CN114681297A - 筋膜枪的输出控制方法及相关设备 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种筋膜枪的输出控制方法及相关设备。所述方法包括：获取当前的控制档位信息；根据所述输出频率档位信息，确定每个输出周期的总时长，进而确定每个输出行程的时长和每个回收行程的时长；根据所述输出力度档位信息，确定每个输出行程中输出参数的第一输出时长，以及确定每个回收行程中所述输出参数的第二输出时长；控制所述筋膜枪在输出行程中按照所述第一输出时长输出所述输出参数，以及控制所述筋膜枪在回收行程中按照所述第二输出时长输出所述输出参数，以使所述筋膜枪按照所述控制档位信息指示的输出频率和输出力度进行按摩输出。通过输出频率档位信息和输出力度档位信息可以实现对输出频率和输出力度的单独调节。
Description
技术领域
本申请涉及电子技术领域，更具体地，涉及一种筋膜枪的输出控制方法及相关设备。
背景技术
筋膜枪通过高频次振动将力和振动传送到人体的筋膜，从而起到增加组织血流量、放松肌肉的功效，并可通过共振使人体组织产生相对位移，减轻组织粘连，回复肌肉和筋膜的弹性，使得紧张僵硬的肌肉得到放松，可以缓解人体的一些不适症状。
相关技术中的筋膜枪，仅能通过调节电机转速来调节输出动量，对筋膜枪的控制还不够精细。
发明内容
鉴于上述问题，本申请实施例提出了一种筋膜枪的输出控制方法及相关设备，以改善上述问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种筋膜枪的输出控制方法，应用于筋膜枪，所述筋膜枪包括控制器、电机、传动机构以及按摩头，所述控制器控制所述电机旋转，所述传动机构与所述电机的输出轴连接，并带动所述按摩头作往复运动，所述方法包括：获取当前的控制档位信息，其中，所述控制档位信息包括输出频率档位信息以及输出力度档位信息；根据所述输出频率档位信息，确定每个输出周期的总时长，进而确定每个输出行程的时长和每个回收行程的时长，其中每个输出行程的时长和每个回收行程的时长均为所述每个输出周期的总时长的二分之一；根据所述输出力度档位信息，确定每个输出行程中输出参数的第一输出时长，以及确定每个回收行程中所述输出参数的第二输出时长；控制所述筋膜枪在输出行程中按照所述第一输出时长输出所述输出参数，以及控制所述筋膜枪在回收行程中按照所述第二输出时长输出所述输出参数，以使所述筋膜枪按照所述控制档位信息指示的输出频率和输出力度进行按摩输出。
第二方面，本申请实施例提供了一种筋膜枪的输出控制装置，运行于筋膜枪，所述筋膜枪包括控制器、电机、传动机构以及按摩头，所述控制器控制所述电机旋转，所述传动结构与所述电机的输出轴连接，并带动所述按摩头进行往复运动，所述装置包括：档位信息获取单元、总时长计算单元、输出时长获取单元以及控制单元。
其中，档位信息获取单元，用于获取当前的控制档位信息，其中，所述控制档位信息包括输出频率档位信息以及输出力度档位信息；总时长计算单元，用于根据所述输出频率档位信息，确定每个输出周期的总时长，进而确定每个输出行程的时长和每个回收行程的时长，其中每个输出行程的时长和每个回收行程的时长均为所述每个输出周期的总时长的二分之一；输出时长获取单元，用于根据所述输出力度档位信息，确定每个输出行程中输出参数的第一输出时长，以及确定每个回收行程中所述输出参数的第二输出时长；控制单元，用于控制所述筋膜枪在输出行程中按照所述第一输出时长输出所述输出参数，以及控制所述筋膜枪在回收行程中按照所述第二输出时长输出所述输出参数，以使所述筋膜枪按照所述控制档位信息指示的输出频率和输出力度进行按摩输出。
第三方面，本申请实施例提供了一种筋膜枪，包括控制器、位置传感器、电机、传动机构以及按摩头；所述控制器被配置为执行以实现上述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码被处理器运行时执行上述的方法。
本申请实施例提供的一种筋膜枪的输出控制方法及相关设备，首先获取包括输出频率档位信息以及输出力度档位信息的控制档位信息，然后根据输出频率档位信息，确定每个输出周期的总时长，进而确定每个输出行程的时长和每个回收行程的时长，再根据输出力度档位信息，确定每个输出行程中输出参数的第一输出时长，以及确定每个回收行程中输出参数的第二输出时长，控制筋膜枪在输出行程中按照第一输出时长输出输出参数，以及控制筋膜枪在回收行程中按照第二输出时长输出输出参数，以使筋膜枪按照控制档位信息指示的输出频率和输出力度进行按摩输出。通过上述方法，通过输出频率档位信息和输出力度档位信息可以实现对输出频率和输出力度的单独调节，实现了对筋膜枪更精细化的控制。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本申请一实施例提出的一种筋膜枪的部分器件的连接关系示意图；
图2示出了本申请一实施例提出的一种筋膜枪的输出控制方法的流程图；
图3示出了本申请再一实施例提出的一种筋膜枪的输出控制方法的流程图；
图4示出了本申请再一实施例中提出的一种输出行程的输出参数和回收行程的输出参数的实际输出时长和空白时长的设置示意图；
图5示出了本申请又一实施例提出的一种筋膜枪的输出控制方法的流程图；
图6示出了本申请一实施例中提出的一种筋膜枪的输出控制装置的结构框图；
图7示出了本申请另一实施例提出的一种筋膜枪的输出控制装置的结构框图；
图8示出了本申请再一实施例提出的一种筋膜枪的输出控制装置的结构框图；
图9示出了本申请实时中的用于执行根据本申请实施例的筋膜枪的输出控制方法的筋膜枪的结构框图；
图10示出了本申请实时中的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的筋膜枪的输出控制方法的程序代码的存储单元。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
