JP2017096683A - レーザレーダ装置、レーザレーダ装置用の窓部材、及びレーザレーダ装置用の制御プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】専用のセンサを設けることなく簡易な構成で、窓部材に汚れの原因となる物体が付着したことを検出する。【解決手段】レーザレーダ装置(10)は、ケース(22)と光学機構(30)と制御装置(40)と窓部材(23)とを備える。窓部材は、レーザ光の光路上にあって窓部材をケースの内方へ窪ませた凹部領域(231)と、レーザ光の光路上にあって窓部材をケースの外方へ突出させた凸部領域(232)と、を有する。制御装置は、凹部領域の外表面に物体を検出した場合に、物体が前記凹部領域に浸入可能な汚れ物体であると判断する。【選択図】図2
Description
本発明は、所定の走査角度ごとに物体までの距離を測定するレーザレーダ装置、レーザレーダ装置用の窓部材、及びレーザレーダ装置用の制御プログラムに関する。
従来、所定の走査角度ごとに物体までの距離を測定するレーザレーダ装置が公知である。レーザレーダ装置は、外殻を構成するケースと、ケースの内部に設けられた光学機構と、を備えている。光学機構は、所定の走査角度ごとにレーザ光を照射し、レーザ光の光路上に物体が存在する場合にはその物体からの反射光を受光する。そして、レーザレーダ装置は、受光した反射光の強度に基づいてレーザ光の光路上に物体が存在するか否かを判断し、レーザ光を照射してから反射光を受光するまでの時間に基づいてその物体までの距離を測定する。
このようなレーザレーダ装置は、レーザ光を透過可能な窓部材によって、ケースの内部と外部とが隔離されている。ここで、レーザレーダ装置は、屋外に設置されることも多く、その場合には、例えば雨水や泥水といった汚れの原因となる物体が窓部材に付着する可能性がある。そして、このような物体が窓部材に付着すると、その物体によって、窓部材を通過するレーザ光や反射光が遮られたり、これらレーザ光や反射光の強度が低下したりする。その結果、レーザレーダ装置によって本来検出すべき物体の検出精度や距離の測定精度が低下する。すなわち、窓部材に汚れの原因となる物体が付着すると、レーザレーダ装置の能力が低下し、その結果、本来検出すべき不審者等の物体を見逃す事態すなわち失報を引き起こし、信頼性を著しく損なうおそれがある。
そのため、窓部材に汚れの原因となる物体が付着した場合には、その物体が窓部材に付着したことをいち早く検出し、窓部材から取り除く必要がある。そこで、例えば専用のセンサを用いて窓部材の汚れを検出することが考えられている。
しかしながら、汚れの原因となる物体を検出するためだけに専用のセンサを設けることはコストの増大を招くことになる。そこで、窓部材の外表面の位置で物体を検出した場合に、窓部材の外表面に汚れの原因となる物体が付着していると判断する方法が考えられている。これによれば、既存の光学機構の構成で足りるため、専用のセンサを設ける必要がなく、コストの増大を抑制することができる。
しかしながら、上述した方法では、検出した物体が、本当に汚れの原因となる物体であるか、又は単に窓部材の外表面付近に存在する人や荷物等の物体であるか否かを区別して判断することができず、誤検出を発生させてしまうおそれがある。
そこで、専用のセンサを設けることなく簡易な構成で、窓部材に汚れの原因となる物体が付着したことを検出することができるレーザレーダ装置、レーザレーダ装置用の窓部材、及びレーザレーダ装置用の制御プログラムを提供する。
(請求項1)
請求項1に記載のレーザレーダ装置は、外殻を構成するケースと、前記ケースの内部に設けられ、所定の走査角度ごとにレーザ光を照射して物体からの反射光を受光することができる光学機構と、前記光学機構で受光した前記反射光の強度と前記レーザ光を照射してから前記反射光を受光するまでの時間とに基づいて前記物体の有無及び前記物体までの距離を測定する制御装置と、前記レーザ光を透過可能であり、前記ケースに取り付けられて前記ケースの内部と外部とを仕切る窓部材と、を備える。前記窓部材は、前記レーザ光の光路上にあって前記窓部材を前記ケースの内方へ窪ませた凹部領域と、前記レーザ光の光路上にあって前記窓部材を前記ケースの外方へ突出させた凸部領域と、を有している。
請求項1に記載のレーザレーダ装置は、外殻を構成するケースと、前記ケースの内部に設けられ、所定の走査角度ごとにレーザ光を照射して物体からの反射光を受光することができる光学機構と、前記光学機構で受光した前記反射光の強度と前記レーザ光を照射してから前記反射光を受光するまでの時間とに基づいて前記物体の有無及び前記物体までの距離を測定する制御装置と、前記レーザ光を透過可能であり、前記ケースに取り付けられて前記ケースの内部と外部とを仕切る窓部材と、を備える。前記窓部材は、前記レーザ光の光路上にあって前記窓部材を前記ケースの内方へ窪ませた凹部領域と、前記レーザ光の光路上にあって前記窓部材を前記ケースの外方へ突出させた凸部領域と、を有している。
