JP6645417B2 - 車両の無人自動運転システムおよび車両 - Google Patents

Description

本開示は、例えば、自家用自動車などの車両において、車両を乗車希望者の所在位置まで、無人で運転するための車両の無人自動運転システムおよび該無人自動運転システムを備えた車両に関する。

より詳細には、車両を乗車希望者の所在位置まで無人で運転し、車両を乗車希望者の所在位置の所定位置で車両を停止するための車両の無人自動運転システムおよび該無人自動運転システムを備えた車両に関する。

従来、完全自動運転で、自動送迎してくれる無人タクシーが注目されており、海外の一部では、公道での実験が開始されている。日本国内でも、無人自動運転システムについて、多くの研究、実験が進んでいる。

例えば、特許文献１（特許第５９０３３５２号公報）では、携帯通信端末から送信される呼び寄せ電波により、駐車位置にいる車両を、駐車位置にいる車両の中心線の方向である出庫方向から出庫させ、呼び寄せ方向に沿って、携帯通信端末の位置まで呼び寄せて、停車させる自動出庫装置が提案されている。

特許第５９０３３５２号公報

このような従来の自動送迎してくれる無人タクシーでは、例えば、携帯通信端末であるスマートホン（スマートホンアプリケーション）や、配車センターなどから、停車すべき位置を、例えば、ＧＰＳと連動した位置情報で設定できる。

しかしながら、このようなスマートホンなどを所有していない場合や、配車センターを通さない自家用自動車の場合には、ユーザ（乗車希望者）が任意の停車場所で車両を停止させる手段がないのが現状である。

また、特許文献１の自動出庫装置は、駐車位置にいる車両を、駐車位置にいる車両の中心線の方向である出庫方向から出庫させ、呼び寄せ方向に沿って、携帯通信端末の位置まで呼び寄せて、停車させるものである。

従って、車両を乗車希望者の所在位置まで、無人で運転し、車両を乗車希望者の所在位置の所定位置で、車両を停止するものではない。

このような現状に鑑み、本発明の少なくとも一つの実施形態は、スマートホンなどを所有していない場合や、配車センターを通さない自家用自動車の場合でも、車両を乗車希望者の所在位置まで無人で運転し、車両を乗車希望者の所在位置の所定位置で車両を停止することができる車両の無人自動運転システムおよび該無人自動運転システムを備えた車両を提供することを目的とする。

前述したような従来技術における課題及び目的を達成するために発明されたものであって、本発明の少なくとも一つの実施形態は、車両を乗車希望者の所在位置まで、無人で運転するための車両の無人自動運転システムであって、前記車両に搭載され、当該車両の自動運転を制御するための自動運転制御装置と、前記自動運転制御装置に接続されたドアロック装置とを備え、乗車希望者が所持するとともに、前記車両の前記自動運転制御装置と無線通信されるように構成した自動ドアロック制御装置とを備え、前記自動運転制御装置が、前記乗車希望者が所持する前記自動ドアロック制御装置と前記ドアロック装置との連動により、前記車両を前記乗車希望者の所在位置の所定位置で、前記車両を停止するように構成されていることを特徴とする。

このように構成することによって、自動運転制御装置が、乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置とドアロック装置との連動により、乗車希望者の所在位置の所定位置で、車両を停止するように構成されている。

従って、例えば、ＦＯＢキー（携帯電子キー）などの乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置とドアロック装置との連動により、乗車希望者の所在位置の所定位置で、車両を停止することができる。

これにより、スマートホンなどを所有していない場合や、配車センターを通さない自家用自動車の場合でも、車両を乗車希望者の所在位置まで無人で運転し、乗車希望者の所在位置の所定位置で車両を停止することができる。

また、幾つかの実施形態では、前記自動運転制御装置の停止制御が、前記車希望者が所持する前記自動ドアロック制御装置の所定の距離範囲内に、前記車両が到達した際に、車両を停止するように構成されていることを特徴とする。

このように構成することによって、乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置の所定の距離範囲内に、車両が到達した際に、車両を自動的に停止することができるので、極めて便利である。

また、幾つかの実施形態では、前記自動運転制御装置の停止制御が、前記乗車希望者が所持する前記自動ドアロック制御装置の所定の距離範囲内に、前記車両が到達した際に、前記車両の速度を所定の速度に低減した後、停止するように構成されていることを特徴とする。