生活中常有不能忽视的酸痛，不管是职业运动员或是一般休闲爱好者，一定都有过肌肉酸痛经验。随着人们生活水平的提高，筋膜枪已经成为锻炼后帮助拉伸恢复的好工具。专业运动员，业馀健身者，都可以使用。筋膜枪，全称肌肉筋膜放松按摩枪，也可以称为筋膜按摩枪、肌肉按摩枪、筋膜放松枪等。筋膜枪运用震动频率，缓解肌肉痉挛、增加血流量，大幅缩短肌肉恢复时间。可用于缓解运动过后导致的肌肉疲劳，缓解长期久坐导致的肌肉酸痛，缓解肌肉紧张状态疏通经络加速血液循环等。
而发明人在对相关的筋膜枪的筋膜枪的输出控制方法的研究中发现，相关技术中的筋膜枪，一般至少包括低档、中档和高档，不同的档位下电机的转速不同，高档位的电机转速更高，按摩头的速度也更高。在输出动量＝质量*速度的情况下，高档位下按摩头输出的动量更大，给人体肌肉的冲击力也更大。如前述输出动量的确定方式可知，筋膜枪的输出动量与转速相关，相关的筋膜枪仅能通过调节电机转速来调节输出动量，当电机转速增大时，筋膜枪的输出动量也增大，同时输出频率也增大，二者呈正相关关系，还不能实现对筋膜枪的输出频率或者输出动量进行单独的调节，因此，对筋膜枪的控制还不够精细。
因此，发明人提出了本申请实施例中的首先获取当前的控制档位信息，其中，所述控制档位信息包括输出频率档位信息以及输出力度档位信息，然后根据输出频率档位信息，确定每个输出周期的总时长，进而确定每个输出行程的时长和每个回收行程的时长，再根据输出力度档位信息，确定每个输出行程中输出参数的第一输出时长，以及确定每个回收行程中输出参数的第二输出时长，控制筋膜枪在输出行程中按照第一输出时长输出输出参数，以及控制筋膜枪在回收行程中按照第二输出时长输出输出参数，以使筋膜枪按照控制档位信息指示的输出频率和输出力度进行按摩输出，通过输出频率档位信息和输出力度档位信息可以实现对输出频率和输出力度的单独调节，实现了对筋膜枪更精细化的控制的筋膜枪的输出控制的方法及相关设备。
下面针对本发明实施提供的筋膜枪的输出控制方法的应用结构进行介绍：
请参阅图1，本发明实施提供的筋膜枪的输出控制方法可以应用于筋膜枪100，图1示出了筋膜枪100部分器件的连接关系。其中档位开关、电机以及位置传感器分别与控制器连接，位置传感器与电机连接。可选的，所述档位开关可以包括输出频率选择开关以及输出力度选择开关。筋膜枪100还可以包括传动机构，其中传动机构包括偏心轮和连杆。电机驱动偏心轮，往复运动连杆连接偏心轮和按摩头，带动着按摩头进行往复运动。
可选的，所述筋膜枪100还可以包括多种结构，如手枪的结构，所述手枪结构的筋膜枪100可以包括横向的壳体和纵向的手柄，在壳体的前端设有按摩头。其中，所述按摩头可以为球形头、U型头、子弹头或者平行头。所述球形头适合静态按压时使用，适用于按摩手臂、腰背、臀部、大腿以及小腿等大、中肌群的放松，以及关节衔接点位置筋膜按压；所述U型头适用于按摩颈部、脊椎以及跟腱处等；所述子弹头是接触面积最小的按摩头，可以为特定区域制造强大的冲击压力，对于长期紧张的小型肌肉和韧带衔接点最为适合，可以适用于冲击深层组织如经络、关节、手掌以及足底等肌群放松时使用；所述平行头具有平整且带有一定弧度的光滑表面，适用于按摩腰背等平行大肌群放松时使用。
下面将结合附图具体描述本申请的各实施例。
请参阅图2，本申请实施例提供的一种筋膜枪的输出控制方法，应用于筋膜枪，所述筋膜枪包括控制器、电机、传动机构以及按摩头，所述控制器控制所述电机旋转，所述传动机构与所述电机的输出轴连接，并带动所述按摩头作往复运动，所述方法包括：
S110：获取当前的控制档位信息，其中，所述控制档位信息包括输出频率档位信息以及输出力度档位信息。
其中，所述当前的控制档位信息可以理解为当前筋膜枪在用户操作下所对应的输出档位频率信息以及输出力度档位信息。其中，输出频率档位信息为筋膜枪在当前所处的输出频率档位，以及在当前所处的输出频率档位下所对应的输出频率；输出力度档位信息为筋膜枪当前所处的输出力度档位，以及在所处输出力度档位下所对应的输出力度。
在本申请实施例中，在筋膜枪获取当前的控制档位信息之前，可以先根据用户操作启动筋膜枪。其中，用户操作可以为通过筋膜枪上设置的实体按键或者控制开关启动筋膜枪。可选的，用户还可以通过点击设置于筋膜枪上的显示屏启动筋膜枪，示例性的，用户可以通过预设次数的点击显示屏来启动筋膜枪，在启动筋膜枪后，可以通过显示屏选择需要输出频率档位以及输出力度档位。其中，预设次数的点击显示屏启动筋膜枪可以为在筋膜枪出厂前，为筋膜枪设置的启动方式。并且，筋膜枪可以包括多个输出频率档位以及输出力度档位。
在检测到筋膜枪启动后，可以根据用户操作实时获取当前的输出频率档位信息以及输出力度档位信息。可选的，用户可以通过转动档位切换开关进行档位切换，当筋膜枪中的控制器检测到档位切换指令时，获取筋膜枪进行档位切换后的输出频率档位信息以及输出力度档位信息。示例性的，筋膜枪可以包括高、中、低三个输出频率档位，以及高、中、低三个输出力度档位。筋膜枪在启动后，默认以低输出频率档位对应的输出频率以及低输出力度档位所对应的输出力度做往复运动，当检测到用户通过档位切换开关进行档位切换的操作时，控制器控制将筋膜枪当前的低输出频率档位所对应的输出频率调高至切换后的输出频率档位所对应的输出频率，以及将筋膜枪当前的低输出力度档位所对应的输出力度调高至切换后的输出力度档位所对应的输出力度。
可选的，多个输出频率档位与多个输出力度档位一一对应，相同档位的输出频率档位与输出力度档位对应的电流或电压大小相同。控制器在控制筋膜枪按照与当前的输出频率档位所对应的输出频率，或者当前的输出力度档位所对应的输出力度进行工作的过程中，还可以实时检测电流或电压的大小，在检测到电流或电压小于当前输出频率档位或者输出力度档位所对应的预设电流值或预设电压值时，可以将当前的电流或电压调节至预设电流值或预设电压值。其中，预设电流值或预设电压值为预先设置的筋膜枪在对应的输出频率档位或者输出力度档位下可以稳定运行，并且可以确保筋膜枪的按摩头的敲击力度维持均匀的电流或电压大小。可选的，预设电流值或预设电压值可以为一个具体的电流值或电压值，也可以为一个电流或电压的数值范围。
