JP6643518B1 - 圧力センサを備えた電池給電型の打撃マッサージ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】体の一部の場所に印加される圧力を監視する手段を提供する電気機械的打撃マッサージ装置を提供する。【解決手段】長手軸１１６に沿って延在する収容部を備え、モータは、長手軸に対して垂直な中心軸まわりに回転するシャフトを備える。シャフトに結合したクランクは、シャフトの中心軸からオフセットしたピボット３７０を備え、往復動リンケージは、クランクのピボットに結合した第１の端部を有する。ピストンは、往復動リンケージの第２の端部に結合した第１の端部を有し、シリンダ内において長手軸に沿って運動するように制約されている。アプリケータヘッド５１６は、ピストンの第２の端部に結合した第１の端部を有し、また、円柱形の穴の外側に露出され処置を受ける人に当てられる第２の端部を有する。さらに、モータコントローラが、モータに供給される電流を測定し、測定された電流に応じた圧力インジケータを表示する構成とする。【選択図】図１７

Description

関連出願
本願は、米国法律第３５号第１１９条（ｅ）の規定による米国仮出願第６２／７５９，９６８号（出願日：２０１８年１１月１２日）、米国仮出願第６２／７６０，６１７号（出願日：２０１８年１１月１３日）及び米国仮出願第６２／７６７，２６０号（出願日：２０１８年１１月１４日）に基づく優先権の利益を主張するものであり、これらの仮出願の内容は全て、参照により本願の開示内容に含まれる。

本発明は治療装置の分野に属し、具体的には、体の選択された部分に打撃マッサージを施す装置の分野に属するものである。

タポテメント（Tapotement）とも称される打撃マッサージは、人体の一領域の高速な打撃タッピング、スラッピング及び吸い玉法である。打撃マッサージは、より積極的に深組織筋肉に働きかけてこれを強化するために使用される。打撃マッサージは、局所的な血液循環を増加するものであり、筋肉領域を鍛えるのを助けることもできる。打撃マッサージは、高速な手の動きを使用する熟練のマッサージ施術者によって適用することができるが、体に印加される手の力にはばらつきがあり、マッサージ施術者は十分な処置パターンを完了する前に疲労してしまう場合がある。

打撃マッサージは、商業的に入手可能な電気機械的打撃マッサージ装置（打撃アプリケータ）によって施すこともできる。かかる打撃アプリケータは例えば、往復動ピストンをシリンダ内で駆動するために結合された電気モータを備えることができる。体の複数の選択された領域に異なる打撃作用を提供するためにピストンに取り付けることができる打撃ヘッドは、種々存在する。公知の打撃アプリケータの多くは高価であり、大型であり、比較的高重量であり、電源に拘束される。例えば、一部の打撃アプリケータは、アプリケータを制御するためにユーザがアプリケータを両手で把持する必要があり得る。電気モータの回転エネルギーをピストンの往復運動に変換するために使用される従来の機構が原因で比較的高騒音である打撃アプリケータも存在する。

打撃マッサージ装置が人体に適用される場合、打撃マッサージ装置によって達成される施術の効能は部分的に、人体に印加される圧力に依存する。特定の人に対しては、比較的低い圧力によってリラックスするマッサージが提供され、比較的高い圧力は不快になり得る。他の人に対しては、筋肉及び他の組織の硬直からの解放を提供するために比較的高い圧力が必要になる。多くの人について、圧力をその体の場所ごとに変える必要がある。現在入手可能な打撃マッサージ装置は、体に印加される圧力を測定する手段を提供しない。よって、特定の人の体の特定の場所に対して適正な圧力を達成することは、打撃マッサージ装置を適用するマッサージ施術者のスキルと記憶に依拠する。同一の打撃マッサージ装置でも、同一の施術者が２つの連続する処置中に適切な圧力を提供する可能性は低い。

体の一部の場所に印加される圧力を監視する手段を提供する電気機械的打撃マッサージ装置が必要とされている。

本願にて開示されている実施形態の一側面は、長手軸に沿って延在する円柱形の穴を有する収容部を備えた打撃マッサージ装置である。モータは、長手軸に対して垂直な中心軸まわりに回転する回転可能なシャフトを備えている。シャフトに結合されているクランクは、シャフトの中心軸からオフセットしているピボットを備えている。往復動リンケージは、クランクのピボットに結合された第１の端部を有する。ピストンは、往復動リンケージの第２の端部に結合された第１の端部を有する。ピストンは、シリンダ内において円柱形の穴の長手軸に沿って運動するように制約されている。アプリケータヘッドは、ピストンの第２の端部に結合された第１の端部を有し、また、円柱形の穴の外側に露出され処置を受ける人に当てられる第２の端部を有する。モータコントローラが、モータに供給される電流を測定し、測定された電流に応じた圧力インジケータを表示する。

本願にて開示されている実施形態の他の一側面は、電池給電型の打撃マッサージ装置である。この装置は、円柱形の穴を有する収容部を備えている。円柱形の穴は長手軸に沿って延在する。円柱形の穴の中にピストンが配置されている。ピストンは第１の端部及び第２の端部を有する。ピストンは、円柱形の穴の長手軸に沿ってのみ運動するように制約されている。収容部内にモータが配置されている。モータは回転可能なシャフトを備えている。シャフトは中心軸を有する。シャフトの中心軸は円柱形の穴の長手軸に対して垂直である。シャフトにはクランクが結合されている。クランクは、シャフトの中心軸からオフセットしているピボットを備えている。往復動リンケージは第１の端部及び第２の端部を有する。往復動リンケージの第１の端部はクランクのピボットに結合されている。往復動リンケージの第２の端部はピストンの第１の端部に結合されている。アプリケータヘッドは第１の端部及び第２の端部を有する。アプリケータヘッドの第１の端部はピストンの第２の端部に結合されている。アプリケータヘッドの第２の端部は円柱形の穴の外側で露出している。収容部から電池アセンブリが延在している。電池アセンブリは直流電力を供給する。収容部内のモータコントローラが電池アセンブリから直流電力を受け取り、モータの速度を制御するために選択的にモータへ直流電力を供給する。モータコントローラはさらに、モータに流れる電流の検知された大きさをセンシングするセンサを備えている。モータコントローラは電流の検知された大きさに応じて、当該電流の検知された大きさに応じた圧力表示信号を表示する。

本側面の特定の実施形態では、アプリケータヘッドはピストンに取り外し可能に結合されている。

本側面の特定の実施形態では、往復動リンケージは剛性であり、往復動リンケージの第２の端部はピストンの第１の端部にピボット状に結合されている。

本側面の特定の実施形態では、往復動リンケージは可撓性であり、往復動リンケージの第２の端部はピストンの第１の端部に固定されている。

本側面の特定の実施形態では、モータコントローラは無線周波数送受信器を備えており、無線周波数送受信器は選択的に、アプリケータヘッドに印加される圧力及びモータの速度の表示を含む信号を送信する。

本側面の特定の実施形態では、モータコントローラは、センシングされた電流の大きさから無負荷時に測定された無負荷電流を減算することによって、供給された電流の大きさを求める。モータコントローラは、供給された電流の大きさに応じて圧力を表示する。

本願にて開示されている実施形態の他の一側面は、打撃マッサージ装置の作動方法である。本方法は、クランクのピボットをシャフトの中心線まわりに回転させるために電気モータのシャフトを回転させることを含む。本方法はさらに、クランクのピボットを往復動アセンブリの相互リンケージの第１の端部に結合することを含む。本方法はさらに、長手方向の中心線に沿って運動するように制約されたピストンの第１の端部に相互リンケージの第２の端部を結合することを含む。本方法はさらに、ピストンの第２の端部をアプリケータヘッドに結合することを含み、クランクのピボットの回転運動が、ピストン及びアプリケータヘッドの長手方向の往復運動を引き起こす。本方法はさらに、モータに流れる、アプリケータヘッドに印加された圧力に応じた大きさを有する電流を測定することを含む。本方法はさらに、電流大きさ域にそれぞれ対応する圧力域にそれぞれ対応する複数の圧力インジケータのうち１つを表示することを含む。

本側面の特定の実施形態では、アプリケータヘッドはピストンに取り外し可能に結合されている。

本側面の特定の実施形態では、相互リンケージは剛性であり、相互リンケージの第２の端部はピストンの第１の端部にピボット状に結合されている。

本側面の特定の実施形態では、相互リンケージは可撓性であり、相互リンケージの第２の端部はピストンの第１の端部に固定されている。

本側面の特定の実施形態では、本方法はさらに、アプリケータヘッドに印加される圧力域及びモータの速度の表示を含む無線周波数信号を選択的に送信することを含む。

本側面の特定の実施形態では、本方法はさらに、送信された無線周波数信号を遠隔通信装置によって受信することと、速度及び圧力を、無線周波数信号が受信された時期と共に記憶することと、記憶された速度、圧力及び時期を選択的に検索して、当該速度、圧力及び時期を遠隔通信装置において表示することと、を含む。

本側面の特定の実施形態では、本方法はさらに、無負荷電流を求め、測定された電流から無負荷電流を減算することにより、電流の大きさを求めることを含む。

本願にて開示されている他の一側面は、打撃マッサージ装置である。装置は、電気エネルギー源を備えている。電気モータがシャフトまわりに回転するように構成されている。ピストンがシリンダ内において往復運動で運動するように制約されている。リンケージが、電気モータの回転によってピストンの往復動が引き起こされるように電気モータをピストンに結合するように構成されている。アプリケータヘッドがピストンに取り外し可能に結合されている。電気エネルギー源にモータコントローラが結合されており、かつモータに結合されている。モータコントローラは、モータを回転させるために電気エネルギーをモータへ選択的に供給するように構成されている。モータコントローラは圧力表示システムを備えている。圧力表示システムは、電気モータに流れる電流の大きさを測定するように構成されている。電流の大きさは、アプリケータヘッドに印加される圧力に応じたものである。電流の大きさは複数の電流域を含む。圧力表示システムは、複数の電流域のうちそれぞれ１つに対応する複数の表示状態を有する圧力表示部を備えている。

本側面の特定の実施形態では、圧力表示部は第１の表示装置と、第２の表示装置と、第３の表示装置とを備えている。各表示装置は、自己の非点灯状態と自己の点灯状態とを有する。第１の表示装置は、電流の大きさが第１の閾値より小さい場合は自己の非点灯状態になり、電流の大きさが少なくとも第１の閾値に等しい場合は自己の点灯状態になる。第２の表示装置は、電流の大きさが第２の閾値より小さい場合は自己の非点灯状態になり、電流の大きさが少なくとも第２の閾値に等しい場合は自己の点灯状態になる。第３の表示装置は、電流の大きさが第３の閾値より小さい場合は自己の非点灯状態になり、電流の大きさが少なくとも第３の閾値に等しい場合は自己の点灯状態になる。

本側面の特定の実施形態では、モータコントローラは無線周波数送受信器を備えており、無線周波数送受信器は、アプリケータヘッドに印加される圧力域及びモータの速度の表示を含む信号を選択的に送信する。

本側面の特定の実施形態では、リンケージは剛性であり、リンケージの一端はピストンの一端にピボット状に結合されている。

本側面の特定の実施形態では、リンケージは可撓性であり、リンケージの一端はピストンの一端に固定されている。

本側面の特定の実施形態では、モータコントローラは、測定された電流の大きさから無負荷電流を減ずることによって較正された電流を生成する。
較正された電流は、圧力の範囲を求めるために使用される。

以下、添付の図面を参照して、本開示の上記側面及び他の側面を詳細に説明する。

１つの把持部を備えている電池給電型の可搬型の電気機械的打撃マッサージアプリケータの底面斜視図であり、図１は底面と、左側と、遠位端（アプリケータのユーザ（図示されていない）から離れた端部）とを示す。 アプリケータの上側と、右側と、近位端（ユーザに最も近い端部（図示されていない））とを示す図１の可搬型の電気機械的打撃マッサージアプリケータの上面斜視図である。 図１の可搬型の電気機械的打撃マッサージアプリケータの分解斜視図であり、同図は上部ハウジングと、モータアセンブリと、往復動アセンブリと、取り付けられた電池アセンブリを有する下部ハウジングと、を示している。 インターロック機構を示すためにハウジングのエンドキャップが取り外されて回転された、上部ハウジングと下部ハウジングとの組み合わせの近位端拡大図であり、同図はさらに、ハウジングのエンドキャップ内に配置されたメインプリント回路板（ＰＣＢ）の遠位側の図を示す。 ハウジングのエンドキャップから分離されたメインＰＣＢの近位図である。 図１の線５−５に沿ってとった図１及び図２の可搬型の電気機械的打撃マッサージアプリケータの立面断面図であり、同図は、上部ハウジング及び下部ハウジングの嵌合された相互接続機構のセットを通るようにとられたものである。 図１の線６−６に沿ってとった図１及び図２の可搬型の電気機械的打撃マッサージアプリケータの立面断面図であり、同図は、図３のモータアセンブリのモータのシャフトの中心線を通るようにとられたものである。 図１の線７−７に沿ってとった図１及び図２の可搬型の電気機械的打撃マッサージアプリケータの立面断面図であり、同図は、装置の長手方向中心線を通るようにとられたものである。 図３の下部ハウジングの平面図である。 図３の下部ハウジング及び電池アセンブリの分解斜視図である。 電池アセンブリプリント回路板の下面の拡大斜視図である。 モータアセンブリの要素の上面を示す、図３のモータアセンブリの分解上面斜視図である。 モータアセンブリの要素の下面を示すために当該要素を回転した、図１１Ａと同様に示す図３のモータアセンブリの分解下面斜視図である。 近位端から見た、打撃マッサージアプリケータの上部ハウジングの底面斜視図である。 図１２に相当する打撃マッサージアプリケータの上部ハウジングの分解斜視図であり、外部スリーブと、円筒形の取付スリーブと、シリンダ本体とを示している。 図３の往復動アセンブリの分解斜視図であり、往復動アセンブリは、クランクブラケットと、可撓性の相互リンケージと、ピストンと、取り外し可能に取付可能なアプリケーションヘッドと、を備えている。 図３の線１５−１５に沿ってとられた、組み立てられた往復動アセンブリの断面図である。 アプリケータの電気モータを見上げて観察した、下部カバーを取り外した状態の図１及び図２の打撃マッサージアプリケータの平面図であり、図１６は、アプリケータヘッドの端部がアプリケータのハウジングから第１の距離に達する１２時の位置（図１６に示されている）にあるクランクを示している。 図１６と同様の可搬型の電気機械的打撃マッサージアプリケータの平面図であり、同図は、アプリケータヘッドがアプリケータのハウジングから図１６の第１の距離より大きい第２の距離に達する３時の位置（図１７に示されている）にあるクランクを示している。 図１６及び図１７と同様の可搬型の電気機械的打撃マッサージアプリケータの平面図であり、同図は、アプリケータヘッドがアプリケータのハウジングから図１７の第２の距離より大きい第３の距離に達する６時の位置（図１８に示されている）にあるクランクを示している。 図１６、図１７及び図１８と同様の可搬型の電気機械的打撃マッサージアプリケータの平面図であり、同図は、アプリケータヘッドがアプリケータのハウジングから図１７の第２の距離と実質的に等しい第４の距離に達する９時の位置（図１９に示されている）にあるクランクを示している。 弾丸形のアプリケータを取り外して球形のアプリケータと置き換えた、図１及び図２の打撃マッサージアプリケータの左側立面図である。 弾丸形のアプリケータを取り外して弾丸形のアプリケータより表面積が大きい凸形アプリケータと置き換えた、図１及び図２の打撃マッサージアプリケータの左側立面図である。 弾丸形のアプリケータを取り外して、２つの遠位側の表面積が比較的小さい二又のアプリケータと置き換えた、図１及び図２の打撃マッサージアプリケータの左側立面図である。 電池制御回路の概略図である。 モータ制御回路の概略図である。 剛性の往復動リンケージを備えており下部カバーを取り外した状態で示されている改良された打撃マッサージアプリケータの平面図であり、同図は、アプリケータの電気モータと、ファントムで示されているモータアセンブリ及び往復動アセンブリ以外の構成要素とを見上げた図である。 図２５の剛性の往復動リンケージの分解斜視図である。 印加される圧力に相当するモータ電流をセンシングするための回路と、圧力域を表示するための３つの追加的な発光ダイオード（ＬＥＤ）とを備えた、図２４のモータ制御回路と同様の改良されたモータ制御回路の概略図である。 改良された可搬型の電気機械的打撃マッサージアプリケータの上面斜視図であり、アプリケータの上側と、右側と、３つの追加的なＬＥＤに対する開口を有する近位端とを示している。 ３つの追加的なＬＥＤを支持するモータ制御プリント回路板の近位端側の図である。 図２７のモータコントローラの動作のフローチャートである。 図３０の較正手順ステップの実施のステップを示すフローチャートである。 図３０の電圧を入力して電流の大きさを求め圧力を表示するステップの中の各ステップを示すフローチャート である。 図３２のフローチャートによって提供される個別の圧力表示に代えて縦列形の圧力表示を提供するように改良された、図３２のフローチャートと同様のフローチャート である。 モータ速度ＬＥＤ及び圧力域ＬＥＤの状態を遠隔装置へ伝送するためのブルートゥースインタフェースを備えている、図２７の改良されたモータ制御回路と同様の他の１つの改良されたモータ制御回路の概略図である。 遠隔装置（例えばスマートフォン等）と通信する打撃マッサージ装置の絵画的表現である。 遠隔装置上でモータ速度及び圧力域を表示及び記憶するための遠隔装置と図３５の打撃マッサージ装置との間の通信のフローチャートである。

本願明細書全体において使用されている「上部」、「下部」、「長手方向」、「上方向」、「下方向」、「近位」及び「遠位」との用語並びにこれらに類する方向についての他の用語は、説明する観察面に鑑みて使用される。本願にて開示されている打撃マッサージアプリケータは種々の向きで使用することができ、図面に示されている向きでの使用に限定されないと解すべきである。

図１〜２２に、可搬型の電気機械的打撃マッサージアプリケータ（「打撃マッサージアプリケータ」）１００が示されている。以下説明するように、打撃マッサージアプリケータは、打撃処置を行うために体に打撃を印加するため、体の複数の異なる場所に適用することができる。打撃マッサージアプリケータは、打撃ストロークの作用を変えるために取り外し可能に取付可能なアプリケータヘッドと共に動作することができる。打撃マッサージアプリケータは複数の速度（例えば３つの速度）で動作する。