ここで、レーザレーダ装置の性能低下を引き起こすような汚れの原因となる物体は、例えば泥水やホコリなどのように定形性を有していないものが多い。そのため、例えば泥水やホコリなどの汚れの原因となる物体が窓部材の外表面に付着すると、凸部領域においてはその凸部領域の外表面に付着し、凹部領域においては凹部領域の内側に入り込む。この場合、凹部領域では、凹部領域の外表面の位置に物体が検出され、凸部領域では、凸部領域の外表面の位置に物体が検出される。
一方、例えば人や荷物などのように、レーザレーダ装置の性能低下の原因となり難いような物体、つまり汚れの原因となる物体以外の物体は、定形性つまり一定の形状を有しているものが多い。したがって、例えば人や荷物など汚れの原因となる物体以外の物体は、凹部領域の内側に入り込み難い。すなわち、例えば人や荷物など、汚れの原因となる物体以外の物体は、凸部領域の外表面には付着するが、凹部領域の外表面には付着し難い。この場合、凸部領域では、凸部領域の外表面の位置に物体が検出されるが、凹部領域では、凹部領域の外表面の位置に物体が検出されない。
そこで、本構成にいて、前記制御装置は、前記凹部領域の外表面に物体を検出した場合に、前記物体が前記凹部領域に浸入可能な汚れ物体であると判断する。これによれば、専用のセンサを設けることなく簡易な構成で、窓部材に付着した物体が、例えば泥水やホコリなど汚れの原因となる汚れ物体であるか否かを判断することができる。すなわち、制御装置は、窓部材の外表面に付着した物体が、例えば泥水やホコリなど汚れの原因となる物体であるか、又は単に窓部材の外表面付近に存在する人や荷物等の物体であるか否かを区別することができる。その結果、誤検出や失報の発生を抑制することができ、レーザレーダ装置の信頼性を向上させることができる。
(請求項2)
請求項2に記載のレーザレーダ装置において、前記凹部領域と前記凸部領域とは、前記レーザ光の走査方向に沿って一定角度ごとに交互に設けられている。通常、人や荷物などは、比較的幅の広い物体である。したがって、本実施形態によれば、人や荷物などが窓部材の外表面付近に存在した場合、凹部領域と凸部領域とのいずれの領域内においても、物体が検出されるようになる。これによれば、制御装置は、物体が検出された範囲のうち、少なくとも隣接する2つの領域の外表面に物体が検出されたか否かを判断すればよく、したがって、制御装置による制御が容易になる。また、凹部領域と凸部領域とは、交互つまり一定のパターンで設けられているため、凹部領域と凸部領域との配置に関する設計や加工が容易になる。
請求項2に記載のレーザレーダ装置において、前記凹部領域と前記凸部領域とは、前記レーザ光の走査方向に沿って一定角度ごとに交互に設けられている。通常、人や荷物などは、比較的幅の広い物体である。したがって、本実施形態によれば、人や荷物などが窓部材の外表面付近に存在した場合、凹部領域と凸部領域とのいずれの領域内においても、物体が検出されるようになる。これによれば、制御装置は、物体が検出された範囲のうち、少なくとも隣接する2つの領域の外表面に物体が検出されたか否かを判断すればよく、したがって、制御装置による制御が容易になる。また、凹部領域と凸部領域とは、交互つまり一定のパターンで設けられているため、凹部領域と凸部領域との配置に関する設計や加工が容易になる。
(請求項3)
前記凹部領域に侵入した液体を前記凹部領域の外部に排出するための導水路を更に備えている。これによれば、凹部領域内に泥水やホコリなどの汚れ物体が付着して、その汚れ物体を水などで洗い流した場合であっても、その水が凹部領域に溜まることを防ぐことができる。したがって、窓部材の外表面の清掃がし易くなる。
前記凹部領域に侵入した液体を前記凹部領域の外部に排出するための導水路を更に備えている。これによれば、凹部領域内に泥水やホコリなどの汚れ物体が付着して、その汚れ物体を水などで洗い流した場合であっても、その水が凹部領域に溜まることを防ぐことができる。したがって、窓部材の外表面の清掃がし易くなる。
(請求項4、5)
請求項4に記載のレーザレーダ装置用の窓部材、及び請求項5に記載のレーザレーダ装置用の制御プログラムは、請求項1に記載のレーザレーダ装置を実現するためのものである。これらによれば、従来のレーザレーダ装置の窓部材を、請求項4に記載のレーザレーダ装置用の窓部材に取り替えるとともに、従来のレーザレーダ装置の制御装置によって、請求項5に記載のレーザレーダ装置用の制御プログラムを実行させることで、請求項1に記載のレーザレーダ装置を容易に実現することができる。
