CN114681294A - 筋膜枪的输出控制方法及相关设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种筋膜枪的输出控制方法及相关设备，涉及按摩设备技术领域，基于用户的输入操作，获取当前的输出力度档位和输出频率档位，再基于当前的输出力度档位和输出频率档位分别确定输出参数和回收参数，当按摩头处于输出行程时，以输出参数驱动电机旋转，驱动传动机构带动按摩头进行输出运动，或者是，当按摩头处于回收行程时，以回收参数驱动电机旋转，驱动传动机构带动按摩头进行回收运动。以不同的参数控制按摩头的输出运动和回收运动，使得按摩头的输出力度和输出频率可以分开控制，以满足对按摩的频率与力度有不同需求的用户。
Description
技术领域
本申请涉及按摩设备技术领域，更具体地，涉及一种筋膜枪的输出控制方法及相关设备。
背景技术
对于长期伏案工作的人而言，由于长时间保持同一姿势或长时间重复同一动作，导致肩部、颈部、腰部等肌肉处于长期收缩状态时，或者是对于高强度锻炼后的人而言，导致腿部肌肉处于疲劳或损伤状态时，人体可能会感到肌肉酸痛。通常借助筋膜枪进行拍打按摩的方式来缓解上述症状。
采用现有的筋膜枪进行按摩时，由于筋膜枪中驱动按摩的电流的因素，导致按摩的频率与按摩的力度呈现正相关，即按摩的频率越大，则按摩的力度越大，反之，按摩的频率越小，则按摩的力度越小。由于现有技术存在该正相关关系，所以不能满足对按摩的频率与力度有不同需求的用户。
发明内容
鉴于上述问题，本申请提出了一种筋膜枪的输出控制方法及相关设备，能够解决上述问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种筋膜枪的输出控制方法，所述筋膜枪包括控制器、电机、传动机构以及按摩头，所述控制器控制所述电机旋转，所述传动机构与所述电机的输出轴连接，并带动所述按摩头作往复运动，所述方法应用于所述控制器，所述方法包括：获取当前的输出力度档位和输出频率档位；基于所述输出力度档位和输出频率档位分别确定输出参数和回收参数；当所述按摩头位于输出行程时，以所述输出参数驱动所述电机旋转，以使所述传动机构带动所述按摩头进行输出运动；当所述按摩头位于回收行程时，以所述回收参数驱动所述电机旋转，以使所述传动机构带动所述按摩头进行回收运动。
第二方面，本申请实施例提供了一种筋膜枪的输出控制装置，所述筋膜枪包括控制器、电机、传动机构以及按摩头，所述控制器控制所述电机旋转，所述传动机构与所述电机的输出轴连接，并带动所述按摩头作往复运行，所述调节装置包括：获取模块，用于获取当前的输出力度档位和输出频率档位；确定模块，用于基于所述输出力度档位和输出频率档位分别确定输出参数和回收参数；输出控制模块，用于当所述按摩头位于输出行程时，以所述输出参数驱动所述电机旋转，以使所述传动机构带动所述按摩头进行输出运动；回收控制模块，用于当所述按摩头位于回收行程时，以所述回收参数驱动所述电机旋转，以使所述传动机构带动所述按摩头进行回收运动。
第三方面，本申请实施例提供了一种筋膜枪，包括：控制器、位置传感器、电机、传动机构以及按摩头，所述控制器控制所述电机旋转，所述传动机构与所述电机的输出轴连接，并带动所述按摩头作往复运动；所述控制器被配置为执行上述方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序包括用于执上述方法的部分或全部步骤。
本申请实施例提供的一种筋膜枪的输出控制方法及相关设备，基于用户的输入操作，获取当前的输出力度档位和输出频率档位，再基于当前的输出力度档位和输出频率档位分别确定输出参数和回收参数，当按摩头处于输出行程时，以输出参数驱动电机旋转，驱动传动机构带动按摩头进行输出运动，或者是，当按摩头处于回收行程时，以回收参数驱动电机旋转，驱动传动机构带动按摩头进行回收运动。以不同的参数控制按摩头的输出运动和回收运动，使得按摩头的输出力度和输出频率可以分开控制，以满足对按摩的频率与力度有不同需求的用户。
本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了一种筋膜枪电路连接示意图；
图2示出了本申请实施例提供的一种筋膜枪电路连接示意图；
图3示出了本申请实施例提供的一种筋膜枪的输出控制方法的流程图；
图4示出了本申请实施例提供的又一种筋膜枪的输出控制方法的流程图；
图5示出了根据本申请一个实施例的筋膜枪的输出控制装置的框图；
图6是本申请实施例的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的筋膜枪的输出控制方法的程序代码的存储单元。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
