JP6654410B2 - 遠隔操作システム - Google Patents

Description

本発明は、遠隔操作システムに関する。

従来、携帯機の動きを加速度センサで検出し、その加速度センサの検出値に基づき携帯機に事前に記憶された特定操作があったと判断して携帯機から車両へ操作完了の出力をし、その出力を受けて車載機器を遠隔操作する遠隔操作システムが提案されている。

例えば、特許文献１の技術では、携帯機の複数回の叩き操作がドアの施解錠制御に反映される。特許文献１の技術では、具体的に２回の叩き操作でドアが施錠され、３回の叩き操作でドアが解錠される。

特開２０１０−２７５７０１号公報

叩き操作のように瞬間的に大きい加速度が検出される場合、その勢いで携帯機が動くことで叩き操作がないにもかかわらず叩き操作があったと判断されてしまうことが考えられる。例えば、ユーザーにより２回の叩き操作があった場合、１回目と２回目の叩き操作の間に叩き操作がないにもかかわらず叩き操作があったと判断されてしまい、ユーザーにより３回の叩き操作があったと誤判断されてしまう。

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、誤判断の発生が抑えられる遠隔操作システムを提供することにある。

上記課題を解決する遠隔操作システムは、携帯機の動きに基づく物理量の変化を検出する検出部を備え、検出部の検出結果に基づき物理量の変化として特定の変化が複数回連続的に検出されたことを条件に、制御対象を遠隔操作するものである。こうした遠隔操作システムは、検出部の検出結果に基づき特定の変化が検出されたか否かを判断する判断部を備えている。そして、判断部は、特定の変化が検出されたことを判断した後、検出部の検出結果を一時的に無効にするようにしている。

ここで、物理量の変化として特定の変化が検出される動きをユーザーが携帯機に生じさせる場合、その動きの勢いが携帯機にさらに動きを生じさせることが考えられる。ただし、こうして生じる携帯機の動きは、ユーザーが意図しない動きであり、所謂、ノイズである。

その点、上記構成によれば、物理量の変化として特定の変化が検出される動きが携帯機に生じた場合、検出部の検出結果を一時的に無効にする間は、検出部で特定の変化が検出されていたとしてもその検出結果を無効にすることができる。そのため、ノイズに関わる検出部での検出結果を無効にすることができるようになる。したがって、ノイズに基づき特定の変化が検出されたと判断されてしまう誤判断の発生を抑えることができる。

こうした検出部の検出結果を無効にする方法として、具体的に、無効期間を設定することで実現することができる。
例えば、遠隔操作システムを実現する場合、物理量の変化として特定の変化が検出される動作をユーザーが日常的に携帯機に生じさせる動作としてしまうと、ユーザーの意図が反映され難くなるだけである。こうした問題は、遠隔操作システムを実現しようとすると、物理量の変化として特定の変化が検出される動作をユーザーが日常的に携帯機に生じさせないような動作でさらにこれを連続的に繰り返すような動作とすることで解決されるが、時間的概念が重要となる。

上記例のように、物理量の変化として特定の変化が検出される動作をユーザーが日常的に携帯機に生じさせないような動作でさらにこれを連続的に繰り返すような動作では、ユーザーが人間であることを考慮すれば繰り返し不可能な時間が存在する。すなわち、繰り返し不可能な時間内に生じる物理量の特定の変化は、当然にノイズに基づき生じていると言うことができる。

すなわち、無効期間を設定する場合、無効期間は、特定の変化を連続して生じさせる動きを携帯機に与えるユーザーによる連続した動作に応じて、当該連続した動作が可能な最小時間以上を対象として設定されることが望ましい。

上記構成のように時間的概念に基づき無効期間を設定することは、ノイズに基づく誤判断の発生を抑える観点で有効である。したがって、ノイズに基づく誤判断の発生をより好適に抑えることができる。

また、上記遠隔操作システムにおいて、携帯機の動きは、ユーザーにより与えられる衝撃によって生じさせられるものであり、物理量の変化は、携帯機の動きに伴う速度の変化であることが望ましい。