請求項4に記載のレーザレーダ装置用の窓部材、及び請求項5に記載のレーザレーダ装置用の制御プログラムは、請求項1に記載のレーザレーダ装置を実現するためのものである。これらによれば、従来のレーザレーダ装置の窓部材を、請求項4に記載のレーザレーダ装置用の窓部材に取り替えるとともに、従来のレーザレーダ装置の制御装置によって、請求項5に記載のレーザレーダ装置用の制御プログラムを実行させることで、請求項1に記載のレーザレーダ装置を容易に実現することができる。
以下、複数の実施形態による洗濯乾燥機を、図面を参照して説明する。なお、各実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
まず、第1実施形態について、図1〜図8を参照して説明する。
図1及び図2に示すレーザレーダ装置10は、装置本体20を備えている。装置本体20は、取付具90を介して、建築物の壁面等の設置対象面100に取り付けられている。装置本体20は、図1に示すように、ベース21、ケース22、窓部材23、及び光学機構30を有している。
図1及び図2に示すレーザレーダ装置10は、装置本体20を備えている。装置本体20は、取付具90を介して、建築物の壁面等の設置対象面100に取り付けられている。装置本体20は、図1に示すように、ベース21、ケース22、窓部材23、及び光学機構30を有している。
ベース21は、光学機構30が設けられた状態で、ケース22に取り付けられている。ケース22は、装置本体20の外殻を構成するものであり、内部に光学機構30を収容している。また、ケース22は、照射口221を有している。照射口221は、装置本体20の前面側、この場合、設置対象面100と反対側に設けられており、ケース22の内部と外部とを連通させている。窓部材23は、レーザ光を透過可能な部材、例えば透明な樹脂やガラス等で構成されており、照射口221に嵌め込まれるようにして設けられている。これにより、窓部材23は、ケース22の内部と外部とを仕切っている。
光学機構30は、ケース22の内部に設けられており、所定の走査角度Rごとにレーザ光を照射して物体Mから反射されたレーザ光(以下、反射光と称する)を受光する。光学機構30は、第1固定ミラー31、第2固定ミラー32、回転ミラー33、照射部34、及び受光部35を有している。第1固定ミラー31及び回転ミラー33は、照射部34から照射されたレーザ光をケース22の外部へ導くための光路A1を形成する。回転ミラー33及び第2固定ミラー32は、物体Mで反射された反射光を受光部35へ導くための光路A2を形成する。
第1固定ミラー31及び第2固定ミラー32は、回転不可に固定されている。第2固定ミラー32は、中心部に貫通穴321を有している。回転ミラー33は、第1固定ミラー31から反射されたレーザ光に対する傾斜角度を一定に維持した状態で回転可能に構成されている。この場合、回転ミラー33は、例えばステッピングモータ等のモータ331を有している。モータ331は、回転ミラー33を所定の走査方向へ向かって所定の走査角度R単位で回転させる。
本実施形態の場合、光学機構30から照射されるレーザ光の走査方向は水平方向に設定されている。また、走査角度Rは、例えば1°に設定されている。この場合、図2等に示す一点鎖線Hは、各走査角度Rにおいてレーザ光が通過する窓部材23上の点を仮想的に結んだ線であり、レーザ光の走査方向を示している。すなわち、本実施形態において、光学機構30は、光路A1を水平に維持した状態で、図2等に示す一点鎖線H上をなぞるように回転ミラー33を回転させながら、走査角度R=1°ごとにレーザ光を照射する。この場合、光学機構30は、360°いずれの方向に対してもレーザ光を照射可能である。すなわち、走査角度Rは、0°〜360°の範囲に設定されている。
照射部34は、レーザ光を照射することができる。受光部35は、物体Mで反射された反射光を受光し、その反射光の強度を検出することができる。この場合、照射部34から照射されたレーザ光は、まず、第1固定ミラー31で反射され、貫通穴321を通り、回転ミラー33で反射された後に、窓部材23を通ってケース22の外部へ照射される。外部へ照射されたレーザ光の光路A1上に何らかの物体Mが存在する場合、外部へ照射されたレーザ光は、物体Mによって反射される。物体Mで反射された反射光は、窓部材23を通ってケース22の内部へ侵入し、回転ミラー33及び第2固定ミラー32で反射される。そして、第2固定ミラー32で反射された反射光は、受光部35によって受光される。
また、窓部材23は、図3にも示すように、少なくとも1つの凹部領域231と、少なくとも1つの凸部領域232とを有している。ここで、図1及び図3に示すように、物体Mまでの距離の基準となる地点を始点Oとして設定する。始点Oは、ケース22内における光路A1又はA2上の特定の地点、例えば回転ミラー33の中心部つまり回転軸上の点とする。
