本発明における好適な実施の形態について、添付図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を限定するものではない。また、以下に説明される構成の全てが、本発明の必須要件であるとは限らない。各実施例では、従来とは異なる新規な狭隙間点検装置のレール装置を採用することにより、従来にない狭隙間点検装置のレール装置が得られ、その狭隙間点検装置のレール装置について記述する。
以下、本発明の実施例を添付図面を参照して説明する。図1〜図9は本発明の実施例1を示し、まず、本実施例の狭隙間点検装置1は、図8及び図9に示すように、コンクリート橋101の縦方向の狭隙間102の点検に用いられる。例えば、コンクリート橋101のコンクリート製の基部(アバット)103には段部104が設けられ、この段部104の上面にスライドシュー105を設け、このスライドシュー105によりコンクリート製の橋桁106の端部を支持し、この橋桁106の縦方向の端面106Tと前記段部104の縦壁面104Tとの間に、前記狭隙間102が設けられている。また、前記基部103の上面と橋桁106の上面との間には、前記狭隙間102の上部を塞ぐ伸縮装置107が設けられている。また、図示しないが、隣り合う橋桁106,106の端面106T,106Tの間にも狭隙間102が設けられる。尚、縦壁面104Tと前記端面106Tが点検箇所である。尚、縦壁面104Tと前記端面106Tの少なくとも一方がコンクリート面であればよい。また、図9では理解を容易にするため、点検箇所である端面106Tにハッチングを付している。
そして、一例として、前記狭隙間102の幅WSは20mm、狭隙間102の左右幅LSは8450mm、段部104の上面と橋桁106の下面との間隔HSは150mm程度である。
前記狭隙間点検装置1は、前記狭隙間102内を移動して点検箇所を撮影する移動体2と、この移動体2を制御する装置本体3とを備える。この例では、移動体2は複数の本体4を並設して構成される。尚、1台の本体4により移動体2を構成することもできる。
図1及び図2に示すように、前記移動体2は、箱型をなす本体4を少なくとも1つ備える。この例では、前記本体4は厚さ方向の寸法Tよりも長さ方向の寸法L及びこれと交差する幅方向の寸法Wが大きく形成され、また、移動方向である長さ方向の寸法Lが幅方向の寸法Wより大きく形成されている(L>W>T)。尚、少なくとも寸法Tより寸法L,Wが大きいが、寸法Wが寸法L以上でもよい(W>=L)。
前記本体4は、進行方向前後に位置する前面部5M及び後面部5Kと、厚さ方向両側に位置する幅広側面部6,6と、幅方向両側に位置する幅狭側面部7,7とを有する。また、本体4の後部には、枠体8が設けられ、この枠体8は前記幅広側面部6,6及び幅狭側面部7,7に挟まれ、その枠体8の後面が前記後面部5Kを構成している。尚、枠体8の中央には開口部8Aが形成されている。
前記枠体8の前部中央には、内視鏡カメラやCCDカメラなどの撮像手段11が設けられ、この撮像手段11のレンズ11Aは前方に配置され、前方を撮像する。また、前記撮像手段11の前方には所定の距離をおいてミラー12が設けられ、このミラー12は前記長さ方向に対して斜設され、この例では、長さ方向に対して30度の角度θで配置されている。この場合、ミラー12は本体4内の幅方向の略全長に設けられ、また、角度θを89度以下、1度以上としており、点検箇所を写す面積を調整することができる。そして、図1及び図2に示すように、ミラー12は長さ方向の寸法L1より幅方向の長さ寸法W1が大きい。また、本体4の厚さは10mm以下である。
そして、前記撮像手段11とミラー12により撮像ユニット13を構成している。尚、撮像ユニット13には、撮像手段11とミラー12に加えて照明手段14,14Aを備えていてもよい。
図2などに示すように、前記ミラー12の前側には、棒状や複数の点状などに発光するLEDなどからなる照明手段14が設けられ、この照明手段14は、本体4内の幅方向の略全長又は長さ方向に対して角度をつけた交差方向に設けられている。尚、ミラー12の後側に照明手段14を設けてもよい。
また、前記枠体8の前面又はその近傍などの適宜箇所には、前記照明手段14の動作を制御する本体側制御手段たる回路基板15が設けられ、この回路基板15が照明手段14に電気的に接続されると共に、ケーブル16により装置本体3に電気的に接続されている。また、前記撮像手段11もケーブル16により前記装置本体3に電気的に接続され、枠体8の後部にはケーブル16を挿通する挿通部17が長さ方向に形成され、この例では、枠体8の後部の一側面に溝を形成して前記挿通部17を構成している。また、回路基板15には、LEDからなる照明手段14Aが設けられており、前記照明手段14Aの照明光を前記ミラー12に照射し、ミラー12の反射光により点検箇所を照明することができる。尚、照明手段14,14Aの少なくとも一方を備えていればよい。
前記本体4の前面部5Mの前には、ガイド部21が設けられ、このガイド部21の幅方向両側にはソリッドタイヤなどからなるガイドローラ22,22がそれぞれ回転可能に設けられている。前記ガイド部21の厚さ方向の寸法は前記厚さ方向の寸法Tと同一かそれ以下であり、ガイドローラ22の外径Dは前記寸法Tより僅かに大きく形成され、幅方向両側からガイドローラ22の外周が出るように配置されている。そして、ガイドローラ22,22により焦点距離を一定に保持することができる。尚、両側のガイドローラ22,22の支持軸23,23の先端部23S,23Sは曲面状に形成され、それらの先端部23S,23S間は前記幅方向の寸法W内に収まるように設定されている。
