダ装置の窓部に付着した物体が自然な着雪であるかを判別することができる。

一実施形態における着雪検出装置を適用した監視装置の構成を模式的に示す図 着雪が無い場合とある場合とにおける反射光強度の一例を模式的に示す図 着雪検出処理の流れを示す図 測定エリアレーザ光と雪との関係を模式的に示す図 レーザ光と雪との関係を模式的に示す図 雪が走査面を縦断する状態の一例を時系列で模式的に示す図

以下、本発明の一実施形態について図１から図４を参照しながら説明する。
図１に示すように、着雪検出装置としても機能する監視装置１は、レーザレーダ装置２と、レーザレーダ装置２を制御する制御装置３とにより構成されている。なお、本実施形態では着雪検出装置をレーザレーダ装置２と制御装置３とにより構成した例を示しているが、後述する着雪判定処理をレーザレーダ装置２側で行うことにより、レーザレーダ装置２単体で着雪検出装置を構成することもできる。

レーザレーダ装置２は、制御部２０、照射部２１、回転ミラー２２、受光部２３、および記憶部２４等を備えている。これら各部は、筐体２５内に収容されている。この筐体２５には、レーザ光および反射光を透過させる窓部２６が設けられている。
レーザレーダ装置２の制御部２０は、図示しないＣＰＵやＲＯＭおよびＲＡＭなどを有するマイクロコンピュータにより構成されており、記憶部２４などに記憶されているコンピュータプログラムを実行することによりレーザレーダ装置２の全体を制御する。

レーザレーダ装置２は、回転ミラー２２を回転させることにより、照射部２１から照射されたレーザ光を、所定の走査角度ごとに対象エリアに向けて照射する。そして、レーザレーダ装置２は、レーザ光を照射してから物体４で反射した反射光が受光部２３で受光されるまでの経過時間に基づいて、走査角度ごとに物体までの距離を測定する。そして、レーザレーダ装置２により物体が検出された場合には、検出された物体の走査角度および距離等に基づいて、周知のように侵入検知処理が行われる。なお、侵入検知処理では、例えば音声あるいは信号等により侵入物を検出した旨が報知される。

制御装置３は、制御部３０等を備えている。この制御装置３は、いわゆるパソコンで構成されており、図示は省略するが、レーザレーダ装置２による監視状況やカメラで撮像した画像等を表示する表示部、ユーザに侵入等を報知する報知部、およびマウスやキーボード等のユーザの操作を入力する入力部も備えている。本実施形態の監視装置１の場合、レーザレーダ装置２側では基本的に物体を検出する処理を行っており、制御装置３側において侵入物の有無の判定や、詳細は後述するが、着雪検出プログラムを実行することにより降雪判定処理、着雪判定処理あるいは報知処理等を行っている。つまり、本実施形態では、制御部３０が、降雪判定処理部、着雪判定処理部を構成している。

次に、上記した構成の作用について説明する。
まず、レーザレーダ装置２は、周知のように、走査面上に存在する物体までの距離を測定することができる。このとき、窓部２６に汚れや付着が無い場合には、例えば図２（ａ）に示すように、反射光は、窓部２６の位置での反射光強度が小さく、物体４での反射光強度が閾値を超えることになる。そして、閾値を超えるまでの時間に基づいて、物体４までの距離が測定する。

これに対して、窓部２６に雪５が着雪している場合には、例えば図２（ｂ）に示すように、レーザ光が雪５で反射することで窓部２６の位置での反射高強度が高くなる一方、物体４での反射高強度が低くなって閾値を下回る、あるいは、反射光を受光しなくなる。そして、この場合には、物体の検出ができなくなる。
そのため、異常を報知することになるが、窓部２６に着雪した場合には、侵入を検知したとして警備員を呼ぶのではなく、清掃員を呼ぶことで対応することができると考えられる。つまり、窓部２６に付着した付着物の種類を判別できれば、柔軟な対応を取ることができる。