凹部領域231は、窓部材23をケース22の内方つまり始点O側へ窪ませて形成された領域である。凸部領域232は、窓部材23をケース22の外方つまり始点Oとは反対側へ突出して形成された領域である。本実施形態では、始点Oから、凹部領域231の外表面までの距離を距離L1とする。また、始点Oから、凸部領域232の外表面までの距離を距離L2とする。この場合、L2>L1である。なお、凹部領域231における窓部材23の屈折率と、凸部領域232における窓部材23の屈折率とは略同一である。また、本実施形態の場合、凹部領域231及び凸部領域232の外表面は、いずれも光路A1に対して垂直面となるように形成されている。
本実施形態において、凹部領域231及び凸部領域232は、次のように構成することができる。すなわち、例えば図2に示すように、窓部材23の外表面において凹部領域231及び凸部領域232以外の部分を基準面233とする。そして、例えば図4に示すように、凸部領域232を基準面233と同一面に形成し、凹部領域231を、基準面233に対してケース22内方へ窪むように形成することができる。また、例えば図5に示すように、凹部領域231を基準面233と同一面に形成し、凸部領域232を、基準面233に対してケース22外方へ突出するように形成することができる。いずれの場合も、凸部領域232は、凹部領域231に対して突出しており、凹部領域231は、凸部領域232に対して窪んでいる。
凹部領域231及び凸部領域232は、それぞれレーザ光の光路A1、A2上を含んで設けられている。すなわち、凹部領域231及び凸部領域232は、図2及び図4又は図5に示すように、走査方向を示す仮想線Hを含む領域である。この場合、凹部領域231及び凸部領域232は、走査方向を示す仮想線Hを含んでいればよく、窓部材23の上下方向の幅全体に亘って設けられていてもよい。また、凹部領域231及び凸部領域232は、図4又は図5に示すように、窓部材23の上下方向の幅方向の一部にのみ設けられていてもよい。
また、本実施形態の場合、窓部材23は、図3に示すように、複数の凹部領域231及び複数の凸部領域232を有している。凹部領域231と凸部領域232とは、レーザ光の走査方向Hに沿って一定角度Xごとに交互に設けられている。この場合、一定角度Xは、走査角度R以上の角度であり、任意に設定することができる。例えば、一定角度Xは、走査角度R=1°よりも大きい10°に設定されている。すなわち、本実施形態の場合、凹部領域231と凸部領域232とは、レーザ光の光路A1、A2上にあって、水平方向に向かって10°ごとに交互に設けられている。そして、1つの領域231、232内には、複数の走査角度Rが含まれている。
なお、図3などに示すR(n)は、基準点Pに対してn番目における光路A1の通過位置、つまりn番目の探索角度を示すものであり、「n」には任意の正の整数が入る。すなわち、走査角度R(n)は、仮想線H上でかつ基準点Pに対して(R×n)°の角度を有する地点である。また、図3などに示すX(m)は、窓部材23を一定角度Xごとの領域に区分した場合において、基準点Pに対してm番目における領域を示すものであり、「m」には任意の正の整数が入る。すなわち、領域X(m)は、基準点Pに対して(X×(n-1))°〜(X×n)°の範囲の領域を示す。この場合、領域X(m)は、基準点Pに対する角度に応じて、凹部領域231又は凸部領域232のいずれか一方が設定される。
次に、図6及び図7も参照して、レーザレーダ装置10の電気的構成について説明する。図6に示すように、レーザレーダ装置10は、駆動回路24及び制御装置40を備えている。駆動回路24は、装置本体20に設けられている。駆動回路24は、図示しないCPUやROM及びRAMなどを有するマイクロコンピュータを有して構成されている。光学機構30のモータ331、照射部34、及び受光部35は、駆動回路24に接続されている。駆動回路24は、CPUにおいてROMやRAMに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより、光学機構30の駆動を制御する。
制御装置40は、駆動回路24に対して制御信号を送受信したり、装置本体20による測定結果に基づいて、物体Mの有無の判断や物体Mまでの距離の算出等を行ったりする。本実施形態において、制御装置40は、装置本体20とは別体であり、例えばいわゆるパソコンで構成されている。制御装置40は、図示は省略するが、装置本体20による監視状況やカメラで撮像した画像等を表示する表示部や、マウスやキーボード等のユーザの操作を入力する入力部も備えている。なお、制御装置40は、装置本体20内に組み込まれたコンピュータなどであってもよい。