また、本体4の後部の幅方向両側には、ガイドローラ22を収納する段部24,24を設け、それら両側の段部24,24内にガイドローラ22,22が回転可能に設けられている。尚、ガイドローラ22の支持軸23の軸芯は幅方向に設けられている。
前記本体4は、並列状態で連結する連結手段26を備える。この連結手段26は、幅狭側面部7の一方に設けた係止孔27と、幅狭側面部7の他方にも設けた係止突起28とからなり、係止孔27は長さ方向に大径部27Aと小径部27Bが連続形成され、係止突起28は前記大径部27Aを挿通する頭部28Aと、前記小径部27Bに係止する軸部28Bとを有し、小径部27Bに軸部28Bを挿入した状態で、小径部27Bより大きな頭部28Aが該小径部27Bに係止する。尚、前記係止突起28が凸状係止部、前記係止孔27が凹状係止部である。
前記本体4の後部には後側連結手段31が設けられている。この後側連結手段31は、幅方向に間隔をおいて配置した後向きの長さ方向連結部たる後向き連結アーム32と、下向きに突設された幅方向連結部たる幅方向連結アーム33とを備える。
そして、図2などに示すように、本体4の厚さ方向両側の開口に板状の前記幅広側面部6,6が固定されて該開口を塞ぎ、ミラー12の反射面側の幅広側面部6には、ミラー12及び照明手段14に対応して透明窓部34を設けている。
この例では、複数の本体4,4・・・を並設して一体化する取付体35を用いている。図1及び図2に示すように、前記取付体35は、前記後側連結手段31を連結する後側連結受け部36と、幅方向両側から複数の本体4,4・・・を挟む両端受け部37,37とを有する略コ字型をなす。
そして、図5及び図6に示すように、前記連結手段26により幅方向に隣合う本体同士を連結し、複数の本体4,4・・・の後向き連結アーム32及び幅方向連結アーム33を、前記後側連結受け部36にボルトなどにより連結する。また、幅方向両側の本体4,4と両端受け部37,37とは図示しない連結手段により連結する。こうすると、撮像手段11とミラー12と照明手段14,14Aを備えた本体4が複数(この例では4つ)連結された移動体2が形成され、4つの本体4のミラー12が略連続して一直線上に並ぶ。尚、この例では、前記両端受け部37は、断面が略U字型をなし、内部に紐状体を挿通可能なワイヤーガードを構成している。
前記装置本体3は、前記本体4に前記ケーブル16を介して撮像手段11や照明手段14,14Aに電源を供給する電源供給手段41と、前記移動体2の制御手段42と、移動体2を操作するための操作手段43を備える。尚、操作手段43は装置本体3と別体に設けてもよく、この場合、装置本体3を有線または無線で操作手段43により操作してもよい。
次に、前記狭隙間点検装置1の使用方法について説明する。先ず、移動体2を左右方向に移動して使用する場合や、上下に昇降して使用する場合は、透明窓部34を下側にして移動体2を狭隙間102内に配置し、この状態で左右両側に位置する両端受け部37,37に予めワイヤー(図示せず)を連結し、両側のワイヤーを用いて移動体2を一定速度で左右移動,上昇又は降下させる。尚、ワイヤー以外でも、棒状のものを用いて左右移動,上昇又は降下させてもよい。制御手段42により撮像手段11は移動量に応じて連続的又は断続的に複数回に亘り撮影を行い、撮影したデータが装置本体3の録画手段45に入力し、画像処理手段46により点検箇所(縦壁面104T,端面106T)の連続した画像が得られる。また、移動体2を狭隙間102の左右方向に移動しながら撮像してもよい。また、撮像手段11は、ビデオ方式である連続画像を撮像するものでもよく、この連続画像データを画像処理手段46が画像処理して点検箇所の画像が得られる。
前記撮像手段11としては、市販の内視鏡型カメラの焦点距離20〜50mm程度のものを利用し、且つミラー12を使用して焦点距離を延長し、この例ではレンズ11Aとミラー12の間隔を撮像手段11の焦点距離よりも長い77mm程度とし、広範囲の撮像を可能とした。ミラー12は19mm×90mmで本体4の幅方向に長いものを用いた。
この方式では、90mm×(19mm×sin30°)で約900mm2の範囲を撮影することができる。さらに、一回の撮像(撮影)でより広い範囲の撮影をするために、撮像ユニット13を直列又は並列に配置することにより、同時に複数の写真撮影が可能となる。
また、撮像手段11には、それ以外でも、携帯電話やスマートホンなどに使用する基板とレンズがフラットに組み合わされた単焦点で撮影する平板型カメラを使用することも可能である。この場合、撮像範囲の周囲部はレンズ特性により湾曲化し、中心部との縮尺が異なり、正しい寸法を正確に確認するためには複雑な画像処理が必要となる。さらに、撮像手段11は、複眼カメラ(1枚の基板上に複数のレンズを配置して、トンボ眼の機能を有するもの)を用いることができる。
点検の方法としては、前記撮像手段11により、写真撮影もしくは動画撮影を行ってもよい。撮影には、画像処理により、点検箇所のクラックが認識できる照明手段14,14Aを用いる。照明手段14は、画像処理が可能なものを用い、大光量、所謂電子コピー方式又は必要な光量を照射する。また、この照明手段14,14Aは撮像手段11の向きに対して直角、平行、円形などの方向から、同時に又は順序毎になどの方式で、光を照射し、クラックをモニター又は画像処理により認識できるものである。さらに、上述したように撮像手段11は、箱型の本体4内に収納されている。