そこで、監視装置１は、以下に説明する着雪検出方法により、窓部２６の位置に検出された物体が自然に付着した着雪であるか否かを判定している。なお、前提として、監視装置１は、従来と同様にレーザレーダ装置２による物体の検出結果に基づいて、測定エリアＲ１（図４参照）への侵入物を検出する処理も行っている。また、物体が検出された検出結果は、検出履歴として記憶されている。そのため、ある時刻において、その時刻よりも前の期間にどのような物体が検出されたかを、検出履歴に基づいて参照することができる。

監視装置１は、図３に示す着雪判定処理を繰り返し実行している。この着雪判定処理は、制御装置３の制御部３０に着雪検出プログラムを実行させることにより実現されている。監視装置１は、着雪判定処理において、まず、降雪中であるか否かを判定する（Ｓ１）。このステップＳ１では、監視装置１は、以下の条件１〜５に基づいて、降雪中であるか否かを判定している。なお、本実施形態では条件１〜５をいずれも満たしている場合に降雪中であると判定するが、条件１〜５のいずれか１つを満たしたとき、あるいは、条件１〜５のうちの２つ以上を満たしたとき等、どの条件を用いるかは適宜設定すればよい。

・条件１：走査角度および／またはレーザレーダ装置２からの距離が異なる複数の位置に、予め定められた基準サイズよりも小さい微小物体が検出された場合。ここで、微小物体とは、予め定められた基準サイズよりも小さい物体であり、本実施形態では、雪を想定していることから、概ね１〜２ｃｍ程度に設定されている。

監視装置１は、図４に示すように、予め設定されている測定エリアＲ１内の侵入物を検出する。この測定エリアＲ１は、レーザレーダ装置２の測定限界距離Ｌｍを外縁とする概ね半円状に設定されている。監視装置１は、矢印Ｓにて示す走査方向で、Ａ０、Ａ１・・・Ａｎとして示す所定の走査角度ごとに、測定エリアＲ１内の物体の検出を繰り返し行っている。なお、図４には示していないが、測定エリアＲ１内に存在する建物等の固定物は、周知のように、予め侵入検知対象からは外されている。

このとき、自然に降る雪は、レーザレーダ装置２の測定エリアＲ１の全域で降るはずである。そのため、条件１のように、走査角度および／または距離が異なる複数の位置に微小物体が検出された場合には、つまり、測定エリアＲ１内の不特定な位置でランダムに微小物体が検出された場合には、それらが雪５であるとして、降雪中であると判定することができる。なお、雨の場合には、レーザ光を透過しやすいことから雪５のように検出される可能性は低く、霧の場合には、測定エリアの全域にほぼ均等に出ると考えると、不特定な位置でランダムに検出されることが無いため、雪５を区別することができると考えられる。

・条件２：微小物体がレーザレーダ装置２の周囲に予め設定されている近傍エリアＲ２（図４参照）内の複数の位置で検出され、且つ、微小物体が近傍エリアＲ２外となる位置では検出されていない場合。
図５に示すように、レーザレーダ装置２からの距離が異なる位置に雪が舞い降りたとする。このとき、レーザレーダ装置２に最も近い側を雪５ａとし、レーザレーダ装置２から最も遠い側を雪５ｃとし、その間を雪５ｂとする。なお、各雪５ａ〜５ｃの大きさは同じであるものとする。

レーザ光は、レーザレーダ装置２から離間するほど、その照射範囲が大きくなる。そのため、仕様によっても異なるものの、一例を挙げると、レーザ光の照射範囲は、約３０ｍ先での直径が約３０ｃｍ程度になることがある。この場合、レーザレーダ装置２に近い距離Ｌ１０の位置の雪５ａがレーザ光の照射範囲を超える程度の大きさの場合には、レーザ光を多く反射することから、その反射高強度が閾値を十分に超える程度に高くなる。また、雪５ａよりもレーザレーダ装置２から離れている距離Ｌ１１の雪５ｂの場合には、レーザ光の照射範囲よりも小さくなり、その反射高強度が概ね閾値をギリギリ超える程度になったとする。この場合、雪５ｂは、レーザレーダ装置２によって検出することができる。