可搬型の電気機械的打撃マッサージアプリケータ１００は、本体１１０を有する。本体は上部本体部分１１２と下部本体部分１１４とを有する。これら２つの本体部分は、全体的に円筒形の収容部を長手軸１１６まわりに形成するように係合し合う（図２）。

全体的に円筒形のモータ収容部１２０が上部本体部分１１２から上方に延在する。モータ収容部は上部本体部分に対して実質的に垂直である。モータ収容部にはモータ収容部エンドキャップ１２２が被せられている。モータ収容部と上部本体部分とがモータアセンブリ１２４（図３）を収容する。上部本体部分は往復動アセンブリ１２６（図３）も支持し、往復動アセンブリ１２６は以下説明するようにモータアセンブリに結合されている。

下部本体部分１１４から全体的に円筒形の電池アセンブリ受容収容部１３０が下方に延在し、下部本体部分に対して実質的に垂直である。電池アセンブリ１３２は電池アセンブリ受容収容部から延在している。

本体１１０の近位端に本体エンドキャップ１４０が配置されている。以下説明する他の機能の他、本体エンドキャップは、上部本体部分１１２及び下部本体部分１１４の各近位端を共に保持するための挟持機構としても供される。図４Ａに示されているように、エンドキャップは内周面１４４に複数の突起部１４２を有する。これらの突起部は、上部本体部分及び下部本体部分の近位端の外周部にある複数の対応するＬ字形のノッチ１４６と係合するように配置されている。図示の実施形態では、上部本体部分に２つのノッチが形成されており、下部本体部分に２つのノッチが形成されている。エンドキャップの突起部は、ノッチの近位端からノッチの遠位端に当たるまで挿入される。その後、エンドキャップを数度（例えば約１０°）ねじ込んで当該エンドキャップを２つの本体部分に係止する。その後、通常の使用中にエンドキャップが回転して係止解除することを防止するために、ねじ１４８をエンドキャップの穴１５０に通して下部本体部分と係合する。

図４Ａに示されているように、本体エンドキャップ１４０はモータコントローラ（メイン）プリント回路板（ＰＣＢ）１６０を収容する。図４Ｂに示されているように、メインＰＣＢの近位側の面は中央の押しボタンスイッチ１６２を支持する。このスイッチの動作については、電子回路との関連で以下説明する。図２に示されているように、スイッチはエンドキャップにおいて複数の穴１６４によって包囲されており、これらの穴１６４は、エンドキャップの外側（近位側）表面から垂直に延在して穴の複数の同心列を形成する。これらの穴のうちいずれか選択された穴は、空気流をエンドキャップ内に通すことができる貫通孔である。スイッチ上方にある穴のうち３つは、各穴内に配置された各速度表示発光ダイオード（ＬＥＤ）１６６Ａ，１６６Ｂ，１６６Ｃを備えている。これら３つのＬＥＤは、図４Ｂに示されているようにＰＣＢの近位側の面から延在する。３つのＬＥＤは、以下詳細に説明するように打撃マッサージアプリケータ１００の動作状態の表示を提供する。スイッチの下方に配置された穴のうち５つは、当該穴内に配置された各電池充電状態ＬＥＤ１６８Ａ，１６８Ｂ，１６８Ｃ，１６８Ｄ，１６８Ｅを有する。これら５つのＬＥＤも、図４Ｂに示されているようにＰＣＢの近位側の面から延在する。５つのＬＥＤは、電池アセンブリ１３２が取り付けられて打撃マッサージアプリケータに給電しているときに電池の充電状態の表示を提供する。図４Ａに示されているように、ＰＣＢの遠位側の面は第１のプラグ１７０を支持し、第１のプラグ１７０は、以下説明するように電池アセンブリ１３２に接続可能な３つのコンタクトピンを備えている。ＰＣＢの遠位側の面は第２のプラグ１７２も支持し、第２のプラグ１７２は、以下説明するようにモータアセンブリ１２４に接続可能な５つのコンタクトピンを備えている。

図５及び図８に示されているように、下部本体部分１１４の遠位部分は複数の貫通孔１８０（例えば４つの貫通孔）を有し、これらの貫通孔１８０は、上部本体部分１１２の複数の対応する貫通孔１８２と揃えられている。下部本体部分が上部本体部分に取り付けられると、複数の相互接続ねじ１８４が下部本体部分の貫通孔内を通って上部本体部分の貫通孔に係合することにより、これら２つの本体部分を合わせてさらに固定する。相互接続ねじの端部を隠すため、下部本体部分の貫通孔の外側部分に複数のプラグ１８６が挿入されている。

図８及び図９に示されているように、下部本体部分１１４は電池アセンブリ受容トレイ２００を備えており、電池アセンブリ受容トレイ２００は、当該電池アセンブリ受容収容部１３０と揃っている下部本体部分の内部に固定される。この受容トレイは複数のねじ２０２（例えば４つのねじ）を用いて下部本体部分に固定される。受容トレイは複数の板ばねコンタクト２０４Ａ，２０４Ｂ，２０４Ｃ（例えば３つのコンタクト）を備えており、これらは三角形のパターンに配置されている。これら３つのコンタクトは複数の対応するコンタクト２０６Ａ，２０６Ｂ，２０６Ｃと係合するように配置され、コンタクト２０６Ａ，２０６Ｂ，２０６Ｃは、電池アセンブリが電池アセンブリ受容収容部内に配置されたときに電池アセンブリ１３２の上縁部まわりに配置される。

電池アセンブリ１３２は第１の電池カバー半部２１０と第２の電池カバー半部２１２とを備えており、これらは電池ユニット２１４を包囲する。図示の実施形態では、電池ユニットは６つの４．２Ｖリチウムイオン単電池を備えており、これらの単電池は直列接続されることにより、満充電されたときに約２５．２Ｖの全電池電圧を生成する。この単電池は、例えば韓国のSamsung SDI Co., Ltd等の多くの供給業者から商業的に入手可能である。第１の電池カバー半部と第２の電池カバー半部とは、スナップにより繋ぎ合わされている。これら２つの半部はさらに、外部の円筒形のカバー２１６によって共に保持されており、外部の円筒形のカバー２１６は、打撃マッサージアプリケータ１００が使用されているときに把持面としても供される。図示の実施形態では、外部カバーは、電池アセンブリのうち電池受容収容部１３２に入らない部分にのみ延在する。図示の実施形態では、外部カバーはネオプレン又は他の適切な材料を含み、これはクッション層と有効把持面とを組み合わせたものとなる。

電池アセンブリ１３２の上端部は、第１の機械的係合タブ２２０と第２の機械的係合タブ２２２とを備えている（図６）。図６に示されているように、例えば、電池アセンブリが電池アセンブリ受容収容部１３０内に完全に挿入された場合、第１の係合タブは電池アセンブリ収容部内の第１のレッジ２２４と係合し、第２の係合タブは第２のレッジ２２６と係合することにより、電池アセンブリを電池アセンブリ受容収容部内で固定する。

下部本体部分１１４は、第１の係合タブ２２０と揃っている機械的ボタン２３０を備えている。十分な圧力がボタンに加わると、第１の係合タブは第１のレッジ２２４から押し出されて、第１の係合タブが第１のレッジを基準として下方へ移動し、これによって当該レッジから係合解除する。図示の実施形態では、機械的ボタンは圧縮ばね２３２によって付勢されている。下部本体部分はさらに、機械的ボタンとは反対側に開口２３４（図６）を備えている。この開口によって、ユーザは開口内に指先を入れて圧力を加えることにより第２の係合タブ２２２を第２のレッジ２２６から係合解除することができ、それと同時に、下方向の圧力を加えて第２の係合タブを第２のレッジから下方向に動かして離すことにより、電池アセンブリ１３２を下方向に動かすことができる。このようにして係合解除された後は、電池アセンブリを電池アセンブリ受容収容部１３０から取り外すことが容易になる。図示の実施形態では、開口は部分的にフラップ２３６によって覆われている。フラップは圧縮ばね２３８によって付勢されることができる。代替的な実施形態（図示されていない）では、開口に代えて第２の機械的ボタンを備えることができる。

第２の電池カバー半部２１２は一体形のプリント回路板支持構造体２５０を備えており、これは、電池コントローラプリント回路板（ＰＣＢ）２５２を支持する。電池コントローラＰＣＢは、図１０に詳細に示されている。他の構成要素の他、電池コントローラＰＣＢは充電パワーアダプタ入力ジャック２５４及びオンオフスイッチ２５６を備えている。図示の実施形態では、オンオフスイッチはスライドスイッチである。電池コントローラＰＣＢはさらに、複数の発光ダイオード（ＬＥＤ）２６０（例えば６つのＬＥＤ）も支持しており、これらは電池コントローラＰＣＢの周囲まわりに実装されている。図示の実施形態では各ＬＥＤは、いずれかの色を表示するように点灯されることができる２色ＬＥＤ（例えば赤色及び緑色）である。電池コントローラＰＣＢは電池アセンブリエンドキャップ２６２に取り付けられている。透明プラスチックリング２６４が全体的にＬＥＤと揃うように電池コントローラＰＣＢと電池アセンブリエンドキャップとの間に固定されている。よって、ＬＥＤによって放出された光はこのリングを通って放出される。以下説明するように、ＬＥＤの色を利用して電池アセンブリ１３２の充電状態を表示することができる。スライドスイッチをエンドキャップの外部から操作できるようにするため、スライドスイッチの作動部にスイッチ作動部延長部２６６が配置されており、エンドキャップを貫通して延在する。

図３に示されているように、モータ収容部１２０は電気モータアセンブリ１２４を収容しており、この電気モータアセンブリ１２４は図１１Ａ及び図１１Ｂに詳細に示されている。電気モータアセンブリはブラシレスＤＣモータ３１０を備えており、ブラシレスＤＣモータ３１０は、印加された電気エネルギーに応じて回転する中心シャフト３１２を備えている。図示の実施形態では、電気モータは２４ＶブラシレスＤＣモータである。電気モータは商業的に入手可能なモータとすることができる。モータ収容部及び取付構造体（以下説明する）の径及び高さは、モータ収容部内に電気モータを受容して固定するために調整可能となっている。

電気モータ３１０は複数のモータ取付ねじ３２２を介してモータ取付ブラケット３２０に固定されている。モータ取付ブラケットは複数の取付タブ３２４（例えば４つのタブ）を備えている。各取付タブは中心の穴３２６を有し、中心の穴３２６は各自のゴムグロメット３３０を受容し、このグロメットの第１及び第２の拡大された部分は各タブの相反対側に配置される。各グロメットの各中央の穴３３４には、一体のワッシャを有する各ブラケット取付ねじ３３２が、上部本体部分１１２の各取付穴３３６と係合するように通されている。図１２に、これら４つの取付穴のうち２つが示されている。グロメットは、モータ取付ブラケットと上部本体部分との間の振動緩衝部として供される。

電気モータ３１０の中央シャフト３１２は、モータ取付ブラケット３２０の中央の開口３５０を通って延在する。中央シャフトは偏心クランク３６０の中央の穴３６２と係合する。中央の穴は電気モータの中心シャフトに締まり嵌めされ、又は、他の適切な技術によって（例えば止めねじを用いて）シャフトに固定される。

偏心クランク３６０は円盤形状を有する。クランクは、電気モータの方を向く内表面３６４と、電気モータとは反対側を向く外表面３６６とを有する。円筒形のクランクピボット３７０が外表面に固定され、又は形成されており、クランクの中央の穴から第１の方向に、選択された距離（例えば図示の実施形態では２．８ｍｍ）だけオフセットしている。クランクの内表面から弧状のケージ３７２が延在し、全体的に、クランクの中央の穴３６２を基準としてクランクピボットの径方向反対側に配置されている。弧状のケージに半環のウェイトリング３７４が挿入されており、ねじ、圧着、又は他の適切な技術を用いて弧状のケージ内に固定されている。弧状のケージ及び半環のウェイトリングの質量は、以下説明するように、クランクの質量とクランクに印加される力とを少なくとも部分的に相殺するように働く。

図１２及び図１３に示されているように、上部本体部分１１２の遠位端は、中央の穴４０２を有する全体的に円筒形の外部スリーブ４００を支持する。図示の実施形態では、外部スリーブの遠位端４０４に近接する遠位部分４０６は中央の穴に向かって内向きにテーパ状になっている。外部スリーブは環状ベース４０８を有し、環状ベース４０８は複数のねじ４１０（例えば３つのねじ）によって上部本体部分の遠位端に固定されている。

外部スリーブ４００は、全体的に円筒形の取付スリーブ４２０を包囲し、取付スリーブ４２０は、外部スリーブが上部本体部分１１２に固定されたときに外部スリーブ内に固定される。取付スリーブはシリンダ本体４２２を包囲し、シリンダ本体４２２は取付スリーブによって挟持され、打撃マッサージアプリケータ１００の長手軸１１６を基準として同心位置に固定される。シリンダ本体を固定する他にさらに、取付スリーブは、シリンダ本体から打撃マッサージアプリケータの本体１１０へ伝播する振動を低減する振動緩衝部としても供される。図示の実施形態では、シリンダ本体は約２５ｍｍの長さを有し、内径が約２５ｍｍの内側穴４２４を有する。とりわけ、シリンダ本体の内径は少なくとも２５ｍｍ＋選択されたクリアランスフィット（例えば約２５ｍｍ＋約０．２ｍｍ）である。

図３に示されているように、打撃マッサージアプリケータ１００は往復動アセンブリ１２６を備えており、往復動アセンブリ１２６は、「伝達ブラケット」とも称され得るクランク係合ベアリングホルダ５１０と、「可撓性の伝達リンケージ」とも称され得る可撓性の相互リンケージ５１２と、ピストン５１４と、アプリケータヘッド５１６と、を備えている。往復動アセンブリについては、図１４及び図１５に詳細に示されている。

クランク係合ベアリングホルダ５１０はベアリングハウジング５３０を備えており、ベアリングハウジング５３０は、円筒形のキャビティ５３４の端部を画定する上端壁５３２を有する。円筒形のキャビティ内に環状のベアリング５３６が嵌められている。環状のベアリングを円筒形のキャビティ内に制約するため、取り外し可能に取付可能な下端壁５３８が複数のねじ５４０（例えば２つのねじ）によってベアリングハウジングに固定されている。環状のベアリングは中央の穴５４２を有し、中央の穴５４２は、偏心クランク３６０の円筒形のクランクピボット３７０と係合するサイズとなっている。

クランク係合ベアリングホルダ５１０はさらに、ベアリングハウジング５３０から径方向に延在する相互接続部分５５０を有する。相互接続部分はディスク形の当接部分５５２を有し、当接部分５５２は、ねじ部を有する長手方向の中央の穴５５４を備えている。中央の穴は、ベアリングハウジングの中心に向かう方向の径線５５６に揃えられている。図示の実施形態では、中央の穴は８×１．０メートルの雄ねじ部とねじ留めされる。当接部分は、径線と直交する外表面５５８を有する。当接部分の外表面の中心は、ベアリングハウジングの中心から約３１ｍｍである。当接部分の全径は約２８ｍｍであり、厚さは約８ｍｍである。クリアランスに他の構成要素を設けるため、当接部分の下部分５６０を平坦化することができる。当接部分の選択された部分を除去してリブ５６２を形成することにより、当接部分の総質量を低減することができる。

当接部分５５２に、ねじ部を有する径方向の穴５６４が形成されている。このねじ部を有する径方向の穴は当接部分の外周から、ねじ部を有する長手方向の中央の穴５５４へ延在する。ねじ部を有する径方向の穴は、第３のねじ部付き穴に挿入されるベアリングホルダ止めねじ５６６と係合するように選択された雌ねじ部を有する。ベアリングホルダ止めねじは、以下説明するように選択された深さで回転する。

本願にて可撓性の相互リンケージ５１２について使用されている「可撓性」とは、当該リンケージが破損することなく曲がる能力を有することを意味する。リンケージは弾力性のゴム材料を含む。リンケージは約５０のショアＡデュロメータ硬さを有することができるが、３５Ａ〜５５Ａの範囲の中程度の柔軟性のショア硬さのより柔軟又はより硬質の材料を使用することもできる。リンケージは、アワーグラス（hour glass）と同様の形状を有するように成形又は他の態様で形成されたものである。つまり、リンケージの形状は各端部では比較的大きく、中間部では比較的細い。図示の実施形態では、リンケージは第１のディスク形端部分５７０と第２のディスク形端部分５７２とを備えている。図示の実施形態では、２つの端部分は約４．７ｍｍの同様の厚さを有し、約２８ｍｍの同様の外径を有する。２つの端部分間の材料は中央部分５７４に向かってテーパ状になっており、中央部分５７４は約１８ｍｍの径を有する。一般的に、中央部分は端部分の径の５０％〜７５％の間の径を有するが、中央部分は、より大きな硬さ又はより小さい硬さの材料を含むために比較的小さくし、又は比較的大きくすることができる。リンケージの２つの端部分の外表面間の全長は約３４ｍｍである。以下詳細に説明するように、リンケージの中央部分をより小径にすることにより、リンケージは２つの端部分間において容易に撓むことができる。

可撓性の相互リンケージ５１２の第１の端部分５７０から、第１のねじ部付き相互接続ロッド５８０が延在する。当該リンケージの第２の端部分５７２から、第２のねじ部付き相互接続ロッド５８２が延在する。図示の実施形態では、これらの相互接続ロッドは金属性であり、各端部分に埋め込まれている。例えば一実施形態では、リンケージは２つの相互接続ロッドの周囲に成形されている。他の実施形態では、２つの相互接続ロッドは、各端部分に形成された各キャビティに接着により固定されている。さらに他の一実施形態では、２つの相互接続ロッドは、リンケージの一体不可分のねじ部付きゴム部分として形成されている。

可撓性の相互リンケージ５１２の第１の相互接続ロッド５８０は、クランク係合ベアリングホルダ５１０のねじ部を有する長手方向の中央の穴５５４の雌ねじ部と係合するように選択された雄ねじ部（例えば８×１．０メートルの雄ねじ部）を有する。第１の相互接続ロッドのねじ部が長手方向の中央の穴と完全に係合すると、ベアリングホルダ止めねじ５６６を回転して当該止めねじの内側端部を長手方向の中央の穴内の第１の相互接続ロッドのねじ部と係合させることにより、第１の相互接続ロッドが回転して長手方向の中央の穴から出て行くのを阻止する。