複数並設した本体4,4・・・にそれぞれ設けた撮像手段11,11・・・により撮影した写真は、画像処理により連結、即ち連続した画像として表示される。つまり、撮像手段11によって撮像された複数の画像データを繋ぎ合わせて、連続した画像データを作製し、その画像データに基づいて、クラックなどの発生を点検する。また、撮影したものはクラックの幅毎に画像処理により、画像上でクラックを表示したり、画像を観察する人の判断で画像上でクラックを表示したりすることができる。さらに、補修範囲を写真上で図示することで、従来は人力又はCADで図面を描いていた作業を省略することができる。これらは前記制御手段42,録画手段45及び画像処理手段46により行われる。
図8及び図9を用いて説明したように、点検箇所における撮影範囲は、横幅が8m、高さが1m程度である。撮影場所を特定するため、移動体2及び/又は装置本体3には、撮影範囲における位置を認識する自位置認識手段44を備える。この自位置認識手段44としては、レーザーや後述する移動車輪の回転数、又は移動量などを測定する測器計(図示せず)を使用することができる。他の例として、この自位置認識手段44は、本体4を牽引するワイヤーの移動量,車輪の回転数などを読み取るエンコーダなどを用いてもよい。この測器計は基部103の左右両端及び縦壁面104Tの上下からの距離を測定する。レーザーを用いる場合は、本体4から左右、上下方向にレーザーなどの光線を発射し、反射方向に設置した反射板からの反射光を受光することにより位置を確認する。尚、前記反射板は狭隙間102又はこの近傍に配置される。
狭隙間102は20mm程度であり、この狭隙間102は、コンクリート打設時の型枠の膨らみや、目地部の目地材のはみ出し、又はコンクリートから染み出る遊離石灰などにより設計寸法より狭くなっているため、本体4の幅を20mm未満とする。また、本体4には、レンズ11Aを備えた撮像手段11、この撮像手段11を制御する制御手段である回路基板15を内蔵し、さらに、本体4には、自位置認識手段44のレーザーなどによる測器計センサー手段、本体4を左右,上下に移動させるための移動手段やレンズ11Aの汚れを除去するための除去装置(図示せず)等を内蔵することができる。
前記装置本体3は、移動体2の移動及び撮影などを制御するものであり、前記電源供給手段41により本体4への電源の供給を行う。また、前記録画手段45は、撮像手段11の撮像データを入手保存し、撮像データに基づく画像を画像モニター(図示せず)に表示する機能を有する。尚、電源の供給と撮像データの入力のために装置本体3と本体4とはケーブル16により電気的に接続されている。また、本体4に測器計センサー手段や除去装置を内蔵した場合は、これらへ装置本体3が電源を供給し、さらに、測器計センサー手段からのデータを入手保存し、そのデータに基いて本体4の位置を画像モニターへ出力する。これらは前記制御手段42の制御により行われる。尚、移動体2の移動及び撮影などを制御するものの一部又は全部を移動体2側に設けてもよい。
また、上述したように橋101の下の空間、即ち段部104の上面と橋桁106の下面との間隔は150mm程度であるが、排水勾配を付けるため奥部の高さは100mm程度である。そのため装置本体3の大きさは、例えば高さ寸法が概ね60mm程度、橋101の左右方向の寸法が概ね200mm程度、長さは可搬できる程度とした。尚、装置本体3に必要な機能を収納するために、上記の寸法を越える場合は、分割した複数の装置本体3を用いる。
装置本体3には各種の出力端子が設けられ、例えば、モニター画面へのNPSC用出力端子、ヘッドマウントディスプレイ用出力端子、遠隔制御用出力端子、故障監視用出力端子などが上げられる。これらのような出力端子を備えれば、橋101から離れた場所や車内で、装置1全体の操作や故障監視を行うことができ、また、モニター画面に写し出された撮像画像を関しすることが可能となり、狭隙間点検装置1を遠隔制御する遠隔制御装置と、故障を関しする故障監視装置を設けることができる。
さらに、装置本体3には、下記の装置(手段)を組み込むことができ、これらを上述した録画手段45及び画像処理手段46により行うように構成してもよい。移動体2への電源供給手段41、画像情報を入手保存し、モニターに出力する手段、撮像データを処理して保存する手段、移動体2の自位置確認用の測器計センサに電源を供給し、測器計センサの情報を入手保存し、モニターに出力する手段、撮像データの基く画像と測器計データをモニターに表示する手段などがある。また、装置本体3には、移動体2を左右に移動するように駆動する左右駆動手段や、移動体2を上下に移動するように駆動する上下駆動手段を設けることができる。
このように本実施例では、本体4に、点検箇所たる縦壁面104Tまたは端面106Tを写すミラー12と、点検箇所を照明する照明手段14,14Aと、ミラー12に写した点検箇所を撮像する撮像手段11とを設け、本体4は厚さ方向より長さ方向及びこの長さ方向に交差する幅方向に大きく形成され、ミラー12を長さ方向に対して斜設し、ミラー12は長さ方向の寸法L1より幅方向の長さ寸法W1が大きいから、狭隙間102に挿入してミラー12に写った点検箇所を撮像手段11により撮像することができ、この際、ミラー12は長さ方向の寸法L1より幅方向の寸法W1が大きいため、広い面積の撮像が可能となる。
また、前記照明手段14,14Aは、クラックなどを撮影し易くするなどのために調光できるようになっている。さらに、前記照明手段14,14Aは撮像手段11及びミラー12に対しての取付角度を調整して本体4に取り付けることができる。
また、このように本実施例では、ミラー12と撮像手段11を備えた撮像ユニット13を本体4に内蔵し、この本体4にはミラー12に対応して透明窓部34を設けたから、撮像ユニット13を内蔵することにより、ゴミなどの影響を受け難くなり、また、透明窓部34を通して点検箇所を撮像することができる。