进一步的，筋膜枪还可以包括有档位指示灯，档位指示灯的数量为多个，不同的预设电流值或预设电压值与不同档位的档位指示灯对应，并且不同的档位指示灯与不同的输出频率档位或者输出力度档位对应。在其他实施方式中，还可以是，单个或多个档位指示灯以不同的光色、或闪烁频率代表不同大小的预设电流值或预设电压值。
进而，筋膜枪可以根据当前的电流或电压的大小，调整档位指示灯的显示状态，在电流未超过预设电流值或电压未超过预设电压值时，用户可以根据档位指示灯的显示而切换不同的输出频率档位或者输出力度档位，对筋膜枪当前的电流或电压进行调整，从而能获得不同的按摩效果，例如获得不同的按摩力度。
当检测到电流在一定时间段内都大于当前输出频率档位或者输出力度档位所对应的预设电流值，或当检测到电压在一定时间段内都大于当前输出频率档位或者输出力度档位所对应的预设电压值时，控制筋膜枪停止工作并执行报警处理，可以避免筋膜枪严重受损同时及时通过用户对筋膜枪进行维护处理。
其中，所述报警处理可以是，筋膜枪通过无线传输向智能终端发送报警消息。无线传输可以是WIFI、蓝牙、手机网络等形式，智能终端可以是手机、平板或者电脑等设备。所述报警消息用于指出筋膜枪当前的电流值大于与当前输出频率档位或者输出力度档位对应的预设电流值，或者指出筋膜枪当前的电压值大于与当前输出频率档位或者输出力度档位对应的预设电压，需要及时维护。在其他实施方式中，所述报警处理还可以是，筋膜枪通过内置的蜂鸣器发出报警提示音，指出筋膜枪当前的电流值大于与当前输出频率档位或者输出力度档位对应的预设电流值，或者筋膜枪当前的电压值大于与当前输出频率档位或者输出力度档位对应的预设电压值，需要及时维护。
可选的，当检测到筋膜枪同时以不同档位的输出频率和输出力度进行工作时，控制器只需将当前的电流维持在与输出频率档位对应的预设电流值和与输出力度档位对应的预设电流值之间，或将当前的电压维持在与输出频率档位对应的预设电压值和与输出力度档位对应的预设电压值之间。
S120：根据所述输出频率档位信息，确定每个输出周期的总时长，进而确定每个输出行程的时长和每个回收行程的时长，其中每个输出行程的时长和每个回收行程的时长均为所述每个输出周期的总时长的二分之一。
其中，一个输出周期包括一个输出行程和一个回收行程，输出行程为按摩头从起始位置伸出到最大距离位置的运动行程，回收行程为按摩头从最大距离位置缩回到起始位置的运动行程
作为一种方式，所述输出参数包括电流或电压。其中，不同的所述输出频率档位信息所对应的输出参数不同，其中，所述输出频率档位信息对应的输出频率越高，所述输出频率档位信息对应的每个输出周期的总时长越短。
具体的，输出频率档位越高，对应的输出频率越高。可选的，可以预先为每一个输出频率档位的电流或电压设置一个对应的预设输出周期总时长，并且将输出频率档位、电流或电压以及电流或电压的每个输出周期的总时长的对应关系存储在筋膜枪的存储区域中。当获取到筋膜枪当前的输出频率档位信息时，可以从筋膜枪的存储区域中查找到与当前的输出频率档位对应的电流或电压以及电流或电压的每个输出周期的总时长。
可选的，还可以将输出频率档位、电流或电压以及电流或电压的每个输出周期的总时长的对应关系存储在云服务器中，当筋膜枪需要获取与当前的输出频率档位信息对应的电流或电压的每个输出周期的总时长时，可以直接从云服务器中读取与当前的输出频率档位信息对应的电流或电压的每个输出周期的总时长。其中，电流或电压的每个输出周期的总时长包括每个输出周期内输出行程的时长，以及每个输出周期内回收行程的时长。
在本申请实施例中，由于每个输出行程的时长和每个回收行程的时长均为所述每个输出周期的总时长的二分之一，进而当根据输出频率档位信息确定了每个输出周期后，就可以确定每个输出行程和每个回收行程的时长。
S130：根据所述输出力度档位信息，确定每个输出行程中输出参数的第一输出时长，以及确定每个回收行程中所述输出参数的第二输出时长。
作为一种方法，不同的所述输出力度档位信息所对应的输出力度不同，其中，所述输出力度档位信息对应的输出力度越大，所述输出力度档位信息对应的输出行程的第一输出时长越长。
具体的，所述第一输出时长为输出行程中电流或电压的输出时长，所述第二输出时长为回收行程中电流或电压的输出时长，在本申请实施例中，输出力度档位越高，对应的输出力度越大。可选的，可以根据每个输出周期的总时长，预先对每个输出力度档位的输出行程中电流或电压以及回收行程中电流或电压的输出时长进行设置，其中，预先设置的输出行程的电流或电压的输出时长和回收行程的电流或电压的输出时间小于等于总时长的二分之一。通过输出行程和回收行程的电流或电压的输出时间的不同设置，筋膜枪能够实现在低输出频率情况下的高输出力度的输出，或者高输出频率情况下的低输出力度的输出。
可选的，确定第一输出时长和第二输出时长的步骤可以包括：根据所述输出行程的输出参数的大小和所述输出力度档位信息指示的输出力度，计算得到所述第一输出时长；根据所述回收行程的输出参数的大小和最低输出力度档位指示的输出力度，计算得到所述第二输出时长。
在本申请实施例中，输出行程中的电流或电压的大小是可以任意设置的，在设置完输出行程中的电流或电压的大小后，可以根据输出行程中电流或电压的大小和输出力度档位信息指示的力度档位，确定输出行程中电流或电压的第一输出时间；而回收行程中的电流或电压的大小可以为恒定的，可以根据回收行程中电流或电压的大小和最小输出力度档位信息指示的输出力度，确定回收行程中回电流或电压的第二输出时间。
可选的，基于第一预设映射关系，获取所述输出力度档位信息对应的所述第一输出时长和所述第二输出时长；所述第一预设映射关系包括输出力度档位信息与所述第一输出时长和所述第二输出时长的对应关系。