このように構成することによって、乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置の所定の距離範囲内に、車両が到達した際に、車両の速度を所定の速度に低減した後、停止するので、乗車希望者や、周囲の車両、周囲の歩行者などにとって、安全に停止することができる。

また、幾つかの実施形態では、前記自動運転制御装置の停止制御が、前記乗車希望者が所持する前記自動ドアロック制御装置のドアロック解錠スイッチからの解除信号に基づいて、前記車両を停止するように構成されていることを特徴とする。

このように構成することによって、乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置のドアロック解錠スイッチからの解除信号に基づいて、車両を停止させることができる。

従って、例えば、ＦＯＢキーなどの乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置に設けられたドアロック解錠スイッチ（ドアアンロックスイッチ）、無人自動運転停車スイッチ、または、これらの兼用スイッチを作動させることで、例えば、駐停車禁止、駐車禁止の領域などを避けて、乗車希望者の希望する所定の位置で車両を停止することができ、極めて便利である。

また、幾つかの実施形態では、前記自動運転制御装置の停止制御が、前記車両の速度が所定の速度に低減した際に、前記車両のドアスイッチに前記乗車希望者が接触した際に、車両を停止するように構成されていることを特徴とする。

このように構成することによって、例えば、渋滞などで車両の速度が所定の速度に低減した際、例えば、時速４ｋｍ程度に低減した際に、車両のドアスイッチを乗車希望者が実際に押すか、または、ドアスイッチを兼用するドアノブに接触するなどにより、車両を完全に停止することができる。

従って、例えば、ＦＯＢキーなどの自動ドアロック制御装置を、乗車希望者が、例えば、カバン、衣服のポケットに入れたままの状態で、車両ドアのいわゆる「スマートエントリースイッチ」を押したり、ドアスイッチを兼用するドアノブに接触するなどによりアクセスすることによって、乗車希望者の希望する所定の位置で車両を完全に停止することができ、極めて便利である。

また、幾つかの実施形態では、前記車両を前記乗車希望者の所在位置の所定位置で、前記車両を停止する際に、周囲に当該車両が停止することを知らせる停止表示装置を備えることを特徴とする。

このように構成することによって、乗車希望者の所在位置の所定位置で、車両を停止する際に、例えば、路肩側の方向指示器の点滅、ハザードランプの点滅、音声による通知、液晶、ＬＥＤによる文字表示など、周囲に車両が停止することを知らせる停止表示装置を備えるので、乗車希望者や、周囲の車両、周囲の歩行者などに注意喚起することができ、安全に停止することができる。

また、幾つかの実施形態では、前記車両を乗車希望者の所在位置の所定位置で、前記車両を停止する際に、路肩側のドアロック装置が解除されるように構成されていることを特徴とする。

このように構成することによって、乗車希望者の所在位置の所定位置で、車両を停止する際に、路肩側のドアロック装置が解除されるので、乗車希望者の乗り込み時の安全を確保することができるとともに、周囲車両の交通を阻害することがなく、事故のおそれを低減することができる。

また、幾つかの実施形態では、前記乗車希望者の所在位置の所定位置で前記車両を停止した後、前記乗車希望者が乗車したことが検知された際に、自動運転、または、手動運転が開始されるように構成されている。

このように構成することによって、乗車希望者の所在位置の所定位置で車両を停止した後、乗車希望者が乗車したことが検知された際に、自動運転、または、手動運転が開始されるので、円滑に車両を発進することができ、交通渋滞などが発生することがない。

また、本発明の少なくとも一つの実施形態は、前述のいずれかに記載の車両の無人自動運転システムを備えることを特徴とする車両である。

本発明によれば、自動運転制御装置が、乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置とドアロック装置との連動により、乗車希望者の所在位置の所定位置で、車両を停止するように構成されている。

従って、例えば、ＦＯＢキーなどの乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置とドアロック装置との連動により、乗車希望者の所在位置の所定位置で、車両を停止することができる。

これにより、スマートホンなどを所有していない場合や、配車センターを通さない自家用自動車の場合でも、車両を乗車希望者の所在位置まで無人で運転し、車両を乗車希望者の所在位置の所定位置で車両を停止することができる。

