JP6656375B2 - 車両車輪用のタイヤをチェックするための方法および装置 - Google Patents
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Description
c1)取得画像において、解析方向αiに垂直な、数mの潜在的対称軸si1、si2、..sij、..simを定義することであって、mおよびjが整数であり、m>1および1≦j≦mである、定義することと、
c2)前記潜在的対称軸si1、si2、..sij、..simの各々に対して画像の対称のレベルを計算することであって、前記対称のレベルが、タイヤの中心がそれぞれの潜在的対称軸si1、si2、..sij、..sim上に位置する確率を示す、計算することと、
c3)前記解析方向αiに沿った前記対称のレベルの変動を示す確率分布Pαiを決定することと
を含む。
取得画像において、解析方向αiに垂直な、数mの潜在的対称軸si1、si2、..sij、..simを定義することであって、mおよびjが整数であり、m>1および1≦j≦mである、定義することと、
前記潜在的対称軸si1、si2、..sij、..simの各々に対して画像の対称のレベルを計算することであって、前記対称のレベルが、タイヤの中心がそれぞれの潜在的対称軸si1、si2、..sij、..sim上に位置する確率を示す、計算することと、
前記解析方向αiに沿った前記対称のレベルの変動を示す確率分布Pαiを決定することと
を含む。
c1)取得画像において、解析方向αiに垂直な、数mの潜在的対称軸si1、si2、..sij、..simを定義することであって、mおよびjが整数であり、m>1および1≦j≦mである、定義することと、
c2)前記潜在的対称軸si1、si2、..sij、..simの各々に対して画像の対称のレベルを計算することであって、前記対称のレベルが、タイヤの中心がそれぞれの潜在的対称軸si1、si2、..sij、..sim上に位置する確率を示す、計算することと、
c3)前記解析方向αiに沿った前記対称のレベルの変動を示す確率分布Pαiを決定することと
を行うように提供される。
− 回転テーブル35の前記支持部分36上に置かれたタイヤ2の画像(好ましくは、二次元)であって、タイヤ2の側面視に基づいて、画像取得デバイス47を通じて、上方から取得された画像と、
− タイヤ2の内半径および外半径ならびにタイヤ2のトレッドバンド9の幅の公称寸法を有するデータ構造と、
− 画像取得デバイス47のカメラの光軸を回転テーブル35の垂直回転軸Zと位置合わせするように適応させた前述の較正手順から得られたデータと
を含む入力データを受信する。
− 解析方向αiに垂直な前記潜在的対称軸si1、si2、..sij、..simの各々に対して計算された画像の反対称のレベル
− ある特定の閾値を下回る二次導関数の値のすべてをゼロに等しくなるように設定することによって実行された、計算済みの二次導関数のフィルタリング
を通じて決定される。
a)Pnormalizedの絶対最大値Pmaxが計算される。
b)
c)以下の公式に従って、選択された画素の重心を計算することによって、タイヤの中心の座標(Ck,Cl)が推定される。
Claims (15)
- 車両車輪用のタイヤ(2)の中心の位置を推定するための方法であって、
a)平面上に横たわる支持部分(36)上にサイドウォール(11)を置いた状態で、側面視に基づき、前記タイヤ(2)の画像を取得することと、
b)前記取得画像において、選択された1つの中心点(Pc)で交差する、数nの解析方向α1、α2、..αi、..αnを定義することであって、nおよびiは整数であり、n>1および1≦i≦nである、定義することと、
c)各解析方向αiに対して、
c1)前記取得画像において、前記解析方向αiに垂直な、数mの潜在的対称軸si1、si2、..sij、..simを定義することであって、mおよびjが整数であり、m>1および1≦j≦mである、定義することと、
c2)前記潜在的対称軸si1、si2、..sij、..simの各々に対して前記画像の対称のレベルを計算することであって、前記対称のレベルが、前記タイヤ(2)の前記中心が前記それぞれの潜在的対称軸si1、si2、..sij、..sim上に位置する確率を示す、計算することと、
c3)前記解析方向αiに沿った前記対称のレベルの変動を示す確率分布Pαiを決定することと、
d)前記解析方向α1、α2、..αi、..αnに対して計算された前記確率分布Pαiの組合せを通じて得られた累積確率分布Pmergedに基づいて前記タイヤ(2)の前記中心の前記位置を決定することと
を含む、方法。 - 前記確率分布Pαiが、前記潜在的対称軸si1、si2、..sij、..simの各々に対する前記画像の対称のレベルの前記計算に基づいて決定される、請求項1に記載の方法。
- d)において、前記タイヤ(2)の前記中心が、前記累積確率分布Pmergedの最大値の前記画像のエリア(A)を決定し、前記エリア(A)の重心を計算することによって識別される、請求項1または2に記載の方法。
- d)において、前記タイヤ(2)の前記中心が、前記累積確率分布Pmergedが閾値より高い値を取る前記画像の画素を選択し、前記画素の重心を計算することによって識別される、請求項1〜3のいずれか一項に記載の方法。
- d)において、前記タイヤ(2)の前記中心が、前記累積確率分布Pmergedが最大値を有する前記画像の画素を識別することによって識別される、請求項1または2に記載の方法。