在本申请实施例中，可以预先设置输出力度档位信息与第一输出时长和第二输出时长的对应关系，设置完成后，可以将输出力度档位、输出行程的电流或电压的第一输出时长以及回收行程的电流或电压的第二输出时长的一一对应的关系，存储于筋膜枪的存储区域或者云服务器中，其中，输出力度档位越高输出力度越大，对应的输出行程的电流或电压的第一输出时长越大。进而，在获取到筋膜枪当前的输出力度档位信息时，可以直接从存储区域或者云服务器中查找到与当前的输出力度档位对应的输出行程的电流或电压的第一输出时长以及回收行程的电流或电压的第二输出时长。示例性的，预先为低输出频率档位设置的电流或电压对应的每个输出周期的总时长为30ms，那么输出行程的时长与回收行程的时长各为15ms。如果输出力度档位也为低输出力度档位，则输出行程的电流或电压的第一输出时长可以设置为9ms，回收行程的电流或电压的第二输出时长也可以设置为9ms；如果输出力度档位为中输出力度档位，则输出行程的电流或电压的第一输出时长可以设置为12ms，回收行程的电流或电压的第一输出时长可以设置为9ms；如果输出力度档位为高输出力度档位，则输出行程的电流或电压的第一输出时长可以设置为15ms，回收行程的电流或电压的第一输出时长可以设置为9ms。进一步的，输出行程的电流或电压的第一输出时长与回收行程的电流或电压的第二输出时长可以设置为相同的时长，也可以设置为不同的时长，设置的输出行程的电流或电压的第一输出时长大于等于回收行程的电流或电压的第二输出时长。
S140：控制所述筋膜枪在输出行程中按照所述第一输出时长输出所述输出参数，以及控制所述筋膜枪在回收行程中按照所述第二输出时长输出所述输出参数，以使所述筋膜枪按照所述控制档位信息指示的输出频率和输出力度进行按摩输出。
作为一种方式，通过上述方式获取得到与当前的输出频率档位信息对应的电流或电压的每个输出周期的总时长，以及与当前的输出力度档位信息对应的输出行程的电流或电压的第一输出时长后，控制筋膜枪在输出行程中按照第一输出时长输出电流或电压，以及控制筋膜枪在回收行程中按照第二输出时长输出电流或电压。控制输出行程和回收行程的电流和电压按照预设的输出时长输出，以控制筋膜枪在当前的输出频率以及输出频率下进行按摩输出。
本实施例提供的一种筋膜枪的输出控制方法，应用于筋膜枪，所述筋膜枪包括控制器、电机、传动机构以及按摩头，所述控制器控制所述电机旋转，所述传动机构与所述电机的输出轴连接，并带动所述按摩头作往复运动。首先获取当前的控制档位信息，其中，所述控制档位信息包括输出频率档位信息以及输出力度档位信息，然后根据输出频率档位信息，确定每个输出周期的总时长，进而确定每个输出行程的时长和每个回收行程的时长，其中每个输出行程的时长和每个回收行程的时长均为每个输出周期的总时长的二分之一，根据输出力度档位信息，确定每个输出行程中输出参数的第一输出时长，以及确定每个回收行程中输出参数的第二输出时长，最后控制筋膜枪在输出行程中按照第一输出时长输出输出参数，以及控制筋膜枪在回收行程中按照第二输出时长输出输出参数，以使筋膜枪按照控制档位信息指示的输出频率和输出力度进行按摩输出。通过上述方法，通过输出频率档位信息和输出力度档位信息可以实现对输出频率和输出力度的单独调节，实现了对筋膜枪更精细化的控制。
请参阅图3，本申请实施例提供的一种筋膜枪的输出控制方法，应用于筋膜枪，所述筋膜枪还包括位置传感器，所述方法包括：
S210：获取当前的控制档位信息，其中，所述控制档位信息包括输出频率档位信息以及输出力度档位信息。
作为一种方式，所述筋膜枪可以与智能终端无线连接，进而可以通过智能终端通过无线连接向筋膜枪发送控制指令。具体的，筋膜枪中可以包括有蓝牙模块，筋膜枪可以通过蓝牙模块与智能终端进行配对连接，并且可以在智能终端内设有控制筋膜枪的应用程序软件模块，进而用户可以通过智能终端中的应用程序软件模块向筋膜枪发送控制指令。
当筋膜枪的控制器接收到用户通过智能终端发送的控制指令时，控制器开始获取当前的控制档位信息。进一步的，也可以为控制指令的发送时间设置一个阈值时间，当在所述阈值时间内控制器未接收到智能终端发送的控制指令时，可以通过蓝牙模块向智能终端返回一个应答信息，以使智能终端重新发送一个新的控制指令。其中，所述应答信息表征控制器未在阈值时间内接收到控制指令。
作为另一种方式，所述筋膜枪还可以包括语音识别模块，进而可以识别用户输入的语音信息，得到控制指令，进而控制器可以根据识别出的控制指令对筋膜枪进行控制。比如，控制指令可以包括档位切换指令等。
可选的，筋膜枪可以接收外部设备发送的控制指令，从控制指令中获取筋膜枪当前的控制档位信息。其中，所述外部设备中存储有筋膜枪当前的控制档位信息，所述外部设备可以为与筋膜枪进行通信连接后可以向筋膜枪传输数据信息且具有存储功能的电子设备。
可选的，筋膜枪还可以包括实体的档位切换开关，当检测用户对档位切换开关的档位选择信息时，获取与该档位信息对应的档位切换指令，根据该档位切换指令，获取筋膜枪进行档位切换后的档位控制信息作为当前的档位控制信息。
S220：根据所述输出频率档位信息，确定每个输出周期的总时长，进而确定每个输出行程的时长和每个回收行程的时长，其中每个输出行程的时长和每个回收行程的时长均为所述每个输出周期的总时长的二分之一。
作为一种方式，所述每个输出周期的总时长包括输出行程的时长和回收行程的时长。
可选的，所述输出行程的时长包括是第一输出时长和第一空白时长，其中，所述第一空白时长为停止输出电流或电压的时长。
所述回收行程的时长包括第二输出时长和第一空白时长，其中，所述第二空白时长为停止输出电流或电压的时长；所述输出行程的输出参数的第一输出时长大于或等于所述回收行程的输出参数的第二输出时长。其中，第一输出时长和第二输出时长均为电流或电压的实际输出时长。