本発明の実施形態１に係る車両の無人自動運転システムの概略を示すブロック図である。 本発明の実施形態１に係る車両の無人自動運転システムの作動状態を示す概略図である。 本発明の実施形態１に係る車両の無人自動運転システムの作動を示すフローチャートである。 乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置２６の一例であるＦＯＢキーの概略図である。 車両ドアのいわゆる「スマートエントリースイッチ」からなる解錠スイッチ２８、ドアスイッチを兼用するドアノブ３０などから構成されるドアスイッチ３２の一例を示す概略図である。 本発明の実施形態２に係る車両の無人自動運転システムの概略を示す図1と同様なブロック図である。 本発明の実施形態２に係る車両の無人自動運転システムの作動状態を示す図２と同様な概略図である。 本発明の実施形態２に係る車両の無人自動運転システムの作動を示す図３と同様なフローチャートである。 本発明の実施形態３に係る車両の無人自動運転システムの作動を示す図３と同様なフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいてより詳細に説明する。
ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれらに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。

例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

（実施形態１）
図１は、本発明の無人自動運転システムの概略を示すブロック図、図２は、本発明の無人自動運転システムの作動状態を示す概略図、図３は、本発明の無人自動運転システムの作動を示すフローチャート、図４は、乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置２６の一例であるＦＯＢキーの概略図、図５は、車両ドアのいわゆる「スマートエントリースイッチ」からなる解錠スイッチ２８、ドアスイッチを兼用するドアノブ３０などから構成されるドアスイッチ３２の一例を示す概略図である。

図１において、符号１０は、全体で本発明の無人自動運転システムを示している。
図２に示したように、本発明の無人自動運転システム１０は、例えば、自家用自動車などの車両Ｃを、乗車希望者（ユーザー）Ａの所在位置Ｂまで、無人で運転するための車両の無人自動運転システムである。

そして、図１に示したように、無人自動運転システム１０は、車両Ｃに搭載され、車両Ｃの自動運転を制御するためのエンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）から構成される自動運転制御装置１２を備えている。

また、自動運転制御装置１２は、エンジンである動力部１４、ブレーキ１６、および、ステアリング１８に接続され、これらを制御するように構成されている。

さらに、自動運転制御装置１２は、ドアロック装置１１を構成するドアロック管理制御装置（ＥＣＵ）２０に接続されている。そして、このドアロック管理制御装置２０は、ドアロック装置１１を構成し、ドアロックを作動させるドアロックアクチュエーター２２を制御するように構成されている。

すなわち、図１に示したように、車両Ｃには、例えば、ＦＯＢアンテナから構成されるアンテナ２４が備えられている。そして、このアンテナ２４を介して、例えば、図４に示したように、ＦＯＢキーなどの乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置２６と、ドアロック管理制御装置２０との間で、無線通信されるように構成されている。

また、図１、図５に示したように、ドアロック管理制御装置２０は、車両ドアのいわゆる「スマートエントリースイッチ」からなる解錠スイッチ２８、ドアスイッチを兼用するドアノブ３０などから構成される、ドアロック装置１１を構成するドアスイッチ３２と接続されている。

これにより、乗車希望者Ａが所持する自動ドアロック制御装置２６の所定の距離範囲内に、車両が位置する際に、乗車希望者Ａがドアロックを解除するには、乗車希望者Ａが、自動ドアロック制御装置２６に設けられた解錠スイッチ（ドアアンロックスイッチ）２６ａを押せば良いように構成されている。

その結果、アンテナ２４を介して、ドアロック管理制御装置２０の制御によって、ドアロック解錠スイッチ２６ａからの解除信号に基づいて、ドアロックアクチュエーター２２を作動させて、ドアロックを解除するようになっている。
また、図１に示したように、アンテナ２４は、自動運転制御装置１２に接続されている。

また、乗車希望者Ａが所持する自動ドアロック制御装置２６の所定の距離範囲内に、車両が位置する際に、乗車希望者Ａがドアロックを解除するには、乗車希望者Ａが、車両Ｃの解錠スイッチ２８、ドアスイッチを兼用するドアノブ３０などから構成されるドアスイッチ３２に接触するようにアクセスすれば良いように構成されている。