对于长期伏案工作的人而言，由于长时间保持同一姿势或长时间重复同一动作，导致肩部、颈部、腰部等肌肉处于长期收缩状态时，或者是对于高强度锻炼后的人而言，导致腿部肌肉处于疲劳或损伤状态时，人体可能会感到肌肉酸痛。
通常人们借助按摩设备通过拍打按摩的方式来缓解上述症状。可选地，按摩设备可以是按摩椅，也可以是筋膜枪。当用户使用筋膜枪进行按摩时，图1示出了一种筋膜枪电路连接示意图，请参阅图1，筋膜枪100包括控制器110、电机120、传动机构以及按摩头(传动机构以及按摩头在图1中均未示出)，电机120与控制器110电连接，并且电机120与传动机构固定连接，传动机构与按摩头固定连接。
当用户使用筋膜枪100时，用户调节档位开关，控制器110基于用户对档位开关的调节操作确定当前档位，基于当前档位对应电流，控制电机120在该电流下以某一工作转速转动，驱动与传动机构连接的按摩头以当前档位对应的速度进行往复运动，以对用户进行按摩。
当档位开关的档位为2个时，例如档位包括高档位和低档位。力度的大小可以通过动量E表征，当动量E越大，则对应的力度越大，而动量E与速度v、按摩头的质量m之间的对应关系为：E＝m*v，在同一个筋膜枪中，由于按摩头的质量固定，因此，动量E与速度v成正相关，故力度与速度成正相关，因此，在高档位下，由于在输出运动对应的输出速度越快，则回收运动对应的回收速度越快，即按摩头往复运动的周期越短，即高动量对应高按摩频率。在低档位下，由于在输出运动时对应的输出速度越慢，则回收运动时对应的回收速度越慢，即按摩头往复运动的周期越长，即低动量对应低按摩频率。
然而，发明人在研究中发现，由于按摩头的往复运动中，给电机120供电的电流或电压的大小相同，因此，在按摩头整个往复运动的过程中，速度的大小不变，即输出运动的输出速度和回收运动的回收速度的大小相同。因此，在高档位时完成往复运动的时间短，即高档位时对应的频率大，在低档位时完成往复运动的时间长，即低档位时对应的频率低。可以理解的是，上述筋膜枪只能输出高力度高频率，以及低力度低频率的两种按摩状态。而对于需要低力度高频率按摩的用户，以及需要高力度低频率按摩的用户而言，使用上述筋膜枪时，无法满足用户的使用需求。
针对上述问题，发明人经过长期的研究发现，并提出了本申请实施例提供的筋膜枪的输出控制方法及相关设备，对筋膜枪的按摩头的输出力度对应的参数，与输出频率对应的参数分别控制，从而实现将按摩头的输出力度和频率分别控制，满足不同用户对按摩的频率与力度的需求。
其中，具体的筋膜枪的输出控制方法在后续的实施例中进行详细的说明。
图2示出了本申请实施例提供的一种筋膜枪电路连接示意图，请参阅图2，筋膜枪200包括控制器210、电机220、位置传感器230、传动机构、按摩头、力度档位开关和频率档位开关(传动机构、按摩头、力度档位开关和频率档位开关在图2中均未示出)。电机220、位置传感器230、力度档位开关和频率档位开关均与控制器210连接。电机220与传动机构固定连接，传动机构与按摩头固定连接，可选地，传动机构可以包括偏心轮和连杆，即电机220与连杆固定连接，偏心轮通过连杆与按摩头连接。
控制器210当检测到作用于力度档位开关的第一操作时，获取第一操作对应的输出力度档位，当检测到作用于频率档位开关的第二操作时，接收第二操作对应的输出频率档位，当位置传感器230检测按摩头或传动机构处于输出行程时，控制器210控制电机220工作，驱动传动机构带动按摩头进行输出运动；当位置传感器230检测按摩头或传动机构处于回收行程时，控制器210控制电机220工作，驱动传动机构带动按摩头以进行回收运动。
可选地，位置传感器230可以为，但不限于光栅传感器、光电传感器。
图3示出了本申请实施例提供的一种筋膜枪的输出控制方法的流程图，通过调节力度档位开关和频率档位开关，实现了对按摩头的输出力度和频率分别控制，满足不同用户对按摩的频率与力度的需求。在具体的实施例中，所述筋膜枪的输出控制方法应用于如图5所示的筋膜枪的输出控制装置300以及包括筋膜枪的输出控制装置300的控制器210(图2)。下面将以应用于图2中的控制器210为例，说明本实施例的具体流程，下面将针对图3所示的流程进行详细的阐述，所述筋膜枪的输出控制方法具体可以包括以下步骤：
步骤S110、获取当前的输出力度档位和输出频率档位。
用户对输入组件进行操作，控制器基于该操作获取输出力度档位和输出频率档位。其中，输入组件包括档位开关和显示屏中的至少一种。
为了实现力度和频率分开控制，可以设置两种类型的输入组件分别控制力度和频率，在一些实施方式中，筋膜枪的输入组件可以包括力度档位开关和频率档位开关。控制器检测到用户基于输入组件对力度档位开关进行第一操作时，获取第一操作对应的输出力度档位，可以理解的是，输出力度档位为多个力度档位中，用户选择的目标力度档位，其中，第一操作可以为触摸、按压或者拨动等操作，力度档位开关可以包括多个力度档位，每个力度档位对应不同的输出力度。例如，力度档位开关包括3个档位，如高力度档位、中力度档位和低力度档位，当用户拨动力度档位开关至高力度档位时，则对应的输出力度档位为高力度档位。