具体的，在本申请实施例中，预先在对输出行程的电流或电压和回收行程的电流或电压的输出时长进行设置时，可以将输出行程的电流或电压和回收行程的电流或电压的输出时长划分为实际输出时长和空白时长。其中，输出行程的电流或电压的第一空白时长可以设置为小于或等于回收行程的电流或电压的第二空白时长，所述第一空白时长和第二空白时长可以为连续停止输出电流或电压的时长，也可以为间接性停止输出电流或电压的时长。示例性的，预先为高输出频率档位设置的电流或电压对应的每个输出周期的总时长为20ms，那么输出行程的时长与回收行程的时长各为10ms。如图4所示，电流或电压的输出周期可以为多个，在图4中，输出行程的电流或电压和回收行程的电流或电压的实际输出时长和空白时长可以被设置为满足上述条件的任意值，进一步的，在本申请实施中，输出行程的电流或电压和回收行程的电流或电压的方向相同，若输出行程的电流为正向脉冲电流，那么回收行程的电流也为正向脉冲电流。例示例性的，如果输出力度档位也为低输出力度档位，则输出行程的电流或电压的第一输出时长可以设置为6ms，第一空白时长为4ms，回收行程的电流或电压的第二输出时长可以设置为6ms，第二空白时长为4ms；如果输出力度档位为中输出力度档位，则输出行程的电流或电压的第一输出时长可以设置为8ms，第一空白时长为2ms，回收行程的电流或电压的第一输出时长可以设置为6ms，第二空白时长为4ms；如果输出力度档位为高输出力度档位，则输出行程的电流或电压的第一输出时长可以设置为10ms，第二回收行程的电流或电压的第二输出时长可以设置为6ms，第二空白时长为4ms。
S230：根据所述输出力度档位信息，确定每个输出行程中输出参数的第一输出时长，以及确定每个回收行程中所述输出参数的第二输出时长。
S230所包括的步骤的详细解释可以参照前述实施例中的对应步骤，这里不再赘述。
S240：基于接收到的所述位置传感器发送的信号，确定所述按摩头所处的行程。
作为一种方式，所述位置传感器可以是光栅传感器、光电传感器等类型的传感器。位置传感器可以被设置于电机输出轴、偏心轮、连杆以及按摩头等位置，位置传感器可以实时测量、采集筋膜枪的电机的转动相位，并向控制器发送信号，以使控制器基于接收到的位置传感器发送的信号，确定按摩头所处的行程，根据按摩头所处的行程控制电流或电压的输出。其中，位置传感器发送的信号包括电机的转动相位信息。
进一步的，可以预先对输出行程和回收行程分别对应的电机的转动相位进行设置，进而在根据电机的转动相位信息判断按摩头所述的行程时，可以将接收到的位置传感器发送的信号中包括的电机的转动相位，与预先设置的输出行程和回收行程分别对应的电机的转动相位进行比较来确定按摩头所处的行程。
S250：当所述按摩头处于输出行程时，控制所述筋膜枪按照所述第一输出时长输出所述输出参数。
作为一种方式，当通过上述方法确定按摩头处于输出行程时，可以控制筋膜枪在输出行程中按照第一输出时长输出电流或电压。
S260：当所述按摩头处于回收行程时，控制所述筋膜枪按照所述第二输出时长输出所述输出参数，以使所述筋膜枪按照所述控制档位信息指示的输出频率和输出力度进行按摩输出。
具体的，当通过上述方式确定按摩头处于回收行程时，可以控制筋膜枪在回收行程中按照第二输出时长输出电流或电压。
作为一种方式，所述输出行程的输出参数的大小等于所述回收行程的输出参数的大小，所述第一输出时长大于所述第二输出时长。
进一步的，所述输出行程中的输出参数的大小是预先确定的，获取输出模式配置指令；按照所述输出模式配置指令指示的输出模式确定所述回收行程中的输出参数的大小。
其中，所述输出模式配置指令指示的输出模式为第一输出模式，所述第一输出模式下，所述输出行程的输出参数的大小等于所述回收行程的输出参数的大小，所述第一输出时长大于或等于所述第二输出时长。
所述输出模式配置指令指示的输出模式为第二输出模式，所述第二输出模式下所述输出行程的输出能量等于所述回收行程的输出能量；所述输出行程的输出参数的大小小于或等于所述回收行程的输出参数的大小，所述第一输出时长大于或等于所述第二输出时长，以使所述输出行程的输出能量等于所述回收行程的输出能量。
其中，所述第一输出模式为不维持能量相等的输出模式，所述第二输出模式为维持能量相等的输出模式。
具体的，上述输出模式配置指令可以由设置于所述筋膜枪上的控制按钮发送，也可以由与筋膜枪进行无线连接的智能终端发送，或者也可以由预先设置在所述筋膜枪的控制器中的控制程序发送。其中，所述控制按钮为设置的用于控制输出行程的输出能量和回收行程的输出能量的实体按钮。
若输出模式配置指令指示的输出模式为第一输出模式时，由于在本申请实施例中，在该输出模式下，输出行程的电流或电压的大小与回收行程的电流或电压的大小相等，输出行程的电流或电压的第一输出时长大于或者等于回收行程的电流或电压的第二输出时长，因此，输出行程的输出能量要大于或者等于回收行程的输出能量，在上述情况下，筋膜枪可以自动前冲，无需用户按压。
若输出模式配置指令指示的输出模式为第二输出模式时，在本申请实施例中，在该输出模式下，输出行程的输出能量等于回收行程的输出能量，输出行程的电流或电压的大小小于或等于回收行程的电流或电压的大小，输出行程的电流或电压的第一输出时长大于或等于回收行程的电流或电压的第二输出时长，进而可以通过I出 2*T出＝I回 2*T回这个计算公式，计算得到输出行程的输出能量等于回收行程的输出能量。
进一步的，当控制器检测到用户的指定操作时，控制器中的控制程序再发送上述输出模式配置指令；或者可以设置为定期发送上述输出模式配置指令。
本实施例提供的一种筋膜枪的输出控制方法，首先获取当前的控制档位信息，其中，所述控制档位信息可以包括输出频率档位信息以及输出力度档位信息，然后可以根据输出频率档位信息确定每个输出周期的总时长，进而确定每个输出行程的时长和每个回收行程的时长，其中每个输出行程的时长和每个回收行程的时长均为每个输出周期的总时长的二分之一，根据输出力度档位信息确定每个输出行程中输出参数的第一输出时长，以及确定每个回收行程中所述输出参数的第二输出时长，再基于接收到的位置传感器发送的信号，确定按摩头所处的行程，当按摩头处于输出行程时，基于输出时长，控制筋膜枪的输出参数的输出，以调节筋膜枪的输出力度，当按摩头处于回收行程时，控制筋膜枪按照第一输出时长输出输出参数，当按摩头处于回收行程时，控制筋膜枪按照第二输出时长输出输出参数，以使筋膜枪按照控制档位信息指示的输出频率和输出力度进行按摩输出。通过上述方法，通过输出频率档位信息和输出力度档位信息得到输出行程的输出参数的输出时长与回收行程的输出参数的输出时长，进而通过输出行程的输出参数的输出时长和回收行程的输出参数的输出时长分别控制筋膜枪的输出参数的输出，进而实现了输出力度与输出频率的单独调节，实现了对筋膜枪更精细化的控制。