これにより、例えば、ＦＯＢキーなどの自動ドアロック制御装置２６を、乗車希望者Ａが、例えば、カバン、衣服のポケットに入れたままの状態で、車両ドアの解錠スイッチ２８を押したり、ドアスイッチを兼用するドアノブ３０に接触するなどにより、ドアスイッチ３２に接触するようにアクセスすることによって、ドアロックを解除することができるように構成されている。

このように構成される本発明の無人自動運転システム１０では、自動運転制御装置１２が、乗車希望者Ａが所持する自動ドアロック制御装置２６と、ドアロック装置１１との連動により、車両Ｃを乗車希望者Ａの所在位置Ｂの所定位置で、車両Ｃを停止するように構成されている。

具体的には、この実施形態の無人自動運転システム１０では、図３に示したフローチャートのように作動されるようになっている。

先ず、ステップＳ１において、無人自動運転処理が開始される。そして、ステップＳ２において、自動運転制御装置１２において、ドアロック管理制御装置２０から、ドアアンロック信号を受信したか否かが判断される。

すなわち、ステップＳ２において、ドアロック管理制御装置２０から、ドアロックアクチュエーター２２が作動して、ドアロックがされていない、ドアアンロック信号を、自動運転制御装置１２が受信した場合には、ステップＳ３に進み、走行中にドアが開くおそれがあるので、車両Ｃの走行が、即時に停止される。

一方、ステップＳ２において、ドアロック管理制御装置２０から、ドアロックアクチュエーター２２が作動して、ドアロックがされており、ドアアンロック信号を、自動運転制御装置１２が受信しない場合には、ステップＳ４に進む。

そして、ステップＳ４において、自動運転、すなわち、通常走行へ移行するように、車速制御が実行される。

次に、ステップＳ５に進み、乗車希望者Ａが所持する、例えば、ＦＯＢキーなどの自動ドアロック制御装置２６が、所定の距離範囲内（有効ゾーン内）にあるか否かが、自動運転制御装置１２において判断される。

ステップＳ５において、自動運転制御装置１２により、自動ドアロック制御装置２６が、所定の距離範囲内（有効ゾーン内）にないと判断された場合には、ステップＳ４に戻り、自動運転、すなわち、通常走行へ移行するように、車速制御が実行される。

一方、ステップＳ５において、自動運転制御装置１２により、自動ドアロック制御装置２６が、所定の距離範囲内（有効ゾーン内）にあると判断された場合には、ステップＳ６に進む。

そして、ステップＳ６において、車両の速度を、例えば、時速４ｋｍ程度の所定の速度に低減（極低速走行）へ移行するように、車速制御が実行される。

次に、ステップＳ７において、再び、乗車希望者Ａが所持する、例えば、ＦＯＢキーなどの自動ドアロック制御装置２６が、所定の距離範囲内（有効ゾーン内）にあるか否かが、自動運転制御装置１２において判断される。

そして、ステップＳ７において、自動運転制御装置１２により、自動ドアロック制御装置２６が、所定の距離範囲内（有効ゾーン内）にないと判断された場合には、ステップＳ４に戻り、自動運転、すなわち、通常走行へ移行するように、車速制御が実行される。

一方、ステップＳ７において、自動運転制御装置１２により、自動ドアロック制御装置２６が、所定の距離範囲内（有効ゾーン内）にあると判断された場合には、ステップＳ８に進む。

そして、ステップＳ８において、自動運転制御装置１２において、ドアロック管理制御装置２０から、ドアアンロック信号を受信したか否かが判断される。

すなわち、ステップＳ８において、ドアロック管理制御装置２０から、ドアアンロック信号を、自動運転制御装置１２が受信した場合には、ステップＳ３に進み、車両Ｃの走行が、停止される。

一方、ステップＳ８において、ドアロック管理制御装置２０から、ドアアンロック信号を、自動運転制御装置１２が受信しない場合には、再び、ステップＳ７に戻る。

すなわち、ステップＳ７において、再び、乗車希望者Ａが所持する、例えば、ＦＯＢキーなどの自動ドアロック制御装置２６が、所定の距離範囲内（有効ゾーン内）にあるか否かが、自動運転制御装置１２において判断されるようになっている。

この場合、ステップＳ８において、自動運転制御装置１２において、ドアロック管理制御装置２０から、ドアアンロック信号を受信したか否かの判断は、以下のようにして行われる。