制御装置40は、制御部41、記憶部42、及び報知部43を有している。制御部41は、例えばCPUや、ROM、RAM等を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。記憶部42は、例えば書き換え可能なフラッシュメモリ等で構成されている。記憶部42は、装置本体20の制御や距離の算出等を行うための制御プログラムや、各走査角度R(n)に対応する窓部材23の領域の種類などを記憶している。すなわち、記憶部42は、走査角度R(n)が凹部領域231又は凸部領域232のいずれに属しているかを記憶している。換言すれば、記憶部42は、各領域X(m)が凹部領域231又は凸部領域232のいずれの領域であるかを記憶している。報知部43は、例えばスピーカやディスプレイ等であり、ユーザに情報を報知するためのものである。
また、制御装置40は、測定処理部44及び判別処理部45を有している。制御装置40は、制御部41において記憶部42に記憶されている制御プログラムを実行することにより、測定処理部44や判別処理部45などを、ソフトウェアによって仮想的に実現する。なお、これら測定処理部44及び判別処理部45は、例えば制御部41と一体の集積回路としてハードウェア的に実現してもよい。
測定処理部44は、測定処理を実行することができる。測定処理は、光学機構30の受光部35で受光した反射光の強度に基づいて物体Mの有無を検出する処理を含んでいる。また、測定処理は、物体Mが検出された場合に、レーザ光を照射してから反射光を受光するまでの時間に基づいて、その物体Mまでの距離を測定する処理を含んでいる。
判別処理部45は、判別処理を実行することができる。判別処理は、上述した測定処理において、窓部材23の外表面に何らかの物体が存在することを検出した場合に、その物体が、例えば泥水やホコリなどの汚れの原因となる物体(以下、汚れ物体と称する)であるか、又は人や荷物など汚れ物体以外の物体であるかを判別する。
判別処理における、汚れ物体と汚れ物体以外の物体との区別は、凹部領域231及び凸部領域232に対する物体の付着の態様に相違が生じることを利用している。なお、本実施形態において、「付着」とは、粘着的に貼りついている状態以外に、単に接触している状態も含むものとする。以下、図7及び図8も参照して、判別処理の原理について説明する。ここで、レーザレーダ装置10の性能低下を引き起こす原因となるような汚れ物体は、例えば泥水やホコリなど定形性を有していないものが多い。そのため、これら汚れ物体を、不定形物体M1と称する。また、例えば人や荷物など汚れ物体以外の物体は、定形性を有しているものが多い。そのため、これら人や荷物など汚れ物体以外の物体を、定形物体M2と称する。
この場合、例えば泥水やホコリなど汚れの原因となる物体である不定形物体M1は、定形性を有していないため、窓部材23の外表面に付着すると、図7に示すように、凸部領域232においてはその凸部領域232の外表面に付着し、凹部領域231においては凹部領域231の内側に入り込む。すなわち、不定形物体M1は、凹部領域231及び凸部領域232のいずれの外表面にも付着する。この場合、図8の(a)に示すように、凹部領域231では、凹部領域231の外表面までの距離L1の位置に物体が検出され、凸部領域232では、凸部領域232の外表面までの距離L2の位置に物体が検出される。
一方、例えば人や荷物など汚れ物体以外の物体である定形物体M2は、定形性を有している、つまりある一定の形状に保たれているため、窓部材23の外表面に付着した場合であっても、凹部領域231の内側に入り込み難い。すなわち、定形性物体M2は、凸部領域232の外表面には付着するが、凹部領域231の外表面には付着し難い。この場合、図8の(b)に示すように、凸部領域232では、凸部領域232の外表面までの距離L2の位置に物体が検出されるが、凹部領域231では、凹部領域231の外表面までの距離L1の位置に物体が検出されない。
上述した原理を応用して、判別処理部45は、次のようにして判別処理を行う。すなわち、判別処理部45は、少なくとも凹部領域231の外表面に何らかの物体を検出した場合に、その検出した物体が凹部領域231に浸入可能な汚れ物体、つまり例えば泥水やホコリなど汚れの原因となる物体であると判断する。
次に、制御装置40の制御部41において行われる制御内容について図9も参照して説明する。なお、以下の説明では、測定処理部44及び判別処理部45において行われる処理は、いずれも制御装置40によって行われるものとして説明する。本実施形態において、制御装置40は、領域X(1)、X(2)、X(3)・・・の順に、各領域X(m)について、図9の制御内容を繰り返し実行する。
ここで、任意の領域X(m)において検出された物体までの距離を、距離L(m)とする。距離L(m)は、例えば領域X(m)内に含まれる走査角度Rごとに検出された物体Mまでの距離の平均とすることができる。また、領域X(m)が凹部領域231である場合、その領域X(m)において検出された物体Mまでの距離L(m)を、距離Laと称する。そして、領域X(m)が凸部領域232である場合、その領域X(m)において検出された物体Mまでの距離L(m)を、距離Lbと称する。
