JP6633941B2 - 狭小部点検装置 - Google Patents

Description

本発明は、橋梁の点検に用いられる点検装置に係り、特に、目視確認が困難な箇所の点検に適した狭小部点検装置に関する。

橋梁は、交通路上の交差物を跨ぐように設置される構造物であるが、通行する車両等から様々な荷重を繰り返し受けるため、その構造材であるコンクリートや鋼材に亀裂等の損傷が発生することがある。そこで、目視によって異常の有無を確認するなどの検査を定期的に行うことが義務付けられている。

ここで、橋梁の構造について図９を用いて説明する。なお、図９（ａ）は橋梁の一般的な構造を示した模式図であり、図９（ｂ）は図９（ａ）において主桁の端部近傍を拡大した図である。
図９（ａ）に示すように、橋梁は、道路や川などに跨設される主桁５１などの上部構造と、この上部構造を支持する橋台５２と支承５３及び橋台５２の下端に設けられる杭基礎５４などの下部構造からなる。また、図９（ｂ）に示すように、橋台５２の胸壁５２ａと主桁５１の端面５１ａの間には狭小部５５ａが設けられ、橋台５２の沓座面５２ｂと主桁５１の下面５１ｂの間には狭小部５５ｂが設けられている。なお、狭小部５５ａ，５５ｂの間隔Ｌ_１，Ｌ_２は、例えば、５０ｍｍ〜２００ｍｍ及び１００ｍｍ〜４００ｍｍである。

通常、橋梁の点検は目視によって行うことが望ましいが、狭小部５５ａ，５５ｂのように、作業者が容易に近づくことができない箇所もあり、そのような箇所については、従来、目視点検ができないという課題があった。
このような課題に対処するものとして、例えば、特許文献１には、「狭隙間点検装置」という名称で、コンクリート橋の狭隙間の点検を可能とする装置に関する発明が開示されている。

特許文献１に開示された発明は、点検箇所を写すミラーと、照明手段と、ミラーに写された箇所を撮像する撮像手段が本体に設けられ、この本体が厚さ方向よりも長さ方向と幅方向へ長く形成されるとともに、ワイヤーによって吊り下げ可能に形成されたことを特徴としている。
このような構造によれば、垂直方向へ形成された狭隘な隙間に対しても、本体をワイヤーで吊り下げることで、その内部へ容易に設置することができる。さらに、この状態でワイヤーを操作して本体を上下動させつつ、ミラーに写った点検個所を撮像することによれば、隙間内の垂直な壁面を広範囲に亘って点検することが可能である。

さらに、特許文献２には、「橋梁の検査方法及び橋梁検査装置」という名称で、橋梁下部を検査する方法とそれに用いる装置に関する発明が開示されている。
特許文献２に開示された「橋梁検査装置」は、鉄道レール上を移動するための台車部と支柱が設けられた検査台と、支柱に一端が支持されてＺ方向へ伸縮可能な第１アームと、この第１アームの他端に関節部を介して折り畳み又は展開可能に連結される第２アームと、この第２アームの先端に取り付けられる撮像手段と、この撮像手段を検査台の上面に平行なＸＹ平面内で移動させる第１の移動機構と、第１アーム及び格納された第２アームを枕木と鉄道レールで形成された隙間に挿入可能な位置に設定された検査台の位置において、第１アームを橋梁下部方向へ移動させる手段と、第２アームを展開させるとともに撮像手段の位置を左右上下方向へ移動させる手段と、撮像手段によって撮像された画像を表示する手段を備えたことを特徴とする。

このような構造によれば、枕木と鉄道レールで形成された隙間から第１アームと格納された第２アームを挿入させて、橋梁下部において第２アームを展開させるとともに撮像手段の位置を上下左右方向へ移動させて橋梁下部を撮像することにより、大規模な検査設備を必要とせずに、容易に橋梁下部を検査することが可能である。

また、橋梁の点検に用いられるものではないが、特許文献３には、「押込型管路検査装置のカメラ姿勢制御方法及びその装置」という名称で、細径管路となる各種配管内にハードケーブルを挿入して、先端のＣＣＤカメラで管内を撮影する際にカメラの姿勢を制御する方法とその装置に関する発明が開示されている。

特許文献３に開示された「カメラ姿勢制御装置」は、ＣＣＤカメラが設置された直視カメラ用前部ヘッドと、この直視カメラ用前部ヘッドにフレキシブルコードを介して接続されたドライブ用後部ヘッドと、このドライブ用後部ヘッドが端部に設けられたハードケーブルと、直視カメラ用前部ヘッドとドライブ用後部ヘッドを繋ぐ４本の姿勢制御用ワイヤーと、この姿勢制御用ワイヤーにそれぞれ対応するようにドライブ用後部ヘッドに内蔵されるマイクロモータと、別途配置されるモニターを備えた構造となっている。

このような構造によれば、モニターを見ながらマイクロモータを遠隔操作して姿勢制御用ワイヤーの引張り度合を調整することにより、ドライブ用後部ヘッドに対して直視カメラ用前部ヘッド側を湾曲させて視野を変え、かつ、ハードケーブルを押し込むことで直視カメラ用前部ヘッドをＴ字管内の所望の分岐路まで挿入することができる。