また、このように本実施例では、撮像ユニット13を幅方向に複数並設したから、幅方向において広範囲に撮像することができる。
また、このように本実施例では、撮像ユニット13を内蔵した本体4を、幅方向に複数並設したから、点検箇所の大きさに対応して、必要数の本体4を並設することにより、一度に広範囲な撮像が可能となる。
また、実施例上の効果として、本体4の進行方向の前後で両側にガイドローラ22を設けたから、狭隙間102内を安定して移動することができる。さらに、本体4,4同士を連結する連結手段26を備え、凸状係止部たる係止突起28と凹状係止部たる係止孔27により、本体4,4同士の幅狭側面部7,7を近接して隙間なく連結することができる。また、後側連結手段31により複数の本体4を取付体35に簡便に取り付けることができる。さらに、本体4の厚さ方向両側の開口に板状の前記幅広側面部6,6が固定されて該開口を塞ぎ、撮像ユニット13を本体4に内蔵したから、ゴミの侵入を防止でき、また、本体4を水密な防水構造にすれば内部に水が侵入することがない。
図10は本発明の実施例2を示し、上記実施例1と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、透明窓部34の反対側の幅広側面部6には、点検箇所の反対側の面に摺動し、本体4を点検箇所側に付勢する付勢手段を設けており、この例では付勢手段として湾曲した板バネ51を用い、板バネ51の両端部51T,51T側を本体4の前後に連結している。
したがって、狭隙間102内において移動体2を移動すると、反対側の面に板バネ51が摺動しながら移動すると共に、板バネ51の付勢により点検箇所側に沿って移動体2が移動し、点検箇所側の面とはガイドローラ22により所定のクリアランスが得られ、点検箇所側の面と略一定間隔をおいて移動体2を移動させることができる。
そして、点検後は、点検箇所のはつりが必要となる。このような補修はつりを行うと、はつり後の狭隙間102の幅は50mm程度となる。はつり後の表面は骨材(砂利),モルタルや鉄筋により極めて不揃いとなるから、本実施例の板バネ51による付勢が有効となる。また、後述するクローラ式の移動手段も有効となる。
このように本実施例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。また、この例では、ミラー12の反射面の反対側で本体4に付勢手段である板バネ51を設けると共に、ガイド手段たるガイドローラ22を設けたから、点検箇所側の面と略一定間隔をおいて移動体2を移動させることができる。尚、板バネ51は移動体2の適宜箇所に設けることができ、本体4以外でも前記取付体35に設けてもよい。
図11〜図15は本発明の実施例3を示し、上記各実施例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例の取付体35は、前記後側連結受け部36の下部に前後方向の車輪取付部52を設けている。この車輪取付部52は前記本体4の厚さ以下であって、上面部53と、この上面部53の前後に設けた前,後面部54M,54Kと、一方の幅広側面部55とを一体に備える。また、その幅広側面部55の内面の前後に支軸56を設け、この支軸56に薄型の移動車輪57を回転自在に設け、車輪57は車輪取付部52の厚さ方向中央に位置し、車輪57の下部が幅広側面部55の下縁から下方に配置されている。そして、前記移動車輪57が走行手段である。
また、前記車輪取付部52の上面部53に前記係止突起28が設けられている。さらに、後側連結受け部36の後部には、操作杆58を着脱自在に連結する連結部36Rが設けられている。また、取付体35にはケーブル16Aが設けられ、このケーブル16Aには、複数の本体4,4・・・の前記ケーブル16,16・・・が電気的に接続され、前記ケーブル16が装置本体3に電気的に接続される。
そして、取付体35に複数の本体4,4・・・を並設して取り付けることにより移動体2を構成し、車輪57を基部103の上面に接した状態で、狭隙間102内に配置し、適宜手段により移動体2を移動しながら点検箇所の撮影を行うことができる。
さらに、特定箇所のみを測定する場合は、図15に示すように、1台の本体4のみを用いて撮影を行うことができる。
このように本実施例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。また、この例では、走行手段たる車輪57を設けたから、移動体2の安定した移動が可能となる。さらに、取付体35にはケーブル16Aが設けられ、このケーブル16Aには、複数の本体4,4・・・の前記ケーブル16,16・・・が電気的に接続されるから、装置本体3に複数の本体4を簡便に接続することができる。
図16〜図19は本発明の実施例4を示し、上記各実施例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例の本体4は、複数の前記撮像ユニット13,13・・・を並設して収納可能な大きさを有するものであり、同図に示すように、実施例1に比べて、本体4の幅方向の長さを大きく形成している。また、後面部5Kと前面部5Mとを連結する仕切り板61,61A・・・を設け、撮像手段11を挟む位置の仕切り板61,61Aは後側から前側に広がるように配置されている。
また、上側の幅狭側面部7にガイドローラ62を設け、本体4の下部に前,後面部5M,5Kの間隔より前後方向に大きな板材からなる底部63を設けている。前記ガイドローラ62は前後にそれぞれ前後一対ずつ設けられ、一方のガイドローラ62を幅方向一側、他方のガイドローラ62を幅方向他側に配置し、幅方向一側のガイドローラ62が狭隙間102の一方の面に転動し、幅方向他方のガイドローラ62が狭隙間102の他方の面に転動する。