请参阅图5，本申请实施例提供的一种筋膜枪的输出控制方法，应用于筋膜枪，所述筋膜枪还包括输出频率开关以及输出力度开关，所述方法包括：
S310：基于所述输出频率选择开关的频率选择信息，确定与所述频率选择信息对应的输出频率档位信息。
作为一种方式，筋膜枪可以包括两个实体档位选择开关，分别为输出频率选择开关和输出力度选择开关。通过上述两个档位选择开关，用户可以实时调节筋膜枪的输出频率以及输出力度。
其中，所述输出频率选择开关的频率选择信息为用户选择的输出频率档位，所述输出频率档位信息为输出频率。进一步的，根据用户选择的输出频率档位，筋膜枪的控制器可以从存储区域或者云服务器中获取到与该输出频率档位对应的输出频率。
S320：基于所述输出力度选择开关的力度选择信息，确定与所述力度选择信息对应的输出力度档位信息。
作为一种方式，所述输出力度选择开关的力度选择信息为用户选择的输出力度档位，所述输出力度档位信息为输出力度。进一步的，根据用户选择的输出力度档位，筋膜枪的控制器可以从存储区域或者云服务器中获取到与该输出力度档位对应的输出力度。
S330：获取当前的输出频率档位信息以及输出力度档位信息。
S340：根据所述输出频率档位信息，确定每个输出周期的总时长，进而确定每个输出行程的时长和每个回收行程的时长，其中每个输出行程的时长和每个回收行程的时长均为所述每个输出周期的总时长的二分之一。
S350：根据所述输出力度档位信息，确定每个输出行程中输出参数的第一输出时长，以及确定每个回收行程中所述输出参数的第二输出时长。
S360：控制所述筋膜枪在输出行程中按照所述第一输出时长输出所述输出参数，以及控制所述筋膜枪在回收行程中按照所述第二输出时长输出所述输出参数，以使所述筋膜枪按照所述控制档位信息指示的输出频率和输出力度进行按摩输出。
S330、S340、S350以及S360所包括的步骤的详细解释可以参照前述实施例中的对应步骤，这里不再赘述。
本实施例提供的一种筋膜枪的输出控制方法，应用于筋膜枪，所述筋膜枪可以包括输出频率选择开关以及输出力度选择开关。首先基于输出频率档位的频率选择信息，确定与该频率选择信息对应的输出频率档位信息，基于输出力度选择开关的力度选择信息，确定与该力度选择信息对应的输出力度档位信息，然后获取当前的输出力度档位信息以及输出力度档位信息，根据输出频率档位信息，确定每个输出周期的总时长，进而确定每个输出行程的时长和每个回收行程的时长，其中每个输出行程的时长和每个回收行程的时长均为每个输出周期的总时长的二分之一，根据输出力度档位信息，确定每个输出行程中输出参数的第一输出时长，以及确定每个回收行程中所述输出参数的第二输出时长，控制筋膜枪在输出行程中按照第一输出时长输出输出参数，以及控制筋膜枪在回收行程中按照第二输出时长输出输出参数，以使筋膜枪按照控制档位信息指示的输出频率和输出力度进行按摩输出。通过上述方法，通过输出频率选择开关以及输出力度选择开关可以实现筋膜枪输出频率和输出力度的单独调节，实现了对筋膜枪更精细化的控制。
请参阅图6，本申请提供的一种筋膜枪的输出控制装置500，运行于筋膜枪，所述筋膜枪包括控制器、电机、传动机构以及按摩头，所述控制器控制所述电机旋转，所述传动机构与所述电机的输出轴连接，并带动所述按摩头作往复运动，所述装置500包括：
档位信息获取单元510，用于获取当前的控制档位信息，其中，所述控制档位信息包括输出频率档位信息以及输出力度档位信息。
总时长计算单元520，用于根据所述输出频率档位信息，确定每个输出周期的总时长，进而确定每个输出行程的时长和每个回收行程的时长，其中每个输出行程的时长和每个回收行程的时长均为所述每个输出周期的总时长的二分之一。
输出时长获取单元530，用于根据所述输出力度档位信息，确定每个输出行程中输出参数的第一输出时长，以及确定每个回收行程中所述输出参数的第二输出时长。
控制单元540，用于控制所述筋膜枪在输出行程中按照所述第一输出时长输出所述输出参数，以及控制所述筋膜枪在回收行程中按照所述第二输出时长输出所述输出参数，以使所述筋膜枪按照所述控制档位信息指示的输出频率和输出力度进行按摩输出。
具体的，所述控制单元540用于基于接收到的所述位置传感器发送的信号，确定所述按摩头所处的行程；当所述按摩头处于输出行程时，控制所述筋膜枪按照所述第一输出时长输出所述输出参数；当所述按摩头处于回收行程时，控制所述筋膜枪按照所述第二输出时长输出所述输出参数，以使所述筋膜枪按照所述控制档位信息指示的输出频率和输出力度进行按摩输出。
请参阅图7，所述筋膜枪的输出控制装置500还包括：
档位信息确定单元550，用于基于所述输出频率选择开关的频率选择信息，确定与所述频率选择信息对应的输出频率档位信息；基于所述输出力度选择开关的力度选择信息，确定与所述力度选择信息对应的输出力度档位信息。
请参阅图8，所述筋膜枪的输出控制装置500还包括：
输出参数大小确定单元560，用于获取输出模式配置指令；按照所述输出模式配置指令指示的输出模式确定所述回收行程的输出参数的大小。
需要说明的是，本申请中装置实施例与前述方法实施例是相互对应的，装置实施例中具体的原理可以参见前述方法实施例中的内容，此处不再赘述。
下面将结合图9对本申请提供的一种筋膜枪进行说明。