特開２０１５−７２２２０号公報 特開２０１１−３２６４１号公報 特許第２８６１９４６号公報

特許文献１に開示された発明によれば、図９（ｂ）に示した狭小部５５ａの内部に設置して主桁５１の端面５１ａや橋台５２の胸壁５２ａの点検をすることが可能であるものの、狭小部５５ａの上部が閉塞されている場合には、ワイヤーを用いて本体を移動させる方法で内部を点検することができない。この場合、レールを狭小部５５ａ，５５ｂにそれぞれ敷設し、このレールを利用して本体を狭小部５５ｂから狭小部５５ａの内部へ移動させることで点検が可能となるが、レールの設置や撤去に時間を要するため、当該箇所の点検を短時間で効率よく行うことができないという問題がある。
さらに、狭小部５５ｂを点検する際には、本体に走行手段を取り付けることで対応できるが、この場合、製造コストが高くなってしまうおそれがある。

また、特許文献２に開示された発明は構造が大掛かりで複雑であるため、設置や撤去に時間を要する。そのため、作業効率が悪く、また、安価に製造することができない。さらに、図９（ｂ）に示した狭小部５５ａ，５５ｂのような狭隘な空間には、そもそも設置できない可能性が高い。

さらに、特許文献３に開示された発明では、直視カメラ用前部ヘッド側を湾曲させて視野を変えることができるため、曲折した狭隘な空間内に侵入させて、その内部の状態を撮影することが可能である。したがって、図９（ｂ）において、狭小部５５ａの上部が閉塞されている場合でも、狭小部５５ｂから侵入させて狭小部５５ａの内部を撮影できる可能性がある。しかしながら、装置自体は移動可能な構造でないことから、主桁５１の端面５１ａや下面５１ｂ、あるいは橋台５２の胸壁５２ａを広範囲にわたって点検することは困難であるものと推測される。

本発明は、このような従来の事情に対処してなされたものであり、橋梁の狭小部のような曲折した狭隘な空間内を効率よく点検することができるとともに、安価に製造することが可能な狭小部点検装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、第１の発明は、薄い帯状体からなる第１の送り部材と、この第１の送り部材の先端部が回動不能に固設される取付ユニットと、この取付ユニットの後方に配置され第１の送り部材の第１の挿通口と第１の送出口がそれぞれ設けられた第１の送出ユニットと、この第１の送出ユニットの内部に設置されて前記第１の挿通口から送り込まれた第１の送り部材に対し、その向きを変えて前記第１の送出口から送出可能に案内する第１の送出ガイドローラと、第１の送出ユニットの後方に配置され第１の送り部材の第２の挿通口と第２の送出口がそれぞれ設けられた第２の送出ユニットと、この第２の送出ユニットの内部に設置されて第２の挿通口から送り込まれた第１の送り部材に対し、その向きを変えて第２の送出口から送出可能に案内する第２の送出ガイドローラと、を備え、第１の送り部材は、第１の送出ガイドローラ及び第２の送出ガイドローラによって案内されるときには平板状をなし、第１の送出ユニット又は第２の送出ユニットから送り出されたときには断面が湾曲した形状となるように形成されたことを特徴とするものである。

上記構造の狭小部点検装置においては、取付ユニット、第１の送出ユニット及び第２の送出ユニットを互いに近接させた状態で第１の送り部材を送り出すと、第２の送出ユニットが前方へ移動するという作用を有する。
そして、曲折した狭隘な空間内を移動させる際に、その空間内に存在する壁面に第２の送出ユニットが当接するなどして前方へ移動不能になった状態で、第１の送り部材を送り出すと、取付ユニット及び第１の送出ユニットが一体となって第２の送出ユニットから送り出されるという作用を有する。

さらに、上記空間内に存在する別の壁面に対して第１の送出ユニットが当接するなどして、それらが移動不能になった状態で第１の送り部材を送り出すと、取付ユニットが第１の送出ユニットから送り出されるという作用を有する。このとき、断面が湾曲した形状となった送り部材は、直立性が維持されるため、取付ユニットと第１の送出ユニットと第２の送出ユニットの支持部材として機能する。

また、第２の発明は、第１の発明において、第２の送出ユニットの後方に配置される収納ユニットを備え、この収納ユニットは、第１の送り部材を基端部側から巻き取り可能に形成される巻取ローラが内部に設置されるとともに、この巻取ローラに巻き取られた第１の送り部材を引き出すための引出口が設けられたことを特徴とするものである。

このような構造の狭小部点検装置においては、第１の発明の作用に加えて、持ち運ぶ際や保管する際に、第１の送り部材を収納ユニットに収納すると、第１の送り部材が嵩張ることがなく、また、汚れ難いという作用を有する。

第３の発明は、第１の発明又は第２の発明において、薄い帯状体からなり、第１の送出ユニットに先端部が回動不能に固設される第２の送り部材を備え、この第２の送り部材は、第２の挿通口から第２の送出ユニット内に送り込まれた後、第２の送出ガイドローラに案内されて第２の送出口から送り出されるように設置されたことを特徴とするものである。

上記構造の狭小部点検装置においては、第１の発明又は第２の発明の作用に加え、取付ユニット、第１の送出ユニット及び第２の送出ユニットを互いに近接させた状態で、第１の送り部材の代わりに第２の送り部材を送り出すと、第２の送出ユニットが前方へ移動するという作用を有する。また、壁面に対して第２の送出ユニットが当接するなどして前方へ移動不能になった状態で、第１の送り部材の代わりに第２の送り部材を送り出すと、取付ユニット及び第１の送出ユニットが第２の送出ユニットから送り出されるという作用を有する。さらに、断面が湾曲した形状となった第１の送り部材と第２の送り部材によって、第２の送出ユニットから送り出された第１の送出ユニットが取付ユニットごと支持されるという作用を有する。加えて、第１の送出ユニットの移動距離が第２の送り部材を送り出す長さによって決まるという作用を有する。