制御装置40は、図9に示す処理を開始すると(スタート)、まず、ステップS11、S12において測定処理を実行する。すなわち、制御装置40は、ステップS11において、図3に示すR(1)、R(2)、R(3)・・・の順に、領域X(m)内に含まれる走査角度R(n)について反射光の強度を検出する。そして、反射光の強度に基づいて、領域X(m)内に物体が存在しているか否かを判断する。制御装置40は、例えば領域X(m)内における反射光の強度の平均値が所定値よりも小さい場合には、領域X(m)内に物体が存在していないと判断し、領域X(m)内における反射光の強度の平均値が所定値以上である場合には、領域X(m)内に物体が存在していると判断する。
制御装置40は、ステップS11において、領域X(m)内に物体が存在していないと判断した場合(ステップS11でNO)、一連の処理を終了する(エンド)。一方、制御装置40は、何らかの物体を検出した場合(ステップS11でYES)、ステップS12へ移行する。そして、制御装置40は、ステップS12において、レーザ光を照射してから反射光を受光するまでの時間に基づいて、検知した物体までの距離L(m)を算出する。
次に、制御装置40は、ステップS13へ移行する。そして、制御装置40は、ステップS13において、算出した物体までの距離L(m)のうち、凹部領域231において検出された物体までの距離Laが、凹部領域231の外表面までの距離L1であるか否かを判断する。凹部領域231で検出された物体までの距離Laが、凹部領域231の外表面までの距離L1である場合(ステップS13でYES)、検出された物体は、凹部領域231内に入り込むことが可能な不定的物体M1であると考えられる。この場合、制御装置40は、ステップS14へ移行し、窓部材23の外表面に不定形物体M1つまり例えば泥水やホコレなどの汚れ物体が付着していると判断する。そして、制御装置40は、ステップS15へ移行し、報知部43を動作させて、窓部材23に付着した汚れ物体を除去する旨等の内容をユーザに報知する。その後、制御装置40は、一連の処理を終了する(エンド)。
一方、凹部領域231で検出された物体までの距離Laが、凹部領域231の外表面までの距離L1でない場合(ステップS13でNO)、つまり、距離Laが距離L1よりも大きい場合、検出された物体は、凹部領域231内に入り込むことが可能な不定的以外の物体か、又は窓部材23の外表面から離れた位置に存在する物体であると考えられる。この場合、制御装置40は、ステップS16へ移行し、物体が検出された領域のうち凸部領域232で検出された物体までの距離Lbが、凸部領域232の外表面までの距離L2であるか否かを判断する。
凸部領域232で検出された物体までの距離Lbが、凸部領域232の外表面までの距離L2である場合(ステップS16でYES)、凸部領域232の外表面に物体が付着していると判断できる。この場合、凹部領域231の外表面に物体が付着しておらず(ステップS13でNO)、かつ、凸部領域232の外表面に物体が付着しているため(ステップS16でYES)、検出された物体は、例えば人や荷物など凹部領域231内に入り込むことが困難な定形物体M2であると考えられる。この場合、制御装置40は、ステップS17へ移行し、窓部材23の外表面に定形物体M2つまり人や荷物などの物体が付着していると判断する。そして、制御装置40は、ステップS18へ移行し、報知部43を動作させて、汚れ物体以外の物体が検出された旨をユーザに報知する。その後、制御装置40は、一連の処理を終了する(エンド)。
また、ステップS16において、凸部領域232で検出された物体までの距離Lbが、凸部領域232の外表面までの距離L2でない場合(ステップS16でNO)、つまり、距離Lbが距離L2よりも大きい場合、凸部領域232の外表面に物体が付着していないと判断できる。すなわち、この場合、凹部領域231の外表面に物体が付着しておらず(ステップS13でNO)、かつ、凸部領域232の外表面に物体が付着していないため(ステップS16でNO)、検出された物体は窓部材23から離れた位置に存在していると考えられる。この場合、制御装置40は、検出された物体が、不定形物体M1であるか定形物体M2であるかの判別を行うことができない。したがって、制御装置40は、ステップS19へ移行し、物体の種類は不明とし、窓部材23から離れた位置に何らの物体が検出されたと判断する。そして、制御装置40は、ステップS20へ移行し、報知部43を動作させて、何らかの物体が検出された旨をユーザに報知する。その後、制御装置40は、一連の処理を終了する(エンド)。