类似的，控制器检测到用户基于输入组件对频率档位开关进行第二操作时，获取第二操作对应的输出频率档位，可以理解的是，输出频率档位为多个频率档位中，用户选择的目标频率档位，其中，第二操作可以为触摸、按压或者拨动等操作，频率档位开关可以包括多个频率档位，每个频率档位对应不同的输出频率。例如，频率档位开关包括3个力度档位，如高频档位、中频档位和低频档位，当用户拨动力频率档位开关至高频档位时，则对应的输出频率档位为高频档位。
还需要说明的是，在本实施例中，力度档位开关和频率档位开关的档位不限于上述的3个，还可以根据实际情况设置为更多或更少的数量，例如为4个、2个等。当力度档位开关的力度档位和频率档位开关的频率档位的数量越多时，则可供用户调节的档位越多，频率与力度的组合方式越多，更加适用于不同按摩需求的用户。
在另一些实施方式中，当筋膜枪用于对运动后的用户进行按摩时，筋膜枪可以与该用户的运动器材或者穿戴设备连接。运动器材或穿戴设备采集用户的运动信息并发送至筋膜枪的控制器，筋膜枪的控制器在收到运动信息时，接收运动信息对应的输出力度档位和输出频率档位。具体而言，运行信息可以包括运动强度和运动时长，筋膜枪的控制器在收到运动强度时，获取输出力度档位；控制器在收到运动时长时，获取输出频率档位。以用户跑步为例，运动强度包括跑步的步频，运动时长包括跑步的时长，用户的穿戴设备采集用户跑步的步频以及跑步的时长并发送至控制器，控制器在收到步频接收时，获取输出力度档位；控制器在收到跑步的时长时，获取输出频率档位。
步骤S120、基于所述输出力度档位和输出频率档位分别确定输出参数和回收参数。
示例性的，获取输出参数的步骤可以包括：基于预先确定的所述输出力度档位与所述输出参数的对应关系，确定所述输出参数。具体为：为了适应不同用户对舒适度的不同需求，在本实施例中，力度档位开关可以设置多个力度档位，并且多个力度档位对应多个输出参数。因此，可以在控制器中预先存储第一预设关系，即存储多个力度档位与多个输出参数之间的对应关系，其中，第一预设关系中包括第一目标预设关系，即输出力度档位与输出力度档位对应的输出参数之间的对应关系。获取当前的输出力度档位，基于第一目标预设关系，获取输出力度档位对应的输出参数。
例如，力度档位开关可以包括3个力度档位，如包括高力度档位、中力度档位和低力度档位，并且，高力度档位对应第一输出参数，中力度档位对应第二输出参数，低力度档位对应第三输出参数。控制器预先存储第一预设关系，包括高力度档位与第一输出参数之间的对应关系、中力度档位与第二输出之间的对应关系、以及低力度档位与第三输出参数之间的对应关系。当输出力度档位为高力度档位时，第一目标预设关系为高力度档位与第一输出参数之间的对应关系，基于第一目标预设关系，获取高力度档位对应的输出参数为第一输出参数。
在一些实施方式中，获取回收参数的步骤可以包括：基于预先确定的所述输出频率档位与所述回收参数的对应关系，确定所述回收参数。具体为：为了适应不同用户对舒适度的不同需求，在本实施例中，频率档位开关可以设置多个频率档位，并且，多个频率档位对应多个回收参数。因此，可以在控制器中预先存储第二预设关系，即存储多个频率档位与多个回收参数之间的对应关系，其中，第二预设关系中包括第二目标预设关系，即输出频率档位与输出频率档位对应的回收参数之间的对应关系。获取当前的输出频率档位，基于第二目标预设关系，获取输出频率档位对应的回收参数。
例如，频率档位开关可以包括3个频率档位，如包括高频档位、中频档位和低频档位，并且，高频档位对应第一回收参数，中频档位对应第二回收参数，低频档位对应第三回收参数。控制器预先存储第二预设关系，包括高频档位与第一回收参数之间的对应关系、中频档位与第二回收参数之间的对应关系、以及低频档位与第三回收参数之间的对应关系。当输出频率档位为高频档位时，第二目标预设关系为高频档位与第一回收参数之间的对应关系，基于第二目标预设关系，获取高频档位对应的回收参数为第一回收参数。
在另一些实施方式中，在一些实施方式中，获取回收参数的步骤可以包括：基于预先确定的所述输出力度档位和所述输出频率档位与所述回收参数的对应关系，确定所述回收参数。具体为：为了适应不同用户对舒适度的不同需求，在本实施例中，力度档位开关和频率档位开关均可以设置多个档位，并且，多个力度档位和多个频率档位可以共同对应多个回收参数。因此，可以在控制器中预先存储第三预设关系，即存储多个力度档位、多个频率档位与多个回收参数之间的对应关系，其中，第三预设关系中包括第三目标预设关系，即输出力度档位、输出频率档位和回收参数之间的对应关系。获取当前的输出力度档位和输出频率档位，基于第三目标预设关系，获取输出力度档位和输出频率档位共同对应的回收参数。