第４の発明は、第１の発明乃至第３の発明のいずれかにおいて、薄い帯状体からなり、第２の送出ユニットに先端部が回動不能に固設される第３の送り部材を備えたことを特徴とするものである。
上記構造の狭小部点検装置においては、第１の発明乃至第３の発明のいずれかの作用に加え、第１の送り部材や第２の送り部材の代わりに第３の送り部材を送り出すと、第２の送出ユニットが前方へ移動するという作用を有する。このとき、断面が湾曲した形状となった第１の送り部材及び第２の送り部材とともに第３の送り部材によって、第２の送出ユニットが取付ユニット及び第１の送出ユニットごと支持されるという作用を有する。また、第２の送出ユニットの移動距離が第３の送り部材を送り出す長さによって決まるという作用を有する。

第５の発明は、第１の発明乃至第４の発明のいずれかにおいて、第２の送出ユニットに取付ユニットと第１の送出ユニットが近接した状態で先端部が取付ユニットよりも前方へ突出するように、第２の送出ユニットの前面に棒状体が設けられたことを特徴とするものである。
上記構造の狭小部点検装置では、第１の発明乃至第４の発明のいずれかの作用に加え、曲折した狭隘な空間内を移動させる際に、その空間内に存在する壁面に対し、必ず棒状体の先端部が最初に当接するという作用を有する。

以上説明したように、第１の発明においては、第１の送り部材が取付ユニット、第１の送出ユニット及び第２の送出ユニットを支持する機能と、それらを送り出す機能を同時に有することから、装置全体が軽量で極めて簡単な構造となる。したがって、安価に製造することが可能である。また、第１の送り部材を送出したり、引き戻したりするという簡単な操作を行うだけで、曲折した狭隘な空間内を容易に移動させることができる。そして、取付ユニットに撮像装置や各種のセンサあるいはマニュピレータなどを取り付けると、上記空間内を効率よく点検することが可能になる。

第２の発明では、第１の発明の効果に加え、持ち運びや保管が容易であり、しかも故障し難いという効果を奏する。

第３の発明によれば、第１の発明又は第２の発明の効果に加え、第１の送出ユニットが安定した状態で、より一層確実に支持されることから、狭小部の点検をする際の作業効率がさらに向上するという効果を奏する。また、取付ユニットや第１の送出ユニットが壁面に接触して疵付くことがないように、第２の送り部材の送り出し長さを調節することで狭小部内において取付ユニットや第１の送出ユニットが壁面に突き当たる前に取付ユニットを前方へ移動させることができる。

第４の発明では、第１の発明乃至第３の発明のいずれかの効果に加えて、第２の送出ユニットが安定した状態で、より一層確実に支持されることから、狭小部の点検をする際の作業効率がさらに向上するという効果を奏する。また、取付ユニットに設置されたカメラ等が狭小部内の壁面に接触して破損しないように、第３の送り部材の送り出し長さを調節することで狭小部内において取付ユニットや第１の送出ユニットが壁面に突き当たる前に、第１の送出ユニットを移動させることができる。

第５の発明では、第１の発明乃至第４の発明のいずれかの効果に加え、曲折した狭隘な空間内を移動させる際に、取付ユニットの前面に設けられた撮像装置等が上記空間内に存在する壁面に接触して破損してしまうという事態を防止できるという効果を奏する。

本発明の実施の形態に係る狭小部点検装置の実施例の外観斜視図である。 （ａ）及び（ｂ）は本発明の実施の形態に係る狭小部点検装置の実施例の外観斜視図である。 （ａ）及び（ｂ）は垂直送出ユニットの外観斜視図であり、（ｃ）は図１におけるＡ方向矢視図である。 （ａ）は図２（ｂ）におけるＣ−Ｃ線矢視断面図であり、（ｂ）は同図（ａ）において、水平送出ユニットと垂直送出ユニットがそれぞれ送出された状態を示す図であり、（ｃ）は図１におけるＢ−Ｂ線矢視断面図である。 本発明の狭小部点検装置を用いて橋梁等の狭小部を点検する際の作業手順の実施例を示したフローチャートである。 狭小部内に設置された状態を示す狭小部点検装置の側面図である。 狭小部内に設置された状態を示す狭小部点検装置の側面図である。 狭小部内に設置された状態を示す狭小部点検装置の側面図である。 （ａ）は橋梁の一般的な構造を示した模式図であり、（ｂ）は同図（ａ）において主桁の端部近傍を拡大した図である。

本発明の狭小部点検装置について、図１乃至図８を参照しながら具体的に説明する。なお、以下の説明では、収納ユニットから送り部材が前方へ水平に送り出されるとともに、垂直送出ユニットから水平送出ユニットが上方へ垂直に送り出される状態を想定して、「前面」や「後面」、あるいは「上面」や「下面」などの表現を用いている。また、本発明の狭小部点検装置は、取付ユニットと水平送出ユニットと垂直送出ユニットを水平に設置して使用するだけでなく、取付ユニットと水平送出ユニットと垂直送出ユニットを垂直に設置して使用することもできる。したがって、以下の説明において使用する「水平」や「垂直」という用語は、本発明の狭小部点検装置の使用方法を取付ユニットと水平送出ユニットと垂直送出ユニットが水平に設置された場合のみに限定するものではない。