このように、制御装置40は、凹部領域231の外表面に物体を検出した場合に、その物体が凹部領域231に浸入可能な物体、例えば泥水やホコリなど汚れの原因となる汚れ物体であると判断する。したがって、本実施形態のレーザレーダ装置10によれば、専用のセンサを設けることなく簡易な構成で、窓部材23に付着した物体が、汚れ物体であるか否かを判断することができる。すなわち、制御装置40は、窓部材23の外表面に付着した物体が、例えば泥水やホコリなどレーザレーダ装置10の性能低下を引き起こすおそれのある汚れ物体であるか、又は単に窓部材23の外表面付近に存在する人や荷物などの物体であるか否かを区別して判断することができる。その結果、誤検出や失報の発生を抑制することができ、レーザレーダ装置10の信頼性を向上させることができる。
凹部領域231と凸部領域232とは、レーザ光の走査方向Hに沿って一定角度Xごとに交互に設けられている。通常、人や荷物などは、領域X(m)よりも幅の広い物体である。したがって、本実施形態によれば、人や荷物などが窓部材23の外表面付近に存在した場合、凹部領域231と凸部領域232とのいずれの領域内においても、物体が検出されるようになる。これによれば、制御装置40は、物体が検出された範囲のうち、少なくとも隣接する2つの領域231、232の外表面に物体が検出されたか否かを判断すればよく、したがって、制御装置40による制御が容易になる。また、凹部領域231と凸部領域232とは、交互つまり一定のパターンで設けられているため、凹部領域231と凸部領域232との配置に関する設計や加工が容易になる。
レーザレーダ装置10は、報知部43を備えている。制御装置40は、窓部材23の外表面に付着した物体が汚れ物体であると判断した場合に、報知部43を動作させる。これによれば、ユーザは、窓部材23の外表面に、汚れ物体が付着したことをいち早く知ることができる。その結果、窓部材23の外表面に、例えば泥水やホコリなどの汚れ物体が付着して、レーザレーダ装置10の性能が低下した場合であっても、ユーザはいち早くその物体を除去し、レーザレーダ装置10の性能の回復を図ることができる。これにより、窓部材23に汚れ物体が付着したことによる失報などを抑制することができ、その結果、レーザレーダ装置10の信頼性の向上が図られる。
また、既存のレーザレーダ装置の窓部材を、凹部領域231及び凸部領域232を有する窓部材23に取り替えるとともに、既存のレーザレーダ装置の制御装置によって、上述したレーザレーダ装置用の制御プログラムを実行させることで、本実施形態のレーザレーダ装置10を容易に実現することができる。
(第2実施形態)
次に、第2実施形態について、図10を参照して説明する。
第2実施形態におけるレーザレーダ装置10は、上記第1実施形態の構成に加え、導水路234を更に備えている。導水路234は、凹部領域231内に侵入した雨水や泥水などの液体を排出するためのものである。導水路234は、例えば窓部材23と一体に形成されており、窓部材23をケース22の内側へ窪ませるようにして形成されている。導水路234は、凹部領域231の面に繋がっており、下方へ行くにしたがって始点Oからの距離が大きくなるようにつまり外方へ広がるように傾斜している。雨水や泥水などの液体が凹部領域231内に侵入した場合、その液体は、導水路234を通って凹部領域231の外部この場合基準面233へ排出される。すなわち、導水路234によって、凹部領域231内には液体が溜まらないようになっている。
次に、第2実施形態について、図10を参照して説明する。
第2実施形態におけるレーザレーダ装置10は、上記第1実施形態の構成に加え、導水路234を更に備えている。導水路234は、凹部領域231内に侵入した雨水や泥水などの液体を排出するためのものである。導水路234は、例えば窓部材23と一体に形成されており、窓部材23をケース22の内側へ窪ませるようにして形成されている。導水路234は、凹部領域231の面に繋がっており、下方へ行くにしたがって始点Oからの距離が大きくなるようにつまり外方へ広がるように傾斜している。雨水や泥水などの液体が凹部領域231内に侵入した場合、その液体は、導水路234を通って凹部領域231の外部この場合基準面233へ排出される。すなわち、導水路234によって、凹部領域231内には液体が溜まらないようになっている。
これによれば、凹部領域231内に泥水やホコリなどの汚れ物体が付着して、その汚れ物体を水などで洗い流した場合であっても、その水が凹部領域231に溜まることを防ぐことができる。したがって、窓部材23の外表面の清掃がし易くなる。
(その他の実施形態)
本発明は、上記し且つ図面に記載した態様に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変形や拡張をすることができる。
上記実施形態で示した距離や数等は例示であり、それに限定されるものではない。
本発明は、上記し且つ図面に記載した態様に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変形や拡張をすることができる。