これに対して、レーザレーダ装置２から大きく離れている距離Ｌ１２の雪５ｃの場合には、レーザ光の照射範囲よりもかなり小さくなるため、その反射高強度が閾値を下回ることになる。この場合、雪５ｃは、レーザレーダ装置２によって検出されることはない。
そのため、上記した距離Ｌ１１を判定距離Ｌｓとすると、もしくは、距離Ｌ１１＋αの距離を判定距離Ｌｓとすると、測定エリアＲ１の全域で雪が降っている場合、レーザレーダ装置２の周囲に判定距離Ｌｓを外縁として予め設定されている近傍エリアＲ２内となる位置に降っている雪５ａ、５ｂは、レーザレーダ装置２により検出可能である一方、近傍エリアＲ２外となる位置に降っている雪５ｃは、レーザレーダ装置２では検出不可能となる。なお、判定距離Ｌｓや上記した＋αの距離は、使用する照射部２１の特性等に応じて適宜設定すればよい。

このように、雪５は、仮に同じ大きさであったとしても、レーザレーダ装置２からの距離が離れるにつれて検出されなくなるという特徴を備えている。そのため、近傍エリアＲ２内となる位置で微小物体がランダムに検出されており、近傍エリアＲ２外となる位置では微小物体が検出されていない場合には、降雪中であるとより高い確度で判定することができる。

・条件３：１回の走査において微小物体が複数の位置で検出されたとき、および／または、予め定められている規定回数での走査において微小物体が複数の位置または異なる位置で検出された場合。
上記したように、雪５は測定エリア内で不特定の位置に降ることから、１回の走査で複数の位置に微小物体が検出されることが考えられる。また、複数回の走査であれば、それぞれ異なる位置に微小物体が検出されると考えられる。そのため、条件３を加味することで、降雪中であるとより高い確度で判定することができる。

・条件４：微小物体が、その移動が検知されることなく近傍エリアＲ２内で検出された場合。
自然に降る雪５は、重力に引かれることから、レーザレーダ装置２の走査面を縦断するように移動する。このとき、図６（ａ）に示す時刻ｔ１０の時点では、雪５が走査面よりも上方に位置していたとする。この時刻ｔ１０では、雪５は、走査面から外れていることから、レーザ光を反射しないため、レーザレーダ装置２によって検出されることはない。一方、雪５が下方に移動して、図６（ｂ）に示す時刻ｔ１１の時点で走査面上に位置したとする。この場合、反射光強度が閾値を超えることになる。つまり、この時刻ｔ１１では、雪５は、レーザレーダ装置２で検出されることになる。
このとき、雪は、上から下に移動するため、近傍エリアＲ２の外縁から近傍エリアＲ２内への移動が検出されること無く、近傍エリアＲ２内に突然検出されることになる。そのため、条件４を加味することで、降雪中であるとより高い確度で判定することができる。

・条件５：移動が検知されることなく検出された微小物体が、検出時を起点とする所定の判定時間内に、移動が検知されることなく検出されなくなった場合。ここで、判定時間は、１〜２秒程度に適宜設定すればよい。
図６（ｂ）に示す時刻ｔ１１の時点で走査面上に位置していた雪５が下方に移動し、図６（ｃ）に示す時刻ｔ１２の時点で走査面から外れたとする。この時刻ｔ１２では、雪５は、走査面から外れていることから、レーザレーダ装置２によって検出されることはない。つまり、自然に降った雪５であれば、時刻ｔ１１に突然、近傍エリアＲ２内に検出された後、数秒以内に、その移動が検出されること無く近傍エリアＲ２から突然検出されなくなることになる。そのため、条件４を加味することで、降雪中であるとより高い確度で判定することができる。