- 1以上の既定の回数だけb)〜d)を反復するように提供され、毎回、直近で先行する反復において推定された前記タイヤ(2)の前記中心を、選択された中心点(Pc)として取り入れる、請求項1〜5のいずれか一項に記載の方法。
- 各解析方向αiに対しておよび各潜在的対称軸sijに対して、前記潜在的対称軸si1、si2、..sij、..simの各々に対する前記画像の前記対称のレベルが、前記潜在的対称軸sijに対して前記画像の両側に位置する前記取得画像の画素を解析することによって計算される、請求項1〜6のいずれか一項に記載の方法。
- c2)において、前記潜在的対称軸si1、si2、..sij、..simの各軸sijに対して前記画像の前記対称のレベルを計算することが、前記潜在的対称軸sijに対して一方の側に位置する前記画像の画素の強度と、前記潜在的対称軸sijに対して前記画像の反対側に位置する鏡像対応画素の強度との二乗平均平方根偏差
を計算することを含む、請求項1〜7のいずれか一項に記載の方法。 - 各解析方向αiに対して、前記決定された確率分布Pαiが既定の閾値より低い最大値を有する場合は、前記確率分布Pαiが、前記累積確率分布Pmergedを得る際には考慮されない、請求項1〜8のいずれか一項に記載の方法。
- −回転テーブル(35)の支持部分(36)上にチェック予定のタイヤ(2)のサイドウォール(11)を置いた状態で、前記タイヤ(2)をチェックステーション(27)に搬送することであって、前記支持部分(36)が、平面上に横たわり、前記回転テーブル(35)が、前記平面に垂直な回転軸(Z)を有する、搬送することと、
−前記平面において前記タイヤ(2)の前記回転軸(R)を前記回転テーブル(35)の前記回転軸(Z)と位置合わせするように適応させたセンタリング動作を実行することと
を含み、
前記センタリング動作が、
e)前記d)において決定された前記中心を通過しかつ前記平面に垂直な軸において、前記タイヤ(2)の前記回転軸(R)を識別すること
によって前記平面において前記タイヤ(2)の前記回転軸(R)を識別すること
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記センタリング動作が、前記平面上で、前記回転テーブル(35)の前記回転軸(Z)と前記タイヤ(2)の前記回転軸(R)との間の偏位(S)を得ることを含む、請求項10に記載の方法。
- 前記センタリング動作の後、前記回転テーブル(35)の前記回転軸(Z)の周りで前記タイヤ(2)と共に前記回転テーブル(35)を回転させ、前記回転テーブル(35)と前記タイヤ(2)が回転している間に前記タイヤ(2)に対するチェックを実行するように提供される、請求項10または11に記載の方法。
- 車両車輪用のタイヤ(2)をチェックするための装置(18)であって、各タイヤ(2)が回転軸(R)を有し、
−前記タイヤ(2)のサイドウォール(11)を受け入れて支持するように構成された支持部分(36)を有する、回転軸(Z)の周りを回転するテーブル(35)であって、前記支持部分(36)が、回転テーブル(35)の前記回転軸(Z)に垂直な平面上に横たわる、テーブル(35)と、
−側面視に基づき、前記回転テーブル(35)の前記支持部分(36)上に置かれた前記タイヤ(2)の画像を取得するように適応させた画像取得デバイス(47)と、
−前記平面において前記タイヤ(2)の前記回転軸(R)を前記回転テーブル(35)の前記回転軸(Z)と位置合わせするように適応させたセンタリング動作を管理するように構成された電子ユニット(48)と
を含む少なくとも1つのチェックステーション(27)を含み、
前記センタリング動作が、
−前記取得画像において、選択された1つの中心点(Pc)で交差する、数nの解析方向α1、α2、..αi、..αnを定義することであって、nおよびiが整数であり、n>1および1≦i≦nであり、
各解析方向αiに対して、
前記取得画像において、前記解析方向αiに垂直な、数mの潜在的対称軸si1、si2、..sij、..simが定義され、mおよびjが整数であり、m>1および1≦j≦mであり、
前記潜在的対称軸si1、si2、..sij、..simの各々に対して前記画像の対称のレベルが計算され、前記対称のレベルが、前記タイヤ(2)の前記中心が前記それぞれの潜在的対称軸si1、si2、..sij、..sim上に位置する確率を示し、
前記解析方向αiに沿った前記対称のレベルの変動を示す確率分布Pαiが決定される、定義することと、
−前記解析方向α1、α2、..αi、..αnに対して決定された前記確率分布Pαiの組合せを通じて得られた累積確率分布Pmergedに基づいて前記タイヤ(2)の中心を決定することと、
−前記決定された中心を通過しかつ前記平面に垂直な軸において、前記タイヤ(2)の前記回転軸(R)を識別することと
によって前記平面において前記タイヤ(2)の前記回転軸(R)を識別することを含むことを特徴とする、装置(18)。 - 前記画像取得デバイス(47)が、前記回転テーブル(35)の前記回転軸(Z)と実質的に一致する光軸を有するように配置されたカメラを含む、請求項13に記載の装置(18)。
- 前記少なくとも1つのチェックステーション(27)が、前記平面に属する2つの方向(x,y)に従って前記支持部分(36)を動かすために前記回転テーブル(35)の前記支持部分(36)に動作可能に接続された少なくとも1つのアクチュエータ(45、46)を含む、請求項13または14に記載の装置(18)。
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