请参阅图9，基于上述的筋膜枪的输出控制方法、装置，本申请实施例还提供的另一种可以执行前述筋膜枪的输出控制方法的筋膜枪100。筋膜枪100包括控制器102、位置传感器104、电机106、传动机构108以及按摩头109。其中，该控制器102中可以包括处理器1021以及存储器1022，所述存储器1022中可以存储有可以执行前述实施例中内容的程序，而处理器1021可以用于执行该存储器1022中存储的程序。
其中，处理器1021可以包括一个或者多个处理核。控制器102利用各种接口和线路连接整个筋膜枪100内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1022内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1022内的数据，执行筋膜枪100的各种功能和处理数据。可选地，处理器1021可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1021可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1041中，单独通过一块通信芯片进行实现。
存储器1022可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器1022可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1022可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储筋膜枪100在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。
所述位置传感器104是能感受被测物的位置并转换成可用输出信号的传感器。具体用于测量、采集电机106的转动相位，并将采集到的电机106的转动相位发送给控制器102。其中，位置传感器104有接触式和接近式两种。位置传感器104可以为光电式曲轴与凸轮轴位置传感器，也可以为磁感应式曲轴与凸轮轴位置传感器。
所述电机106用于与控制器102进行连接，所述控制器102控制所述电机106旋转，所述传动机构108与所述电机106的输出轴连接，并带动所述按摩头109作往复运动。其中，所述传动机构108包括偏心轮1081以及连杆1082，电机106驱动偏心轮1081转动，使连接偏心轮1081和按摩头109的连杆1082带动按摩头109进行往复。
所述按摩头109对应安装于连杆1082的一端，用于直接接触使用者的皮肤；所述按摩头109可以为可拆卸式部件，使用者可以根据不同需求替换不同形式的按摩头109，例如按摩深层肌肉或穴道时可采用头端呈锐角的按摩头109、按摩大面积的浅层肌肉时则可采用盘形的按摩头109。
请参考图10，其示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读介质800中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。
计算机可读存储介质800可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质800包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质800具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码810的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码810可以例如以适当形式进行压缩。
本实施例提供的一种筋膜枪的输出控制方法、装置、筋膜枪以及存储介质，首先获取当前的控制档位信息，其中，所述控制档位信息包括输出频率档位信息以及输出力度档位信息，然后根据输出频率档位信息，计算与输出频率档位信息对应的输出参数的每个输出周期的总时长，根据输出力度档位信息，获取与输出力度档位信息对应的输出行程的输出参数的输出时长，最后根据总时长和输出时长，控制筋膜枪的输出参数的输出，以调节筋膜枪的输出频率和输出力度。通过上述方法，通过输出频率档位信息和输出力度档位信息可以实现对输出频率和输出力度的单独调节，实现了对筋膜枪更精细化的控制。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (17)
1.一种筋膜枪的输出控制方法，其特征在于，应用于筋膜枪，所述筋膜枪包括控制器、电机、传动机构以及按摩头，所述控制器控制所述电机旋转，所述传动机构与所述电机的输出轴连接，并带动所述按摩头作往复运动，所述方法包括：
获取当前的控制档位信息，其中，所述控制档位信息包括输出频率档位信息以及输出力度档位信息；
根据所述输出频率档位信息，确定每个输出周期的总时长，进而确定每个输出行程的时长和每个回收行程的时长，其中每个输出行程的时长和每个回收行程的时长均为所述每个输出周期的总时长的二分之一；
根据所述输出力度档位信息，确定每个输出行程中输出参数的第一输出时长，以及确定每个回收行程中所述输出参数的第二输出时长；
控制所述筋膜枪在输出行程中按照所述第一输出时长输出所述输出参数，以及控制所述筋膜枪在回收行程中按照所述第二输出时长输出所述输出参数，以使所述筋膜枪按照所述控制档位信息指示的输出频率和输出力度进行按摩输出。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述筋膜枪还包括位置传感器，所述控制所述筋膜枪在输出行程中按照所述第一输出时长输出所述输出参数，以及控制所述筋膜枪在回收行程中按照所述第二输出时长输出所述输出参数，以使所述筋膜枪按照所述控制档位信息指示的输出频率和输出力度进行按摩输出，包括：
基于接收到的所述位置传感器发送的信号，确定所述按摩头所处的行程；
当所述按摩头处于输出行程时，控制所述筋膜枪按照所述第一输出时长输出所述输出参数；