図１及び図２は本発明の狭小部点検装置の外観の一例を示す斜視図である。なお、図２（ａ）は垂直送出ユニットから取付ユニットと水平送出ユニットが一体となって送り出された状態を示し、図２（ｂ）は図２（ａ）において取付ユニットと水平送出ユニットが垂直送出ユニットから送り出される前の状態を示している。また、図１及び図２では通信ケーブルや電源ケーブルの図示を省略し、図２では収納ユニットの図示を省略している。

図３（ａ）及び図３（ｂ）は垂直送出ユニットの外観斜視図であり、図３（ｃ）は図１におけるＡ方向矢視図である。なお、図３（ａ）及び図３（ｂ）はそれぞれ垂直送出ユニットを上方及び下方から見た図に相当し、図３（ｃ）は取付ユニットの正面図に相当する。
また、図４（ａ）は図２（ｂ）におけるＣ−Ｃ線矢視断面図であり、図４（ｂ）は図４（ａ）において、水平送出ユニットと垂直送出ユニットがそれぞれ送り出された状態を示す図であり、図４（ｃ）は図１におけるＢ−Ｂ線矢視断面図である。

図１乃至図４に示すように、本発明の狭小部点検装置１は、鋼製巻尺等に用いられる薄い鋼製の帯状体からなる送り部材２、垂直送り部材３及び水平送り部材４と、送り部材２が連結される取付ユニット５と、垂直送り部材３及び水平送り部材４がそれぞれ連結される水平送出ユニット６及び垂直送出ユニット７と、送り部材２が垂直送り部材３及び水平送り部材４とともに基端部側から巻き取られるようにして内部に収納される収納ユニット８と、取付ユニット５の前面５ａ（図１参照）に設置されるＣＣＤカメラ９及び照明灯１０，１０（図３（ｃ）参照）を備えている。

なお、ＣＣＤカメラ９には通信ケーブルを介してモニター（図示せず）や記憶装置（図示せず）が接続されており、ＣＣＤカメラ９によって撮影された画像は、適宜、モニターに表示されるとともに、記憶装置に保存される構造となっている。また、ＣＣＤカメラ９と照明灯１０，１０は電源ケーブルを介して電源供給ユニット（図示せず）に接続されている。

取付ユニット５は略矩形状の平板材からなり、後面５ｂに対して直交するように、送り部材２の先端部が回動不能に固設されている。
一方、水平送出ユニット６は、送り部材２が前面６ａから前方へ水平に送り出されるように水平送出口６ｄ（図４（ａ）参照）が設けられるとともに、送り部材２が下面６ｂに対して垂直に挿通されるように垂直挿通口６ｃ（図４（ｂ）参照）が設けられている。また、垂直挿通口６ｃの後方には、下面６ｂに対して直交するように垂直送り部材３の先端部が回動不能に固設されている。
さらに、水平送出ユニット６の内部には、回転軸１１ａによって回動自在に支持されるとともに、垂直挿通口６ｃから送り込まれた送り部材２に対し、その向きを９０度変えて水平送出口６ｄから送出可能に案内する水平送出ガイドローラ１１（図４（ａ）又は図４（ｂ）参照）が設置されている。

垂直送出ユニット７は、送り部材２及び垂直送り部材３が上面７ａから垂直に送り出されるように垂直送出口７ｄ（図３（ａ）参照）が設けられるとともに、送り部材２及び垂直送り部材３が後面７ｂに対して垂直に挿通されるように水平挿通口７ｃ（図３（ｂ）参照）が設けられている。また、水平挿通口７ｃの上方には、後面７ｂに対して直交するように水平送り部材４の先端部が回動不能に固設されている。
また、垂直送出ユニット７の内部には、回転軸１２ａによって回動自在に支持されるとともに、水平挿通口７ｃから送り込まれた送り部材２及び垂直送り部材３に対し、その向きを９０度変えて垂直送出口７ｄから送出可能に案内する垂直送出ガイドローラ１２（図３（ａ）参照）が設置されている。

垂直送出ユニット７には、取付ユニット５と水平送出ユニット６が垂直送出ユニット７に近接した状態において、先端がＣＣＤカメラ９よりも前方へ突出するように、一対の棒状体１３，１３が前面７ｅに立設されている。なお、水平送出ユニット６が垂直送出ユニット７に近接する際に、棒状体１３，１３が邪魔にならないように、水平送出ユニット６には、一対の凹溝６ｅ，６ｅが棒状体１３，１３を内部へ配置可能に設けられている。
また、垂直送出ユニット７には、他の狭小部点検装置１を連結させる際に用いられる連結棒（図示せず）を挿通させるための貫通穴７ｆが回転軸１２ａと平行をなすようにガイドローラ１２の上方に設けられている。

収納ユニット８は直方体状をなし、送り部材２、垂直送り部材３及び水平送り部材４が前面８ａから前方へ水平に引き出されるように水平引出口８ｃ（図４（ｃ）参照）が設けられている。また、収納ユニット８の内部には、水平引出口８ｃから引き出される送り部材２、垂直送り部材３及び水平送り部材４に対し、それらの幅方向と平行に設置された回転軸１４ａ〜１６ａによって回転自在に支持される巻取ローラ１４〜１６（図４（ｃ）参照）が、送り部材２、垂直送り部材３及び水平送り部材４を水平引出口８ｃから下面８ｂと平行な状態で引き出し可能に設置されている。