監視装置１は、これらの条件に基づいて、上記したステップＳ１において、降雪中であるか否かの判定を行っている。そして、このステップＳ１の処理が、降雪判定処理に相当する。
監視装置１は、降雪中ではないと判定すると（Ｓ１：ＮＯ）、ステップＳ１に移行して、降雪を待機する。一方、監視装置１は、降雪中である判定すると（Ｓ１：ＹＥＳ）、窓部２６の位置に新たに物体を検出したか否かを判定する（Ｓ２）。この場合、監視装置１は、図２に示したような窓部２６の位置に対応する反射光強度に基づいて、窓部２６の位置に物体を検出したか否かを判定する。監視装置１は、窓部２６の位置に物体を検出していない場合には（Ｓ２：ＮＯ）、ステップＳ１に移行する。なお、新たに物体を検出したかとは、降雪前には検出されていなかった物体を新たに検出したことを意味している。

これに対して、監視装置１は、窓部２６の位置に物体を検出した場合には（Ｓ２：ＹＥＳ）、降雪中に窓部２６に物体が付着したことから、その物体が雪であるとして、窓部２６への着雪と判定する（Ｓ３）。
このように、監視装置１は、微小物体が検出されたときや検出されなくなったときの状況等、レーザレーダ装置２で測定可能なデータに基づいて、窓部２６への着雪を検出している。なお、図３では、説明の簡略化のために着雪と判定した後に着雪検出処理を終了するようにしているが、着雪検出処理を終了することなく、ステップＳ１に移行してもよい。また、着雪と判定した場合に、その旨を報知する報知処理を実行してもよい。

以上説明した実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。
着雪検出方法では、レーザレーダ装置２の走査角度、および／または、レーザレーダ装置２からの距離が異なる複数の位置に予め定められた基準サイズよりも小さい微小物体が検出された場合に降雪中であると判定する降雪判定処理と、降雪判定処理によって降雪中であると判定されている状態において窓部２６の位置に新たに物体が検出された場合に当該検出された物体が雪であるとして、窓部２６への着雪を判定する着雪判定処理と、を含んでいる。

上記したように、自然に雪５が降っている場合には、レーザレーダ装置２の走査角度や距離が異なる不特定の位置に、複数の微小物体が検出されると考えられる。そのため、そのような条件に基づいて判定することで、微小物体が雪である可能性が高いと考えられるため、降雪中であるか否かを判定することができる。そして、降雪中ではない場合には検出されていなかった物体が、降雪中と判定されてから新たに窓部２６の位置に検出された場合、その物体は、雪５であると判定できる。すなわち、窓部２６への着雪を判定することができる。

この場合、微小物体が前記レーザレーダ装置２の周囲に予め設定されている近傍エリアＲ２内の複数の位置で検出され、且つ、微小物体が近傍エリアＲ２外となる位置では検出されていないことを条件とすることで、微小物体が雪である可能性が高いと考えられるため、降雪中であることをより高い確度で判定できる。
また、１回の走査において微小物体が複数の位置で検出されたこと、および／または、予め定められている規定回数での走査において微小物体が複数の位置で検出されたことを条件とすることで、微小物体が雪である可能性が高いと考えられるため、降雪中であることをより高い確度で判定できる。

また、微小物体が、その移動が検知されることなく検出されたことを条件とすることで、微小物体が雪である可能性が高いと考えられるため、降雪中であることをより高い確度で判定できる。
また、移動が検知されることなく検出された微小物体が、検出時を起点とする所定の判定時間内に、移動が検知されることなく検出されなくなった場合に、微小物体が雪である可能性が高いと考えられるため、降雪中であることをより高い確度で判定できる。

また、レーザレーダ装置２と、実施形態では制御装置３の制御部３０で実現している降雪判定処理部と、同じく制御部３０で実現している着雪判定処理部と、を備える着雪検出装置としての監視装置１によっても、上記した着雪検出方法と同様の効果を得ることができる。
また、実施形態では監視装置１で実現している着雪検出装置に、降雪判定処理と着雪判定処理とを実行させることを特徴とする着雪検出プログラムによっても、上記した着雪検出方法と同様の効果を得ることができる。