図示の実施形態では、可撓性の相互リンケージ５１２の第２の相互接続ロッド５８２は、第１の相互接続ロッド５８０のねじ部と同様の雄ねじ部（例えば８×１．０メートルの雄ねじ部）を有する。他の実施形態では、２つの相互接続ロッドのねじ部は相違することができる。

図示の実施形態では、ピストン５１４はステンレス鋼又は他の適切な材料を含む。ピストンは、上記にて説明したシリンダ本体４２２の内側穴４２４内にぴったり嵌まるように選択された外径を有する。例えば、図示のピストンの外径は約２５ｍｍを超えない。上記にて説明したように、シリンダ本体の内側穴の内径は少なくとも、２５ｍｍ＋選択された最小クリアランス差し引き（例えば約０．２ｍｍ）である。よって、ピストンの外径が２５ｍｍを超えないことにより、ピストンは、シリンダ本体内で引っ掛かることなく円滑に運動できるようになるためにシリンダ本体に対して十分なクリアランスを有する。最大クリアランスは、２つのパーツ間に有意な遊びが存在しないように選択される。

図示の実施形態では、ピストン５１４は外壁６００を有するシリンダを備えており、外壁６００は、第１の端部６０２と第２の端部６０４との間に約４１．２ｍｍの長さにわたって延在する。ピストンには、第１の端部から第２の端部に向かって選択された距離にわたって、第１の穴６０６が形成されている。例えば図示の実施形態では、第１の穴の深さ（例えば第２の端部に向かう長さ）は約３１．２ｍｍであり、底面の径は約１８．７７３ｍｍである。第１の穴内に約２０ｍｍの深さに２０×１．０メートルの雌ねじ部を形成するように、第１の穴の第１の部分６０８（図１５）にねじ部が形成されている。

ピストン５１４の第２の端部６０４から第１の端部に向かって第２の穴６１０（図１５）が形成されている。第２の穴は約６．９１７ｍｍの底面径を有し、第１の穴によって形成されたキャビティまで第２の穴が到達するために十分な長さ（例えば、図示の実施形態では約１０ｍｍの長さ）を有する。第２の穴にはその全長にわたってねじ部が形成され、当該第２の穴に雌ねじ部を形成する。第２の穴の雌ねじ部は、相互リンケージ５１２の第２の相互接続ロッド５８２の雄ねじ部と係合する。よって図示の実施形態では、第２の穴は８×１．０メートルの雌ねじ部を有する。

ピストン５１４には第３の穴６２０がピストンの第２の端部６０４付近に形成されている。この第３のねじ部付き穴は、ピストンの外壁６００から第２のねじ部付きの穴へ径方向内側に向かって延在する。図示の実施形態では、第３の穴は当該穴の全長にわたってねじ部を有する。第３の穴は、当該第３のねじ部付き穴に挿入されるピストン止めねじ６２２と係合するように選択された雌ねじ部を有する。可撓性の相互リンケージ５１２の第２の相互接続ロッド５８２の雄ねじ部がピストンの第２の穴６１０の雌ねじ部と完全に係合した場合、ピストン止めねじを回転して当該止めねじの内側端部を第２の穴内の第２の相互接続ロッドの雄ねじ部と係合させることにより、第２の相互接続ロッドが回転して第２の穴のねじ部と係合解除するのを阻止する。

往復動アセンブリ５００のアプリケータヘッド５１６は、ユーザが複数の異なる種類の打撃マッサージを施すことができるようにするため、種々の形状で構成することができる。図示のアプリケータヘッドは「弾丸形」であり、体の選択された比較的小さい表面積、例えばトリガポイント等に打撃マッサージを施すために有用である。図示の実施形態では、アプリケータヘッドは中程度の硬さから大きい硬さまでのゴム材料を含む。アプリケータヘッドの第１の遠位（施術）端６５０から第２の近位（取付）端６５２までの全長は、約５５ｍｍである。アプリケータヘッドの外径は、本体部分６５４に沿った約３２ｍｍの長さにわたって、約２５ｍｍである。アプリケータヘッドの近位（取付）端における係合部分６５６は約１１ｍｍの長さを有し、ピストン５１４の第１の穴６０６の雌ねじ部と係合するように構成された２０×１．０メートルの雄ねじ部を形成するように、約９ｍｍの距離にわたってねじ部を有する。アプリケータヘッドのこのねじ部はピストンのねじ部と取り外し可能に係合可能であるから、以下説明するように、アプリケータヘッドを取り外して別のアプリケータヘッドと交換することができる。アプリケータの遠位（アプリケータ）端部は約１２ｍｍの長さを有し、本体部分の径（例えば約２５ｍｍ）から、切頭球形のキャップの形状を有する非鋭利の丸み部分６５８になるまでテーパ状となっている。この球形キャップは遠位方向に約３．９ｍｍにわたって延在する。球形キャップの長手方向の半径は約１０ｍｍであり、横方向の半径は約７．９ｍｍである。図示の実施形態ではアプリケータヘッドは、近位側の取付端部６５２から長さの一部にわたって中空キャビティ６６０を有する。このキャビティはアプリケータヘッドの総質量を低減するものであり、これにより、以下説明するようにアプリケータヘッドを往復動するために必要なエネルギーが削減する。

図示の実施形態では、打撃マッサージアプリケータ１００は、モータアセンブリ１２４を上述の上部本体部分１１２に配置して固定することにより組み立てられる。モータ３１０からのモータアセンブリ内のケーブル（図示されていない）が、５ピンの第２のプラグ１７２に接続されている。

モータアセンブリ３００の配設後に往復動アセンブリ１２６を収容部１１０内に配設するためには、まず、第１のねじ部付き相互接続ロッド５８０を長手方向の中央の穴５５４にねじ留めすることにより、可撓性の相互リンケージ５１２をクランク係合ベアリングホルダ５１０に取り付ける。第１のねじ部付き相互接続ロッドは、ベアリングホルダ止めねじ５６６をねじ部付きの径方向の穴５６４に係合することによって、長手方向の中央の穴内に固定される。環状のベアリング５３６がベアリングブラケットの円筒形のキャビティ５３４内に配設され、下端壁５３８をベアリングに被せてねじ５４８によって固定することにより、円筒形のキャビティ５３４内に固定される。環状のベアリングは、ベアリングブラケットが可撓性のリンケージに取り付けられる前又は取り付けられた後に配設できると解すべきである。

クランク係合ベアリングホルダ５１０及び接続された可撓性の相互リンケージ５１２は、可撓性の相互リンケージが長手軸１１６と揃った状態で偏心クランク３６０の円筒形のクランクピボット３７０に被せるように環状のベアリング５３６の中央の穴５４２を配置することによって配設される。第２のねじ部付き相互接続ロッド５８２は、打撃マッサージアプリケータ１００の遠位端の円筒形の外部スリーブ４００内のシリンダ本体４２２の穴４２４を向く方向にされる。

アプリケータヘッド５１６は、当該アプリケータヘッドの係合部分６５６をピストンのねじ部付きの第１の部分６０８にねじ留めすることによってピストン５１４に取り付けられる。その後、相互接続されたアプリケータヘッドとピストンとがシリンダ本体４２２の穴４２４に通されて配設されることにより、ピストンの第２の穴６１０と可撓性の相互リンケージ５１２の第２のねじ部付きの相互接続コネクタロッド５８２とが係合する。相互接続されたアプリケータヘッドとピストンとがシリンダ本体の穴内で回転することにより、ピストンの第２の穴が第２のねじ部付きの相互接続ロッドにねじ留めされる。例えば、第２の穴と第２のねじ部付き相互接続コネクタロッドとが、図７に示されているように完全に係合された場合には、ピストン止めねじ６２２がピストンの第３の穴６２０にねじ留めされることにより、可撓性のリンケージの第２のねじ部付き相互接続ロッドのねじ部が係合されて、ピストンが可撓性のリンケージに固定される。図示の実施形態では、ピストン及び第２のねじ部付きの相互接続ロッドの相互接続されるねじ部は、ピストンの第３の穴が図７に示されているように略下向きになり、これによって、ピストン止めねじを第３の穴に締結するためにピストンの第３の穴にアクセス可能となるように構成されている。ピストンが可撓性のリンケージに固定された後は、ピストンを可撓性のリンケージから外すことなく、アプリケータヘッドをピストンから外すことにより、ピストンを取り外す必要なくアプリケータヘッドを取り外して交換できるようにすることができる。

上述のように、往復動アセンブリ１２６が配設された後、下部本体部分を上部本体部分１１２と揃えて、ねじ１８４を用いて２つの本体部分を合わせて固定することにより、下部本体部分１１４が配設される（図５）。その後、本体エンドキャップ１４０が２つの本体部分の近位端に被せられることにより、エンドキャップの突起部１４２と２つの本体部分のＬ字形のノッチ１４６とが係合する。その後、エンドキャップは、不注意による脱落を防止するために、ねじ１４８を穴１５０内に通して下部本体部分の材料内に挿入することにより固定される。

電池アセンブリ１３２は、打撃マッサージアプリケータ１００の下部本体部分１１４の電池アセンブリ受容収容部１３０内に配設されており、上記のように電気的及び機械的に係合されている。電池アセンブリは、配設されている間充電することができ、又は、打撃マッサージアプリケータから取り外されている間に電池アセンブリに充電することができる。

打撃マッサージアプリケータ１００の動作は図１６〜１９に示されており、同図は、下部カバー１１４及び電池アセンブリ１３２が取り外された状態の上部本体部分１１２内にあるモータアセンブリを見上げた図である。図１６には、モータ３１０のシャフト３１２に取り付けられた偏心クランク３６０が第１の基準位置に示されており、この第１の基準位置は「１２時の方向」と称される。第１の基準位置では、偏心クランクの外表面３６６の円筒形のクランクピボット３７０が、最も近位の位置（図１６では頂部の最近傍）にある。クランクピボットは長手軸１１６と揃う位置にある。クランク係合ベアリングホルダ５１０と、可撓性の相互リンケージ５１２と、ピストン５１４と、アプリケータヘッド５１６とは全て、長手軸と揃えられている。この第１の位置では、アプリケータヘッドの遠位端は外部スリーブ４００の遠位端から第１の距離Ｄ１に延在する。

図１７では、モータ３００のシャフト３１２が（図１６〜１９において分かるように）偏心クランク３６０を時計回りに９０°回転したところである。よって、偏心クランクの円筒形のクランクピボット３７０は、「３時の位置」と称される第２の位置のモータのシャフトの右側に位置する。クランク係合ベアリングホルダ５１０内の環状ベアリング５３６の中央の穴５４２は、円筒形のクランクピボットと係合状態にあるので、右側に移動しなければならない。ピストン５１４は、長手軸１１６と揃った状態に留まるため、シリンダ本体４２２の穴４２４（図１２〜１３）によって制約される。可撓性の相互リンケージ５１２の第２の端部５７２は、第２のねじ部付きの相互接続ロッド５８２があるので、ピストンと揃った状態に留まる。可撓性の相互リンケージの第１の端部５７０は、第１のねじ部付きの相互接続ロッド５８０があるので、クランク係合ベアリングホルダ５１０と揃った状態に留まる。可撓性の相互リンケージのより小さい中間部分５７４によって、可撓性の相互接続部が右側に曲がることができ、これによってクランク係合ベアリングホルダが図示のように右側に斜めになることができる。右側に移動して長手軸から離れる他、円筒形のクランクピボットは打撃マッサージアプリケータ１００の近位端から遠位方向に離れて移動もしており、これによって、クランク係合ベアリングホルダも遠位方向に移動する。クランク係合ベアリングホルダの遠位方向の移動は、可撓性の相互接続コネクタを介してピストンと連動し、これによってピストンはシリンダ内で長手方向に押される。ピストンのこの長手方向の移動によって、アプリケータヘッド５１６が外部スリーブ４００の遠位端から外向きに第２の距離Ｄ２にさらに到達することとなる。第２の距離Ｄ２は第１の距離Ｄ１より大きい。

図１８では、モータ３１０のシャフト３１２が偏心クランク３６０を時計回りにさらに９０°、「６時の位置」と称される位置に回転したところである。よって、円筒形のクランクピボット３７０はここでも長手軸１１６と揃っている。クランク係合ベアリングホルダ５１０及び可撓性の相互リンケージ５１２は、ピストン５１４と揃う初期の直線配置に戻っている。円筒形のクランクピボットは、打撃マッサージアプリケータ１００の近位端から遠くに移動している。よって、クランク係合ベアリングホルダと可撓性の相互リンケージとがピストンをシリンダ本体４２２の穴４２４内において長手方向に押すことにより、アプリケータヘッド５１６は外部スリーブ４００の遠位端からさらに外向きに第３の距離Ｄ３に到達することとなる。第３の距離Ｄ３は第２の距離Ｄ２より大きい。

図１９では、モータ３１０のシャフト３１２が偏心クランク３６０を時計回りにさらに９０°回転したところである。よって、円筒形のクランクピボット３７０は、「９時の位置」と称される第４の位置のモータのシャフトの左側に位置している。ピストン５１４は、長手軸１１６と揃った状態に留まるために、シリンダ本体４２２の穴４２４によって制約されている。可撓性の相互リンケージ５１２の中間部分５７４がより小さいことにより、可撓性の相互リンケージは左側に曲がることができ、これによってクランク係合ベアリングホルダ５１０は図示のように左側に斜めになることができる。左側に移動して長手軸から離れる他、円筒形のクランクピボットは打撃マッサージアプリケータ１００の近位端に向かって近位方向に移動もしている。この近位方向の移動により、ピストンはシリンダ内で長手方向に引っ張られ、アプリケータヘッド５１６は外部スリーブ４００の遠位端から第４の距離Ｄ４に近位方向に後退する。第４の距離は第３の距離Ｄ３より小さく、第２の距離Ｄ２と実質的に等しい。

モータ３１０のシャフト３１２が時計回りにさらに９０°回転することにより、偏心クランク３６０が、図１６に示されている元の１２時の位置に戻り、これにより、円筒形のクランクピボット３７０が最も近位の位置に戻る。このさらなる回転により、アプリケータヘッド５１６の遠位端が外部スリーブ４００から元の第１の距離Ｄ１に後退する。モータのシャフトの回転を継続することによって、アプリケータヘッドの遠位端は外部スリーブに対して到達と後退とを繰り返す。マッサージ対象の体の部位にアプリケータヘッドの遠位端を配置することにより、アプリケータヘッドは体のこの選択された部位に打撃処置を施す。

図示の実施形態では、円筒形のクランクピボット３７０の軸はモータ３１０のシャフト３１２の軸から約２．８ｍｍの位置に配置されている。よって、円筒形のクランクピボットが図１６の１２時の位置から図１８の６時の位置へ移動する総距離は約５．６ｍｍになる。これにより、完全に後退した第１の距離Ｄ１から完全に到達した第３の距離Ｄ３まで、アプリケータヘッド５１６の遠位端のストローク距離が５．６ｍｍになる。

クランクとピストンとの間の従来のリンケージシステムは、ベアリングの２つのセットを有する。第１のベアリング（又はベアリングセット）は、駆動ロッドの第１の端部を回転クランクに結合する。第２のベアリング（又はベアリングセット）は、駆動ロッドの第２の端部を往復動ピストンに結合する。ピストンが往復運動の２つの各極端に達したときには、ピストンは急激に方向を変えなければならない。この急激な方向変化によって生じた応力は、駆動ロッドの各端部のベアリングと、リンケージシステムの他の構成要素と、の双方に加わる。この急激な方向変化は、大きな騒音を発生する傾向もある。

ここで記載されている往復動リンケージシステム１２６は、ピストン５１４の第２のベアリング（又はベアリングセット）を無くしたものである。ピストンは可撓性の相互リンケージ５１４ を介してリンケージの他の構成要素に連結されており、可撓性の相互リンケージ５１４は、円筒形のクランクピボット３７０がモータ３００のシャフト３１２の中心線まわりに回転するときに曲がる。この可撓性の相互接続部は、ピストンストロークの終了の度に急激な方向変化を緩衝する。例えば、アプリケータヘッド５１６及びピストンが６時の位置で遠位方向の移動から近位方向の移動に方向反転するとき、可撓性の相互接続部はこの遷移中に小さい量だけ伸長することができる。可撓性の相互接続部のこの伸長により、リンケージシステムを介したベアリング５３６（図１４）及び円筒形のクランクピボットへのエネルギーの結合が低減する。同様に、アプリケータヘッド及びピストンが１２時の位置で近位方向の移動から遠位方向の移動に方向反転するとき、可撓性の相互接続部はこの遷移中に小さい量だけ収縮することができる。可撓性の相互接続部のこの収縮により、リンケージシステムを介したベアリング及び円筒形のクランクピボットへのエネルギーの結合が低減する。よって、可撓性の相互接続部はリンケージシステムのピストン端部のベアリングを無くす他、リンケージシステムのクランク端部のベアリングにおける応力を低減することもできる。

リンケージアセンブリ１２６の可撓性の相互リンケージ５１２は、動作する打撃マッサージアプリケータ１００の騒音も低減する。往復動が６時の位置及び１２時の位置それぞれにおいて方向を反転するときの可撓性の相互接続部の実際上静かな伸縮により、リンケージシステムが従来のベアリングを用いてピストン５１４に結合されている場合に生じる従来の金属間相互作用が無くなる。

上記にて説明したように、弾丸形のアプリケータヘッド５１６はピストン５１４に取り外し可能にねじ留めされている。弾丸形のアプリケータヘッドはピストンから外すことができ、図２０に示されている球形のアプリケータヘッド７００と交換することができる。弾丸形のアプリケータヘッド本体部分６５４に相当するアプリケータ本体部分７０４から、アプリケータヘッドの球形の遠位端部分７０２が延在する。球形のアプリケータヘッドは、弾丸形のアプリケータヘッドの係合部分６５６に相当する係合部分（図示されていない）を有する。球形のアプリケータヘッドは、処置される領域にかかる力を低減するため、及び印加の角度を変えることができるようにするため、体のより大きな領域に打撃マッサージを施すために使用することができる。

弾丸形のアプリケータヘッド５１６を外して、図２１に示されているディスク形のアプリケータヘッド７２０と交換することもできる。弾丸形のアプリケータヘッドの本体部分６５４に相当するアプリケータ本体部分７２４から、アプリケータヘッドのディスク形の遠位端部分７２２が延在する。ディスク形のアプリケータヘッドは、弾丸形のアプリケータヘッドの係合部分６５６に相当する係合部分（図示されていない）を有する。ディスク形のアプリケータヘッドは、処置される領域にかかる力を低減するため、体のより大きな領域に打撃マッサージを施すために使用することができる。