当所述按摩头处于回收行程时，控制所述筋膜枪按照所述第二输出时长输出所述输出参数，以使所述筋膜枪按照所述控制档位信息指示的输出频率和输出力度进行按摩输出。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出行程的输出参数的大小等于所述回收行程的输出参数的大小，所述第一输出时长大于或等于所述第二输出时长。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出行程的输出参数的大小是预先确定的，所述方法还包括：
获取输出模式配置指令；
按照所述输出模式配置指令指示的输出模式确定所述回收行程的输出参数的大小。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述输出模式配置指令指示的输出模式为第一输出模式，所述第一输出模式下，所述输出行程的输出参数的大小等于所述回收行程的输出参数的大小，所述第一输出时长大于或等于所述第二输出时长。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述输出力度档位信息，获取每个输出行程中输出参数的第一输出时长，以及确定每个回收行程中所述输出参数的第二输出时长，包括：
根据所述输出行程的输出参数的大小和所述输出力度档位信息指示的输出力度，计算得到所述第一输出时长；
根据所述回收行程的输出参数的大小和最低输出力度档位指示的输出力度，计算得到所述第二输出时长。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述输出模式配置指令指示的输出模式为第二输出模式，所述第二输出模式下所述输出行程的输出能量等于所述回收行程的输出能量；
所述输出行程的输出参数的大小小于或等于所述回收行程的输出参数的大小，所述第一输出时长大于或等于所述第二输出时长，以使所述输出行程的输出能量等于所述回收行程的输出能量。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出参数为电流或电压，所述输出行程的时长包括所述第一输出时长和第一空白时长，其中，所述第一空白时长为停止输出所述电流或电压的时长。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述回收行程的时长包括第二输出时长和第二空白时长，其中，所述第二空白时长为停止输出所述电流或电压的时长；所述第一输出时长大于或等于所述第二输出时长。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述输出力度档位信息，确定每个输出行程中输出参数的第一输出时长，以及确定每个回收行程中所述输出参数的第二输出时长包括：
基于第一预设映射关系，获取所述输出力度档位信息对应的所述第一输出时长和所述第二输出时长；所述所述第一预设映射关系包括输出力度档位信息与所述第一输出时长和所述第二输出时长的对应关系。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述筋膜枪还包括输出频率开关以及输出力度开关，获取当前的控制档位信息之前还包括：
基于所述输出频率选择开关的频率选择信息，确定与所述频率选择信息对应的输出频率档位信息；
基于所述输出力度选择开关的力度选择信息，确定与所述力度选择信息对应的输出力度档位信息。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前的控制档位信息，包括：
接收外部设备发送的控制指令；
从所述控制指令中获取当前的控制档位信息。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述筋膜枪还包括档位切换开关，所述获取当前的档位控制信息，包括：
基于所述档位切换开关的档位选择信息，确定与所述档位选择信息对应的档位切换指令；
基于所述档位切换指令，获取所述筋膜枪进行档位切换后的控制档位信息作为当前的控制档位信息。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，不同的所述输出频率档位信息所对应的输出频率不同，其中，所述输出频率档位信息对应的输出频率越高，所述输出频率档位信息对应的每个输出周期的总时长越短。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，不同的所述输出力度档位信息所对应的输出力度不同，其中，所述输出力度档位信息对应的输出力度越大，所述输出力度档位信息对应的输出行程的输出参数的第一输出时长越长。
16.一种筋膜枪的输出控制装置，其特征在于，运行于筋膜枪，所述筋膜枪包括控制器、电机、传动结构以及按摩头，所述控制器控制所述电机旋转，所述传动结构与所述电机的输出轴连接，并带动所述按摩头进行往复运动，所述装置包括：
档位信息获取单元，用于获取当前的控制档位信息，其中，所述控制档位信息包括输出频率档位信息以及输出力度档位信息；
总时长计算单元，用于根据所述输出频率档位信息，确定每个输出周期的总时长，进而确定每个输出行程的时长和每个回收行程的时长，其中每个输出行程的时长和每个回收行程的时长均为所述每个输出周期的总时长的二分之一；
输出时长获取单元，用于根据所述输出力度档位信息，确定每个输出行程中输出参数的第一输出时长，以及确定每个回收行程中所述输出参数的第二输出时长；
控制单元，用于控制所述筋膜枪在输出行程中按照所述第一输出时长输出所述输出参数，以及控制所述筋膜枪在回收行程中按照所述第二输出时长输出所述输出参数，以使所述筋膜枪按照所述控制档位信息指示的输出频率和输出力度进行按摩输出。
17.一种筋膜枪，其特征在于，包括控制器、位置传感器、电机、传动机构以及按摩头；所述控制器被配置为执行权利要求1-15任一所述的方法。
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