（その他の実施形態）
本発明は、上記し且つ図面に記載した態様に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変形や拡張をすることができる。
各実施形態で示した距離や数等は例示であり、それに限定されるものではない。
実施形態では制御装置３の制御部３０で降雪判定処理部、着雪判定処理部を構成する例を示したが、レーザレーダ装置２の制御部２０で着雪検出プログラムを実行することにより降雪判定処理、着雪判定処理および報知処理等を行ってもよい。すなわち、レーザレーダ装置２の制御部２０で降雪判定処理部、着雪判定処理部を構成してもよい。

実施形態では測定エリアＲ１を平面的に走査するレーザレーダ装置２を例示したが、回転ミラー２２を傾動可能とすることで高さ方向への走査も可能なレーザレーダ装置であっても、突発的に検出された微小物体を検出し、その物体が不特定の位置にランダムに検出されているか否かに基づいて、着雪であると判別することができる。つまり、本発明は、高さ方向への走査も可能なレーザレーダ装置にも適用することができる。

図面中、１は監視装置（着雪検出装置）、２はレーザレーダ装置（着雪検出装置）、３は制御装置（着雪検出装置）、５は雪（物体、微小物体）、２０は制御部（降雪判定処理部、着雪判定処理部）、２６は窓部、３０は制御部（降雪判定処理部、着雪判定処理部）、Ｒ１は測定エリア、Ｒ２は近傍エリアを示す。

Claims (7)

1. 所定の走査角度ごとに物体までの距離を測定するレーザレーダ装置の窓部への着雪を検出する着雪検出方法であって、
   前記走査角度および／または前記レーザレーダ装置からの距離が異なる複数の位置に予め定められた基準サイズよりも小さい微小物体が検出された場合に、降雪中であると判定する降雪判定処理と、
   前記降雪判定処理によって降雪中であると判定されている状態において前記窓部の位置に新たに物体が検出された場合に、当該検出された物体が雪であるとして、窓部への着雪を判定する着雪判定処理と、
   を含むことを特徴とするレーザレーダ装置の着雪検出方法。
2. 前記降雪判定処理では、前記微小物体が前記レーザレーダ装置の周囲に予め設定されている近傍エリア内の複数の位置で検出され、且つ、前記微小物体が前記近傍エリア外となる位置では検出されていない場合に、降雪中であると判定することを特徴とする請求項１記載のレーザレーダ装置の着雪検出方法。
3. 前記降雪判定処理では、１回の走査において前記微小物体が複数の位置で検出された場合、および／または、予め定められている規定回数での走査において前記微小物体が異なる位置で検出された場合に、降雪中であると判定することを特徴とする請求項１または２記載のレーザレーダ装置の着雪検出方法。
4. 前記降雪判定処理では、前記微小物体が、その移動が検知されることなく検出された場合に、降雪中であると判定することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載のレーザレーダ装置の着雪検出方法。
5. 前記降雪判定処理では、移動が検知されることなく検出された前記微小物体が、検出時を起点とする所定の判定時間内に、移動が検知されることなく検出されなくなった場合に、降雪中であると判定することを特徴とする請求項４記載のレーザレーダ装置の着雪検出方法。
6. 所定の走査角度ごとに物体までの距離を測定するレーザレーダ装置と、
   前記走査角度および／または前記レーザレーダ装置からの距離が異なる複数の位置に予め定められた基準サイズよりも小さい微小物体が検出されたとき、降雪中であると判定する降雪判定処理部と、
   前記降雪判定処理によって降雪中であると判定されている状態において前記レーザレーダ装置の窓部の位置に新たに物体が検出された場合に、当該検出された物体が雪であると判定する着雪判定処理部と、
   を備えることを特徴とする着雪検出装置。
7. レーザレーダ装置の窓部への着雪を検出する着雪検出装置に、
   前記レーザレーダ装置の走査角度および／または前記レーザレーダ装置からの距離が異なる複数の位置に予め定められた基準サイズよりも小さい微小物体が検出されたとき、降雪中であると判定する降雪判定処理と、
   前記降雪判定処理によって降雪中であると判定されている状態において前記窓部の位置に新たに物体が検出された場合に、当該検出された物体が雪であると判定する着雪判定処理と、
   を実行させることを特徴とする着雪検出プログラム。

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