上記構成のように、ユーザーにより与えられる衝撃により携帯機の動きが生じさせる場合、携帯機の動きに直結して変化する速度の変化（すなわち加速度）を検出するようにすることで、ノイズでない特定の変化が出現し易くなる反面、当該特定の変化の出現後にはノイズに基づく特定の変化が出現し易くなる。ただし、上述のように、判断部は、特定の変化が検出されたことを判断した後、検出部の検出結果を一時的に無効にすることができるので、ノイズでない特定の変化を好適に検出することができるようになる。したがって、遠隔操作システムへの携帯機の動きをより好適に反映させることができ、遠隔操作システムの信頼性の向上を図ることができる。

本発明によれば、誤判断の発生を抑えることができる。

遠隔操作システムについてその概略構成を示す正面図。 特定操作についてその段階毎の操作態様を示す図。 加速度センサの検出値についてそのピークの出現態様を示すチャート図。 操作検出処理の流れを示すフローチャート。 加速度センサの検出値についてそのピークの出現態様を示すチャート図。

以下、遠隔操作システムの一実施形態を説明する。
図１に示すように、遠隔操作システム１は、携帯機２と車両３との間で双方向の無線通信が可能であるとともに、携帯機２を送信側とする単方向の無線通信が可能である。双方向の無線通信には、ＬＦ（low frequency）帯の電波とＵＨＦ（ultrahigh frequency）帯の電波が用いられ、単方向の無線通信には、ＵＨＦ帯の電波が用いられる。

携帯機２は、ＬＦ受信回路２１、マイコン２２、ＵＨＦ送信回路２３、加速度センサ２４を備えている。ＬＦ受信回路２１は、車両３からＬＦ帯の電波として送信されたリクエスト信号を受信可能である。ＬＦ受信回路２１は、リクエスト信号を受信すると、その信号を復調する等、電気的に処理して受信信号を生成し、その受信信号をマイコン２２に出力する。

マイコン２２は、不揮発性のメモリ２２ａを備えている。メモリ２２ａには、携帯機２に固有のＩＤ（identification）が記憶されている。マイコン２２は、ＬＦ受信回路２１から受信信号が入力されると、リクエスト信号に応答するために、上記ＩＤを含む原信号を生成し、その原信号をＵＨＦ送信回路２３に出力する。ＵＨＦ送信回路２３は、マイコン２２から入力された原信号を変調する等、電気的に処理してレスポンス信号を生成し、そのレスポンス信号をＵＨＦ帯の電波として携帯機２の外部へ送信する。

加速度センサ２４は、携帯機２の動きに基づく速度の変化、すなわち加速度を検出するための媒体であって、加速度の検出値をマイコン２２に出力する。なお、加速度センサ２４は検出軸を３本有する３軸センサであり検出部の一例である。また、加速度センサ２４で検出される加速度は携帯機２の動きに基づく物理量の変化の一例である。

マイコン２２は、加速度センサ２４の検出値が所定条件を満たした場合、事前に記憶された特定操作（モーション操作）があったと判断して、操作完了を示すコードと上記ＩＤとを含む原信号を生成し、この原信号をＵＨＦ送信回路２３に出力する。この場合、ＵＨＦ送信回路２３は、当該原信号を電気的に処理して、上記特定操作があったこと（上記特定操作の完了）を示す操作完了信号をＵＨＦ帯の電波として携帯機２の外部へ送信する。

上記特定操作は、約１秒間の静止動作を含む。この動作は、ユーザーの操作意思を確認する準備操作と規定されている。１秒以上の静止動作が検出されると、準備操作の完了を示す操作完了信号が携帯機２から送信される。

上記特定操作は、ユーザーが両足を揃えた状態でつま先を地面に着けてかかとを上下させる上下動作を連続的に繰り返す（本実施形態では２回繰り返す）反復動作を含む。この動作は、ユーザーが操作意思を伝えるメイン操作と規定されている。上記反復動作が検出されると、メイン操作の完了を示す操作完了信号が携帯機２から送信される。

なお、ユーザーが両足を揃えた状態での上記上下動作は、例えば、片足を地面から離して着ける動作等と比較して日常的に行われ難い動作である。本実施形態は、ただでさえ日常的に行われ難い動作をさらに繰り返す反復動作をメイン操作（特定操作）として設定するようにしている。