前記底部63の一側には、走行手段64が設けられている。この走行手段64は無限軌道であり、底部63の前後に歯付きプーリ65,65を設け、これら前後の歯付きプーリ65,65に無端ベルト66を掛装し、この無端ベルト66の内面には歯付きプーリ65に係合する凹凸部67が設けられ、その無端ベルト66の外面には滑り止め用の凹凸部67Aが形成されている。また、一方の歯付きプーリ65は、駆動手段たる駆動モータ68により回転駆動する。尚、無端ベルト66の高さは、前記段部104の上面と橋桁106の下面との間隔HSより小さく100mm以下である。尚、走行手段64は装置本体3の制御により駆動する。また、走行手段64の上部及び中央部は箱状のケース69により覆われる。
そして、移動体2を狭隙間102内に配置すると共に、走行手段64を、段部104の上面と橋桁106の下面との間に配置し、装置本体3により走行手段64を駆動して移動体2を左右方向に移動しながら、点検箇所の撮像を行い、撮像データを装置本体3に送ることができる。
このように本実施例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。また、この例では、本体4に複数の撮像ユニット13を幅方向に並設した幅方向に広範囲の撮像することができる。さらに、移動手段が無限軌道であるから、前記段部104の上面と橋桁106の下面との空間を利用して安定した走行が可能となる。
図20は本発明の実施例5を示し、上記各実施例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、移動体2に用いるレールを示し、このレールに移動体2の下部に設けた車輪が走行したり、そり状の摺動部材が摺動したりして移動体2が移動可能となる。
狭隙間102の底面である基部103の上面は、ゴミやコンクリート片などが散乱し、必ずしも均一面でないことが多い。均一でない面上を車輪57やそり状の摺動部材で走行する際、撮像が乱れないようにするために、U字型あるいはコ字型のレール71を基部103の上面に敷く。このレール71は底面部72の両側に縦面部73,73を有する。
コンクリート橋101では、縦壁面104T及び端面106Tの下端に発生し易いため、その下端の点検、撮影が必要である。
このため、図20(A)に示すレール71では、少なくとも一方、好ましくは両方の縦面部73に開口部74を設け、視野を確保しており、開口部74の形状は、矩形、円形、網状とすることができる。尚、網状の場合は、網目が開口部となる。
また、図20(B)に示すレール71では、両側の縦面部73,73の高さを同一とはせずに、点検箇所側の縦面部73を低くして、視界を確保するようにしている。
さらに、図20(C)に示すレール71では、両側の縦面部73,73の高さを低くして、視界の妨げにならないようにしている。
いずれも場合も、2〜8mの長さのレール71は、湾曲,変形などして移動体2の移動の支障になるような曲がりが生じない強度を確保する。
このように本実施例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。また、この例では、レール71により車輪や摺動部材などによる移動が容易となる。
図21は本発明の実施例6を示し、上記各実施例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、隣り合う本体4,4の幅狭側面部7,7同士を自在継手76により連結している。
即ち、点検箇所である縦壁面104T及び端面106Tは、製造時のコンクリート型枠の凹凸や型枠のばり、あるいはコンクリート遊離石灰による凹凸が生じる場合がある。これらに移動体2が追従できない場合は、移動体2が狭隙間102に挟まり、移動できなくなる可能性がある。このため、連結手段たる自在継手76により本体4,4同士の連結を自由にし、即ち本体4,4同士を揺動可能に連結することにより、狭隙間102の凹凸に追従が可能となる。
このように本実施例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。
図22は本発明の実施例7を示し、上記各実施例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、移動のための機構を本体4内に収納せずに、移動体2を上下移動するために、縦設した主軸81に螺旋部82を設けると共に、その主軸81を回転駆動する回転駆動手段83を設け、移動体2には、螺旋部82に螺合する螺合部84を設け、それら螺旋部82と螺合部84の回転摺動作用により移動体2を上下動させており、これにより本体4に移動機構を設ける必要がなくなる。
この場合、螺旋部82及び螺合部84に付着するゴミを除去する除去装置(図示せず)を設けることが好ましい。また、主軸81を回転駆動する回転駆動手段83の電源は、装置本体3に内蔵する。
このように本実施例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。
図23〜図25は本発明の実施例8を示し、上記各実施例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、取付体35に複数(4台)の本体4,4,4,4を取り付けて移動体2を構成している。