すなわち、乗車希望者Ａが所持する自動ドアロック制御装置２６の所定の距離範囲内に、車両が位置する際に、乗車希望者Ａがドアロックを解除するために、乗車希望者Ａが、自動ドアロック制御装置２６に設けられた解錠スイッチ（ドアアンロックスイッチ）２６ａを押したか否かが判断されるようになっている。

その結果、アンテナ２４を介して、ドアロック管理制御装置２０の制御によって、ドアロック解錠スイッチ２６ａからの解除信号に基づいて、ドアロックアクチュエーター２２を作動させて、ドアロックを解除するようになっているとともに、ステップＳ３に進み、車両Ｃの走行が、停止される。

また、乗車希望者Ａが所持する自動ドアロック制御装置２６の所定の距離範囲内に、車両が位置する際に、乗車希望者Ａがドアロックを解除するために、乗車希望者Ａが、車両Ｃの解錠スイッチ２８、ドアスイッチを兼用するドアノブ３０などから構成されるドアスイッチ３２に接触するようにアクセスしたか否かが判断されるようになっている。

これにより、例えば、ＦＯＢキーなどの自動ドアロック制御装置２６を、乗車希望者Ａが、例えば、カバン、衣服のポケットに入れたままの状態で、車両ドアの解錠スイッチ２８を押したり、ドアスイッチを兼用するドアノブ３０に接触するなどにより、ドアスイッチ３２にアクセスすることによって、ドアロックを解除するようになっているとともに、ステップＳ３に進み、車両Ｃの走行が、停止される。

このように構成することによって、自動運転制御装置１２が、乗車希望者Ａが所持する自動ドアロック制御装置２６とドアロック装置１１（ドアロック管理制御装置２０、ドアロックアクチュエーター２２）との連動により、車両Ｃを乗車希望者Ａの所在位置Ｂの所定位置で、車両Ｃを停止するように構成されている。

従って、例えば、ＦＯＢキーなどの乗車希望者Ａが所持する自動ドアロック制御装置２６とドアロック装置１１（ドアロック管理制御装置２０、ドアロックアクチュエーター２２）との連動により、車両Ｃを乗車希望者Ａの所在位置Ｂの所定位置で、車両を停止することができる。

これにより、スマートホンなどを所有していない場合や、配車センターを通さない自家用自動車の場合でも、車両Ｃを乗車希望者Ａの所在位置Ｂまで、無人で運転し、乗車希望者Ａの所在位置Ｂの所定位置で、車両Ｃを停止することができる。

また、乗車希望者Ａが所持する自動ドアロック制御装置２６の所定の距離範囲内に、車両Ｃが到達した際に、車両Ｃを自動的に停止することができるので、極めて便利である。

さらに、乗車希望者Ａが所持する自動ドアロック制御装置２６の所定の距離範囲内に、車両Ｃが到達した際に、車両の速度を所定の速度に低減した後、停止するので、乗車希望者Ａや、周囲の車両、周囲の歩行者などにとって、安全に停止することができる。

また、乗車希望者Ａが所持する自動ドアロック制御装置２６のドアロック解錠スイッチ２６ａからの解除信号に基づいて、車両Ｃを停止させることができる。

従って、図４に示したように、例えば、ＦＯＢキーなどの乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置２６に設けられたドアロック解錠スイッチ（ドアアンロックスイッチ）２６ａ、無人自動運転停車スイッチ２６ｂ、または、図示しないが、これらの兼用スイッチを作動させることで、例えば、駐停車禁止、駐車禁止の領域などを避けて、乗車希望者Ａの希望する所定の位置で車両Ｃを停止することができ、極めて便利である。

また、例えば、渋滞などで車両Ｃの速度が所定の速度に低減した際、もしくは、車両Ｃの速度が所定の速度、例えば、時速４ｋｍ程度に低減した際、または、赤信号によって信号停止中の際に、車両Ｃの解錠スイッチ２８を乗車希望者Ａが実際に押すか、または、ドアスイッチを兼用するドアノブ３０などから構成されるドアスイッチ３２に接触するなどによりアクセスした際に、車両を完全に停止することができる。