車両３は、ＬＦ発信機３１、ＵＨＦ受信機３２、照合ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３３、ハザードランプ３４、ブザー３５、スライドドア３６を備えている。ＬＦ発信機３１は、照合ＥＣＵ３３による制御を受けて、スライドドア３６を含む各ドアからの離間距離が約１メートル以内の室外ＬＦエリアにリクエスト信号を発信する。室外ＬＦエリアに携帯機２が進入しているとき、リクエスト信号を受けて携帯機２からレスポンス信号が返信される。ＵＨＦ受信機３２は、携帯機２からのレスポンス信号の他、操作完了信号を受信可能である。

照合ＥＣＵ３３は、不揮発性のメモリ３３ａを備えている。メモリ３３ａには、車両３に適合する携帯機２のＩＤが基準ＩＤとして登録されている。照合ＥＣＵ３３は、携帯機２の接近を監視するために、ＬＦ発信機３１からリクエスト信号を発信する。照合ＥＣＵ３３は、リクエスト信号の発信に伴い、ＵＨＦ受信機３２によってレスポンス信号が受信されると、その信号に含まれたＩＤを対象に、上記基準ＩＤとの照合を行う。

照合ＥＣＵ３３は、ＩＤが照合一致すると、上記各ドアのアンロックを許可し、この状態で準備操作の完了を示す操作完了信号を受信すると、ハザードランプ３４を点灯させる。

また、照合ＥＣＵ３３は、引き続きメイン操作の完了を示す操作完了信号を受信すると、ハザードランプ３４の点灯を継続させた状態でブザー３５を鳴動させた後、アクチュエータを作動させてスライドドア３６を開ける。

図２に示すように、本実施形態では、加速度センサ２４（図中、「Ｇセンサ」と示す）を内蔵した携帯機２を所持したユーザーが室外ＬＦエリアで「準備操作→メイン操作」によるセット操作を行うと、スライドドア３６が自動で開くことになる。当該スライドドア３６が自動で開くことになるまでには、大きく３つのステップがある。以下の説明では、単に「ユーザー」という場合、原則、加速度センサ２４を内蔵した携帯機２を所持しているものとする。

具体的に、まずステップ１では、ユーザーが室外ＬＦエリアに進入して静止動作を行う。１秒以上の静止動作が検出されると、準備操作の完了を示す操作完了信号が携帯機２から送信され、この信号が車両３で受信されると、ハザードランプ３４が点灯される。すなわち、ハザードランプ３４の点灯は準備操作が完了したことをユーザーに報知している。なお、ユーザーが室外ＬＦエリアに進入しても準備操作が完了されない場合には、ハザードランプ３４が点灯されない。

引き続きステップ２では、ユーザーが両足を揃えた状態で上記上下動作を２回繰り返す反復動作を行う。反復動作が検出されると、メイン操作の完了を示す操作完了信号が携帯機２から送信され、この信号が車両３で受信されると、ハザードランプ３４のステップ１からの点灯が継続されるとともに、ブザー３５が鳴動される。すなわち、ブザー３５の鳴動を伴うハザードランプ３４の点灯は、その後にスライドドアが開くことをユーザーに報知している。なお、ユーザーが両足を揃えた状態で上記上下動作を１回しか行わずメイン操作が完了されない場合には、ステップ１から点灯されていたハザードランプ３４がいずれ消灯される。この場合、操作意思のあるユーザーはステップ１（準備操作）からやり直すことになる。その後、ステップ３では、ハザードランプ３４が消灯されるとともにブザー３５が鳴り止んで、スライドドア３６が開かれる。

ここで、加速度センサ２４の検出値が所定条件を満たす場合について説明する。
マイコン２２は、準備操作の判断後、加速度センサ２４の検出値が判定閾値Ａ以上に達した状態で判定閾時間Ｔａ以上継続した場合、１回目のユーザーによる両足を揃えた状態での上記上下動作があったことを判断する。なお、判定閾時間Ｔａには、ユーザーが両足を揃えた状態で上記上下動作の試行を繰り返した結果、他の動作との間で誤判断がなされ難いとすることができる時間が設定される。すなわち、判定閾時間Ｔａには、ユーザーが両足を揃えた状態で上記上下動作の替わりに他の動作を規定する場合、当該他の動作の試行を繰り返した結果に基づき適切な値が設定される。