また、前記レール71の一端に移動体2の駆動手段85を着脱可能に設ける。この駆動手段85はケース85Kを備え、このケース85Kの高さは、前記段部104の上面と橋桁106の下面との間隔HSより低く形成され、ケース85Kを前記段部104の上面と橋桁106の下面との間に配置して使用することもできる。
さらに、駆動手段85は、以下の構成を備える。前記ケース85Kに前記レール71の一端を連結し、このレール71の他端に案内輪86と従動輪87を遊転可能に設ける。また、これら案内輪86と従動輪87とは図示しないカバーにより覆われる。前記ケース85K内に、移動用ワイヤー88を操作する移動駆動手段である電動式のモータ89を内蔵し、前記レール71の一端に前記モータ89により回転駆動する駆動輪87Aと、遊転可能な案内輪86が設けられている。
また、レール71に沿って移動する移動体受け部材90を設け、この移動体受け部材90は、一側部90Aと他側部90Bとをレール71の底面部72に沿う中央部90Cに連結し、それら一側部90Aと他側部90Bの間に、前記移動体2の下部が着脱自在に連結される。さらに、移動体受け部材90又は移動体2の左右方向両側に車輪(図示せず)が設けられている。尚、その車輪を移動体受け部材90に設ける場合は、前記一側部90Aと他側部90Bに車輪(図示せず)を設ける。
移動用ワイヤー88を前記レール71に沿って配置し、その移動用ワイヤー88の他端88Bは、他端側の前記案内輪86の下部を通って従動輪87に掛装されて折り返され、この従動輪87に掛装された移動用ワイヤー88の他端88Bが前記他側部90Bに連結されている。
一方、移動用ワイヤー88の一端88Aは、ケース85K内の案内輪86の下部を通って駆動輪87Aに掛装されて折り返され、この駆動輪87Aに掛装された移動用ワイヤー88の一端88Aが前記一端部に連結されている。
前記ケース85K内には、前記モータ89の回転数を検出するエンコーダ91が内蔵されている。そして、モータ89により駆動輪87Aを回転駆動し、移動用ワイヤー88を一側方向又は他側方向に引張ることにより、移動体2が左右に移動する。この場合、エンコーダ91によりモータ89の回転数を検出し、この回転数から移動体2の移動量を検出し、この移動量から移動体2の位置を検出できる。
尚、移動体2の下部をレール71内に沿って摺動移動したり、移動体2の左右下部に設けた車輪(図示せず)をレール71内で転動したりして移動体2を左右に移動するように構成してもよい。
上記の構成を備えた駆動手段85により、移動体2を狭隙間102内において左右に移動されることができる。この場合、点検箇所である縦壁部104Tと端面106Tの一方の撮像を行うことができる。
さらに、図23の実線では、レール71の一端の左右方向一側に駆動手段85が設けられているのに対して、駆動手段85を内蔵したケース85Kには、レール71との着脱を操作する操作ボタン85Bが設けられており、この操作ボタン85Bを操作することにより、図23の一点鎖線に示すように、ケース85Kをレール71の一端の左右方向他側に連結して設けると共に、駆動手段85を前記駆動輪87Aに連結することができる。
したがって、ケース85Kをレール71の一端の左右方向他側に設けた状態で、レール71及び移動体2を左右反転して狭隙間102にセットすると共に、ケース85Kを前記段部104の上面と橋桁106の下面との間に配置することができる。そして、移動体2により、縦壁部104Tと端面106Tの他方の撮像を行うことができる。
このように駆動手段85を内蔵したケース85Kがレール71の両端に選択的に接続可能であるため、両点検箇所の撮像を行うことができ、汎用性に優れたものとなる。
そして、制御手段42には、駆動制御部92が設けられ、この駆動制御部92は、駆動手段85又は前記装置本体3に内蔵されている。前記駆動制御部92は、前記レール71に沿って移動する移動体2を制御し、エンコーダ91からの位置情報を基に、モータ89の駆動制御を行い、一定移動距離間隔毎に撮影指令信号を撮像手段11に発生され、制御手段42の一部を構成するパーソナルコンピュータ93に画像取り込みの指示を行う。
また、画像信号分配器94を備え、この画像信号分配器94は、撮像手段11からの撮像データ、具体的にはNTSC×4チャンネル信号をパーソナルコンピュータ93と録画手段45の一部を構成する動画レコーダ95に分配する。
また、画像取り込みボード96を備え、この画像取り込みボード96は、撮像手段11からのNTSC信号をパーソナルコンピュータ93へ取り込む基板である。
前記パーソナルコンピュータ93は、制御手段42及び画像処理手段46の一部を構成するものであって、画像処理ソフトウェアがインストールされている。この画像処理ソフトは、撮像手段11の移動に伴って、一定距離区間(取込み間隔)で発生する撮影指令信号の入力により、画像を順次保存していく。このようにして保存された画像は、撮像後、取込み間隔でずらして結合させて連続した結合画像が得られる。この結合画像によって、現場でおおまかなクラック箇所が把握できるようになっている。
また、前記動画レコーダ95においては、同時に、動画形式でも画像を保存し、現場以外、例えば現場から離れた事務所での後処理(画面結合やクラック箇所の確認)ができる機能を有する。尚、パーソナルコンピュータ93の画像処理ソフトが自動的に画像の結合ができる場合は、上記の機能は不要となる。
このように本実施例でも上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。また、この例では、モータ89と、レール71と、移動体2を着脱可能な移動体受け部材90とを備える駆動手段85を用いるから、現場での設置が容易となり、利便性に高いものとなる。また、移動体受け部材90に連結することにより無端状とした移動用ワイヤー88を、駆動輪87Aに掛装し、この駆動輪87Aをモータ89により回転駆動することにより、移動体2を移動することができると共に、モータ89の回転をエンコーダ91により検出することにより、移動体2の位置を検出することができる。
