JP4764933B2 - タイヤ空気圧低下検出装置及び方法、並びにタイヤ空気圧低下検出プログラム - Google Patents
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Description
複数の空気圧状態にそれぞれ対応する共振周波数の分布であってあらかじめ学習された分布に関する情報を記憶する記憶手段と、
正常内圧時におけるタイヤの回転速度情報又は回転加速度情報から当該回転速度情報又は回転加速度情報の周波数特性を推定する初期化手段と、
走行中のタイヤの回転速度情報又は回転加速度情報から当該回転速度情報又は回転加速度情報の周波数特性を推定する周波数推定手段と、
初期化時の共振周波数、前記周波数推定手段により得られる或る時刻の共振周波数、及び前記記憶手段に記憶されている分布に関する情報に基づいて、当該或る時刻におけるタイヤ空気圧の状態をベイズ推定するベイズ推定手段と
を備えており、
タイヤ固体間の共振周波数のばらつきによる影響を緩和するために、前記ベイズ推定に用いる、タイヤ空気圧と共振周波数の因果関係である尤度関数を構成する正規分布の平均値を変化させるよう構成されていることを特徴としている。
複数の空気圧状態にそれぞれ対応する共振周波数の分布であってあらかじめ学習された分布に関する情報を記憶する記憶工程と、
正常内圧時におけるタイヤの回転速度情報又は回転加速度情報から当該回転速度情報又は回転加速度情報の周波数特性を推定する初期化工程と、
走行中のタイヤの回転速度情報又は回転加速度情報から当該回転速度情報又は回転加速度情報の周波数特性を推定する周波数推定工程と、
初期化時の共振周波数、前記周波数推定手段により得られる或る時刻の共振周波数、及び前記記憶工程において記憶されている分布に関する情報に基づいて、当該或る時刻におけるタイヤ空気圧の状態をベイズ推定するベイズ推定工程と
を含んでおり、
タイヤ固体間の共振周波数のばらつきによる影響を緩和するために、前記ベイズ推定に用いる、タイヤ空気圧と共振周波数の因果関係である尤度関数を構成する正規分布の平均値を変化させるよう構成されていることを特徴としている。
正常内圧時におけるタイヤの回転速度情報又は回転加速度情報から当該回転速度情報又は回転加速度情報の周波数特性を推定する初期化手段、
走行中のタイヤの回転速度情報又は回転加速度情報から当該回転速度情報又は回転加速度情報の周波数特性を推定する周波数推定手段、及び、
初期化時の共振周波数、前記周波数推定手段により得られる或る時刻の共振周波数、及び前記記憶手段に記憶されている分布に関する情報に基づいて、当該或る時刻におけるタイヤ空気圧の状態をベイズ推定するベイズ推定手段として機能させ、
タイヤ固体間の共振周波数のばらつきによる影響を緩和するために、前記ベイズ推定に用いる、タイヤ空気圧と共振周波数の因果関係である尤度関数を構成する正規分布の平均値を変化させるよう構成されていることを特徴としている。
図1に示されるように、本発明の一実施の形態に係る検出装置は、4輪車両に備えられた4つのタイヤの左前輪(FL)、右前輪(FR)、左後輪(RL)および右後輪(RR)の回転速度情報を検出するため、各タイヤに関連して設けられた通常の車輪速度検出手段(回転速度情報検出手段)1を備えている。
いま、各タイヤの正常圧時における共振周波数の分布の平均を
つぎに本発明の検出方法の実施例を説明するが、本発明は以下に記載する実施例のみに限定されるものではない。
使用したタイヤはトレッド幅215ミリ、扁平率60パーセントの17インチタイヤ、およびトレッド幅225ミリ、扁平率55パーセントの18インチタイヤの2種類である。本発明者らは、実車実験等を繰り返した結果から、当該2種類のタイヤの共振周波数がそれぞれ41.4Hz、42.7Hz、25パーセント減圧した場合の共振周波数の変化量がそれぞれ3.0Hz、2.4Hzであることを確認した。すなわち、これらのタイヤは正常圧時における共振周波数も減圧感度も異なり、それぞれの共振周波数を本出願人がさきに提案した手法(特願2008−129055に示される推定手法(先願方法)。車両の各輪のタイヤの回転速度情報を定期的に検出する工程において得られる回転速度(又は加速度)情報から、当該回転速度(又は加速度)情報の周波数特性を推定する工程と、推定された周波数特性に基づいて前記タイヤの空気圧の低下を判定する工程とを含んでいる。前記周波数特性を推定する工程は、前記回転速度(又は加速度)情報を含む時系列信号に対し、3次以上の線形モデルのパラメータを時系列推定する第1の工程、推定された線形モデルと、線形モデルの出力信号である前記回転速度(又は加速度)情報とから、当該線形モデルに対する入力信号を推定する第2の工程、推定された入力信号と、前記回転速度(又は加速度)情報とから、2次に低次元化した線形モデルのパラメータを同定する第3の工程、及び2次に低次元化して同定されたパラメータからタイヤのねじり方向の共振周波数を推定する第4の工程を含んでいる。また、前記タイヤの空気圧の低下を判定する工程において、推定されたタイヤのねじり方向の共振周波数に基づいてタイヤの空気圧の低下を判定する。)で推定した場合における推定共振周波数の分布は図4のようになる。