従って、例えば、ＦＯＢキーなどの自動ドアロック制御装置２６を、乗車希望者Ａが、例えば、カバン、衣服のポケットに入れたままの状態で、車両ドアのいわゆる「スマートエントリースイッチ」である解錠スイッチ２８を押したり、ドアスイッチを兼用するドアノブ３０などから構成されるドアスイッチ３２に接触するなどによりアクセスすることによって、乗車希望者Ａの希望する所定の位置で車両を完全に停止することができ、極めて便利である。

なお、車両Ｃを乗車希望者Ａの所在位置Ｂの所定位置で停止する際に、路肩側のドアロック装置が解除されるように構成するのが望ましい。

このように構成することによって、乗車希望者Ａの所在位置Ｂの所定位置で、車両Ｃを停止する際に、路肩側のドアロック装置１１が解除されるので、乗車希望者Ａの乗り込み時の安全を確保することができるとともに、周囲車両の交通を阻害することがなく、事故のおそれを低減することができる。

（実施形態２）
図６は、本発明の実施形態２の無人自動運転システムの概略を示す図１と同様なブロック図、図７は、本発明の別の実施形態の無人自動運転システムの作動状態を示す図２と同様な概略図、図８は、本発明の別の実施形態の無人自動運転システムの作動を示す図３と同様なフローチャートである。

この実施形態の無人自動運転システム１０は、図１〜図５に示した実施形態１の無人自動運転システム１０と基本的には同様な構成であり、同一の構成部材には、同一の参照番号を付して、その詳細な説明を省略する。

この実施形態の無人自動運転システム１０は、図６〜図８に示したように、車両Ｃを乗車希望者Ａの所在位置Ｂの所定位置で、車両を停止する際に、周囲に車両が停止することを知らせる停止表示装置３４を、自動運転制御装置１２に接続して制御するように構成している。

すなわち、図８のフローチャートに示したように、ステップＳ３において、車両Ｃの走行が停止される前に、ステップＳ３’において、周囲に車両が停止することを知らせる停止表示装置３４を作動するように構成されている。

このように構成することによって、乗車希望者Ａの所在位置Ｂの所定位置で、車両Ｃを停止する際に、図７に示したように、例えば、路肩側の方向指示器３６の点滅、ハザードランプ３８の点滅、音声装置による通知４０、車両Ｃの後部の窓などに設けた液晶、ＬＥＤによる文字表示４２など、周囲に車両が停止することを知らせる停止表示装置３４を備えるので、乗車希望者Ａや、周囲の車両、周囲の歩行者などに注意喚起することができ、安全に停止することができる。

（実施形態３）
図９は、本発明の実施形態３の無人自動運転システムの作動を示す図３と同様なフローチャートである。

この実施形態３の無人自動運転システム１０は、図１〜図８に示した実施形態１〜実施形態２の無人自動運転システム１０と基本的には同様な構成であり、同一の構成部材には、同一の参照番号を付して、その詳細な説明を省略する。

この実施形態の無人自動運転システム１０では、乗車希望者Ａの所在位置Ｂの所定位置で車両Ｃを停止した後、乗車希望者Ａが乗車したことが検知された際に、自動運転、または、手動運転が開始されるように構成している。

すなわち、図９のフローチャートに示したように、ステップＳ３において、車両Ｃの走行が停止された後、ステップＳ９において、乗車希望者Ａが車両Ｃに乗車した否かが判断されるようになっている。

そして、乗車希望者Ａが車両Ｃに乗車したと判断された場合には、ステップＳ１０に進み、自動運転、または、手動運転が開始される。

一方、乗車希望者Ａが車両Ｃに乗車していないと判断された場合には、ステップＳ３に戻り、車両Ｃの走行が停止した状態が維持されるように構成されている。

このように構成することによって、乗車希望者Ａの所在位置Ｂの所定位置で車両Ｃを停止した後、乗車希望者Ａが乗車したことが検知された際に、自動運転、または、手動運転が開始されるので、円滑に車両を発進することができ、交通渋滞などが発生することがない。

以上、本発明の好ましい実施の態様を説明してきたが、本発明はこれに限定されることはなく、例えば、上記実施形態では、車両として、自家用自動車に適用したが、トラック、フォークリフトなどの商用車など、その他の車両一般に適用できる。