図26〜図28は本発明の実施例9を示し、上記各実施例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、パーソナルコンピュータ93に用いるソフトウェア、装置の制御、画像処理などの変形例について説明する。
高速道路コンクリート橋の基部と橋脚間の最小20mm程度の狭隙間102内に、移動体2を挿入して、基部・橋脚部のそれぞれの端面(縦壁部104T・端面106T)を撮像する。撮像された画像のうちミラー12に映し出された端面部分が必要箇所である。
図11などに示したように、本体4を4台連結した移動体2に車輪57を設け、コンクリート橋101の基部・橋脚間の狭隙間102に挿入する。撮像する部分は縦壁部104Tと端面106Tのいずれか一方だけであるが、移動体2を上下逆さ又は左右反転して取り付けることにより反対側の撮像を行うことができる。
4台の撮像手段11を備えた移動体2を例に説明すると、図26の左側に示すように、4台の撮像手段11からは上から順に4つの画面111,112,113,114のNTSC信号がキャプチャされる。各画面111,112,113,114で必要部分(ミラー12に映し出された部分)111´,112´,113´,114´を切り出し、図26の右側上下に示すようにモニタ115に表示する。これにより、同一箇所における撮像状態を確認できる。
また、図27に示すように、必要部分111´,112´,113´,114´は、撮像手段11とミラー12の組立位置関係によってばらつきがあるので、個々に切り出し位置を調整できるようにする。
そして、必要部分111´,112´,113´,114´の並べ方を指定した後、画像の観測を開始する。移動体2はモータで走行駆動され、エンコーダ91によって移動距離がわかるようになっている。移動体2の制御で設定したキャプチャ間隔(所定間隔)に従って、キャプチャボードへキャプチャ指令が送信され、受信したキャプチャ指令のタイミングで画像を逐次保存する。
観測時に設定したキャプチャ間隔及び移動体2の移動方向に従って、図28に示すように、必要部分111´,112´,113´,114´の画像を結合する。得られた結合が面は巨大になるので、表示手段たるモニタ115上において上下左右にスクロールできるように制御される。尚、図28においては、それぞれ必要部分111´,112´,113´,114´をキャプチャ間隔に応じて一定ピクセル値で必要部分をずらして結合している。また、結合した4つの画像をさらに縦に並べて一枚の画像とする。
尚、モニタ115にはスクロールバー116が設けられ、画像を上下にスクロールすることができる。また、モニタには表示位置を知るために目盛り117が設けられ、この目盛り117によりモニタ115の画像が全体のどの部分を表示しているか分かるようになっている。
また、前記画像の結合を特徴抽出による自動結合としてもよい。このような自動結合の場合、外部からのキャプチャ指令は不要となる。尚、結合後に総移動距離に応じて、X方向の画像拡縮を行ってもよい。さらに、画面上のピクセルと実寸の換算は、必要に応じて調整できるようにした方が好ましい。
さらに、結合画面を確認し、画像処理により、クラック等の以上部分をマーキングして表示するようにしてもよい。尚、移動体2の制御部分は制御ボックスなどを用いて操作できるようにしたが、各種の制御をソフト側で処理操作するようにしてもよく、この場合は、コマンドを取り決めて、ソフトを入れたパーソナルコンピュータ93をUSBやシリアルで制御ボックス(ケース85K)などに接続する。
図29は本発明の実施例10を示し、上記各実施例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、枠体8の前側に、撮像手段11を挟むように斜面部121,121を設け、これら斜面部121,121に複数の照明手段122・・・を設けており、これら照明手段122・・・は前後方向に交差する方向(斜面部に直交する方向)の照明光を前記ミラー12に照射し、ミラー12の反射光により点検箇所を照明する。この例では、前後方向に対して両側の斜面部121,121はそれぞれ45度の角度をなしているが、この角度と撮像手段11及びミラー12からの距離とは適宜選定可能である。
図30〜図37は本発明の実施例11を示し、上記各実施例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、前記移動車輪57が走行するレール装置131を示す。
橋梁の前記橋桁106の標準幅は8mである。これに対して、幅方向片側から点検撮影するためには8mのレールが必要となる。現場の作業空間は十分ではないため、左右両方から点検撮影することでレール装置131の長さを半分の4mとする。尚、この長さは橋梁だけでなく、装置を使用する現場状況により適宜設定できる。
また、レール装置131は橋梁の点検撮影で使用する場合は、上記のとおり長さを約4mとするが、現場の狭い足場スペースの制約から、4mでは取扱いできず、撮影は事実上不可能である。そこで、本実施例以下では、前記レール装置131は複数の単位レール132,132・・・を連結してなる。これにより現場での取り扱いを容易にし、且つ数m〜数十mの高さの橋脚上に持ち上げる際の利便性を向上することができる。