弾丸形のアプリケータヘッド５１６を外して、図２２に示されているＹ字形のアプリケータヘッド７４０と交換することもできる。弾丸形のアプリケータヘッドの本体部分６５４に相当するアプリケータ本体部分７４４から、アプリケータヘッドのＹ字形の遠位端部分７４２が延在する。Ｙ字形のアプリケータヘッドは、弾丸形のアプリケータヘッドの係合部分６５６に相当する係合部分（図示されていない）を有する。Ｙ字形のアプリケータヘッドはアプリケータベース部７５０を有する。アプリケータベース部から第１の指部７５２及び第２の指部７５２ が延在し、図示のように離隔している。Ｙ字形のアプリケータヘッドの２つの指部は、脊椎に直接押圧を加えることなく脊椎の両側の筋肉に打撃マッサージを施すために使用することができる。

可搬型の打撃マッサージアプリケータ１００に給電してこれを制御できる態様は、種々存在する。図２３に一例の電池制御回路８００が示されており、これは、電池コントローラＰＣＢ２５２に実装された回路を部分的に含む。図２３では、既に特定した要素には上記と同様の符号を付している。

電池制御回路８００はパワーアダプタ入力ジャック２５４を備えている。図示の実施形態では、当該ジャックに供給される入力電気は、約３０Ｖ直流の直流入力電圧として示されている。他の実施形態では他の電圧を使用することもできる。この入力電圧は、回路接地基準８１０に対するものである。入力電圧は、第１の分圧抵抗器８２０と第２の分圧抵抗器８２２とを備えた分圧回路の両端に印加される。これら２つの抵抗器の抵抗は、直流入力電圧が存在する場合に約５Ｖの信号電圧を供給するように選択されている。信号電圧は、高抵抗の分圧器出力抵抗器８２４を介してＤＣＩＮ信号として供給される。

直流入力電圧は、整流ダイオード８３０と直列抵抗器８３２とを介して直流入力バス８３４へ供給される。整流ダイオードは、直流入力電圧の極性が意図せずに反転した場合の回路へのダメージを防止する。直流入力バスの電圧は電解コンデンサ８３６によってフィルタリングされる。

直流入力バス８３４の直流入力電圧は、１０Ｖのツェナーダイオード８４０と直列抵抗器８４２とを介して電圧レギュレータ８４４の電圧入力端に供給される。電圧レギュレータの入力はフィルタコンデンサ８４６によってフィルタリングされる。図示の実施形態では、電圧レギュレータは、台湾のホルテック・セミコンダクター社から商業的に入手可能なＨＴ７５５０−１電圧レギュレータである。電圧レギュレータはＶＣＣバス８４８に約５Ｖの出力電圧を供給し、これはフィルタコンデンサ８５０によってフィルタリングされる。

ＶＣＣバスの電圧は電池充電器コントローラ８６０へ供給される。このコントローラは、分圧器出力抵抗器８２４からＤＣＩＮ信号を受け取る。電池充電器コントローラはＤＣＩＮ信号のアクティブハイ状態に応じて、以下説明する態様で作動して電池ユニット２１４の充電を制御する。ＤＣＩＮ信号が、充電電圧が存在しないことを示すローである場合には、コントローラは作動しない。

電池充電器コントローラ８６０はパルス幅変調（ＰＷＭ）出力信号をバッファ回路８７０の入力端に供給する。このバッファ回路８７０は、回路接地基準８１０に接続されたコレクタを有するＰＮＰ型バイポーラトランジスタ８７２を備えている。このＰＮＰ型トランジスタは、ＮＰＮ型バイポーラトランジスタ８７４のエミッタに接続されたエミッタを有する。これら２つのトランジスタのベースは相互に接続されており、バッファ回路の入力端を構成する。２つのトランジスタのベースは、コントローラからＰＷＭ出力信号を受け取るように接続されている。共に接続されたベースはベース−エミッタ抵抗器８７６を介して、共に接続されたエミッタにも接続されている。ＮＰＮのコレクタはＶＣＣバス８４８に接続されている。

ＰＮＰ型トランジスタ８７２及びＮＰＮ型トランジスタ８７４の共に接続されたエミッタは、保護ダイオード８７８のアノードに接続されている。保護ダイオードのカソードはＶＣＣバス８４８に接続されている。保護ダイオードは、共に接続されたエミッタの電圧が１つの順方向ダイオード降下（例えば約０．７Ｖ）より多くＶＣＣバスの電圧を超えるのを防止するものである。２つのトランジスタの共に接続されたエミッタは、抵抗器８８０を介してカップリングコンデンサ８８２の第１の接続端にも接続されている。カップリングコンデンサの第２の接続端は、パワー金属酸化物半導体トランジスタ（ＭＯＳＦＥＴ）８８４のゲート接続端に接続されている。図示の実施形態では、ＭＯＳＦＥＴは、カリフォルニア州マウンテンビューのスタンソン・テクノロジー社（Stanson Technology）から商業的に入手可能なＳＰＴ９５２７ Ｐチャネルエンハンスメント型ＭＯＳＦＥＴを有する。ＭＯＳＦＥＴのゲート接続端は保護ダイオード８８６のアノードにも接続されており、保護ダイオード８８６のカソードはＭＯＳＦＥＴのソース（Ｓ）接続端に接続されている。保護ダイオードは、ゲート接続端の電圧が当該保護ダイオードの順方向ダイオード電圧（例えば約０．７Ｖ）より多くソース接続端の電圧を超えるのを防止するものである。ＭＯＳＦＥＴのゲート接続端は、プルアップ抵抗器８８８によって当該ＭＯＳＦＥＴのソース接続端にも接続されている。ＭＯＳＦＥＴのソースは直流入力バス８３４に接続されている。

ＭＯＳＦＥＴ８８４のドレイン（Ｄ）は降圧コンバータ８９０の入力ノード８９２に接続されている。降圧コンバータはさらに、入力ノードと出力ノード８９６との間に接続されたインダクタ８９４を備えている。出力ノード（「ＶＢＡＴ」ともいう）は、電池ユニット２１４の正の接続端に接続されている。電池ユニットの負の接続端は、低抵抗の電流センシング抵抗器９００を介して回路接地８１０に接続されている。入力ノードはさらに、フリーホイールダイオード９０２のカソードにも接続されており、フリーホイールダイオード９０２は、回路接地に接続されたアノードを有する。入力ノードには抵抗器９０４の第１の接続端も接続されている。抵抗器の第２の接続端は、コンデンサ９０６の第１の接続端に接続されている。コンデンサの第２の接続端は回路接地に接続されている。よって、回路接地からフリーホイールダイオードを通ってインダクタを経て電池ユニットを通過し、電流センシング抵抗器を通って回路接地に戻る完全な回路経路が得られる。

電池充電器コントローラ８６０は、バッファ回路８７０に接続されたＰＷＭ出力端にアクティブローのパルスを印加することによって、降圧コンバータ８９０の動作を制御し、バッファ回路８７０は、２つのトランジスタ８７２，８７４の共に接続されたエミッタの電圧を接地基準電位付近の電圧に引き下げることによって応答する。接地基準電位へのロー遷移は、抵抗器８８０及びカップリングコンデンサ８８２を介してＭＯＳＦＥＴ８８４のゲート接続端に連鎖することにより、ＭＯＳＦＥＴをオン状態にし、直流入力バス８３４の直流電圧を降圧コンバータ８９０の入力ノード８９２に結合する。この直流電圧により、インダクタ８９４に電流が流れて電池ユニット２１４に到達し、これによって電池ユニットを充電する。電池充電器コントローラからのＰＷＭ信号がオフ状態に切り替わると（非アクティブハイ状態に戻ると）、ＭＯＳＦＥＴはオフ状態になり、降圧コンバータの入力ノードに直流電圧を供給しなくなるが、インダクタ内に流れる電流は電池ユニットを通ってフリーホイールダイオードに戻って流れ続ける。というのも、インダクタは放電完了するまで放電して電池ユニットを充電し続けるからである。電池充電器コントローラによって生成されるアクティブローパルスの幅及び繰り返し周波数が、電池ユニットを充電するために供給される電流を公知のように決定する。図示の実施形態では、ＰＷＭ信号は約６２．５ｋＨｚの公称繰り返し周波数を有する。

電池充電器コントローラ８６０は、電池ユニット２１４からのフィードバック信号に応じて、ＭＯＳＦＥＴ８９４に供給されるパルスの幅及び繰り返し周波数を制御する。電池電圧センシング回路９２０は、第１の電圧フィードバック抵抗器９２２と第２の電圧フィードバック抵抗器９２４とを備えている。これら２つの抵抗器は出力ノード８９６から回路接地８１０まで直列接続されているので、電池ユニットの両端に接続されている。２つの抵抗器の共通の電圧センシングノード９２６が、コントローラの電圧センシング（ＶＳＥＮＳＥ）入力端に接続されている。電池充電器コントローラは電圧センシング入力端を監視して電池ユニットの両端の電圧を求めることにより、電池ユニットが約２５．２Ｖの最大電圧に又は最大電圧付近になって充電速度を低減しなければならなくなる時期を求める。図示の実施形態では、電圧センシングノードにおけるノイズを低減するため、電圧センシングノードから回路接地までフィルタコンデンサ９２８が接続されている。

上述のように、電池ユニット２１４の負の接続端は低抵抗の電流センシング抵抗器９００を介して回路接地８１０に接続されており、電流センシング抵抗器９００は例えば０．１Ωの抵抗を有し得る。充電時には、電池ユニットに流れる電流に比例する電圧が電流センシング抵抗器に生じる。この電圧は入力として、高抵抗（例えば２０，０００Ω）の抵抗器９３０を介して電池充電器コントローラ８６０の電流センシング（ＩＳＥＮＳＥ）入力端に供給される。電流センシング入力は、フィルタコンデンサ９３２によってフィルタリングされる。電池充電器コントローラは電池ユニットに流れる電流を監視し、ひいては電流センシング抵抗器に流れる電流を監視して、電池ユニットの充電量が最大充電量付近になって電流が減少する時期を求める。電池充電器コントローラは、電池ユニットに流れる大きな電流に応じてパルス幅変調を縮小することにより、充電電流の最大大きさを超えるのを回避することもできる。

降圧コンバータ８９０の出力ノード８９６は、電池ユニット２１４の正の電圧ノードでもある。この正の電池電圧ノードは、オンオフスイッチ２５６の第１の接続端９４０に接続されている。オンオフスイッチの第２の接続端９４２は、ＶＯＵＴとして示されている電圧出力接続端９４４に接続されている。電圧出力接続端は、電池アセンブリ１３２の第１のコンタクト２０６Ａに接続されている。電池アセンブリの第１のコンタクトは、電池アセンブリが電池受容トレイ２００に挿入されたときに第１の板バネコンタクト２０４Ａと係合する。スイッチが閉成しているときは、当該スイッチの第１の接続端と第２の接続端とは電気的に接続されて、電池電圧を電池出力接続端に結合する。電圧出力接続端は出力電圧センシング回路９５０に結合されており、出力電圧センシング回路９５０は第１の分圧抵抗器９５２及び第２の分圧抵抗器９５４を備えており、第１の分圧抵抗器９５２と第２の分圧抵抗器９５４とは、電圧出力接続端と回路接地との間に直列接続されている。２つの抵抗器間の共通のノード９５６は、電池充電器コントローラ８６０のＶＯＵＴセンシング入力端に接続されている。この共通のノードは、ツェナーダイオード９５８によって回路接地にも接続されており、ツェナーダイオード９５８は共通のノードの電圧を、４．７Ｖを超えない電圧にクランプする。２つの抵抗器の抵抗は、スイッチが閉成して出力電圧が出力接続端に印加されているときはコントローラのＶＯＵＴセンシング入力端及び共通のノードの電圧が約４．７Ｖになって、スイッチが閉成され電池電圧が電池アセンブリの選択された接続端に供給されていることを示すように選択されている。

電池アセンブリ１３２の第２のコンタクト２０６Ｂは、信号線９６０を介して電池充電器コントローラ８６０の電池充電（ＣＨＲＧ）出力信号に接続されている。電池充電出力信号は、電池ユニット２１４の充電状態を示す大きさを有するアナログ信号とすることができる。図示の実施形態では、電池充電出力信号は集積回路間（Ｉ^２Ｃ）プロトコルに従って動作するパルス波形のデジタル信号であり、このデジタル信号は、電池の充電状態をデジタルパルス列として符号化したものである。第２の電池アセンブリコンタクトは、電池アセンブリが電池受容トレイ２００に挿入されたときに第２の板バネコンタクト２０４Ｂと係合する。

電池アセンブリ１３２の第３のコンタクト２０６Ｃは、ライン９７０を介して電池ユニット２１４の負の接続端に接続されており、以下説明するようにモータ制御ＰＣＢ１６０に供給される電池接地（ＧＮＤ）として示されている。ここで留意すべき点は、電池接地は０．１Ωの電流センシング抵抗器９００によって回路接地に結合されていることである。電池ユニットの正の接続端からモータ制御ＰＣＢへ流れて電池ユニットの負の接続端に戻る電流は、電流センシング抵抗器には流れない。この第３の電池アセンブリコンタクトは、電池アセンブリが電池受容トレイ２００に挿入されたときに第３の板バネコンタクト２０４Ｃと係合する。

電池充電器コントローラ８６０は、電池コントローラＰＣＢ上の２色ＬＥＤ２６０を駆動する。コントローラは、２色ＬＥＤの赤色発光ＬＥＤを駆動する第１の出力端（ＬＥＤＲ）を備えており、また、当該２色ＬＥＤの緑色発光ＬＥＤを駆動する第２の出力端（ＬＥＤＧ）を備えている。第１の限流抵抗器９８０が第１の出力端を、３つの２色ＬＥＤの第１のセットの赤色発光ＬＥＤのアノードに結合する。第２の限流抵抗器９８２が第２の出力端を、３つの２色ＬＥＤの第１のセットの緑色発光ＬＥＤのアノードに結合する。第３の限流抵抗器９８４が第１の出力端を、３つの２色ＬＥＤの第２のセットの赤色発光ＬＥＤのアノードに結合する。第４の限流抵抗器９８６が第２の出力端を、３つの２色ＬＥＤの第２のセットの緑色発光ＬＥＤのアノードに結合する。

図示の実施形態では、２色ＬＥＤ２６０は電池ユニット２１４の現在の充電状態を示すため、デューティ比を変えて駆動される。例えば第１の状態では、電池ユニットを充電する必要があることを示すために、赤色発光ＬＥＤのみを点灯すべく、コントローラ８６０の第１の出力端（ＬＥＤＲ）が１００％のデューティ比で駆動され、当該コントローラの第２の出力端（ＬＥＤＧ）は駆動されない。第２の状態では、結果として得られる知覚される色が赤色と緑色の混合となるように、第１の出力端は７５％のデューティ比で駆動され、第２の出力端は２５％のデューティ比で駆動される。第３の状態では、第１の出力端及び第２の出力端の双方が、それぞれ５０％のデューティ比で駆動される。第４の状態では、第１の出力端は２５％のデューティ比で駆動され、第２の出力端は７５％のデューティ比で駆動される。第５の状態では、色が完全に緑色となって、電池ユニットが満充電状態又は満充電状態付近にあることを示すため、第１の出力端は駆動されずに、第２の出力端が１００％のデューティ比で駆動される。２つの出力が同時にオンにならないように、２つの出力端を駆動するデューティ比をインターリーブすることができる。第１の状態以外はデューティ比は、イネーブルされたＬＥＤが知覚可能なフリッカを伴わずに常にオン状態にあるように見えるようにするために十分に高い周波数で繰り返される。電池コントローラが第１の状態にあるときは、電池コントローラは、電池の充電量が低く打撃マッサージアプリケータ１００を使用し続ける前に充電しなければならないことをユーザに忠告するため、知覚可能な周波数で赤色発光ＬＥＤをオンオフ点滅することができる。特定の実施形態では、第１の状態をさらに２つの充電域に分割することができる。第１の状態の第１の充電域では、電池ユニットの充電量が低く間もなく充電ユニットを充電しなければならないことを示すため、赤色ＬＥＤは不変の明るさで駆動される。第２の充電域では、電池ユニットの充電量が非常に低く電池ユニットを即座に充電しなければならないことを示すため、赤色ＬＥＤを点滅する。

図２４は一例のモータ制御回路１０００を示しており、これは部分的に、モータコントローラＰＣＢ１６０に実装された回路を含む。図２４では、既に特定した要素には上記と同様の符号を付している。上述のように、電池アセンブリ１３２は受容トレイに挿入されているときに、受容トレイ２００の第１の板バネコンタクト２０４に正の電池出力電圧ＶＯＵＴを供給する。正の電池出力電圧は、図２４においてＶＢＡＴとして示されている。電池アセンブリが受容トレイに挿入されているとき、電池アセンブリからのＣＨＲＧ信号は、第２の板バネコンタクト２０４Ｂへ供給される。電池接地（ＧＮＤ）は、電池アセンブリが受容トレイに挿入されているときに第３の板バネコンタクト２０４Ｃに供給される。直流電圧、電池接地及びＣＨＲＧ信号は、３線ケーブル１０１０を介してケーブルジャック１０１２に結合されている。モータコントローラＰＣＢの第１のプラグ１７０がケーブルジャックに差し込まれて、第１のピン１０２０において直流電圧を受け取り、第２のピン１０２２においてＣＨＲＧ信号を受け取り、第３のピン１０２４において電池接地（ＧＮＤ）を受け取る。第１のプラグの第３のピンからの電池接地（ＧＮＤ）は、ローカル回路接地１０２６に電気的に接続されている。

第１のプラグ１７０の第１のピン１０２０の直流電圧（ＶＢＡＴ）は、当該第１のプラグの第１のピンとローカル回路接地１０２６との間に接続されたフィルタコンデンサ１０３０によってフィルタリングされる。直流電圧は、限流抵抗器１０３２の第１の接続端にも供給される。限流抵抗器の第２の接続端は、電圧レギュレータ１０４０の電圧入力接続端に供給されている。電圧レギュレータは電池電圧を受け取って、この電池電圧を５Ｖに変換する。電圧レギュレータのこの５Ｖ出力は、ローカルのＶＣＣバス１０４２に供給される。ローカルＶＣＣバスは、当該ローカルＶＣＣバスとローカル回路接地との間に接続されたフィルタコンデンサ１０４４によってフィルタリングされる。図示の実施形態では、電圧レギュレータは、例えばカリフォルニア州サンタクララのナショナル・セミコンダクター社（National Semiconductor Corporation）等の多数の製造者から商業的に入手可能な７８Ｌ０５ ３端子レギュレータである。