上記実施形態で示した距離や数等は例示であり、それに限定されるものではない。
図面中、10はレーザレーダ装置、22はケース、23は窓部材、231は凹部領域、232は凸部領域、30は光学機構、40は制御装置、234は導水路を示す。
Claims (5)
- 外殻を構成するケースと、
前記ケースの内部に設けられ、所定の走査角度ごとにレーザ光を照射して物体からの反射光を受光することができる光学機構と、
前記光学機構で受光した前記反射光の強度と前記レーザ光を照射してから前記反射光を受光するまでの時間とに基づいて前記物体の有無及び前記物体までの距離を測定する制御装置と、
前記レーザ光を透過可能であり、前記ケースに取り付けられて前記ケースの内部と外部とを仕切る窓部材と、を備え、
前記窓部材は、前記レーザ光の光路上にあって前記窓部材を前記ケースの内方へ窪ませた凹部領域と、前記レーザ光の光路上にあって前記窓部材を前記ケースの外方へ突出させた凸部領域と、を有し、
前記制御装置は、前記凹部領域の外表面に物体を検出した場合に、前記物体が前記凹部領域に浸入可能な汚れ物体であると判断する、
レーザレーダ装置。 - 前記凹部領域と前記凸部領域とは、前記レーザ光の走査方向に沿って一定角度ごとに交互に設けられている、
請求項1に記載のレーザレーダ装置。 - 前記凹部領域に侵入した液体を前記凹部領域の外部に排出するための導水路を更に備えている、
請求項1又は2に記載のレーザレーダ装置。 - 外殻を構成するケースと、
前記ケースの内部に設けられ、所定の走査角度ごとにレーザ光を照射して物体からの反射光を受光することができる光学機構と、
前記光学機構で受光した前記反射光の強度と前記レーザ光を照射してから前記反射光を受光するまでの時間とに基づいて前記物体の有無及び前記物体までの距離を測定する制御装置と、
を備えるレーザレーダ装置に取り付けられる窓部材であって、
前記レーザ光を透過可能であり、前記ケースに取り付けられて前記ケースの内部と外部とを仕切るとともに、前記レーザ光の光路上にあって前記窓部材を前記ケースの内方へ窪ませた凹部領域と、前記レーザ光の光路上にあって前記窓部材を前記ケースの外方へ突出させた凸部領域と、を有している、
レーザレーダ装置用の窓部材。 - 外殻を構成するケースと、
前記ケースの内部に設けられ、所定の走査角度ごとにレーザ光を照射して物体からの反射光を受光することができる光学機構と、
前記光学機構で受光した前記反射光の強度と前記レーザ光を照射してから前記反射光を受光するまでの時間とに基づいて前記物体の有無及び前記物体までの距離を測定する制御装置と、
前記レーザ光を透過可能であり、前記ケースに取り付けられて前記ケースの内部と外部とを仕切り、前記レーザ光の光路上にあって前記窓部材を前記ケースの内方へ窪ませた凹部領域と、前記レーザ光の光路上にあって前記窓部材を前記ケースの外方へ突出させた凸部領域と、を有する窓部材と、
を備えるレーザレーダ装置に用いられる制御プログラムであって、
前記凹部領域の外表面に物体を検出した場合に、前記物体が前記凹部領域に浸入可能な汚れ物体であると判断する処理を、前記制御装置に実行させることができる、
レーザレーダ装置用の制御プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015226817A JP2017096683A (ja) | 2015-11-19 | 2015-11-19 | レーザレーダ装置、レーザレーダ装置用の窓部材、及びレーザレーダ装置用の制御プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2017096683A true JP2017096683A (ja) | 2017-06-01 |
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ID=58818045
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JP (1) | JP2017096683A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112965070A (zh) * | 2021-02-01 | 2021-06-15 | 江西欧迈斯微电子有限公司 | 扫地机和扫地机表面异物的检测方法 |
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2015
- 2015-11-19 JP JP2015226817A patent/JP2017096683A/ja active Pending
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