例如，力度档位开关可以包括2个力度档位，如包括高力度档位和低力度档位，频率档位开关也可以包括2个频率档位，如包括高频档位和低频档位，控制器预先存储第三预设关系，即高力度档位、高频档位与第四回收参数之间的对应关系，高力度档位、低频档位与第五回收参数之间的对应关系，高力度档位、低频档位与第六回收参数之间的对应关系，以及低力度档位、低频档位与第七回收参数之间的对应关系。其中，第三预设关系中包括第三目标预设关系，即输出力度档位、输出频率档位和回收参数之间的对应关系。当当前的输出力度档位为高力度档位，并且输出频率档位为低频率档位时，基于第三目标预设关系，获取高力度档位和低频率档位对应的回收参数为第五回收参数。
可选地，所述输出参数包括驱动所述电机旋转的第一电流，所述回收参数包括驱动所述电机旋转的第二电流，由于本实施例中，在输出运动和回收运动之间的切换可以通过传动机构(例如偏心轮)进行，因此所述第一电流的方向与所述第二电流的方向相同。其中，第一电流与第二电流均可以为脉冲电流。
或者所述输出参数包括驱动所述电机旋转的第一电压，所述回收参数包括驱动所述电机旋转的第二电压，由于本实施例中，在输出运动和回收运动之间的切换可以通过传动机构(例如偏心轮)进行，因此所述第一电压的方向与所述第二电压的方向相同。
在按摩时，按摩头通过不断的往复运动，从而对用户进行按摩，其中，一次往复运动包括输出运动(即传动机构带动按摩头往筋膜枪的壳体外运动)和回收运动(即传动带动按摩头往筋膜枪的壳体内运动)，需要根据按摩头的位置，确定按摩头的行程，从而控制按摩头的运动方向。
在一些实施方式中，可以通过位置传感器直接探测按摩头的运动信息或者运动相位信息，并且，根据运动信息或者运行相位信息，确定按摩头当前所处行程是输出行程还是回收行程。
在另一些实施方式中，由于按摩头与传动机构固定连接，可以通过传动机构的运动方向确定按摩头的运动方向，即位置传感器探测传动机构的运动位置信息或者运动相位信息，根据运动位置信息或者运动相位信息确定传动机构形成输出行程还是回收行程。由于按摩头与传动机构固定连接，因此，可以通过传动机构的行程确定按摩头的行程，即当传动机构处于输出行程时，按摩头也处于输出行程；当传动机构处于回收行程时，按摩头也处于回收行程。
步骤S130、当所述按摩头位于输出行程时，以所述输出参数驱动所述电机旋转，以使所述传动机构带动所述按摩头进行输出运动。
按摩头在行程长度内进行往复运动时，其中，行程长度可以理解的是，预设输出行程为按摩头的起点位置到终点位置之间的路程，行程长度即按摩头的起点位置到终点位置之间的距离，行程长度可以根据筋膜枪本身的壳体长度进行设置，也可以根据按摩深度的要求进行设置，例如行程长度可以为0.5厘米、1厘米、2厘米等。
可选地，当通过探测传动机构的位置确定行程的实施方式中，可以在传动机构的行程上确定两个测量位置，例如，测量位置A和测量位置B，其中，测量点A为离壳体内远离按摩头一侧的位置，测量点B为离壳体内靠近按摩头一侧的位置，当位置传感器在前一时刻检测到传动机构处于测量点A，在后一时刻检测到传动机构处于测量点B时，确定按摩头的行程为输出行程。控制器确定当按摩头位于输出行程时，以输出参数驱动电机旋转，旋转的电机带动传动机构运动，使得传动机构带动按摩头进行输出运动。
步骤S140、当所述按摩头位于回收行程时，以所述回收参数驱动所述电机旋转，以使所述传动机构带动所述按摩头进行回收运动。
可选地，当通过探测按摩头的位置确定行程的实施方式中，可以在按摩头的行程上确定两个测量位置，例如，测量位置A和测量位置B，其中，测量点A为离壳体较近的位置，测量点B为离壳体较远的位置，当位置传感器在前一时刻检测到按摩头处于测量点B，在后一时刻检测到按摩头处于测量点A时，确定按摩头的行程为回收行程。控制器确定当按摩头位于回收行程时，以回收参数驱动电机旋转，旋转的电机带动传动机构运动，使得传动机构带动按摩头进行回收运动。
需要说明的是，步骤S130和步骤S140的顺序不分先后，其顺序可以交换，即可以先执行步骤S130后，再执行步骤S140，或者可以先执行步骤S140后，再执行步骤S130。
本申请实施例提供的一种筋膜枪的输出控制方法，基于用户的输入操作，获取当前的输出力度档位和输出频率档位，再基于当前的输出力度档位和输出频率档位分别确定输出参数和回收参数，当按摩头处于输出行程时，以输出参数驱动电机旋转，驱动传动机构带动按摩头进行输出运动，或者是，当按摩头处于回收行程时，以回收参数驱动电机旋转，驱动传动机构带动按摩头进行回收运动。以不同的参数控制按摩头的输出运动和回收运动，使得按摩头的输出力度和输出频率可以分开控制，以满足对按摩的频率与力度有不同需求的用户。
当力度档位和频率档位较多时，可能并未对每个力度档位建立上述的第一预设关系，或者并未对每个频率档位建立上述的第二预设关系或者第三预设关系，因此可通过下述方式计算输出参数和回收参数，图4示出了本申请实施例提供的又一种筋膜枪的输出控制方法的流程图，请参阅图4，所述筋膜枪的输出控制方法具体可以包括以下步骤：