第１のプラグ１７０の第２のピン１０２２のＣＨＲＧ信号は、直列抵抗器１０５２を介してモータコントローラ１０５０の充電（ＣＨＲＧ）入力端へ供給される。モータコントローラへのこの充電入力は、フィルタコンデンサ１０５４によってフィルタリングされる。モータコントローラは、ＶＣＣバス１０４２から５Ｖの給電電圧を受け取る。

第１のプラグの第１のピン１０２０からの直流電圧は、５ピンの第２のプラグ１７２の第１のピン１０６０にも直接供給される。第２のプラグ１７２は、対応する数のコンタクトを有する第２のジャック１０７０に接続可能である。第２のジャックは、５線ケーブル１０７２を介してモータ３１０に接続されている。

第２のプラグの第２のピン１０８０は速度計（ＴＡＣＨ）ピンであり、これは、モータの現在の角速度を示す速度計信号をモータ３１０から受け取る。例えば速度計信号は、モータのシャフト３１２の１回転ごとに１パルス、又は部分回転ごとに１パルス、を含むことができる。速度計信号は、分圧回路１０８２の第１の抵抗器１０８４の第１の接続端に供給される。第１の抵抗器の第２の接続端は、分圧回路の第２の抵抗器１０８６の第１の接続端に接続されている。第２の抵抗器の第２の接続端はローカル回路接地に接続されている。分圧回路の第１の抵抗器と第２の抵抗器との間の共通のノード１０８８は、ＮＰＮ型バイポーラトランジスタ１０９０のベースに接続されている。ＮＰＮ型トランジスタのエミッタは接地に接続されている。ＮＰＮ型トランジスタのコレクタは、プルアップ抵抗器１０９２を介してＶＣＣバス１０４２に接続されている。ＮＰＮ型トランジスタはモータからの速度計信号を反転してバッファリングし、バッファリングした信号をモータコントローラのＴＡＣＨ入力端へ供給する。速度計信号がローカル回路接地電位と電池からの直流電圧電位との間で変動する場合、バッファリングされた信号は、＋５Ｖ（ＶＣＣ）とローカル回路接地電位との間で変動する。

第２のプラグ１７２の第３のピン１１００は、モータコントローラ１０５０によって生成された時計回り／反時計回り（ＣＷ／ＣＣＷ）信号であり、限流抵抗器１１０２を介して第３のピンに結合されている。ＣＷ／ＣＣＷ信号の状態は、モータ３１０の回転方向を決定する。図示の実施形態では、ＣＷ／ＣＣＷ信号は時計回りの回転を引き起こす状態に保持されるが、この回転は、他の実施形態では逆方向に変更することができる。

第２のプラグ１７２の第４のピン１１１０はローカル回路接地１０２６に接続されており、このローカル回路接地１０２６は、図２３の電池ユニット２１４の負の接続端に接続された電池接地に相当する。

第２のプラグ１７２の第５のピン１１２０は、モータコントローラ１０５０によって生成されたパルス幅変調（ＰＷＭ）信号を受け取る。ＰＷＭ信号は限流抵抗器１１２２を介して第５のピンに結合されている。モータ３１０はＰＷＭ信号のデューティ比及び周波数に応じて、選択された角速度で回転する。以下説明するように、モータコントローラは、角速度を３つの選択された回転速度のうち１つに維持するようにＰＷＭ信号を制御する。

モータコントローラ１０５０は、押しボタンスイッチ１６２から入力信号を受け取るスイッチ投入（ＳＷＩＮ）入力端を有する。押しボタンスイッチは、ローカル回路接地１０２６に接続される第１の接点と、プルアップ抵抗器１１３０を介してＶＣＣバス１０４２に接続された第２の接点と、を有する。第２の接点は、フィルタコンデンサ１１３２を介してローカル回路接地にも接続されている。第２の接点は、モータコントローラのＳＷＩＮ入力端にも接続されている。入力信号は、押しボタンスイッチを作動することによりスイッチ接点が閉成されるまで、プルアップ抵抗器によってハイ状態に保持される。スイッチが作動されて接点が閉成したときには、入力信号は０Ｖ（例えばローカル回路接地の電位）に引き下げられる。フィルタコンデンサは、スイッチ接点のバウンスノイズを低減する。モータコントローラは、スイッチ接点バウンスの作用を消去するための内蔵デバウンス回路を備えることができる。モータコントローラは、モータ３１０にＰＷＭ信号が供給されずにモータが回転しないオフ状態に初期化されている。モータコントローラはスイッチの最初の作動に応答して、オフ状態から第１のオン状態に移行し、モータに供給されるＰＷＭ信号はモータを第１の（低速の）速度で回転させるように選択される。スイッチの次の作動により、モータコントローラは第２のオン状態に移行し、モータに供給されるＰＷＭ信号はモータを第２の（中速の）速度で回転させるように選択される。スイッチの次の作動により、モータコントローラは第３のオン状態に移行し、モータに供給されるＰＷＭ信号はモータを第３の（高速の）速度で回転させるように選択される。スイッチの次の作動により、モータコントローラは、モータにＰＷＭ信号が供給されずにモータが回転しない初期のオフ状態に戻る。図示の実施形態では、モータの３つの回転速度は１，８００ｒｐｍ（低速）、２，５００ｒｐｍ（中速）及び３，２００ｒｐｍ（高速）である。

モータコントローラ１０５０は、現在選択されているオン状態に関連付けられた公称ＰＷＭ信号を生成する（例えば低速、中速又は高速）。各オン状態は、上記の選択された回転速度に対応する。モータコントローラは、分圧器１０８２及びＮＰＮ型トランジスタ１０９０を介して、５ピンプラグ１７２のピン１０８０から受け取った速度計信号（ＴＡＣＨ）を監視する。受け取った速度計信号が、選択された速度をモータ速度が下回ることを示す場合には、モータコントローラはモータ速度を上昇するようにＰＷＭ信号を調整する（例えば、パルス幅を増大若しくは繰り返し周波数を増大し、又はその両方を増大する）。受け取った速度計信号が、選択された速度をモータ速度が上回ることを示す場合には、モータコントローラはモータ速度を低下するようにＰＷＭ信号を調整する（例えば、パルス幅を減少若しくは繰り返し周波数を減少し、又はその両方を減少する）。

モータコントローラ１０５０は、３つのＬＥＤ制御信号（ＬＥＤＳ１，ＬＥＤＳ２，ＬＥＤＳ３）の第１のセットを生成する。第１のセットの第１の信号（ＬＥＤＳ１）は、限流抵抗器１１５０を介して第１の速度表示ＬＥＤ１６６Ａのアノードに結合されている。モータコントローラがモータを第１の（低速の）速度で駆動する第１のオン状態にある場合、第１のセットの第１の信号がアクティベートされて第１の速度表示ＬＥＤを点灯する。第１のセットの第２の信号（ＬＥＤＳ２）は、限流抵抗器１１５２を介して第２の速度表示ＬＥＤ１６６Ｂのアノードに結合されている。モータコントローラがモータを第２の（中速の）速度で駆動する第２のオン状態にある場合、第１のセットの第２の信号がアクティベートされて第２の速度表示ＬＥＤを点灯する。第１のセットの第３の信号（ＬＥＤＳ３）は、限流抵抗器１１５４を介して第３の速度表示ＬＥＤ１６６Ｃのアノードに結合されている。モータコントローラがモータを第３の（高速の）速度で駆動する第３のオン状態にある場合、第１のセットの第３の信号がアクティベートされて第３の速度表示ＬＥＤを点灯する。図２４の実施形態では、速度インジケータＬＥＤのカソードは接地されており、対応する制御信号がアクティブハイであるときに各ＬＥＤが点灯するように、３つのＬＥＤ制御信号は各対応するＬＥＤのアノードに印加される。以下説明する他の実施形態では、インジケータＬＥＤのアノードはＶＣＣバス１０４２に接続されており、対応する制御信号がアクティブローになったときに各ＬＥＤが点灯するように、３つのＬＥＤ制御信号は各対応する限流抵抗器を介して、各対応するＬＥＤのカソードに印加される。

モータコントローラ１０５０はさらに、入力プラグ１７０からのＣＨＲＧ信号に応答する。上記にて説明したように、電池ユニット２１４の充電状態を示すＣＨＲＧ信号が電池充電器コントローラ８６０によって生成される。モータコントローラはＣＨＲＧ入力信号から、電池ユニットの現在の充電状態を特定し、本体エンドキャップ１４０を通じて視認できる５つの電池充電状態ＬＥＤ１６８Ａ，１６８Ｂ，１６８Ｃ，１６８Ｄ，１６８Ｅで当該充電状態を表示する。図示のように、各電池充電状態ＬＥＤのカソードは接地されている。モータコントローラは５つのＬＥＤ制御信号の第２のセット（ＬＥＤＣ１，ＬＥＤＣ２，ＬＥＤＣ３，ＬＥＤＣ４，ＬＥＤＣ５）を生成する。第２のセットの第１の信号（ＬＥＤＣ１）は、限流抵抗器１１７０を介して第１の充電ＬＥＤ１６８Ａのアノードに結合されている。第２のセットの第１の信号は、電池ユニットが最も低い充電域を有する場合にアクティベートされて第１の充電表示ＬＥＤを点灯する。モータコントローラは、最も低い充電域であることを表示するため、知覚可能な周波数で第１の充電表示ＬＥＤを点滅することができる。第１の充電ＬＥＤによって発光される光の色（例えば赤色）は、最も低い充電域であること（例えば充電残量が２０％を超えないこと）をさらに示すため、他のＬＥＤによって発光される光の色（例えば緑色）と異なることができる。第２のセットの第２の信号（ＬＥＤＣ２）は、限流抵抗器１１７２を介して第２の充電表示ＬＥＤ１６８Ｂのアノードに結合されている。第２のセットの第２の信号は、電池ユニットが第２の充電域を有する場合（例えば充電残量が２１〜４０％である場合）にアクティベートされて第２の充電表示ＬＥＤを点灯する。第２のセットの第３の信号（ＬＥＤＣ３）は、限流抵抗器１１７４を介して第３の充電表示ＬＥＤ１６８Ｃのアノードに結合されている。第２のセットの第３の信号は、電池ユニットが第３の充電域を有する場合（例えば充電残量が４１〜６０％である場合）にアクティベートされて第３の充電表示ＬＥＤを点灯する。第２のセットの第４の信号（ＬＥＤＣ４）は、限流抵抗器１１７６を介して第４の充電表示ＬＥＤ１６８Ｄのアノードに結合されている。第２のセットの第４の信号は、電池ユニットが第４の充電域を有する場合（例えば充電残量が６１〜８０％である場合）にアクティベートされて第４の充電表示ＬＥＤを点灯する。第２のセットの第５の信号（ＬＥＤＣ５）は、限流抵抗器１１７８を介して第５の充電表示ＬＥＤ１６８Ｂのアノードに結合されている。第２のセットの第５の信号は、電池ユニットが第５の充電域を有する場合（例えば充電残量が８１〜１００％である場合）にアクティベートされて第５の充電表示ＬＥＤを点灯する。上記充電域は単なる近似値であり、例示であると解すべきである。図２４の実施形態では、充電表示ＬＥＤのカソードは接地されており、５つのＬＥＤ制御信号は、各制御信号がアクティブハイであるときに各ＬＥＤが点灯するように、各ＬＥＤのアノードに印加される。以下説明する他の実施形態では、５つの充電表示ＬＥＤのアノードはＶＣＣバス１０４２に接続されており、５つのＬＥＤ制御信号は、各制御信号がアクティブローであるときに各ＬＥＤが点灯するように、各対応する限流抵抗器を介して各ＬＥＤのカソードに印加される。

ここで記載されている可搬型の電気機械的打撃マッサージアプリケータ１００により、有利には、マッサージ施術者が過度に疲労せずに、また電力コードに拘束されることなく、より長い時間にわたって打撃マッサージを効果的に施すことができる。ここで記載されている可搬型の電気機械的打撃マッサージアプリケータのノイズレベルが低減することにより、本装置を静かな環境で使用することができ、これにより、本装置による処置を受ける人がリラックスして、施術室内に提供されているどの背景音楽又は他の癒し音楽も楽しむことができる。

図２５及び図２６は、打撃マッサージ装置１２００の機械的構造の他の代替的な一実施形態を示す。図２５は、下部カバー１１４及び電池アセンブリ１３２を取り外した状態の上部本体部分１１２のモータアセンブリ３００を見上げた下部平面図である。モータアセンブリ及びリンケージの図に焦点を当てるため、上部本体部分はファントムで示されている。図２５では、上記にて説明したモータアセンブリとピストン５１４との間に可撓性の相互リンケージ５１２を備えた往復動アセンブリ１２６に代えて、モータアセンブリとピストン１２１４との間に剛性のリンケージ１２１２を備えた往復動アセンブリ１２１０が設けられている。剛性のリンケージは、図２６に分解図で詳細に示されている。剛性のリンケージの近位端のベアリングホルダ１２２２内の環状ベアリング１２２０が、上述のように円筒形のクランク３６０の円筒形のクランクピボット３７０と係合する。剛性のリンケージの遠位端はピボット穴１２３０を有し、これは、ピストンの近位側到達部分１２３２の円筒形の突起部１２３４に被せられる。ピボット穴は剛性のリンケージの遠位端のベアリングリセス１２４０内に延在 する。ベアリングリセスはベアリング１２４２を受ける。ピボットねじ１２４４の無ねじ部分はベアリングの中心線を通ってピストンの近位側到達部分のねじ穴１２４６と係合する。剛性のリンケージのピボット穴がピボットねじを基準としてピボット回転することにより、剛性のリンケージの運動がピストンへ往復運動を伝達することができる。ピストンの遠位端は、選択可能に取り外し可能なアプリケータヘッド１２４８（図２５にファントム線で示す）を受ける。アプリケータヘッドは例えば、図２０〜２２に示されているアプリケータヘッドのうちいずれかとするか、又は別の形態を有するアプリケータヘッドとすることができる。

打撃マッサージアプリケータ１００の多くの用途では、体の特定の場所に印加される圧力は、当該場所の組織の性質（例えば筋肉の種類、上層の皮質の厚さ等）に依存して変わることができる。アプリケータが非常に敏感な場所に圧力をかけるために使用されている場合、かける圧力は比較的小さくなければならない。他方、アプリケータが大きな筋肉に圧力をかけるために使用されている場合には、かける圧力は比較的大きくなければならない。アプリケータの適用を受けている人からのフィードバックが、過度の痛みを生じずに有益なマッサージを提供する圧力の許容可能な大きさを決定するであろうが、圧力の大きさは容易に定量化できるものではないので、アプリケータを使用する人が次回のマッサージで、又は、同一回のマッサージで同一場所に戻ったときにも、同一場所で許容可能な大きさの圧力を再現することができる。よって、かけられた圧力を再現できるようにすべく、かけられた圧力を定量化するシステム及び方法が望まれる。

図２７は、図２４のモータ制御回路１０００と同様の改良されたモータ制御回路１５００を示す。図２７のモータ制御回路では、多くの構成要素が図２４の構成要素と同一であり、同一の態様で動作する。図２７の同一の構成要素には、図２４と同一の符号を付している。

図２７の改良されたモータ制御回路１５００は、図２４のモータ制御回路１０００に対して特定の改良を含む。例えば、図２４のコントローラ１０５０は図２７のコントローラ１５１０と置き換えられている。一実施形態では図２７のコントローラは、例えばアリゾナ州チャンドラーのマイクロチップ・テクノロジー社（Microchip Technology, Inc.）から商業的に入手可能なマイクロチップＰＩＣ１６Ｆ６７７ ８ビットＣＭＯＳマイクロコントローラ等のペリフェラル・インタフェース・コントローラ（ＰＩＣ）である。他の供給者の他の類似のコントローラを使用することもできる。図２７のコントローラは図２４のコントローラと同一のコントローラとすることができるが、以下説明するように、図２７の実施形態では追加の入力／出力接続端を使用することができる。

他の一例としては、図２４の限流抵抗器１０３２が図２７では、電圧レギュレータ１０４０のＶＢＡＴ入力接続端１０２０と電圧入力接続端（Ｖｉｎ）との間に直列接続された第１のツェナーダイオード１５２０及び第２のツェナーダイオード１５２２と置き換えられる。例えば２つのツェナーダイオードは、電池ユニット２１４からの電圧（例えば２５．２Ｖ）を、電圧レギュレータの最大入力電圧である２０Ｖ未満に制限するために、３Ｖの電圧値を有することができる。

図２７にさらに示されているように、コントローラ１５００からのパルス幅変調信号（同図では「ＰＷＭ＿Ｃ」が付されている）は、限流抵抗器１１２２を介してモータ３１０のＰＭＷ入力端には直接接続されていない。むしろ、ＰＷＭ＿Ｃ信号は上記と同様に限流抵抗器を通り、ＮＰＮ型バイポーラトランジスタ１５３０のベースに接続されている。トランジスタのコレクタはローカル回路接地に接続されている。トランジスタのベースは、プルダウン抵抗器１５３２を介してローカル回路接地にも接続されている。トランジスタのコレクタは第２のプラグ１７２の第５のピン１１２０に接続されているので、第２のジャック１０７０及び５線ケーブル１０７２を介してモータに接続されている。トランジスタのコレクタは、プルアップ抵抗器１５３４を介してＶＣＣバス１０４２にも接続されている。ＰＷＭ信号は、コントローラからのＰＷＭ＿Ｃ信号がトランジスタによって反転されてバッファリングされる点を除いて、上記と同様に機能する。

図２７の改良されたモータ制御回路１５００はさらに、負荷電流センシング回路１５５０を備えている。負荷電流センシング回路は電流センシング抵抗器１５５２を備えており、電流センシング抵抗器１５５２は、第２のプラグ１７２の第４のピン１１１０に接続された第１の接続端と、ローカル回路接地１０２６に接続された第２の接続端と、を有する。よって、モータ３１０からの戻り電流は図２４のようにローカル回路接地へ直接流れるのではなく、図２７の戻り電流はローカル回路接地に到達する前に、電流センシング抵抗器を流れる。したがって、ローカル回路接地に対して電流センシング抵抗器の第１の接続端に電圧が発生する。図示の実施形態では電流センシング抵抗器は、約５０ｍΩの抵抗と１％又はそれより良好な精度とを有する精密抵抗器である。電流センシング抵抗器の第１の接続端の電圧は、電流センシング抵抗器に流れる電流に比例する。例えば、電流センシング抵抗器に流れる電流の大きさが１Ａである場合には、電流センシング抵抗器の第１の接続端の電圧の大きさは５０ｍＶである。よって、電流センシング抵抗器の第１の接続端の電圧を監視することにより、モータの接地からローカル回路接地へ流れる瞬時電流（戻る電流）を特定することができる。