巻取ローラ１４〜１６には、引き出された送り部材２、垂直送り部材３及び水平送り部材４を巻き取る方向へ付勢するためのぜんまいバネ（図示せず）と、このぜんまいバネの作用によって巻取ローラ１４〜１６に送り部材２、垂直送り部材３及び水平送り部材４が勝手に巻き取られないようにするためのストッパー（図示せず）がそれぞれ設けられている。
また、送り部材２、垂直送り部材３及び水平送り部材４は、水平送出ガイドローラ１１及び垂直送出ガイドローラ１２や巻取ローラ１４〜１６によって案内される際は平板状をなしているが、水平送出ユニット６や垂直送出ユニット７から送り出された際や収納ユニット８から引き出された際には、断面が湾曲した形状となって直立性を維持する構造となっている。

次に、狭小部点検装置１を用いて橋梁等の狭小部を点検する方法について、図６乃至図８を適宜参照しながら図５を用いて説明する。
図５は本発明の狭小部点検装置を用いて橋梁等の狭小部を点検する際の作業手順を示したフローチャートである。また、図６乃至図８は図５に示した作業手順を説明するための図であり、狭小部内に設置された狭小部点検装置を側面から見た図に相当する。
なお、図６乃至図８では電源ケーブルや通信ケーブル及び収納ユニットについては図示を省略している。また、図１乃至図４に示した構成要素については同一の符号を用いて、その説明を省略する。

図６乃至図８に示すように、橋梁等には、水平方向には広く鉛直方向には狭い２つの空間（狭小部１７，１８）が、鉛直方向には広く水平方向には狭い空間（狭小部１９）を介して繋がっており、障害物等の存在により、点検装置を横方向へ移動させることができず、狭小部１７，１８のうちの一方のみからしかアクセスできない箇所が存在する。

このような箇所についても本発明の狭小部点検装置１を用いれば、以下に説明するように狭小部１７〜１９の点検を容易に行うことができる。ただし、狭小部１７，１８は、少なくとも取付ユニット５、水平送出ユニット６及び垂直送出ユニット７をその内部に設置できる程度の高さを有し、狭小部１９は、少なくとも取付ユニット５及び水平送出ユニット６をその内部で上下方向へ移動させることができる程度の幅を有するものとする。

まず、狭小部１７（図６参照）の開口端側から狭小部点検装置１の前側部分を差し入れ、取付ユニット５、水平送出ユニット６及び垂直送出ユニット７を互いに近接させた状態で、その内部に設置する（図５のステップＳ１）。
次に、巻取ローラ１４〜１６に設けられた前述のストッパーをそれぞれ解除した後、ぜんまいばねの弾性力に逆らう方向へ巻取ローラ１６を回転させながら、水平送り部材４を収納ユニット８から引き出すことにより、垂直送出ユニット７を水平方向へ送り出す（図５のステップＳ２）。

この場合、取付ユニット５及び水平送出ユニット６は垂直送出ユニット７と一体として前方へ送り出され、送り部材２と垂直送り部材３は、取付ユニット５及び水平送出ユニット６に引っ張られるため、巻取ローラ１４，１５がぜんまいばねの弾性力に逆らう方向へ回転し、水平送り部材４と連動するようにそれぞれ収納ユニット８から引き出される。したがって、送り部材２と垂直送り部材３の操作を水平送り部材４の操作と別個に行う必要はない。
なお、収納ユニット８から水平方向へ引き出された送り部材２、垂直送り部材３及び水平送り部材４は、前述したように断面が湾曲した形状となり、直立性が維持されるため、垂直送出ユニット７の支持部材として機能する。

図６に示すように、狭小部１９の内部に取付ユニット５と水平送出ユニット６の全体が進入し終わった段階で、水平送り部材４を収納ユニット８から引き出すことを止め、巻取ローラ１６のストッパーをセットする。そして、巻取ローラ１６の代わりに巻取ローラ１５をぜんまいばねの弾性力に逆らう方向へ回転させながら、垂直送り部材３を収納ユニット８から引き出す。これにより、水平挿通口７ｃから垂直送出ユニット７の内部へ送り込まれた垂直送り部材３は、垂直送出ガイドローラ１２に案内されて垂直送出口７ｄから垂直に上方へ送り出される（図５のステップ３）。

その結果、取付ユニット５は垂直送り部材３の先端部が下面６ｂに連結された水平送出ユニット６とともに狭小部１９内を上方へ移動し、送り部材２は取付ユニット５に引っ張られる。そのため、巻取ローラ１４がぜんまいばねの弾性力に逆らう方向へ回転し、垂直送り部材３と連動するように収納ユニット８から引き出され、垂直送り部材３とともに水平挿通口７ｃから垂直送出ユニット７の内部へ送り込まれた後、垂直送出口７ｄから垂直に上方へ送り出される。
したがって、この場合も送り部材２の操作を垂直送り部材３の操作と別個に行う必要はない。そして、垂直送出口７ｄから送り出された送り部材２及び垂直送り部材３は、断面が湾曲した形状となって直立性が維持されるため、いずれも水平送出ユニット６の支持部材として機能する。