步骤S201、获取当前的输出力度档位和输出频率档位。
其中，步骤S201的具体描述请参阅步骤S110，在此不再赘述。
步骤S202-步骤S204为获取输出参数的步骤。
步骤S202、获取所述输出力度档位对应的输出力度。
为适应不同用户对舒适度的不同需求，设置多个力度档位，并且多个力度档位对应设置多个输出力度，确定多个力度档位与多个输出力度之间的对应关系为第四预设关系，并将第四预设关系存储于控制器中，第四预设关系中包括第四目标预设关系，即输出力度档位与输出力度档位对应的输出力度之间的对应关系，根据第四目标预设关系，获取输出力度档位对应的输出力度。
例如力度档位包括高力度档位、中力度档位和低力度档位，对于高力度档位设置输出力度为30N(力度单位牛顿)，对于中力度档位设置的输出力度为25N，对于低力度档位设置的输出力度为20N。第四预设关系包括高力度档位与输出力度30N之间的对应关系、中力度档位与输出力度25N之间的对应关系、以及低力度档位与输出力度20N之间的对应关系。当输出力度档位为中力度档位时，则第四目标预设关系为中力度档位与输出力度25N之间的对应关系，基于第四目标预设关系，获取中力度档位对应的输出力度为25N。
再例如，在力度档位的个数较多时，每个力度档位信息对应的输出力度之间增加1N，如力度档位为100个，最小的力度档位信息对应的输出力度为1N，每增大一个档位，输出力度对应增大1N。
步骤S203、根据所述输出力度以及所述按摩头的质量，计算输出力度档位对应的输出速度。
动量E与速度v、按摩头的质量m之间的对应关系为：E＝m*v，由于输出力度F的大小可以通过动量E表征，当动量E越大，则对应的输出力度越大，输出速度v1＝F(E)/m。
步骤S204、基于预先确定的所述输出速度与所述输出参数的对应关系，确定所述输出参数。
预先建立多个输出速度与多个输出参数之间的第五预设关系，其中，当输出参数越大时，按摩头输出速度越快，因此，输出参数与输出速度成正相关，基于第五预设关系，确定输出速度对应的输出参数。例如，以输出参数为第一电流为例，第五预设关系可以为关系对应表，如表1所示：
表1
| 输出速度 | 2m/s | 3m/s | 4m/s | 5m/s | 6m/s | 7m/s |
| 第一电流 | 2.0A | 2.1A | 2.2A | 2.32A | 2.36A | 2.4A |
在另一些实施方式中，可以通过实验的方式设置输出力度档位对应的输出参数。
步骤S205-步骤S209为获取回收参数的步骤。
步骤S205、基于所述输出力度档位，获得所述按摩头完成输出运动所需的第一时长。
在一些实施方式中，按摩头以匀速输出，获取所述输出力度档位对应的输出力度；根据所述输出力度以及所述按摩头的质量，获取输出速度；根据所述输出速度以及所述行程长度，获得所述按摩头完成所述输出运动所需的第一时长，计算第一时长t1的公式为：t1＝L/v1，其中，L为行程长度，v1为输出速度。
在另一些实施方式中，按摩头以匀加速输出，计算第一时长t1的公式为：t1＝L/2v1，其中，L为行程长度，v1为输出速度，其中，该输出速度为按摩头作用在用户身上的速度。
在另一些实施方式中，按摩头非匀减速输出，可以通过实验的方式获取第一时长。
步骤S206、根据所述输出频率档位，获得所述按摩头完成所述往复运动所需的第二时长。
其中，第二时长为输出运动和回收运动的总时长，输出频率的倒数为第二时长，计算第二时长T的公式为：T＝1/f，其中，f为输出频率，例如，输出频率为3200次/分钟，则对应的第二时长为1/3200分钟。
步骤S207、计算所述第二时长和所述第一时长之间的差值，获得所述按摩头完成回收运动所需的第三时长。
第三时长t2可通过下式计算：t2＝T-t1。例如，第二时长T为30毫秒，第一时长t1为12毫秒，则第三时长t2为30-12＝18毫秒。
步骤S208、根据所述第三时长和行程长度，确定所述按摩头的回收速度。
在匀速运动时，回收速度v2可通过下式计算：v2＝L/t2。
在非匀速运动时，可以采集行程长度上的多个点的速度，计算多个点的平均速度，以该平均速度作为按摩头的回收速度。
步骤S209、基于预先确定的所述回收速度与所述回收参数的对应关系，确定所述回收参数。
预先建立多个回收速度与多个回收参数之间的第六预设关系，其中，当回收参数越大时，按摩头回收速度越快，因此，回收参数与回收速度成正相关，基于第六预设关系，确定回收速度对应的回收参数。例如，以回收参数为第二电流为例，第六预设关系可以为关系对应表，如表2所示：
表2
| 回收速度 | 2m/s | 3m/s | 4m/s | 5m/s | 6m/s | 7m/s |
| 第二电流 | 2.0A | 2.1A | 2.2A | 2.32A | 2.36A | 2.4A |