電流センシング抵抗器１５５２の両端において当該電流センシング抵抗器の第１の接続端からローカル回路接地に、第１のフィルタコンデンサ１５６０（例えば１００，０００ｐＦのコンデンサ）が接続されている。電流センシング抵抗器の第１の接続端からコントローラ１５１０のアナログ入力ピンに、第１のフィルタ抵抗器１５６２（例えば１００，０００Ω抵抗器）が接続されている。図２７では、このアナログ入力ピンに「負荷」と付されていることにより、この入力ピンで受け取られる入力信号がモータ３１０の負荷電流を表すことを示している。アナログ（負荷）入力ピンからローカル回路接地に、第２のフィルタコンデンサ１５６４（例えば１００，０００ｐＦのコンデンサ）及び第３のフィルタコンデンサ１５６６（例えば１００ｍＦの電解コンデンサ）が接続されている。アナログ入力ピンからローカル回路接地には、第２のフィルタ抵抗器１５６８（例えば３００，０００Ω抵抗器）も接続されている。モータ３１０はパルス幅変調によって駆動されるので、モータから電流センシング抵抗器１５５２を介してローカル回路接地へ流れる電流は、電流センシング抵抗器によってセンシングされた電流パルス列を含み、これによって対応する電圧パルス列が生成される。上記の２つのフィルタコンデンサ及び２つのフィルタ抵抗器はローパスフィルタとして動作して、電流パルスの平均大きさが変動すると緩慢に変動する大きさを有する直流電圧信号に電圧パルス列を変換する。第２のフィルタ抵抗器と第２及び第３のフィルタコンデンサとに生じた電圧は、コントローラのアナログ入力ピンに供給される。よって、平均モータ負荷電流に直接比例する電圧が、コントローラの負荷入力ピンに印加される。

図２７の実施形態では、５つの充電表示ＬＥＤ１６８Ａ〜Ｅのカソードは、それぞれ対応する限流抵抗器１１７０，１１７２，１１７４，１１７６，１１７８を介して、コントローラ１５１０の各対応する制御信号ＬＥＤＣ１〜５に接続されている。各充電表示ＬＥＤのアノードはＶＣＣバス１０４２に接続されている。各充電表示ＬＥＤは、対応する制御信号がアクティブローでありＬＥＤに電流を流すことを許可する場合に点灯する。

図２７の実施形態では、３つの速度表示ＬＥＤ１６６Ａ〜Ｃのカソードは、それぞれ対応する限流抵抗器１１５０，１１５２，１１５４を介して、コントローラ１５１０の各対応する制御信号ＬＥＤＳ１〜３に接続されている。各速度表示ＬＥＤのアノードはＶＣＣバス１０４２に接続されている。各速度表示ＬＥＤは、対応する制御信号がアクティブローでありＬＥＤに電流を流すことを許可する場合に点灯する。

図２７のコントローラ１５００は３つの追加の出力信号ＬＥＤＰ１，ＬＥＤＰ２及びＬＥＤＰ３を、各対応する出力ピンに生成する。ＬＥＤＰ１出力信号は限流抵抗器１５７０を介して第１のパワーインジケータＬＥＤ１５７２Ａのカソードに接続されており、第１のパワーインジケータＬＥＤ１５７２Ａは、ＶＣＣバス１０４２に接続されたアノードを有する。第１のパワーインジケータＬＥＤは、ＬＥＤＰ１出力信号がアクティブローであるときに点灯する。ＬＥＤＰ２出力信号は限流抵抗器１５７４を介して第２のパワーインジケータＬＥＤ１５７２Ｂのカソードに接続されており、第２のパワーインジケータＬＥＤ１５７２Ｂは、ＶＣＣバスに接続されたアノードを有する。第２のパワーインジケータＬＥＤは、ＬＥＤＰ２出力信号がアクティブローであるときに点灯する。ＬＥＤＰ３出力信号は限流抵抗器１５７６を介して第３のパワーインジケータＬＥＤ１５７２Ｃのカソードに接続されており、第３のパワーインジケータＬＥＤ１５７２Ｃは、ＶＣＣバスに接続されたアノードを有する。第３のパワーインジケータＬＥＤは、ＬＥＤＰ３出力信号がアクティブローであるときに点灯する。以下説明するように、第１，第２及び第３のパワーインジケータＬＥＤは、電流センシング抵抗器１５５２によってセンシングされた電流の大きさに応じて選択的に点灯する。図示の実施形態では、各パワーインジケータＬＥＤのカソードは、各対応するアクティブローの信号によって駆動される。他の実施形態では、カソードをＶＣＣバスに接続し、上記にて図２４の実施形態のＬＥＤについて説明したようにコントローラからのアクティブローの出力信号を用いてアノードを駆動することができる。３つの追加のＬＥＤは、図２８の改良された打撃マッサージ装置１２００の斜視図と、図２９の改良されたモータ制御プリント回路板１５８０の斜視図とに示されている。図２８では、上記にて説明した実施形態のモータ収容部１２０は、改良されたモータ収容部１５８２と置き換えられており、この改良されたモータ収容部１５８２はより短く、別の形態を有するモータ（図示されていない）を収容するためのより大きな径を有する。また、下部本体１１４の指先開口２３４が無くなっている。

電流センシング抵抗器１５５２を流れる負荷電流の大きさは、マッサージアプリケータのアプリケータヘッド５１６を体の一場所又は他の障害物に押し付けるためにマッサージアプリケータ１００に適用される圧力と関連している。例えば、アプリケータヘッドが自由に往復動できるようになっている場合は、負荷電流は、モータ３１０を回してアプリケータヘッドを往復動させ、モータの出力シャフトをアプリケータヘッドに結合する構成要素を回してこれを往復動するために必要な最小限の電流量となる。逆に、アプリケータヘッドが体の一場所又は他の障害物に強制的に押し付けられる場合には、モータは、選択された回転速度をこの増加した圧力で維持するために追加の電流を要することとなる。よって図示の実施形態では、モータに流れる負荷電流の大きさが測定されて、加えられた力の複数の異なる大きさに相当する複数の負荷電流域と比較されることにより、瞬時の負荷電流を求める。この測定及び比較に係る特徴については、以下説明する。

モータ制御機能及び動作速度の表示はコントローラ１５１０において行われ、上記にて図２７のコントローラ１０５０に関して説明した機能に相当する。図３０は、図２７の実施形態の圧力測定及び表示機能の動作を示すフローチャート１６００である。

コントローラ１５１０の動作は、動作ブロック１６１０において電源手順で開始し、当該ブロック１６１０では、電池アセンブリ１３２のオンオフスイッチ２５６を介して電気が最初に印加されたときにコントローラは動作を開始する。コントローラは最初にシステム初期化動作ブロック１６１２において、種々の内部設定を初期化するために内蔵プログラマブルメモリによって定義された機能を実行する。

システム初期化の後、コントローラ１５１０は入力／出力（Ｉ／Ｏ）ポート初期化動作ブロック１６１４に進み、コントローラは入力／出力（Ｉ／Ｏ）ポートを初期化する。上記にて言及したように、図示の実施形態では、コントローラはマイクロチップＰＩＣ１６Ｆ６７７ ８ビットＣＭＯＳマイクロコントローラを有する。図示のコントローラは１８個のＩ／Ｏピンを備えており、各ピンは多数の異なる機能を実行するように構成可能である。初期化動作ブロックでは、ピンは、意図された機能に応じて構成されている。例えば、ＬＥＤＳ１，ＬＥＤＳ２，ＬＥＤＳ３，ＬＥＤＣ１，ＬＥＤＣ２，ＬＥＤＣ３，ＬＥＤＣ４，ＬＥＤＣ５，ＬＥＤＰ１，ＬＥＤＰ２及びＬＥＤＰ３ピンは出力ピンとして構成されている。ＰＷＭ＿Ｃピンはパルス幅変調出力ピンとして構成されており、これは、選択された周波数及び選択されたデューティ比でＰＷＭ信号を生成するためにコントローラの内部ロジックによってサポートされる。ＣＷ／ＣＣＷピンは出力ピンとして構成されている。負荷ピンは、モータ電流のセンシングされる値に対応する大きさを有する電圧を受け取るアナログ入力ピンとして構成されている。ＴＡＣＨピンは、モータ３１０から速度計パルスを受け取るデジタル入力ピンとして構成されている。ＣＨＲＧピンは、電池ユニット２１４の充電状態を表すデジタル値を含む入力列を電池コントローラＰＣＢ２５２から受け取るＩ^２Ｃピンとして構成されている。ＳＷＩＮピンは、中央の押しボタンスイッチ１６２のハイ状態又はロー状態を受け取るデジタル入力端として構成されている。

ブロック１６１４でのＩ／Ｏピンの初期化後、コントローラ１５１０はモータ速度状態ゼロ設定動作ブロック１６１６に進み、コントローラは目標モータ速度状態を０（例えばオフ）に設定する。コントローラはまた、ＰＷＭ＿Ｃ出力ピンへのＰＷＭ信号の送信の中断を内部ＰＷＭロジックにさせる制御信号を、当該ＰＷＭロジックに印加する。最初の電源投入後の動作ブロックを最初に通過したときには、コントローラは初期化プロセス中にモータ速度状態を０に設定完了していることができる。

モータ速度状態を０に設定した後、コントローラ１５１０は表示動作ブロック１６２０に進み、コントローラはＬＥＤＣ１〜５出力ピンにおいて、電池充電インジケータＬＥＤ１６８Ａ〜Ｅを介して電池充電量を表示するための信号を選択的にアクティベートする。コントローラはＣＨＲＧ入力ピンのＩ^２Ｃ信号を介して、電池コントローラＰＣＢ２５２からの電池充電情報を受け取る。

電池充電ＬＥＤのアクティベート後、コントローラ１５１０は速度スイッチ読取り動作ブロック１６２２に進み、コントローラはＳＷＩＮ入力ピンのデジタル値を読み取ることによって、上述のようにモータ速度状態選択スイッチとして機能する押しボタンスイッチ１６２の状態を特定する。０のデジタル値は、スイッチがユーザによって作動されたことを示す。１のデジタル値は、スイッチが作動されていないことを示す。コントローラは、押しボタンスイッチの作動ごとに１回のみ応答することを保証する内部デバウンスルーティンを有するようプログラミングすることができる。

ＳＷＩＮ入力ピンの値を読み取った後、コントローラ１５１０は判定ブロック１６２４に進み、コントローラは、押しボタン（速度変更）スイッチ１６２がアクティブであるか否か（例えばＳＷＩＮピンのデジタル値がローであるか否か）を判定する。スイッチがイナクティブである場合、コントローラは表示動作ブロック１６２０に戻って上記のように電池充電量を表示し続け、動作ブロック１６２２においてＳＷＩＮ入力ピンの値を読み取り続ける。コントローラは、ＳＷＩＮ入力ピンの値がアクティブローになるまで、電池充電量を表示して押しボタンスイッチを読み取るループを継続することとなる。

コントローラ１５１０が判定ブロック１６２４においてスイッチの状態を評価するときに押しボタンスイッチ１６２がアクティブである場合、コントローラは速度変更動作ブロック１６３０へ進み、コントローラはモータ速度状態を０から１に増分して、モータ３１０を最低速のモータ速度（例えば図示の実施形態では１，８００ｒｐｍ）で駆動するためにＰＷＭ＿Ｃ出力ピンにおいてパルスを出力するよう、内部ＰＷＭロジックを設定する。速度変更動作ブロック内で、コントローラは第１のモータ速度インジケータＬＥＤ１６８Ａを点灯させるＬＥＤＳ１信号もアクティベートする。

ブロック１６３０においてモータ速度を最低レベルに設定した後、コントローラ１５１０はブロック１６３２に進み、コントローラは較正プロシージャを実行する。この較正プロシージャでは、コントローラはまず、アプリケータヘッド５１６に圧力が印加されていないときに無負荷電流の大きさＩ_{ＮＯ−ＬＯＡＤ}を特定する。較正プロシージャ内の各ステップについては、以下で図３１を参照して詳細に説明する。以下説明するように、較正プロシージャが成功した場合、コントローラは較正フラグが設定された状態で較正プロシージャから戻り、較正プロシージャが成功しなかった場合には、コントローラは較正フラグがリセット（クリア）された状態で較正プロシージャから戻る。

ブロック１６３２において較正プロシージャが完了した後、コントローラ１５１０は判定ブロック１６４０へ進み、コントローラは較正フラグの状態を検査する。較正フラグが設定されている場合には、コントローラは動作ブロック１６５０へ進む。そうでない場合は、コントローラは動作ブロック１６５０をスキップして動作ブロック１６６０へ進む。

動作ブロック１６５０は電流測定及び圧力表示動作ブロックであり、このブロックではコントローラは、電流センシング抵抗器１５５２に流れる平均電流の大きさを表すアナログ電圧値を負荷入力ピンに入力し、負荷電流の大きさを求め、圧力インジケータＬＥＤ１５７２Ａ，１５７２Ｂ，１５７２Ｃのうちいずれか１つを選択的にアクティベートすることにより、アプリケータヘッド５１６に印加されている圧力域を表示する。電流測定及び圧力表示動作ブロック内の各ステップについては、以下で図３２を参照して詳細に説明する。その後、コントローラは動作ブロック１６６０へ進む。

動作ブロック１６６０は充電表示動作ブロックであり、この動作ブロックではコントローラ１５１０は、ＣＨＲＧ入力ピンにデジタル値を入力し、ＬＥＤ１〜５出力ピンの信号を選択的にアクティベートすることにより、電池充電インジケータＬＥＤ１６８Ａ〜Ｅを介して電池充電量を表示する。

充電表示動作ブロック１６６０において電池充電量が表示された後、コントローラは速度スイッチ読取り動作ブロック１６６２に進み、当該動作ブロックにおいてコントローラは、上記にて速度スイッチ読取りブロック１６６２について説明したように、ＳＷＩＮ入力ピンのデジタル値を読み取ることによって押しボタンスイッチ１６２の状態を特定する。

ＳＷＩＮ入力ピンの値の読取り後、コントローラ１５１０は判定ブロック１６６４へ進み、当該ブロックにおいてコントローラは、押しボタン（速度変更）スイッチ１６２がアクティブであるか否か（例えばＳＷＩＮピンのデジタル値がローであるか否か）を判定する。

判定ブロック１６６４において評価されるときにスイッチがイナクティブである場合には、コントローラ１５１０は判定ブロック１６４０へ戻り、コントローラは再度、較正フラグが設定されているか又はクリアであるかを判定する。較正フラグが設定されている場合には、コントローラはその後、圧力表示動作ブロック１６５０において新規の電流大きさを表示し、充電表示動作ブロック１６６０において電池充電量を表示し、速度スイッチ読取り動作ブロック１６６２において押しボタンスイッチを読取り、判定ブロック１６６４において上記読取りを検査して、スイッチがアクティブであるか否かを判定する。較正フラグが設定されていない場合は、コントローラはブロック１６５０をスキップして、ブロック１６６０，１６６２及び１６６４において各ステップを実行する。コントローラは、押しボタンスイッチが作動されるまで上述の５ブロックループ（較正フラグが設定されている）又は４ブロックループ（較正フラグがクリアである）に留まる。図示の実施形態では、上述のループで実行される機能は、電流が毎秒約８回測定されるようにタイミング制御される。このタイミング制御はソフトウェア遅延によって、カウントダウンタイマーを実装することによって、又はループタイミングを制御するための他の公知の手法によって達成することができる。押しボタンスイッチが作動されるまでは、コントローラは電池アセンブリ１３２から給電されている限りループに留まることとなる。

コントローラ１５１０が判定ブロック１６６４においてスイッチの状態を評価するときに押しボタンスイッチ１６５がアクティブである場合は、コントローラは速度変更動作ブロック１６７０へ進み、コントローラはモータ速度状態を１だけ増分する。その後、コントローラは判定ブロック１６７２へ進み、コントローラは、新規のモータ速度状態が３を上回るか否かを判定する。モータ速度状態が３を上回る場合には、コントローラはモータ速度状態ゼロ設定動作ブロック１６１６へ戻り、コントローラは目標モータ速度状態を０に（例えばオフに）設定する。コントローラはまた、ＰＷＭ＿Ｃ出力ピンへのＰＷＭ信号の送信の中断を内部ＰＷＭロジックにさせる制御信号を、当該内部ＰＷＭロジックに印加する。またコントローラは、全ての速度インジケータＬＥＤ１６８Ａ，１６８Ｂ及び１６８Ｃがオフ状態になるようにＬＥＤＳ１，ＬＥＤＳ２及びＬＥＤＳ３出力ピンの信号をデアクティベートする。その後コントローラは、押しボタンスイッチが再びモータ３１０を再始動するために作動されるまで、ブロック１６１６，１６２０，１６２２及び１６２４を含む４ブロックループに留まり続ける。

コントローラ１５１０が判定ブロック１６７２に到達したときに新規のモータ速度状態が３を超えていない場合には、コントローラはモータ速度設定ブロック１６８０へ進み、コントローラはモータ速度を、新規のモータ速度状態に相当する値に設定する。新規のモータ速度状態が２である場合には、コントローラは、モータ３１０を中速度（例えば図示の実施形態では２，５００ｒｐｍ）で回転させるＰＷＭ信号のＰＷＭ＿Ｃ出力ピンへの送信を内部ＰＷＭロジックにさせる制御信号を、当該内部ＰＷＭロジックに印加する。モータ速度設定ブロックではさらに、コントローラは、ＬＥＤＳ１出力ピンの既にアクティブであった信号をデアクティベートし、第２の速度インジケータＬＥＤ１６８ＢをオンにするためにＬＥＤＳ２出力ピンの信号をアクティベートする。新規のモータ速度状態が３である場合には、コントローラは、モータ３１０を高速度（例えば図示の実施形態では３，２００ｒｐｍ）で回転させるＰＷＭ信号のＰＷＭ＿Ｃ出力ピンへの送信を内部ＰＷＭロジックにさせる制御信号を、当該内部ＰＷＭロジックに印加する。コントローラは、ＬＥＤＳ２出力ピンの既にアクティブであった信号をデアクティベートし、第３の速度インジケータＬＥＤ１６８ＣをオンにするためにＬＥＤＳ３出力ピンの信号をアクティベートする。