なお、ステップＳ３において、水平送り部材４を収納ユニット８から引き出すことを止めずに、垂直送出ユニット７をさらに前方へ移動させようとすると、必ずＣＣＤカメラ９や照明灯１０，１０よりも先に棒状体１３，１３の先端部が垂直壁面１９ａに当接する。そのため、ＣＣＤカメラ９や照明灯１０，１０は垂直壁面１９ａに接触することなく、垂直送出ユニット７の前方への移動が阻止される。
このように、狭小部点検装置１においては、棒状体１３，１３がＣＣＤカメラ９や照明灯１０，１０を垂直壁面１９ａに接触させないように保護するという作用を有している。したがって、ＣＣＤカメラ９や照明灯１０，１０が狭小部１９の垂直壁面１９ａに接触して破損してしまうという事態を防ぐことができる。

図７に示すように、狭小部１８の内部に取付ユニット５の全体が進入し終わった段階で、垂直送り部材３を収納ユニット８から引き出すことを止め、巻取ローラ１５のストッパーをセットする。その後、巻取ローラ１５の代わりに巻取ローラ１４をぜんまいばねの弾性力に逆らう方向へ回転させながら、送り部材２を収納ユニット８から引き出すと、水平送出ユニット６の内部へ送り込まれた送り部材２は、水平送出ガイドローラ１１に案内されて水平送出口６ｄから水平に前方へ送り出される（図５のステップ４）。その結果、送り部材２の先端部が後面５ｂに連結された取付ユニット５は狭小部１８内を前方へ移動し、図８に示した状態となる。
そして、取付ユニット５を所定の場所まで送り出した時点で、送り部材２を収納ユニット８から引き出すことを止め、必要に応じて巻取ローラ１４のストッパーをセットする。このとき、水平送出口６ｄから送り出された送り部材２は、断面が湾曲した形状となるように変形することで直立性が維持されるため、取付ユニット５の支持部材としての機能が発揮される。

このように、狭小部点検装置１を用いることによれば、水平方向には広く鉛直方向には狭い２つの空間が、鉛直方向には広く水平方向には狭い空間を介して繋がっている場所（例えば、図６乃至図８の狭小部１７〜１９）に対しても、送り部材２、垂直送り部材３及び水平送り部材４を操作することにより、その内部を容易に移動させることができる。また、取付ユニット５にＣＣＤカメラ９を取り付けると、壁面等の状況を撮影できるため、より詳細な点検が可能となる。
また、狭小部点検装置１では、送り部材２と垂直送り部材３と水平送り部材４が取付ユニット５と水平送出ユニット６と垂直送出ユニット７を支持する機能と、それらを送り出す機能を同時に有することから、装置全体が軽量で極めて簡単な構造となる。したがって、製造コストを安くすることができる。

なお、点検が完了した後、狭小部点検装置１は次のようにして狭小部１７〜１９から撤去される。
まず、図８に示した状態から、巻取ローラ１４のストッパーを解除して、ぜんまいばねの弾性力を発揮させることにより、巻取ローラ１４を回転させて、送り部材２を巻き取る。これにより、送り部材２は水平送出口６ｄから水平送出ユニット６の内部へ引っ張り込まれるため、送り部材２の先端部が後面５ｂに連結された取付ユニット５は狭小部１８内を後方へ移動する。
このようにして、取付ユニット５は狭小部１８から撤収され、図７に示した状態となる（図５のステップ５）。

次に、図７に示した状態から、巻取ローラ１５のストッパーを解除して、ぜんまいばねの弾性力を発揮させることにより、巻取ローラ１５も回転させて、垂直送り部材３を送り部材２とともに巻き取る。これにより、送り部材２及び垂直送り部材３は垂直送出口７ｄから垂直送出ユニット７の内部へ引っ張り込まれるため、送り部材３の先端部が下面６ｂに連結された水平送出ユニット６は取付ユニット５とともに狭小部１９内を下方へ移動する。
このようにして、取付ユニット５及び水平送出ユニット６は狭小部１９から撤収され、図６に示した状態となる（図５のステップ６）。

さらに、図６に示した状態から、巻取ローラ１６のストッパーを解除して、ぜんまいばねの弾性力を発揮させることにより、巻取ローラ１６も回転させて、水平送り部材４を送り部材２及び垂直送り部材３とともに巻き取る。これにより、水平送り部材４の先端部が後面７ｂに連結された垂直送出ユニット７は取付ユニット５及び水平送出ユニット６とともに狭小部１７内を後方へ移動する（図５のステップ７）。
そして、最後に、取付ユニット５、水平送出ユニット６及び垂直送出ユニット７を狭小部１７の開口端から撤去する（図５のステップ８）。

なお、本発明の狭小部点検装置は、本実施例に示した構造に限定されるものではない。例えば、垂直送り部材３や水平送り部材４を設けない構造とすることも可能である。この場合、水平送出ユニット６の下面６ｂや垂直送出ユニット７の後面７ｂに送り部材２が回動不能に固設された状態とはなっていないものの、水平送出ガイドローラ１１や垂直送出ガイドローラ１２と送り部材２との間に生じる摩擦力により、棒状体１３，１３の先端部が狭小部１９の垂直壁面１９ａ（図６参照）に当接するまでは、送り部材２を収納ユニット８から引き出すことで垂直送出ユニット７が前方へ移動する。そして、取付ユニット５や水平送出ユニット６が狭小部１８の水平壁面１８ａ（図６参照）に当接して上方へ移動不能になるまでは、送り部材２を収納ユニット８から引き出すことで水平送出ユニット６が上方へ移動する。