当力度档位和频率档位较多时，可能并未对每个力度档位建立图3对应的实施例中的第一预设关系，或者并未对每个频率档位建立图3对应的实施例中的第二预设关系或者第三预设关系，可通过上述方式，当对一输出力度档位和一输出频率档位的控制时，通过第五预设关系确定一输出参数，通过第六预设关系确定一回收参数，并存储一输出力度档位与一输出参数之间的对应关系，以及存储一输出频率档位与一回收参数之间的对应关系，以便下一次用户在调节档位和频率时，直接调用存储的对应关系直接控制按摩运动。
需要说明的是，获取输出参数和回收参数的步骤不分先后，即可以先执行步骤S202-步骤S204获取输出参数，再执行步骤S205-步骤S209获取回收参数。或者，先执行步骤S205-步骤S209获取回收参数，再执行步骤S202-步骤S204获取输出参数。
步骤S210、当所述按摩头位于输出行程时，以所述输出参数驱动所述电机旋转，以使所述传动机构带动所述按摩头进行输出运动。
为了适应不同用户对不同按摩力度的需求，可以设置多个力度档位开关，分别控制不同的力度，所述输出力度档位包括第一输出力度档位和第二输出力度档位，所述第一输出力度档位对应的输出力度大于所述第二输出力度档位对应的输出力度。当用户将力度档位开关拨动至第一输出力度档位时，输出力度档位为所述第一输出力度档位，基于所述第一输出力度档位确定第一输出参数。当用户将力度档位开关拨动至第二输出力度档位时，所述输出力度档位为所述第二输出力度档位，基于所述第二输出力度档位确定第二输出参数，其中，所述第一输出参数大于所述第二输出参数。
步骤S211、当所述按摩头位于回收行程时，以所述回收参数驱动所述电机旋转，以使所述传动机构带动所述按摩头进行回收运动。
为了适应不同用户对不同按摩频率的需求，可以设置多个频率档位开关，分别控制不同的频率，所述输出频率档位包括第一输出频率档位和第二输出频率档位，所述第一输出频率档位对应的输出频率大于所述第二输出频率档位对应的输出频率。当用户将力度开关拨动至输出力度档位时，并且用户将频率档位开关拨动至第一输出频率档位，则所述输出频率档位为所述第一输出频率档位，基于所述输出力度档位以及所述第一输出频率档位确定第一回收参数。当用户将力度档位开关拨动至第二输出力度档位时，则所述输出频率档位为所述第二输出频率档位，基于所述输出力度档位以及所述第二输出频率档位确定第二回收参数，其中，所述第一回收参数大于所述第二回收参数。
力度档位和频率档位均设置多个，通过力度档位和频率档位的组合，可以实现多种按摩模式的组合，以适用于不同用户对舒适度的不同需求。
需要说明的是，步骤S210和步骤S211的顺序不分先后，其顺序可以交换，即可以先执行步骤S210后，再执行步骤S211，或者可以先执行步骤S211后，再执行步骤S210。
在本实施例中，以不同的参数控制按摩头的输出运动和回收运动，使得按摩头的输出力度和输出频率可以分开控制，实现了输出频率与输出力度更多的组合方式，以满足对按摩的频率与力度有不同需求的用户。
本实施例中，以不同的参数控制按摩头的输出运动和回收运动，使得按摩头的输出力度和输出频率可以分开控制，实现了输出频率与输出力度更多的组合方式，以满足对按摩的频率与力度有不同需求的用户。
为实现上述方法类实施例，本实施例提供一种筋膜枪的输出控制装置，所述筋膜枪包括控制器、电机、传动机构以及按摩头，所述控制器控制所述电机旋转，所述传动机构与所述电机的输出轴连接，并带动所述按摩头作往复运行，图5示出了根据本申请一个实施例的筋膜枪的输出控制装置的框图，请参阅图5，筋膜枪的筋膜枪的输出控制装置300，包括：获取模块310、确定模块320、输出控制模块330以及回收控制模块340。
获取模块310，用于获取当前的输出力度档位和输出频率档位；
确定模块320，用于基于所述输出力度档位和输出频率档位分别确定输出参数和回收参数；
输出控制模块330，用于当所述按摩头位于输出行程时，以所述输出参数驱动所述电机旋转，以使所述传动机构带动所述按摩头进行输出运动；
回收控制模块340，用于当所述按摩头位于回收行程时，以所述回收参数驱动所述电机旋转，以使所述传动机构带动所述按摩头进行回收运动。
可选地，所述筋膜枪还包括位置传感器，所述位置传感器与所述控制器连接。
位置采集模块，用于获取所述位置传感器探测得到的所述按摩头或所述传动机构的运动位置信息或运动相位信息；
行程确定模块，用于根据所述运动位置信息或运动相位信息确定所述按摩头当前处于输出行程还是回收行程。
可选地，所述输出参数包括驱动所述电机旋转的第一电流，所述回收参数包括驱动所述电机旋转的第二电流，且所述第一电流的方向与所述第二电流的方向相同；或者所述输出参数包括驱动所述电机旋转的第一电压，所述回收参数包括驱动所述电机旋转的第二电压，且所述第一电压的方向与所述第二电压的方向相同。
可选地，确定模块320包括：第一输出参数确模块；