そして、マイコン２２は、１回目のユーザーによる両足を揃えた状態での上記上下動作があったことの判断後、判定閾時間Ｔｂ経過前に再び加速度センサ２４の検出値が判定閾値Ａ以上に達した状態で判定閾時間Ｔａ以上継続した場合、２回目のユーザーによる両足を揃えた状態での上記上下動作があったことを判断する。この場合、マイコン２２は、加速度センサ２４の検出値が所定条件を満たしたとして、反復動作が完了したことすなわちメイン操作が完了したことを判断する。なお、判定閾時間Ｔｂには、連続的な反復動作として適当とすることができる時間が設定される。

例えば、図３に示すように、加速度の変化に応じていくつかの加速度ピークが現れる場合、最初に現れる判定閾値Ａ未満の加速度ピークによっては、ユーザーによる両足を揃えた状態での上記上下動作があったことが判断されない。その次に現れる判定閾値Ａ以上の値が判定閾時間Ｔａ以上の時間Ｔ１１継続する加速度ピークによっては、１回目のユーザーによる両足を揃えた状態での上記上下動作があったことが判断される。以下の説明では、判定閾値Ａ以上に達した状態で判定閾時間Ｔａ以上継続する加速度ピークのことを「有効な加速度ピーク」という。なお、有効な加速度ピークは物理量の特定の変化の一例である。

その次に現れる加速度ピークは、１回目のユーザーによる両足を揃えた状態での上記上下動作の勢いで携帯機２が動くことに起因して当該携帯機２に生じた加速度に基づく加速度ピークである。このようにユーザーによる両足を揃えた状態での上記上下動作の勢いで携帯機２が動くことは、ユーザーが意図しない動きであり、所謂、ノイズである。

なお、図３の例では、最初の加速度ピークから数えて３つ目と４つ目（判定閾値Ａ以上の値が判定閾時間Ｔａ以上の時間Ｔ１１継続する有効な加速度ピークの出現後、１つ目と２つ目）の加速度ピークがノイズに基づく加速度ピークである。ここでは、判定閾値Ａ未満のノイズに基づく加速度ピークが現れている。

続いて、時間Ｔ１１継続する有効な加速度ピークの出現後、判定閾時間Ｔｂが経過する前の時間Ｔ２１経過時に現れる判定閾値Ａ以上の値が判定閾時間Ｔａ以上の時間Ｔ１２継続する有効な加速度ピークによっては、２回目のユーザーによる両足を揃えた状態での上記上下動作があったこと、すなわち反復動作が完了したことが判断される。

携帯機２は、ユーザーが携帯機２をポケットや鞄等に収容した状態で上記上下動作すると、ポケット内や鞄内に衝突等することで衝撃（他の動作と比較して大きい且つ短期的に生じる負荷）を受け、その位置が上下や左右の様々な方向に変位する。この場合、携帯機２には、その位置が上下や左右の様々な方向に変化するなかで加速度が生じる。上記上下動作では、ユーザーが両足を揃えた状態の場合、ユーザーが両足を揃えていない状態の場合と比較して携帯機２の位置の上下や左右方向の変位、すなわち加速度が大きくなり、反復動作が完了したことを判断し易くなるように構成されている。

ただし、ユーザーが両足を揃えた状態で上記上下動作を行う場合、当該上下動作の直後にノイズが現れうる。こうしたノイズに基づく加速度ピークは、図３の例とは異なり、判定閾値Ａ以上の値が判定閾時間Ｔａ以上継続して現れる場合もある。このノイズに基づく加速度ピークは、有効な加速度ピークの出現後、判定閾時間Ｔｂが経過する前に現れることも当然である。

そのため、ノイズに基づく加速度ピークによっては、１回目のユーザーによる両足を揃えた状態での上記上下動作に続いてこうした上下動作があったことが判断され、反復動作が完了したと誤判断されてしまう場合がある。

そこで、本実施形態において、マイコン２２は、有効な加速度ピークによって、１回目のユーザーによる両足を揃えた状態での上記上下動作があったことを判断した後、加速度センサ２４の検出結果である検出値を一時的に無効にする無効期間を設定することができるように構成されている。なお、マイコン２２は判断部の一例である。

マイコン２２は、以下に説明する操作検出処理を行うことで上記無効期間を設定する。なお、マイコン２２は、所定の制御周期毎に周期処理を行うことによって、以下の操作検出処理を行う。