また、上記実施形態では、自動ドアロック制御装置２６として、例えば、ＦＯＢキーについて説明したが、例えば、自動車のドアロックを制御するプログラムを組み込んだスマートホンアプリケーションがインストールされた、携帯通信端末であるスマートホンを用いることも可能である。

さらに、上記実施形態では、乗車希望者Ａが所持する自動ドアロック制御装置２６の所定の距離範囲内に、車両Ｃが位置する際に、乗車希望者Ａが、自動ドアロック制御装置２６に設けられた解錠スイッチ（ドアアンロックスイッチ）２６ａを押したか否かの判断、または、乗車希望者Ａが、車両Ｃの解錠スイッチ２８、ドアスイッチを兼用するドアノブ３０などから構成されるドアスイッチ３２にアクセスしたか否かの判断を行うように構成している。

しかしながら、乗車希望者Ａが所持する自動ドアロック制御装置２６の所定の距離範囲内に、車両Ｃが位置することを検知した際に、乗車希望者Ａが何ら操作を行うことなく、自動的に車両Ｃを乗車希望者Ａの所在位置Ｂの所定位置で停止するように制御することも可能であるなど本発明の目的を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

本発明の少なくとも一つの実施形態によれば、スマートホンなどを所有していない場合や、配車センターを通さない自家用自動車の場合でも、車両を乗車希望者の所在位置まで無人で運転させ、車両を乗車希望者の所在位置の所定位置で車両を停止させることができるので、車両の無人自動運転システムおよび該無人自動運転システムを備えた車両への利用に適している。

１０ 無人自動運転システム
１１ ドアロック装置
１２ 自動運転制御装置
１４ 動力部
１６ ブレーキ
１８ ステアリング
２０ ドアロック管理制御装置
２２ ドアロックアクチュエーター
２４ アンテナ
２６ 自動ドアロック制御装置
２６ａ ドアロック解錠スイッチ
２６ｂ 無人自動運転停車スイッチ
２８ 解錠スイッチ
３０ ドアノブ
３２ ドアスイッチ
３４ 停止表示装置
３６ 路肩側の方向指示器
３８ ハザードランプ
４０ 音声装置による通知
４２ 文字表示
Ａ 乗車希望者
Ｂ 所在位置
Ｃ 車両

Claims (7)

1. 車両を乗車希望者の所在位置まで、無人で運転するための車両の無人自動運転システムであって、
   前記車両に搭載され、当該車両の自動運転を制御するための自動運転制御装置と、
   前記自動運転制御装置に接続されたドアロック装置と、
   乗車希望者が所持するとともに、前記車両の前記自動運転制御装置と無線通信されるように構成した自動ドアロック制御装置と、を備え、
   前記自動運転制御装置は、前記乗車希望者が所持する前記自動ドアロック制御装置のドアロック解除スイッチからの解除信号に基づいて、又は前記車両の速度が所定の速度に低減した際に、前記車両のドアスイッチに前記乗車希望者が接触することによるドアロックの解除に連動して、前記車両を前記乗車希望者の所在位置の所定位置で停止するように構成されていることを特徴とする車両の無人自動運転システム。
2. 前記自動運転制御装置の停止制御が、前記乗車希望者が所持する前記自動ドアロック制御装置の所定の距離範囲内に、前記車両が到達した際に、車両を停止するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の車両の無人自動運転システム。
3. 前記自動運転制御装置の停止制御が、前記乗車希望者が所持する前記自動ドアロック制御装置の所定の距離範囲内に、前記車両が到達した際に、前記車両の速度を所定の速度に低減した後、停止するように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の無人自動運転システム。
4. 前記車両を前記乗車希望者の所在位置の所定位置で、前記車両を停止する際に、周囲に当該車両が停止することを知らせる停止表示装置を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車両の無人自動運転システム。
5. 前記乗車希望者の所在位置の所定位置で前記車両を停止する際に、路肩側のドアロック装置が解除されるように構成されていることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の車両の無人自動運転システム。
6. 前記乗車希望者の所在位置の所定位置で前記車両を停止した後、前記乗車希望者が乗車したことが検知された際に、自動運転、または、手動運転が開始されるように構成されていることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の車両の無人自動運転システム。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の車両の無人自動運転システムを備えることを特徴とする車両。

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