第一输出参数确模块，用于基于预先确定的所述输出力度档位与所述输出参数的对应关系，确定所述输出参数。
可选地，确定模块320还包括第一回收参数确定模块；
第一回收参数确定模块，用于基于预先确定的所述输出频率档位与所述回收参数的对应关系，确定所述回收参数。
可选地，确定模块320还包括第二回收参数确定模块；
第二回收参数确定模块，用于基于预先确定的所述输出力度档位和所述输出频率档位与所述回收参数的对应关系，确定所述回收参数。
可选地，确定模块320还包括：第一时长获取模块、第二时长获取模块、第三时长获取模块、回收速度确定模块和第三回收参数确定模块；
第一时长获取模块，用于基于所述输出力度档位，获得所述按摩头完成输出运动所需的第一时长；
第二时长获取模块，用于根据所述输出频率档位，获得所述按摩头完成所述往复运动所需的第二时长；
第三时长获取模块，用于计算所述第二时长和所述第一时长之间的差值，获得所述按摩头完成回收运动所需的第三时长；
回收速度确定模块，用于根据所述第三时长和行程长度，确定所述按摩头的回收速度；
第三回收参数确定模块，用于基于预先确定的所述回收速度与所述回收参数的对应关系，确定所述回收参数。
可选地，确定模块320还包括：输出力度确定模块、输出速度确定模块和第二输出参数确定模块；
输出力度确定模块，用于获取所述输出力度档位对应的输出力度；
输出速度确定模块，用于根据所述输出力度以及所述按摩头的质量，计算所述输出力度档位对应的输出速度；
第二输出参数确定模块，用于基于预先确定的所述输出速度与所述输出参数的对应关系，确定所述输出参数。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
图6是本申请实施例的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的筋膜枪的输出控制方法的程序代码的存储单元，请参阅图6，该计算机可读介质400中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的部分或全部方法。
计算机可读存储介质400可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质400包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质400具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码410的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码410可以例如以适当形式进行压缩。
综上所述，本申请实施例提供的一种筋膜枪的输出控制方法及相关设备，基于用户的输入操作，获取当前的输出力度档位和输出频率档位，再基于当前的输出力度档位和输出频率档位分别确定输出参数和回收参数，当按摩头处于输出行程时，以输出参数驱动电机旋转，驱动传动机构带动按摩头进行输出运动，或者是，当按摩头处于回收行程时，以回收参数驱动电机旋转，驱动传动机构带动按摩头进行回收运动。以不同的参数控制按摩头的输出运动和回收运动，使得按摩头的输出力度和输出频率可以分开控制，以满足对按摩的频率与力度有不同需求的用户。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (14)
1.一种筋膜枪的输出控制方法，其特征在于，所述筋膜枪包括控制器、电机、传动机构以及按摩头，所述控制器控制所述电机旋转，所述传动机构与所述电机的输出轴连接，并带动所述按摩头作往复运动，所述方法应用于所述控制器，所述方法包括：
获取当前的输出力度档位和输出频率档位；
基于所述输出力度档位和输出频率档位分别确定输出参数和回收参数；
当所述按摩头位于输出行程时，以所述输出参数驱动所述电机旋转，以使所述传动机构带动所述按摩头进行输出运动；
当所述按摩头位于回收行程时，以所述回收参数驱动所述电机旋转，以使所述传动机构带动所述按摩头进行回收运动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述筋膜枪还包括位置传感器，所述位置传感器与所述控制器连接；
所述方法还包括：获取所述位置传感器探测得到的所述按摩头或所述传动机构的运动位置信息或运动相位信息；
根据所述运动位置信息或运动相位信息确定所述按摩头当前处于输出行程还是回收行程。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出参数包括驱动所述电机旋转的第一电流，所述回收参数包括驱动所述电机旋转的第二电流，且所述第一电流的方向与所述第二电流的方向相同；或者