図４に示すように、操作検出処理において、マイコン２２は、準備操作の判断後、１回目の有効な加速度ピークを検出したか否かを判断する（Ｓ１０）。なお、判定閾値Ａには、ユーザーが両足を揃えた状態で上記上下動作の試行を繰り返した結果、他の動作との間で誤判断がなされ難いとすることができる値が設定される。すなわち、判定閾値Ａには、ユーザーが両足を揃えた状態で上記上下動作の替わりに他の動作を規定する場合、当該他の動作の試行を繰り返した結果に基づき適切な値が設定される。

マイコン２２は、１回目の有効な加速度ピークを検出したことを判断しない場合（Ｓ１０：ＮＯ）、Ｓ１０の処理に戻り１回目の有効な加速度ピークを検出したか否かを判断する。なお、マイコン２２は、準備動作の判断後、ユーザーが室外ＬＦエリアから退出するまでの間、Ｓ１０の処理を繰り返し行う。

一方、マイコン２２は、１回目の有効な加速度ピークを検出したことを判断する場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、この判断直後から「１００ｍｓ」を対象として無効期間を設定する（Ｓ２０）。Ｓ２０にて、マイコン２２は、無効期間であると判断する間については加速度センサ２４の検出値（検出結果）を採用しない（入力しても無効にする）等してノイズに基づく加速度ピークを検出しないようにする。なお、Ｓ２０にて、マイコン２２は、メモリ２２ａの所定の記憶領域に記憶されている無効期間カウンタの値に「０」の値を設定して初期化する。無効期間カウンタは、無効期間の設定を解除するタイミングを判断する指標である。無効期間カウンタは、所定の制御周期毎にインクリメント（１加算（＋１））して更新される。なお、メモリ２２ａには、現在が無効期間の設定中であるか否かを示す情報も記憶されている。

無効期間には、ユーザーが両足を揃えた状態で上記上下動作の試行を繰り返した結果、ユーザーが両足を揃えた状態で上記上下動作を連続的に行うことができるとして求められる最小時間である「１００ｍｓ」が設定される。すなわち、無効期間には、ユーザーが両足を揃えた状態で上記上下動作の替わりに他の動作を規定する場合、当該他の動作の試行を繰り返した結果に基づき適切な時間が設定される。

また、本実施形態の無効期間は、判定閾時間Ｔａ以上且つ判定閾時間Ｔｂよりも短い時間（Ｔａ≦１００ｍｓ＜Ｔｂ）として設定されている。すなわち、ノイズに基づく加速度ピークが、判定閾値Ａ以上に達しているが判定閾時間Ｔａ未満の場合、２回目のユーザーが両足を揃えた状態で上記上下動作があったことを誤判断する可能性が低い。そのため、無効期間は判定閾時間Ｔａ以上に設定されている。一方、無効期間が、判定閾時間Ｔｂ以上の場合、２回目のユーザーが両足を揃えた状態で上記上下動作があったことを検出できなくなってしまう。そのため、無効期間は判定閾時間Ｔｂよりも短い時間に設定されている。すなわち、無効期間は、マイコン２２がノイズに基づく加速度ピークによって誤判断を発生させてしまう状況を好適に網羅することができる時間として設定されている。

次に、マイコン２２は、無効期間の設定後、１００ｍｓ経過したか否かを判断する（Ｓ３０）。Ｓ３０にて、マイコン２２は、無効期間の設定後、無効期間カウンタの値が１００ｍｓに相当する解除カウント値に達したか否かを判断する。なお、解除カウント値は、制御周期が１００μｓの場合、「１０００」に設定される。

マイコン２２は、無効期間カウンタが解除カウント値を超えていない場合（Ｓ３０：ＮＯ）、無効期間カウンタをインクリメントし、Ｓ３０の処理に戻り１００ｍｓ経過したか否かを判断する。なお、マイコン２２は、無効期間の設定後、１００ｍｓ経過するまでの間、Ｓ３０の処理を繰り返し行う。

一方、マイコン２２は、無効期間カウンタが解除カウント値を超えている場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、無効期間の設定を解除する（Ｓ４０）。Ｓ３０：ＹＥＳの結果によっては、無効期間である１００ｍｓの期間が経過したことが判断される。