すなわち、垂直送り部材３や水平送り部材４を設けない場合でも、曲折した狭隘な空間を効率よく点検できるという効果は本実施例の場合と同様に発揮される。しかも、本実施例で示した場合よりも簡単な構造となるため、製造コストをさらに安くできる可能性がある。また、図５を用いて説明した各工程において、垂直送り部材３や水平送り部材４の代わりに送り部材２を引き出したり、巻き取ったりするだけで良く、垂直送り部材３や水平送り部材４を操作する必要がないため、作業に要する時間が短縮され、作業効率が向上する。

ただし、垂直送り部材３や水平送り部材４を設けない場合には、図６に示すように、垂直送出ユニット７の棒状体１３，１３が狭小部１９の垂直壁面１９ａに突き当たるまで、水平送出ユニット６を上方へ移動させることはできず、また、図７に示すように、取付ユニット５や水平送出ユニット６の上面が狭小部１８の水平壁面１８ａに突き当たるまで、取付ユニット５を前方へ移動させることはできない。

一方、本実施例に示した狭小部点検装置１においては、水平送出ユニット６及び垂直送出ユニット７の移動距離が垂直送り部材３及び水平送り部材４を送り出す長さによって、それぞれ決まるため、狭小部１９の垂直壁面１９ａに垂直送出ユニット７の棒状体１３，１３が突き当たらなくとも水平送出ユニット６を上方に移動させることが可能であり、また、狭小部１８の水平壁面１８ａに水平送出ユニット６の上面が突き当たらなくとも取付ユニット５を前方へ移動させることができる。
すなわち、狭小部点検装置１においては、取付ユニット５の前面５ａに設けられたＣＣＤカメラ９や照明灯１０，１０が狭小部１９の垂直壁面１９ａに接触して破損したり、取付ユニット５や水平送出ユニット６の上面が狭小部１８の水平壁面１８ａに接触して疵付いたりするという事態を防ぐことが可能である。

さらに、垂直送り部材３や水平送り部材４を設けない場合には、取付ユニット５だけでなく、水平送出ユニット６や垂直送出ユニット７についても送り部材２のみで支持する構造となるため、送り部材２を、その直立性が維持されるのに十分な肉厚に形成する必要がある。
これに対し、本実施例に示した構造であれば、水平送出ユニット６から前方へ送り出された取付ユニット５については送り部材２のみが支持し、垂直送出ユニット７から上方へ送り出された水平送出ユニット６については、送り部材２と垂直送り部材３が一体となって取付ユニット５ごと支持し、垂直送出ユニット７については、送り部材２と垂直送り部材３と水平送り部材４が一体となって取付ユニット５及び水平送出ユニット６ごと支持する。
すなわち、本実施例の狭小部点検装置１においては、支持部材として機能する送り部材の数が、支持する対象の数に応じて変化する構造となっているため、垂直送り部材３や水平送り部材４を設けない構造に比べて、各送り部材の肉厚を薄く形成した場合でも水平送出ユニット６や垂直送出ユニット７が安定した状態で一層確実に支持される。したがって、狭小部を点検する際の作業効率がさらに向上する。

また、本実施例に示した狭小部点検装置１において、巻取ローラ１４〜１６に対してストッパーやぜんまいばねを設置する代わりに、巻取ローラ１４〜１６を両方向へそれぞれ回転させる回転機構を設けても良い。この場合、製造コストが高くなる可能性はあるものの、巻取ローラ１４〜１６に対してストッパーをセットしたり、解除したりする操作を行う必要がなくなるため、作業性が向上するというメリットがある。
さらに、本実施例では、取付ユニット５の前面５ａにＣＣＤカメラ９及び照明灯１０が設置された構造となっているが、ＣＣＤカメラ９や照明灯１０の代わりに、温度センサ等の各種のセンサやマニュピレータが取付ユニット５の前面５ａに取り付けられた構造としても良い。

そして、狭小部１９の垂直壁面１９ａ（図６参照）に接触しても破損することがないようにＣＣＤカメラ９にカバー等を取り付ける場合には、棒状体１３，１３を設けない構造とすることもできる。なお、垂直送出ユニット７の前面７ｅに棒状体１３，１３を設けない場合には、狭小部１９の垂直壁面１９ａに対して取付ユニット５、水平送出ユニット６及び垂直送出ユニット７のいずれかが当接してそれらが前方へ移動不能になった状態で、さらに送り部材２や垂直送り部材３を収納ユニット８から引き出して前方へ送り出すことにより、取付ユニット５及び水平送出ユニット６が垂直送出ユニット７から上方へ送り出される。

また、収納ユニット８を備えず、巻取ローラ１４〜１６が露出した構造、あるいは、巻取ローラ１４〜１６とは別の巻取り手段を設けた構造とすることもできる。ただし、本実施例に示したように、収納ユニット８を備えた構造とすれば、狭小部点検装置１を使用しない場合には送り部材２と垂直送り部材３と水平送り部材４が収納ユニット８に収納されるため、嵩張ることがなく、また、汚れる心配もない。したがって、持ち運びや保管が容易であり、しかも故障し難いという効果を奏する。
さらに、送り部材２、垂直送り部材３及び水平送り部材４は必ずしも鋼製でなくとも良く、例えば、ガラス繊維強化プラスチックや炭素繊維強化プラスチックなどによって形成されたものであっても良い。