所述输出参数包括驱动所述电机旋转的第一电压，所述回收参数包括驱动所述电机旋转的第二电压，且所述第一电压的方向与所述第二电压的方向相同。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述输出力度档位和输出频率档位分别确定输出参数和回收参数，包括：
基于预先确定的所述输出力度档位与所述输出参数的对应关系，确定所述输出参数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述输出力度档位和输出频率档位分别确定输出参数和回收参数，包括：
基于预先确定的所述输出频率档位与所述回收参数的对应关系，确定所述回收参数。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述输出力度档位和输出频率档位分别确定输出参数和回收参数，包括：
基于预先确定的所述输出力度档位和所述输出频率档位与所述回收参数的对应关系，确定所述回收参数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述输出力度档位和输出频率档位分别确定输出参数和回收参数，包括：
基于所述输出力度档位，获得所述按摩头完成输出运动所需的第一时长；
根据所述输出频率档位，获得所述按摩头完成所述往复运动所需的第二时长；
计算所述第二时长和所述第一时长之间的差值，获得所述按摩头完成回收运动所需的第三时长；
根据所述第三时长和行程长度，确定所述按摩头的回收速度；
基于预先确定的所述回收速度与所述回收参数的对应关系，确定所述回收参数。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述输出力度档位，获得所述按摩头完成输出运动所需的第一时长，包括：
获取所述输出力度档位对应的输出力度；
根据所述输出力度以及所述按摩头的质量，获取输出速度；
根据所述输出速度以及所述行程长度，获得所述按摩头完成所述输出运动所需的第一时长。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述输出力度档位和输出频率档位分别确定输出参数和回收参数，包括：
获取所述输出力度档位对应的输出力度；
根据所述输出力度以及所述按摩头的质量，计算所述输出力度档位对应的输出速度；
基于预先确定的所述输出速度与所述输出参数的对应关系，确定所述输出参数。
10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述输出力度档位包括第一输出力度档位和第二输出力度档位，所述第一输出力度档位对应的输出力度大于所述第二输出力度档位对应的输出力度，所述基于所述输出力度档位和输出频率档位分别确定输出参数和回收参数，包括：
当所述输出力度档位为所述第一输出力度档位时，基于所述第一输出力度档位确定第一输出参数；
当所述输出力度档位为所述第二输出力度档位时，基于所述第二输出力度档位确定第二输出参数，其中，所述第一输出参数大于所述第二输出参数。
11.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述输出频率档位包括第一输出频率档位和第二输出频率档位，所述第一输出频率档位对应的输出频率大于所述第二输出频率档位对应的输出频率，所述基于所述输出力度档位和输出频率档位分别确定输出参数和回收参数，包括：
当所述输出频率档位为所述第一输出频率档位时，基于所述输出力度档位以及所述第一输出频率档位确定第一回收参数；
当所述输出频率档位为所述第二输出频率档位时，基于所述输出力度档位以及所述第二输出频率档位确定第二回收参数，其中，所述第一回收参数大于所述第二回收参数。
12.一种筋膜枪的输出控制装置，其特征在于，所述筋膜枪包括控制器、电机、传动机构以及按摩头，所述控制器控制所述电机旋转，所述传动机构与所述电机的输出轴连接，并带动所述按摩头作往复运行，所述调节装置包括：
获取模块，用于获取当前的输出力度档位和输出频率档位；
确定模块，用于基于所述输出力度档位和输出频率档位分别确定输出参数和回收参数；
输出控制模块，用于当所述按摩头位于输出行程时，以所述输出参数驱动所述电机旋转，以使所述传动机构带动所述按摩头进行输出运动；
回收控制模块，用于当所述按摩头位于回收行程时，以所述回收参数驱动所述电机旋转，以使所述传动机构带动所述按摩头进行回收运动。
13.一种筋膜枪，其特征在于，包括：控制器、位置传感器、电机、传动机构以及按摩头，所述控制器控制所述电机旋转，所述传动机构与所述电机的输出轴连接，并带动所述按摩头作往复运动；
所述控制器被配置为执行权利要求1-11任一所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序包括用于执行权利要求1-11任一项所述方法的部分或全部步骤。
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