モータ速度設定ブロック１６８０において新規のモータ速度が設定された後、コントローラ１５１０は判定ブロック１６４０に戻り、コントローラは較正フラグの状態を検査して、上述の５ブロックループ（較正フラグが設定されている）又は４ブロックループ（較正フラグがクリアである）のいずれかを実行する。コントローラは、スイッチが作動されるまで５ブロックループ又は４ブロックループに留まる。コントローラは、押しボタンスイッチが作動されるまで、又は電池アセンブリ１３２から給電されなくなるまで、ループの動作を毎秒約８回繰り返す。

図３１は、図３０の較正プロシージャブロック１６３２の実行の中でのステップを示している。較正プロシージャは、上記にて図３０を参照して説明したように、コントローラ１５１０にモータ３１０をオン状態に切り替えさせて速度を最低レベル（レベル１）に設定させるため、ユーザが最初に中央の押しボタン（速度変更）スイッチ１６２を作動したときに実行される。打撃マッサージ装置１００による記録は、最初に電力が印加されたときにはユーザに対して較正を行うように指示し、さらにユーザに対して、速度を上昇させるために速度選択スイッチを作動しないように、及び、アプリケータヘッド５１６に対して圧力を印加しないように指示する。

最初の動作ブロック１７００において、コントローラ１５１０はユーザに対して、較正プロシージャが実行中であることをアラートするために、パワー表示ＬＥＤ１５７２Ａ，１５７２Ｂ，１５７２Ｃをフラッシュパターンで作動する。このパターンは、点灯したＬＥＤがバイナリ計数値を表す計数パターン、一度に１つのＬＥＤが点灯するシフトパターン、又は、較正プロシージャが作動中であることを示唆するために変化する他の選択されたパターンとすることができる。ＬＥＤをフラッシュ点灯し続ける間にコントローラは動作ブロック１７０２へ進み、コントローラは負荷入力ピンに、電流センシング抵抗器１５５２に流れる平均電流の大きさを表すアナログ電圧値を入力する。コントローラは初期の電流大きさを保存（記録）して判定ブロック１７０４へ進み、コントローラは、較正プロシージャ中に速度選択スイッチ１６２がユーザによって作動されたか否かを判定する。速度選択スイッチが作動されている場合には、コントローラは較正プロセスを完了することなく較正プロシージャから離脱する。較正プロシージャを早期に離脱した場合には、コントローラは動作ブロック１７０６において較正フラグをリセット（クリア）し、動作ブロック１７０８においてＬＥＤをオフ状態にし、ブロック１７１０を介して較正プロシージャから離脱する。

較正プロシージャ中にユーザが速度選択スイッチ１６２を作動しない場合には、コントローラ１５１０は判定ブロック１７０４から判定ブロック１７２０へ進み、コントローラは、４０個の電流サンプルが保存されたか否かを判定する。これは、毎秒サンプル数が約８で約５秒のサンプリングを表す。４０個のサンプルが保存されていない場合には、コントローラは動作ブロック１７０２に戻り、コントローラは次のサンプルを入力し、その後、速度選択スイッチが作動されたか否かを判定する。コントローラは、４０個の電流サンプルが保存されるまで、又は、ユーザが速度選択スイッチを作動することにより較正プロシージャを中断するまで、この現在のサンプリングループで継続する。

４０個の電流サンプルが保存（記録）されたとコントローラ１５１０が判定した場合、コントローラは判定ブロック１７２０から動作ブロック１７２２へ進み、コントローラは４０個の電流サンプルを平均化して平均電流を求める。その後、判定ブロック１７２２においてコントローラは、平均電流が１，０００ｍＡを超えるか否かを判定する。ユーザが較正プロシージャ指示を遵守して較正プロシージャ中にアプリケータヘッド５１６に圧力を印加しない場合には、平均電流は１，０００ｍＡを超えないはずである。平均電流が１，０００ｍＡを超える場合には、コントローラは動作ブロック１７０６に進んで較正フラグをリセット（クリア）し、ブロック１７０８においてフラッシュ点灯するＬＥＤをオフにして、ブロック１７１０を介して較正プロシージャから離脱する。

電流サンプルの平均が１，０００ｍＡを超えない場合には、コントローラ１５１０は判定ステップ１７３０から動作ブロック１７３２へ進み、コントローラはこの平均電流を無負荷電流値Ｉ_{ＮＯ−ＬＯＡＤ}として保存する。無負荷電流値は、下記にて図３２を参照して説明する圧力測定ステップにおいて使用される。コントローラは、較正プロシージャが成功したこと、及び、無負荷電流値を下記にて説明するように電流測定及び圧力表示プロシージャ１６５０において使用できることを示すために、較正フラグを設定する。

ブロック１７３２において無負荷電流大きさを保存して較正フラグを設定した後、コントローラ１５１０は動作ブロック１７３４へ進み、コントローラは、ユーザに対して較正プロシージャが成功して完了したことを通知するために、約１秒にわたって３つの圧力インジケータＬＥＤ１５７２Ａ，１５７２Ｂ，１５７２Ｃを共に作動する。これに代えて、コントローラは、３つのＬＥＤを共に複数回フラッシュ点灯（例えば２回フラッシュ点灯）することにより、較正プロシージャが成功して完了したことを示すことができる。他の代替的な一態様では、３つのＬＥＤを選択された順序で作動することにより、較正プロシージャが成功して完了したことを示すこともできる。その後、コントローラは動作ブロック１７０８に進んでＬＥＤをオフにし、ブロック１７１０を介して較正プロシージャから離脱する。

電圧を入力し、電流大きさを求めて圧力を表示するプロシージャ１６５０については、図３２に詳細に示している。最初の動作ブロック１８００において、コントローラ１５１０は、上記のように電流センシング抵抗器１５５２両端の電圧を測定することにより、電流大きさサンプルを入力する。その後、コントローラは動作ブロック１８０２に進み、コントローラは、最後の８つの電流サンプルの移動平均Ｉ_ＡＶＧを計算する。測定ループ全体を通じて最初の７回は、コントローラは８つより少ないサンプルの平均をとることもできるが、打撃マッサージ装置１００が少なくとも１秒にわたって動作した後は、完全な平均化がなされる。

ブロック１８０２において平均電流を生成した後、コントローラ１５１０は動作ブロック１８０４へ進み、コントローラは（ブロック１８０２において求められた）平均電流Ｉ_ＡＶＧと（図３１の較正プロシージャ１６１６において求められた）無負荷電流Ｉ_{ＮＯ−ＬＯＡＤ}との間の電流差ΔＩを計算する。電流差ΔＩを計算した後、コントローラは分岐判定ブロック１８０６へ進み、コントローラは、選択された速度レベルに基づいて３つの圧力表示ルーティンのうち１つに分岐する。

選択された速度がレベル１（低速）である場合、コントローラ１５１０は分岐判定ブロック１８０６から第１の圧力表示ルーティン１８１０に分岐する。第１の圧力表示ルーティンは、自己の第１の判定ブロック１８１２と、自己の第２の判定ブロック１８１４と、自己の第３の判定ブロック１８１６と、を含む。

選択された速度がレベル２（中速）である場合、コントローラ１５１０は分岐判定ブロック１８０６から第２の圧力表示ルーティン１８２０に分岐する。第２の圧力表示ルーティンは、自己の第１の判定ブロック１８２２と、自己の第２の判定ブロック１８２４と、自己の第３の判定ブロック１８２６と、を含む。

選択された速度がレベル３（高速）である場合、コントローラ１５１０は分岐判定ブロック１８０６から第３の圧力表示ルーティン１８３０に分岐する。第３の圧力表示ルーティンは、自己の第１の判定ブロック１８３２と、自己の第２の判定ブロック１８３４と、自己の第３の判定ブロック１８３６と、を含む。

第１の圧力表示ルーティン１８１０において、コントローラ１５１０は最初に自己の第１の判定ブロック１８１２において、平均電流Ｉ_ＡＶＧと無負荷電流Ｉ_{ＮＯ−ＬＯＡＤ}との差ΔＩが３００ｍＡ未満であるか否かを判定する。この差が３００ｍＡ未満である場合、コントローラは動作ブロック１８４０へ進み、コントローラは、アプリケータヘッド５１６へ印加されている圧力が無い又はその量が僅かのみであることを示すため、全ての圧力インジケータＬＥＤ１７５２Ａ，１７５２Ｂ，１７５２Ｃをオフにする。例えば一実施形態では、印加される圧力が０．１ｋｇ未満である場合、第１（低速）の速度レベルで平均電流が無負荷電流より３００ｍＡ大きくなることはない。

コントローラ１５１０が自己の第１の判定ブロック１８１２において、平均電流と無負荷電流との差ΔＩが少なくとも３００ｍＡであると判定した場合には、コントローラは自己の第２の判定ブロック１８１４へ進み、コントローラは、平均電流と無負荷電流との差ΔＩが６００ｍＡ未満であるか否かを判定する。差が６００ｍＡ未満である場合には、コントローラは動作ブロック１８４２へ進み、コントローラは、圧力が第１の圧力域であることを示すために、第１の圧力インジケータＬＥＤ１７５２Ａをオンにする。例えば一実施形態では、印加される圧力が約０．１ｋｇ〜０．５ｋｇの第１の圧力域である場合、平均負荷電流は、第１（低速）の速度レベルで無負荷電流より大きい約３００ｍＡ〜約５９９ｍＡの領域内となる。

自己の第２の判定ブロック１８１４において、平均電流と無負荷電流との差ΔＩが少なくとも６００ｍＡであるとコントローラ１５１０が判定した場合には、コントローラは自己の第３の判定ブロック１８１６へ進み、コントローラは、平均電流と無負荷電流との差ΔＩが９００ｍＡ未満であるか否かを判定する。差が９００ｍＡ未満である場合には、コントローラは動作ブロック１８４４へ進み、コントローラは、圧力が第２の圧力域であることを示すために、第２の圧力インジケータＬＥＤ１７５２Ｂをオンにする。例えば一実施形態では、印加される圧力が約０．５ｋｇ〜約１．５ｋｇの第２の圧力域である場合、平均負荷電流は、第１（低速）の速度レベルで無負荷電流より大きい約６００ｍＡ〜約８９９ｍＡの領域内となる。

コントローラ１５１０が自己の第３の判定ブロック１８１６において、平均電流と無負荷電流との差ΔＩが少なくとも９００ｍＡであると判定した場合には、コントローラは動作ブロック１８４６へ進み、コントローラは、圧力が第３の圧力域であることを示すため、第３の圧力インジケータＬＥＤ１７５２Ｃをオンにする。例えば一実施形態では、印加される圧力が約２．５ｋｇ超の第３の圧力域である場合、平均負荷電流は第１（低速）の速度で無負荷電流より少なくとも９００ｍＡ大きくなる。

第２の圧力表示ルーティン１８２０において、コントローラ１５１０は最初に自己の第１の判定ブロック１８２２において、平均電流と無負荷電流との差ΔＩが６００ｍＡ未満であるか否かを判定する。この差が６００ｍＡ未満である場合、コントローラは動作ブロック１８４０へ進み、コントローラは、アプリケータヘッド５１６へ印加されている圧力が無い又はその量が僅かのみであることを示すため、全ての圧力インジケータＬＥＤ１７５２Ａ，１７５２Ｂ，１７５２Ｃをオフにする。例えば一実施形態では、印加される圧力が０．１ｋｇ未満である場合、第２（中速）の速度レベルで平均電流が無負荷電流より６００ｍＡ大きくなることはない。

コントローラ１５１０が自己の第１の判定ブロック１８２２において、平均電流と無負荷電流との差ΔＩが少なくとも６００ｍＡであると判定した場合には、コントローラは自己の第２の判定ブロック１８２４へ進み、コントローラは、平均電流と無負荷電流との差ΔＩが９００ｍＡ未満であるか否かを判定する。差が９００ｍＡ未満である場合には、コントローラは動作ブロック１８４２へ進み、コントローラは、圧力が第１の圧力域であることを示すために、第１の圧力インジケータＬＥＤ１７５２Ａをオンにする。例えば一実施形態では、印加される圧力が約０．１ｋｇ〜０．５ｋｇの第１の圧力域である場合、平均負荷電流は、第２（中速）の速度レベルで無負荷電流より大きい約６００ｍＡ〜約８９９ｍＡの領域内となる。

コントローラ１５１０が自己の第２の判定ブロック１８２４において、平均電流と無負荷電流との差ΔＩが少なくとも９００ｍＡであると判定した場合には、コントローラは自己の第３の判定ブロック１８２６へ進み、コントローラは、平均電流と無負荷電流との差ΔＩが１，２００ｍＡ未満であるか否かを判定する。差が１，２００ｍＡ未満である場合には、コントローラは動作ブロック１８４４へ進み、コントローラは、圧力が第２の圧力域であることを示すために、第２の圧力インジケータＬＥＤ１７５２Ｂをオンにする。例えば一実施形態では、印加される圧力が約０．５ｋｇ〜約１．５ｋｇの第２の圧力域である場合、平均負荷電流は、第１（中速）の速度レベルで無負荷電流より大きい約９００ｍＡ〜約１，１９９ｍＡの領域内となる。

コントローラ１５１０が自己の第３の判定ブロック１８２６において、平均電流と無負荷電流との差ΔＩが少なくとも１，２００ｍＡであると判定した場合には、コントローラは動作ブロック１８４６へ進み、コントローラは、圧力が第３の圧力域であることを示すため、第３の圧力インジケータＬＥＤ１７５２Ｃをオンにする。例えば一実施形態では、印加される圧力が約２．５ｋｇ超の第３の圧力域である場合、平均負荷電流は第２（中速）の速度で無負荷電流より少なくとも１，２００ｍＡ大きくなる。

第３の圧力表示ルーティン１８３０において、コントローラ１５１０は最初に自己の第１の判定ブロック１８３２において、平均電流と無負荷電流との差ΔＩが９００ｍＡ未満であるか否かを判定する。この差が９００ｍＡ未満である場合、コントローラは動作ブロック１８４０へ進み、コントローラは、アプリケータヘッド５１６へ印加されている圧力が無い又はその量が僅かのみであることを示すため、全ての圧力インジケータＬＥＤ１７５２Ａ，１７５２Ｂ，１７５２Ｃをオフにする。例えば一実施形態では、印加される圧力が０．１ｋｇ未満である場合、第３（高速）の速度レベルで平均電流が無負荷電流より９００ｍＡ大きくなることはない。

コントローラ１５１０が自己の第１の判定ブロック１８３２において、平均電流と無負荷電流との差ΔＩが少なくとも９００ｍＡであると判定した場合には、コントローラは自己の第２の判定ブロック１８３４へ進み、コントローラは、平均電流と無負荷電流との差ΔＩが１，２００ｍＡ未満であるか否かを判定する。差が１，２００ｍＡ未満である場合には、コントローラは動作ブロック１８４２へ進み、コントローラは、圧力が第１の圧力域であることを示すために、第１の圧力インジケータＬＥＤ１７５２Ａをオンにする。例えば一実施形態では、印加される圧力が約０．１ｋｇ〜０．５ｋｇの第１の圧力域である場合、平均負荷電流は、第３（高速）の速度レベルで無負荷電流より大きい約９００ｍＡ〜約１，１９９ｍＡの領域内となる。

コントローラ１５１０が自己の第２の判定ブロック１８３４において、平均電流と無負荷電流との差ΔＩが少なくとも１，２００ｍＡであると判定した場合には、コントローラは自己の第３の判定ブロック１８３６へ進み、コントローラは、平均電流と無負荷電流との差ΔＩが１，５００ｍＡ未満であるか否かを判定する。差が１，５００ｍＡ未満である場合には、コントローラは動作ブロック１８４４へ進み、コントローラは、圧力が第２の圧力域であることを示すために、第２の圧力インジケータＬＥＤ１７５２Ｂをオンにする。例えば一実施形態では、印加される圧力が約０．５ｋｇ〜１．５ｋｇの第２の圧力域である場合、平均負荷電流は、第１ （中速）の速度レベルで無負荷電流より大きい約１，２００ｍＡ〜約１，４９９ｍＡの領域内となる。

コントローラ１５１０が自己の第３の判定ブロック１８３６において、平均電流と無負荷電流との差ΔＩが少なくとも１，５００ｍＡであると判定した場合には、コントローラは動作ブロック１８４６へ進み、コントローラは、圧力が第３の圧力域であることを示すため、第３の圧力インジケータＬＥＤ１７５２Ｃをオンにする。例えば一実施形態では、印加される圧力が約２．５ｋｇ超の第３の圧力域である場合、平均負荷電流は第３（高速）の速度で無負荷電流より少なくとも１，５００ｍＡ大きくなる。

先に無負荷電流の大きさを確定してからその後に、印加される圧力を測定された電流と無負荷電流との間の差に基づいて求めることにより、個別のユニットにより生成される圧力表示は同様になる。無負荷電流は、例えば往復動機構における摩擦レベルの差に起因してユニットごとに変わり得るが、印加される圧力により生じる電流の差は同様になる。よって、異なるユニットにより提供される圧力表示は同様になる。

図３２に示されている実施形態では各圧力インジケータＬＥＤ１５７２Ａ，１５７２Ｂ，１５７２Ｃは、選択されたモータ速度に対応する固有の電流差領域に対してのみ点灯する。よって、印加される圧力が増大すると、（上記の較正プロシージャ１６１６中とは異なって）常に１つのＬＥＤのみが点灯するように、３つの圧力インジケータＬＥＤが点灯する。