使用したタイヤを、トレッド幅215ミリ、扁平率60パーセントの17インチタイヤ、トレッド幅225ミリ、扁平率55パーセントの18インチタイヤ、及びトレッド幅245ミリ、扁平率45パーセントの19インチタイヤの3種類に変えた。これらの3種類のタイヤの共振周波数がそれぞれ41.4Hz、42.7Hz、44.9Hz、25パーセント減圧した場合の共振周波数の変化量がそれぞれ3.0Hz、2.4Hz、2.6Hzであることを確認した。また、前記と同様にして先願方法にしたがい共振周波数を推定した。結果を図5に示す。
使用したタイヤを、トレッド幅225ミリ、扁平率55パーセントの16インチタイヤ、トレッド幅225ミリ、扁平率50パーセントの17インチタイヤ、及びトレッド幅245ミリ、扁平率40パーセントの18インチタイヤの3種類に変えた。これらの3種類のタイヤの共振周波数がそれぞれ41.6Hz、42.3Hz、40.5Hz、25パーセント減圧した場合の共振周波数の変化量がそれぞれ2.1Hz、2.1Hz、2.7Hzであることを確認した。また、前記と同様にして先願方法にしたがい共振周波数を推定した。結果を図6に示す。
また、本実施例では式(7a)、(7b)に示される計算を行っていないが、計算を行った場合もほとんど同様の結果を得ることができる。
2 制御ユニット
2a インターフェース
2b CPU
2c ROM
2d RAM
3 表示器
4 初期化ボタン
5 警報器
Claims (7)
- 車両の各輪に装着されたタイヤの共振周波数に基づいて当該タイヤの空気圧の低下を検出する装置であって、
複数の空気圧状態にそれぞれ対応する共振周波数の分布であってあらかじめ学習された分布に関する情報を記憶する記憶手段と、
正常内圧時におけるタイヤの回転速度情報又は回転加速度情報から当該回転速度情報又は回転加速度情報の周波数特性を推定する初期化手段と、
走行中のタイヤの回転速度情報又は回転加速度情報から当該回転速度情報又は回転加速度情報の周波数特性を推定する周波数推定手段と、
初期化時の共振周波数、前記周波数推定手段により得られる或る時刻の共振周波数、及び前記記憶手段に記憶されている分布に関する情報に基づいて、当該或る時刻におけるタイヤ空気圧の状態をベイズ推定するベイズ推定手段と
を備えており、
タイヤ固体間の共振周波数のばらつきによる影響を緩和するために、前記ベイズ推定に用いる、タイヤ空気圧と共振周波数の因果関係である尤度関数を構成する正規分布の平均値を変化させるよう構成されていることを特徴とするタイヤ空気圧低下検出装置。 - 前記ベイズ推定手段がカルマンフィルタを用いてベイズ推定を行う請求項1に記載のタイヤ空気圧低下検出装置。
- 前記分布に関する情報が共振周波数の正規分布の平均及び分散である請求項1に記載のタイヤ空気圧低下検出装置。
- 車両の各輪に装着されたタイヤの共振周波数に基づいて当該タイヤの空気圧の低下を検出する方法であって、
複数の空気圧状態にそれぞれ対応する共振周波数の分布であってあらかじめ学習された分布に関する情報を記憶する記憶工程と、
正常内圧時におけるタイヤの回転速度情報又は回転加速度情報から当該回転速度情報又は回転加速度情報の周波数特性を推定する初期化工程と、
走行中のタイヤの回転速度情報又は回転加速度情報から当該回転速度情報又は回転加速度情報の周波数特性を推定する周波数推定工程と、
初期化時の共振周波数、前記周波数推定手段により得られる或る時刻の共振周波数、及び前記記憶工程において記憶されている分布に関する情報に基づいて、当該或る時刻におけるタイヤ空気圧の状態をベイズ推定するベイズ推定工程と
を含んでおり、
タイヤ固体間の共振周波数のばらつきによる影響を緩和するために、前記ベイズ推定に用いる、タイヤ空気圧と共振周波数の因果関係である尤度関数を構成する正規分布の平均値を変化させるよう構成されていることを特徴とするタイヤ空気圧低下検出方法。 - 前記ベイズ推定工程においてカルマンフィルタを用いてベイズ推定を行う請求項4に記載のタイヤ空気圧低下検出方法。
- 前記分布に関する情報が共振周波数の正規分布の平均及び分散である請求項4に記載のタイヤ空気圧低下検出方法。
- 車両の各輪に装着されたタイヤの共振周波数に基づいて当該タイヤの空気圧の低下を検出するためにコンピュータを、
複数の空気圧状態にそれぞれ対応する共振周波数の分布であってあらかじめ学習された分布に関する情報を記憶する記憶手段、
正常内圧時におけるタイヤの回転速度情報又は回転加速度情報から当該回転速度情報又は回転加速度情報の周波数特性を推定する初期化手段、
走行中のタイヤの回転速度情報又は回転加速度情報から当該回転速度情報又は回転加速度情報の周波数特性を推定する周波数推定手段、及び、
初期化時の共振周波数、前記周波数推定手段により得られる或る時刻の共振周波数、及び前記記憶手段に記憶されている分布に関する情報に基づいて、当該或る時刻におけるタイヤ空気圧の状態をベイズ推定するベイズ推定手段として機能させ、
タイヤ固体間の共振周波数のばらつきによる影響を緩和するために、前記ベイズ推定に用いる、タイヤ空気圧と共振周波数の因果関係である尤度関数を構成する正規分布の平均値を変化させるよう構成されていることを特徴とするタイヤ空気圧低下検出プログラム。
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