次に、マイコン２２は、無効期間の設定の解除後、１回目の有効な加速度ピークの検出から判定閾時間Ｔｂ経過前に２回目の有効な加速度ピークを検出したか否かを判断する（Ｓ５０）。Ｓ５０にて、マイコン２２は、１回目の有効な加速度ピークの検出後（Ｓ１０：ＹＥＳ）、メモリ２２ａの所定の記憶領域記憶されているＴｂカウンタを用いて判定閾時間Ｔｂが経過したか否かを判断している。Ｔｂカウンタは、２回目の有効な加速度ピークを検出したか否かを判断する指標である。なお、Ｔｂカウンタは、無効期間カウンタと同様、１回目の有効な加速度ピークの検出後（Ｓ１０：ＹＥＳ）に「０」の値が設定されて初期化され、所定の制御周期毎にインクリメント（１加算（＋１））して更新される。

マイコン２２は、１回目の有効な加速度ピークの検出から判定閾時間Ｔｂ経過しても２回目の有効な加速度ピークを検出したことを判断しない場合（Ｓ５０：ＮＯ）、Ｓ１０の処理に戻り１回目の有効な加速度ピークを検出したか否かを判断する。なお、マイコン２２は、１回目の有効な加速度ピークの検出から判定閾時間Ｔｂ経過しても有効な加速度ピークを検出しなかった場合、ユーザーが両足を揃えた状態で上記上下動作を１回しか行わずメイン操作が完了されなかったとして一旦状態を準備動作の判断後の状態に戻す（リセット）する。その後、マイコン２２は、ユーザーが室外ＬＦエリアから退出するまでの間、Ｓ１０の処理を繰り返し行う。

一方、マイコン２２は、１回目の有効な加速度ピークの検出から判定閾時間Ｔｂ経過前に２回目の有効な加速度ピークを検出したことを判断する場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、反復動作が完了したことを判断し、メイン操作の完了を示す操作完了信号を出力する（Ｓ６０）。その後、マイコン２２は、Ｓ１０の処理に戻り、ユーザーが室外ＬＦエリアから退出するまでの間、Ｓ１０の処理を繰り返し行う。

以上説明したように、本実施形態によれば、以下の作用を奏する。
例えば、図５は、図３の例とは異なり、有効な加速度ピークの出現後、判定閾時間Ｔｂが経過する前に判定閾値Ａ以上の値が判定閾時間Ｔａ以上継続するようなノイズに基づく加速度ピーク（最初の加速度ピークから数えて３つ目）が出現した状況を示している。

同図の状況の場合、本実施形態とは異なり、無効期間の設定（Ｓ２０〜Ｓ４０の処理）の構成を有していなければ、ノイズに基づく加速度ピークによりユーザーによる両足を揃えた状態での上記上下動作が行われていないのに１回目に続いて２回目のユーザーによる両足を揃えた状態での上記上下動作があったこと（反復動作の完了）を誤判断してしまう。

その点、本実施形態では、準備操作の判断後、１回目の有効な加速度ピークを検出した場合、無効期間が設定される間は、加速度センサ２４で判定閾値Ａ以上に達した状態で判定閾時間Ｔａ以上継続する加速度ピークが検出されていたとしてもその検出結果を無効にすることができる。そのため、ノイズに関わる加速度センサ２４での検出結果を無効にすることができるようになる。

例えば、遠隔操作システム１を実現する場合、ユーザーが操作意思を伝えるメイン操作に規定する動作をユーザーが日常的に携帯機２に生じさせる動作としてしまうと、ユーザーの意図が反映され難くなるだけである。こうした問題は、遠隔操作システム１を実現しようとすると、メイン操作に規定する動作をユーザーが日常的に携帯機２に生じさせないような動作でさらにこれを連続的に繰り返すような動作とすることで解決されるが、時間的概念が重要となる。

本実施形態の場合、メイン操作に規定している反復動作では、ユーザーが人間であることを考慮すれば繰り返し不可能な時間（試行を繰り返した結果求められる１００ｍｓ未満）が存在する。すなわち、繰り返し不可能な時間（１００ｍｓ未満）内に生じる判定閾値Ａ以上に達した状態で判定閾時間Ｔａ以上継続する加速度ピークは、当然にノイズに基づき生じていると言うことができる。

すなわち、本実施形態のように、メイン操作に規定している反復動作が可能な最小時間（１００ｍｓ）を対象として時間的概念に基づき無効期間を設定することは、ノイズに基づく誤判断の発生を抑える観点で有効である。