本実施例に示した狭小部点検装置１では、垂直挿通口６ｃや水平挿通口７ｃから水平送出ユニット６や垂直送出ユニット７に送り込まれた送り部材２や垂直送り部材３に対し、水平送出ガイドローラ１１や垂直送出ガイドローラ１２が、その向きを９０度変えて、水平送出口６ｄや垂直送出口７ｄから送出する構造となっているが、水平送出ガイドローラ１１や垂直送出ガイドローラ１２が送り部材２や垂直送り部材３を送出する向きを変更する角度は、これに限らず、９０度以外であっても良い。

ただし、この場合、「送り部材２」、「垂直送り部材３」、及び「水平送り部材４」はそれぞれ「第１の送り部材」、「第２の送り部材」及び「第３の送り部材」となり、「水平送出ユニット６」及び「垂直送出ユニット７」はそれぞれ「第１の送出ユニット」及び「第２の送出ユニット」となる。また、「垂直挿通口６ｃ」及び「水平挿通口７ｃ」はそれぞれ「第１の挿通口」及び「第２の挿通口」となり、「水平送出口６ｄ」及び「垂直送出口７ｄ」はそれぞれ「第１の送出口」及び「第２の送出口」となる。さらに、「水平送出ガイドローラ１１」及び「垂直送出ガイドローラ１２」はそれぞれ「第１の送出ガイドローラ」及び「第２の送出ガイドローラ」となり、「水平引出口８ｃ」は単なる「引出口」となる。

請求項１乃至請求項５に記載された発明は、水平方向には広く鉛直方向には狭い２つの空間が、鉛直方向には広く水平方向には狭い空間を介して繋がっているような曲折した狭隘な空間が存在する橋梁等を点検する場合に適用可能である。

１…狭小部点検装置 ２…送り部材 ３…垂直送り部材 ４…水平送り部材 ５…取付ユニット ５ａ…前面 ５ｂ…後面 ６…水平送出ユニット ６ａ…前面 ６ｂ…下面 ６ｃ…垂直挿通口 ６ｄ…水平送出口 ６ｅ…凹溝 ７…垂直送出ユニット ７ａ…上面 ７ｂ…後面 ７ｃ…水平挿通口 ７ｄ…垂直送出口 ７ｅ…前面 ７ｆ…貫通穴 ８…収納ユニット ８ａ…前面 ８ｂ…下面 ８ｃ…水平引出口 ９…ＣＣＤカメラ １０…照明灯 １１…水平送出ガイドローラ １１ａ…回転軸 １２…垂直送出ガイドローラ １２ａ…回転軸 １３…棒状体 １４〜１６…巻取ローラ １４ａ〜１６ａ…回転軸 １７〜１９…狭小部 １８ａ…水平壁面 １９ａ…垂直壁面 ５１…主桁 ５１ａ…端面 ５１ｂ…下面 ５２…橋台 ５２ａ…胸壁 ５２ｂ…沓座面 ５３…支承 ５４…杭基礎 ５５ａ，５５ｂ…狭小部

Claims (5)

1. 薄い帯状体からなる第１の送り部材と、
   この第１の送り部材の先端部が回動不能に固設される取付ユニットと、
   この取付ユニットの後方に配置され前記第１の送り部材の第１の挿通口と第１の送出口がそれぞれ設けられた第１の送出ユニットと、
   この第１の送出ユニットの内部に設置されて前記第１の挿通口から送り込まれた前記第１の送り部材の向きを変えて前記第１の送出口から前記第１の送り部材を送出可能に案内する第１の送出ガイドローラと、
   前記第１の送出ユニットの後方に配置され前記第１の送り部材の第２の挿通口と第２の送出口がそれぞれ設けられた第２の送出ユニットと、
   この第２の送出ユニットの内部に設置されて前記第２の挿通口から送り込まれた前記第１の送り部材の向きを変えて前記第２の送出口から前記第１の送り部材を送出可能に案内する第２の送出ガイドローラと、を備え、
   前記第１の送り部材は、前記第１の送出ガイドローラ及び前記第２の送出ガイドローラによって案内されるときには平板状をなし、前記第１の送出ユニット又は前記第２の送出ユニットから送り出されたときには断面が湾曲した形状となるように形成されたことを特徴とする狭小部点検装置。
2. 前記第２の送出ユニットの後方に配置される収納ユニットを備え、
   この収納ユニットは、前記第１の送り部材を基端部側から巻き取り可能に形成される巻取ローラが内部に設置されるとともに、この巻取ローラに巻き取られた前記第１の送り部材を引き出すための引出口が設けられたことを特徴とする請求項１に記載の狭小部点検装置。
3. 薄い帯状体からなり、前記第１の送出ユニットに先端部が回動不能に固設される第２の送り部材を備え、
   この第２の送り部材は、前記第２の挿通口から前記第２の送出ユニット内に送り込まれた後、前記第２の送出ガイドローラに案内されて前記第２の送出口から送り出されるように設置されたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の狭小部点検装置。
4. 薄い帯状体からなり、前記第２の送出ユニットに先端部が回動不能に固設される第３の送り部材を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の狭小部点検装置。
5. 前記第２の送出ユニットに前記取付ユニットと前記第１の送出ユニットが近接した状態で前記取付ユニットよりも先端部が前方へ突出するように、前記第２の送出ユニットの前面に棒状体が設けられたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の狭小部点検装置。

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