図３３のフローチャート１８５０によって示されている他の代替的な一実施形態では、印加圧力の第１のアクティブ域に対しては第１の圧力インジケータＬＥＤ１５７２Ａが点灯し、第２及び第３の印加圧力域に対して点灯状態に留まる。同様に、第２の印加圧力域に対しては第２の圧力インジケータＬＥＤ１５７２Ｂが点灯し、第３の印加圧力域に対して点灯状態に留まる。第３の圧力インジケータＬＥＤ１５７２Ｃは、第３の印加圧力域に対してのみ点灯する。よって、当該代替的な実施形態において印加圧力がより高い領域に増加した場合には、圧力インジケータＬＥＤは図示の実施形態のように離散的効果ではなく累積点灯効果を呈する。図３３では、コントローラ１５１０にブロック１８４６から離脱させてブロック１８４４に進ませ、コントローラにブロック１８４４から離脱させてブロック１８４２に進ませることにより、圧力インジケータＬＥＤの改良された手順が実現される。コントローラは、上記のようにプロシージャをブロック１８４２から離脱する。よって、最上の印加圧力域であることを示すためにコントローラが第３の圧力インジケータを作動するときには、コントローラは、改良されたプロシージャから離脱する前に第２の圧力インジケータＬＥＤ及び第１の圧力インジケータＬＥＤも作動する。中間の印加圧力域であることを示すためにコントローラが第２の圧力インジケータを作動するときには、コントローラは、改良されたプロシージャから離脱する前に第１の圧力インジケータＬＥＤも作動する。最下の印加圧力域であることを示すためにコントローラが第１の圧力インジケータを作動するときには、コントローラは、改良されたプロシージャから離脱する前に第１の圧力インジケータＬＥＤのみを作動する。

図３２及び図３３のフローチャートは、圧力インジケータＬＥＤ１５７２Ａ，１５７２Ｂ，１５７２Ｃを作動する場合にはどの圧力インジケータＬＥＤを作動すべきかを決定する決定プロセスの具現化を示している。この決定プロセスは、例えばルックアップテーブル等の他の態様で具現化することもできる。

図示の実施形態では、平均電流と無負荷電流との差は各モータ速度の４つの領域で表現される。これにより、印加される圧力が僅かであり又は無いことにより最下の電流差領域である場合には、点灯される圧力インジケータＬＥＤは無く、印加される圧力が第１の領域にあることにより第２の電流差領域である場合には、第１の圧力インジケータＬＥＤ１５７２Ａが点灯し、印加される圧力が第２の領域にあることにより第３の電流差領域である場合には、第２の圧力インジケータＬＥＤ１５７２Ｂが点灯し、印加される圧力が第３の領域にあることにより第４の電流差領域である場合には、第３の圧力インジケータＬＥＤ１５７２Ｃが点灯する。他の実施形態では、電流差を４つより多くの領域（例えば１１個の電流域）に分割し、より多くの圧力インジケータ（例えば１０個の圧力インジケータＬＥＤ）を使用して、アプリケータヘッドに印加される追加の圧力域を表示することができる。

他の代替的な実施形態では、３つのＬＥＤが最大７つのアクティブ圧力域を表示できるようにするため、圧力域を表す信号を符号化（例えばバイナリ符号化）することができる。かかる実施形態では、点灯されるＬＥＤが無い状況は、アプリケータヘッドに印加される圧力が０又は０付近であることを表し、１つ又は複数の点灯されるＬＥＤの７つの可能な各組み合わせは、７つの圧力域のうちそれぞれ１つを表す。符号化された信号は、圧力域の数値表示器（例えばＬＣＤ）を制御するために使用することもできる。

特定の電流大きさと特定の圧力域との上述の関係は、領域の例示である。測定された電流の領域と印加圧力域との具体的な関係は、ユニットごとに変わり得る。

図示の実施形態では、無負荷電流Ｉ_{ＮＯ−ＬＯＡＤ}を確定する較正プロシージャは、最低速度（レベル１）で実行される。同一の無負荷電流を使用して、上述のように３つ全ての動作速度での圧力が特定される。他の代替的な実施形態では、３つの各動作速度ごとに別個の無負荷電流を確定することができる。当該代替的な実施形態では、電流差は、選択された速度に対する無負荷電流に基づいて計算される。

図３５に示されているように、特定の実施形態では、改良された打撃マッサージ装置１９００を無線遠隔装置１９１０（例えばスマートフォン）と共に使用することができ、この無線遠隔装置１９１０は、当該打撃マッサージ装置の使用を表すデータを取得して記憶するものである。図３４は他の改良されたモータ制御回路１９２０を示しており、これは、図３４のモータ制御回路がブルートゥース送受信器（ＢＴ ＸＣＶＲ）１９３０（ここでは「ブルートゥースインタフェース」という）を備えている点を除いて、図２７のモータ制御回路１５００と同様であり、ブルートゥース送受信器は、コントローラ１５１０の選択されたＬＥＤドライバ出力端に結合されている。ブルートゥース送受信器は、使用できる無線周波数ワイヤレス通信装置の一例である。とりわけ、ブルートゥースインタフェースは、入力ポートとして構成されている複数の入出力（Ｉ／Ｏ）ポート（例えば６つのＩ／Ｏポート）を備えている。６つの入力ポートは、Ｉ０，Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３，Ｉ４及びＩ５として特定されている。第１のポート（Ｉ０）は、コントローラのＬＥＤＳ１出力端に接続されている。第２のポート（Ｉ１）は、コントローラのＬＥＤＳ２出力端に接続されている。第３のポート（Ｉ２）は、コントローラのＬＥＤＳ３出力端に接続されている。第４のポート（Ｉ３）は、コントローラのＬＥＤＰ１出力端に接続されている。第５のポート（Ｉ４）は、コントローラのＬＥＤＰ２出力端に接続されている。第６のポート（Ｉ５）は、コントローラのＬＥＤＰ３出力端に接続されている。

ブルートゥースインタフェース１９３０は、遠隔制御装置から当該ブルートゥースインタフェースへ送信された信号により、遠隔制御装置１９１０から「ＡＴ」コマンド信号を受け取る。例えば、“ＡＴ＋ＰＩＯ？？”コマンドをブルートゥースインタフェースへ送信することにより、ブルートゥースインタフェースに３つの１２進キャラクタで応答させる。この３つの１２進キャラクタは、１２個の各入力／出力ピンの状態（例えばデジタル“１”又はデジタル“０”）を当該３つの１２進キャラクタのうち１つのキャラクタで１ビットとして符号化したものである。このコマンドがブルートゥースインタフェースへ送信されたとき、遠隔制御装置は入力ピンＩ１〜Ｉ５に対応するビットを復号化して、速度値及び圧力値（例えば電流大きさ領域）を特定する。

遠隔制御装置１９２０は、速度読値及び圧力読値を取得するために、“ＡＴ＋ＰＩＯ？？”コマンドをブルートゥースインタフェースへ周期的に送信する。遠隔制御装置はこの読値を、当該読値の時点及びデータと共に、また、例えば打撃マッサージを受ける人のＩＤ等の他の情報と共に、メモリに記憶する。このことによって遠隔制御装置は、人に提供される打撃マッサージの履歴を保持することができる。この人は、以前の処置の速度、圧力及び時間を取得するために、保存された情報を検索することができる。以前の処置の質的な経験に基づき、人は、改善された経験の達成を試みるため、現在の処置に係るパラメータ（例えば速度、圧力、時間）のうち１つ若しくは複数を変更すること、又は以前の処置を繰り返すことができる。

上記のことは図３６に示されており、同図は、図３５の遠隔制御装置（例えばスマートフォン）１９００ の動作のフローチャート１９５０と、打撃マッサージ装置１００における図３４の他の改良されたモータ制御回路とを示している。第１の動作ブロック１９６０において、遠隔制御装置は、改良されたモータ制御回路とのブルートゥース通信を確立することにより、遠隔制御装置は打撃マッサージ装置とペアリングされる。通信確立後、遠隔制御装置は動作ブロック１９６２において、改良されたモータ制御回路へ状態要求コマンドを送信する。動作ブロック１９６４において、遠隔制御装置は、改良されたモータ制御回路から状態情報を受け取る。動作ブロック１９６６において、遠隔制御装置は状態情報を構文解析して、モータ速度及び圧力を表す６ビットを分離する。動作ブロック１９７０において、遠隔制御装置は現在のモータ速度及び圧力を表示する。遠隔制御装置はこのモータ速度及び圧力を、状態情報を受け取った時点及びデータと共に記憶する。その後、遠隔制御装置は動作ブロック１９６２に戻って、更新された状態情報を取得するために状態要求コマンドをもう一度、改良されたモータ制御回路へ送信する。状態情報を繰り返し要求するこのプロセスは、プログラミング可能な遅延によって、又は、遠隔制御装置内の内蔵タイマによって、タイミング制御することができる。１つのマッサージセッションが終了した後、データ及び時点と共に保存された状態情報は、ユーザによって閲覧されることができる。先行のマッサージセッションの結果に依存して、ユーザは圧力を増大するか若しくは減少するか、速度を上昇するか若しくは低下するか、特定の圧力及び速度を適用する時間を延長するか若しくは短縮するか、又はバリエーションの組み合わせを選択することができる。ユーザは、先行のマッサージセッションが特に役立ったか否かを判断することもでき、先行の設定を現在の設定に再現することを選択することができる。

特定の実施形態では、遠隔装置（例えばスマートフォン）は、１つのマッサージセッション全体のセグメント中に打撃マッサージを受けている被施術者の体の特定の一部分をユーザが示すことができるようにするアプリケーションソフトウェア（「アプリ」）を備えている。例えば、アプリは、ターゲット領域を有する被施術者の体の１つ又は複数の画像（例えば一般的な絵画的画像）を表示することができ、このターゲット領域は、被施術者の体の特定の一部分（例えば左側の僧帽筋）で１つのマッサージセグメントが開始していることを示すために、ユーザによって選択することができる。アプリは、上記にて説明したように、マッサージセグメントが行われているときに情報を記録する。当該マッサージセグメントの終了時には、ユーザは当該マッサージセグメントの終了を示すために同一のターゲット領域を再度選択し、又は、別の場所において新規のマッサージセグメントを開始するために新規のターゲット領域を選択し、これによって先行のセグメントは自動的に終了する。マッサージ場所のこの特定は、マッサージセグメントの速度、圧力及び時間と共に、被施術者の名前と関連付けられて、遠隔装置のメモリに保存される。保存されたこの情報は、被施術者及びユーザからのマッサージセグメントの感覚的な有効性に関するフィードバックを含むこともできる。被施術者が新規のマッサージセッションを再度受ける場合には、ユーザは先行のマッサージセッションからの保存された情報にアクセスし、この記憶された情報を使用して先行のセグメントの場所、速度、圧力及び時間を繰り返し、又は、特定のセグメントの１つ若しくは複数のパラメータを変更すること（例えば、僧帽筋に施されるマッサージセグメントの圧力を減少してマッサージセグメントの時間を延長すること）ができる。特定の被施術者についての記憶された情報をクラウドストレージへ転送して、長期の打撃マッサージ履歴を保持することもできる。

上記の構成では本発明の範囲を逸脱することなく種々の変更を行うことができるので、上記の説明に含まれ又は添付の図面に示されている全ての事項は例示と解釈すべきものであり、限定の意味ではないことを意図している。

Claims (16)

1. 電池給電型の打撃マッサージ装置であって、
   長手軸に沿って延在する円柱形の穴を有する収容部と、
   前記円柱形の穴内に配置されている、第１の端部及び第２の端部を有するピストンであって、前記円柱形の穴の長手軸に沿ってのみ運動するように制約されたピストンと、
   前記収容部内に配置されているモータであって、前記円柱形の穴の長手軸に対して垂直である中心軸を有する回転可能なシャフトを備えたモータと、
   前記シャフトの中心軸からオフセットしているピボットを備えた、前記シャフトに結合されているクランクと、
   前記クランクのピボットに結合されている第１の端部、及び前記ピストンの第１の端部に結合されている第２の端部を有する往復動リンケージと、
   前記ピストンの第２の端部に結合されている第１の端部、及び前記円柱形の穴の外側に露出している第２の端部、を有するアプリケータヘッドと、
   前記収容部から延在している、直流電力を供給する電池アセンブリと、
   前記収容部内のモータコントローラと、
   を備えており、
   前記モータコントローラは前記電池アセンブリから直流電力を受け取って、前記モータの速度を制御するように選択的に前記モータに直流電力を供給し、
   前記モータコントローラはさらに、前記モータに流れる電流の大きさを検知するセンサを備えており、
   前記モータコントローラは、前記電流の検知された大きさから無負荷電流を減算することによって、供給された電流の大きさを求め、
   前記モータコントローラは、前記供給された電流の大きさに応じて少なくとも１つの圧力表示信号を選択的にアクティベートし、
   前記打撃マッサージ装置はさらに、前記少なくとも１つの圧力表示信号を受け取り当該少なくとも１つの圧力表示信号に応じて、前記供給された電流の大きさに応じた圧力域の視覚的表示を表示する少なくとも１つの表示装置を備えている
   ことを特徴とする打撃マッサージ装置。
2. 前記アプリケータヘッドは、前記ピストンに取り外し可能に結合されていることを特徴とする、
   請求項１記載の打撃マッサージ装置。
3. 前記往復動リンケージは剛性であり、
   前記往復動リンケージの第２の端部は、前記ピストンの第１の端部にピボット状に結合されていることを特徴とする、
   請求項１記載の打撃マッサージ装置。
4. 前記往復動リンケージは可撓性であり、
   前記往復動リンケージの第２の端部は、前記ピストンの第１の端部に固定されていることを特徴とする、
   請求項１記載の打撃マッサージ装置。
5. 前記モータコントローラは無線周波数送受信器を備えており、前記無線周波数送受信器は、前記アプリケータヘッドに印加される圧力域及び前記モータの速度の表現を含む信号を選択的に送信することを特徴とする、請求項１記載の打撃マッサージ装置。
6. 打撃マッサージ装置の動作方法であって、
   電気モータのシャフトを回転させることにより、クランクのピボットを前記シャフトの中心線まわりに回転させることと、
   前記クランクの前記ピボットを往復動アセンブリの相互リンケージの第１の端部に結合することと、
   前記相互リンケージの第２の端部を、長手方向の中心線に沿って運動するように制約されたピストンの第１の端部に結合することと、
   前記ピストンの第２の端部をアプリケータヘッドに結合して、前記クランクの前記ピボットの回転運動により、前記ピストン及び前記アプリケータヘッドの長手方向の往復運動を引き起こすことと、
   前記アプリケータヘッドに印加される圧力に応じた電流大きさの成分を有した前記モータに流れる電流の大きさを測定することと、
   測定された前記電流から無負荷電流を減算することによって、前記アプリケータヘッドに印加される圧力に応じた測定された電流大きさの成分を求めることと、
   前記アプリケータヘッドに印加される圧力に応じた前記電流大きさの成分の領域に相当する圧力域にそれぞれ相当する複数の圧力インジケータのうち少なくとも１つを表示することと、
   を特徴とする動作方法。
7. 前記アプリケータヘッドは、前記ピストンに取り外し可能に結合されていることを特徴とする、請求項６記載の動作方法。
8. 前記相互リンケージは剛性であり、
   前記相互リンケージの第２の端部は、前記ピストンの第１の端部にピボット状に結合されていることを特徴とする、
   請求項６記載の動作方法。
9. 前記相互リンケージは可撓性であり、
   前記相互リンケージの第２の端部は、前記ピストンの第１の端部に固定されていることを特徴とする、
   請求項６記載の動作方法。
10. さらに、前記アプリケータヘッドに印加される圧力域及び前記モータの速度の表現を含む無線周波数信号を選択的に送信することを含むことを特徴とする、請求項６記載の動作方法。
11. さらに、
    送信された前記無線周波数信号を遠隔通信装置によって受信することと、
    前記速度及び前記圧力域を、前記無線周波数信号を受信した時期と共に記憶することと、
    記憶された前記速度、圧力域及び時期を選択的に検索して、当該速度、圧力域及び時期を前記遠隔通信装置において表示することと、
    を含むことを特徴とする、請求項１０記載の動作方法。
12. 打撃マッサージ装置であって、
    電気エネルギー源と、
    シャフトを回転するように構成された電気モータと、
    シリンダ内において往復運動で運動するように制約されているピストンと、
    前記電気モータの回転によって前記ピストンの往復動が引き起こされるように前記電気モータを前記ピストンに結合するように構成されたリンケージと、
    前記ピストンに取り外し可能に結合されているアプリケータヘッドと、
    前記電気エネルギー源に結合され前記モータに結合されているモータコントローラと、
    を備えており、
    前記モータコントローラは、前記モータに回転させるため選択的に前記モータに電気エネルギーを供給するように構成されており、
    前記モータコントローラは圧力表示システムを備えており、
    前記圧力表示システムは、前記電気モータに流れる電流の大きさを測定し、前記電流の大きさから無負荷電流を減算することにより、前記アプリケータヘッドに印加される圧力に応じた大きさを有する較正された電流を形成するように構成されており、
    前記較正された電流の大きさは、前記アプリケータヘッドに印加される圧力域にそれぞれ相当する複数の較正された電流域を有し、
    前記圧力表示システムは、複数の表示状態を有する圧力表示部を有し、各表示状態は、前記較正された電流域の各１つに相当する
    ことを特徴とする打撃マッサージ装置。
13. 前記圧力表示部は第１の表示装置と、第２の表示装置と、第３の表示装置とを有し、
    各表示装置は、自己の非点灯状態と自己の点灯状態とを有し、
    前記第１の表示装置は、前記較正された電流の大きさが第１の閾値より小さい場合は前記自己の非点灯状態になり、前記較正された電流の大きさが少なくとも前記第１の閾値に等しく、かつ第２の閾値より小さい場合は、前記自己の点灯状態になり、
    前記第２の表示装置は、前記較正された電流の大きさが前記第２の閾値より小さい場合は前記自己の非点灯状態になり、前記較正された電流の大きさが少なくとも前記第２の閾値に等しく、かつ第３の閾値より小さい場合は、前記自己の点灯状態になり、
    前記第３の表示装置は、前記較正された電流の大きさが前記第３の閾値より小さい場合は前記自己の非点灯状態になり、前記較正された電流の大きさが少なくとも前記第３の閾値に等しい場合は、前記自己の点灯状態になることを特徴とする、
    請求項１２記載の打撃マッサージ装置。
14. 前記モータコントローラは無線周波数送受信器を備えており、前記無線周波数送受信器は、前記アプリケータヘッドに印加される圧力域及び前記モータの速度の表現を含む信号を選択的に送信することを特徴とする、
    請求項１２記載の打撃マッサージ装置。
15. 前記リンケージは剛性であり、
    前記リンケージの一端は、前記ピストンの一端にピボット状に結合されていることを特徴とする、
    請求項１２記載の打撃マッサージ装置。
16. 前記リンケージは可撓性であり、
    前記リンケージの一端は、前記ピストンの一端に固定されていることを特徴とする、
    請求項１２記載の打撃マッサージ装置。

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