また、本実施形態のように、ユーザーにより与えられる衝撃により携帯機２の動きが生じさせられる場合、携帯機２の動きに直結して変化する加速度を検出するようにすることで、ノイズでない有効な変化（加速度ピーク）が出現し易くなる反面、当該有効な変化の出現後にはノイズに基づく有効でない変化（加速度ピーク）が出現し易くなる。ただし、本実施形態のように、マイコン２２は、有効な加速度ピークが検出されたことを判断した後、無効期間を設定することができるので、ノイズでない有効な変化として有効な加速度ピークを好適に検出することができるようになる。

以上説明したように、本実施形態によれば、以下に示す効果を奏することができる。
（１）準備操作の判断後、１回目の有効な加速度ピークを検出した場合、無効期間を設定することで、ノイズに関わる加速度センサ２４での検出結果を無効にすることができる。したがって、ノイズに基づき判定閾値Ａ以上に達した状態で判定閾時間Ｔａ以上継続する加速度ピークが検出されたと判断されてしまう誤判断の発生を抑えることができる。

（２）本実施形態は、メイン操作に規定している反復動作が可能な最小時間（１００ｍｓ）を対象として時間的概念に基づき無効期間を設定しているので、ノイズに基づく誤判断の発生を抑える観点で有効であり、ノイズに基づく誤判断の発生をより好適に抑えることができる。

（３）本実施形態では、ユーザーにより与えられる衝撃によって生じさせられる携帯機２の動きに直結して変化する加速度を検出するようにしているとともに、有効な加速度ピークが検出されたことの判断後、無効期間を設定するようにしているので、ノイズでない有効な変化として有効な加速度ピークを好適に検出することができる。したがって、遠隔操作システム１への携帯機２の動きをより好適に反映させることができ、遠隔操作システム１の信頼性の向上を図ることができる。

なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することもできる。
・メイン操作には、ユーザーの動作によって携帯機２に動きを与えることができる動作であれば、上記上下動作とは異なる動作を設定してもよい。また、メイン操作には、上記上下動作と上記異なる動作を組み合わせて設定してもよい。上記異なる動作としては、例えば、ユーザーの膝曲げ動作（屈伸動作）やユーザーが携帯機２を叩く等の動作である。

・メイン操作には、ユーザーが両足を揃えた状態で上記上下動作を３回以上繰り返す動作を設定してもよい。この場合には、有効な加速度ピークの検出後、その都度に無効期間を設定するようにしてもよいし、検出後に無効期間を設定する場合と無効期間を設定しない場合とが混在していてもよい。ただし、１回目の有効な加速度ピークの検出後には、少なくとも無効期間を設定することが望ましい。

・物理量の変化は、携帯機２の動きに基づく加速度の変化や、磁気的な変化や、温度の変化等を用いるようにしてもよい。この場合には、加速度センサ２４の替わりにこうした物理量の変化を検出することができるセンサを用いるようにすればよい。なお、検出する内容によっては、加速度センサ２４として１軸センサや２軸センサを用いることもできる。また、物理量の変化は、特に携帯機２の回転方向の動きに着目して、携帯機２の回転方向の動きに基づく角速度の変化や角加速度の変化等を用いるようにしてもよい。携帯機２の回転方向の動きに着目する場合には、加速度センサ２４の替わりにジャイロセンサを用いるようにすればよい。その他、この場合には、加速度センサ２４とジャイロセンサを組み合わせたセンサ、所謂、モーションセンサを用いることもできる。

・無効期間の対象とする期間は、ユーザーが両足を揃えた状態で上記上下動作を連続的に行うことができるとして求められる最小時間（１００ｍｓ）以上の範囲で変更してもよい。この場合、無効期間の対象とする期間は、判定閾時間Ｔｂよりも短い時間に設定する等すればよい。なお、遠隔操作システム１の仕様によっては、無効期間の対象とする期間をユーザーが両足を揃えた状態で上記上下動作を連続的に行うことができるとして求められる最小時間（１００ｍｓ）未満の範囲で変更することもできる。

・無効期間の対象とする期間は、発生するノイズの発生の試行を繰り返した結果、ノイズによる誤判断の影響が無視できるとして求められる時間の最大時間以上等のように、ノイズに着目して設定されるようにしてもよい。

・無効期間の対象とする期間は、判定閾時間Ｔａよりも長い且つ判定閾時間Ｔｂよりも短い時間で設定されていてもよい。
・１回目の有効な加速度ピークを検出した後には、加速度センサ２４の検出値や検出値の変位（分散）が所定の値や範囲まで小さくなるまで加速度センサ２４の検出値を無効にするようにしてもよい。また、本変形例は、時間的概念を用いた上記実施形態と組み合わせて用いるようにしてもよい。

・無効期間は、２回目の有効な加速度ピークの検出後にも設定するようにしてもよい。本変形例は、２回目に連続して３回目の有効な加速度ピークを検出することで、例えば、スライドドア３６を閉める等、他の機能を設定する場合に有効である。

・無効期間は、Ｓ１０：ＹＥＳとの判断後、インターバルを設けて設定されるようにしてもよい。
・上記特定操作の内容によっては、加速度センサ２４の検出値が判定閾値Ａ以上に達した状態での継続が判定閾時間Ｔａ未満（判定閾時間Ｔａ以上継続しない）の加速度ピークを有効な加速度ピークとするようにしてもよい。

・判定閾時間Ｔｂは、無効期間の設定が解除された後から設定される時間であってもよい。
・Ｓ１０：ＹＥＳ又はＳ５０：ＹＥＳの判断は、加速度センサ２４の検出値が判定閾値Ａ以上や最大値に達したことを特定の変化として判断されるようにしてもよく、判定閾時間Ｔａや判定閾時間Ｔｂの要件を省略してもよい。

・携帯機２のマイコン２２が加速度センサ２４の検出値を判断する替わりに、車両３の照合ＥＣＵ３３が判断部として携帯機２からの送信信号を受けて加速度センサ２４の検出値を判断する構成を採用してもよい。

・制御対象はスライドドア３６に限定されない。車両のバックドア或いは建物のドアを開ける等の遠隔操作システムに本発明を適用してもよい。
次に、上記実施形態及び変形例から把握できる技術的思想について記載する。

（イ）上記遠隔操作システムは、検出部の検出結果に基づき判定閾値以上の速度の変化が第１の判定閾時間以上継続して検出された場合、特定の変化が検出されたことを判断するとともに、特定変化が検出されたことを判断した後、第２の判定閾時間経過前に次の特定変化が検出されたことを判断した場合、特定の変化が連続的に検出されたことを判断する判断部を用いて実現することができる。このようにして判断部が特定の変化を判断する場合、無効期間を第１判定閾時間以上（又は第１判定閾時間よりも長い）且つ第２判定閾時間よりも短い時間とすることで、判断部がノイズに基づく誤判断を発生させてしまう状況を好適に網羅することができるようになる。したがって、ノイズに基づく誤判断の発生を抑えることができる。

１…遠隔操作システム、２…携帯機、３…車両、２２…マイコン、２４…加速度センサ、３３…照合ＥＣＵ、３６…スライドドア。

Claims (3)

1. 携帯機の動きに基づく物理量の変化を検出する検出部を備え、前記検出部の検出結果に基づき前記物理量の変化として特定の変化が複数回連続的に検出されたことを条件に、制御対象を遠隔操作する遠隔操作システムにおいて、
   前記検出部の検出結果に基づき前記特定の変化が検出されたか否かを判断する判断部を備え、
   前記判断部は、前記特定の変化が検出されたことを判断した後、前記検出部の検出結果を一時的に無効にする無効期間を設定し、
   前記判断部は、前記無効期間の経過後に更なる前記特定の変化が検出されたか否かを判断し、
   前記無効期間は、前記特定の変化の検出直後における前記特定の変化の方向と反対方向への前記物理量の変化と、当該反対方向への前記物理量の変化直後における前記特定の変化の方向と同方向への前記物理量の変化とを含む所定期間であるとともに、前記携帯機を所持するユーザーが反復動作を連続的に行うことができるとして求められる最小時間に基づき設定される
   ことを特徴とする遠隔操作システム。
2. 前記無効期間は、前記特定の変化を連続して生じさせる動きを前記携帯機に与えるユーザーによる連続した動作に応じて、当該連続した動作が可能な最小時間以上を対象として設定される請求項１に記載の遠隔操作システム。
3. 前記携帯機の動きは、ユーザーにより与えられる衝撃によって生じさせられるものであり、
   前記物理量の変化は、前記携帯機の動きに伴う速度の変化である請求項１または２に記載の遠隔操作システム。

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