この例のように折り畳み方式では、複数の単位レール132,132・・・は同一長さとすることが好ましく、少なくとも、同一長さの複数の単位レール132,132・・・を備える。
図31に示すように、単位レール132は、その長さ方向全長に左右の側板部133,133を有し、これら左右の側板部133,133の上部は内側に屈曲されて上面部134,134が形成され、これら上面部134,134の幅方向中央には、長さ方向に連続するスリット状の溝135を設けている。尚、この溝135は左右の上面部134,134間の隙間である。また、前記左右の側板部133,133の下部間には、上部が開口したコ字形の連結材136を設け、この連結材136に前記左右の側板部133,133の内面が溶接などにより固定され、左右の側板部133,133が所定間隔で連結されている。尚、前記連結材136は長さ方向の両端部側に2箇所設けられている。また、前記側板部133,133間には、前記移動用ワイヤー88を挿通する挿通空間137が設けられている。尚、単位レール132は金属又は硬質合成樹脂などからなる。
また、前記左右の側板部133,133の外面に、平行に配置された縦板状の案内保持部138,138を固定し、これら案内保持部138,138の上部は前記上面部134,134より上方に突出している。さらに、前記上面部134,134により、移動車輪57を載置する載置部を構成している。
そして、図31に示すように、上面部134,134に移動車輪57が接するように配置することにより、移動車輪57の幅方向両側が案内保持部138,138により挟まれ、脱輪が防止される。
また、例えば単位レール132の長さを略800mmとしており、この例では単位レール132,132同士を連結構造141により枢着して回動可能に連結し、折り畳み可能に設けている。図30に示したように、単位レール132は、その一端には雄型連結部142を設けると共に、その他端に雄型連結部142を挿入する雌型連結部143を設け、それら雄型連結部142と雌型連結部143にそれぞれ連結孔142A,143Aを形成し、それぞれの連結孔142A,143Aに挿通した連結軸(図示せず)により雄型連結部142と雌型連結部143を回動可能に連結している。そして、雄型連結部142,雌型連結部143及び前記連結軸により連結構造141を構成している。
前記連結材136の取付箇所に対応して、前記側板部133の下縁には、他の部分より上方に凹んだ凹部145を形成している。また、この凹部145を挟んだ長さ方向両側に一対の長孔146,146を穿設し、これら一対の長孔146,146はレール装置131の長さ方向に長く形成されている。
さらに、図32に示すように、隣合う単位レール132,132同士の連結構造141を補強するために、補強部材151を用いている。この補強部材151は板材からなり、連結構造141を挟んで隣合う単位レール132の長孔146に挿通する装着ピン152を備える。また、補強部材151には前記凹部145に対応してバネ材153が設けられ、このバネ材153は略へ字状をなし、前記連結材136の下面に係止する。
従って、長孔146に装着ピン152を挿入すると、バネ材153が連結材136の下面に圧接し、長孔146に装着ピン152が固定される。また、凹部145によりバネ材153が単位レール132の下面から突出することがない。
図34及び図35に示すように、前記移動体受け部材90の下部には、移動車輪57の外側に脱輪防止部材155が設けられている。この脱輪防止部材155は、前記移動体受け部材90の下部に固定した基部156と、この基部156から下方に突出され前記溝に遊挿する遊挿部157と、この遊挿部157の下部に設けられ、前記上面部134,134の下面に係止可能な抜け止め部158とを一体に備え、移動車輪57が上面部134,134に接地した状態で、前記上面部134の下面と抜け止め部158との間には間隔が設けられ、この間隔の寸法は前記案内保持部138の高さ寸法より小さい。
従って、通常の走行時には抜け止め部158が上面部134に摺動することがなく、万一、移動車輪57が上面部134から離れる力が発生しても、抜け止め部158が上面部134に係止することによりレール装置131から移動車輪57が外れることがない。
そして、レール装置131の一端側の単位レール132には、前記駆動手段85のケース85Kが設けられており、その単位レール132に前記移動体受け部材90を位置され、図36(A)に示すように、複数の単位レール132,132・・・を重ねるようにして折り畳んだ状態から、伸ばすように展開し、複数の単位レール132を側面視で一直線に配置する(図37(C))。
また、折り畳む場合は、移動体受け部材90から移動体2を取り外した後、一端側の2本の単位レール132,132の連結構造141を持ち上げるようにして、図37(A)に示すように、2本の単位レール132,132が平行になるように重ね合せ、図36(C)に示すように、平行に重ね合わせた2本の単位レール132,132の隣に位置する2本の単位レール132,132の連結構造141を持ち上げるようにしてさらに2本の単位レール132,132・・・を平行に重ね合せ(図36(B))、同様にして全ての単位レール132,132・・・が平行になるように重ね合わせる。
このようにすることにより、図36(A)に示すようにレール装置131をコンパクトに折り畳むことができる。即ち、図36(A)中、左側から2本の単位レール132,132は上面側を合わせて重ね合せ、その2本の単位レール132,132の右側の単位レール132の下面側には、右隣りの単位レール132の下面側を合わせるようにして重ね合され、このように上面側の重ね合せと下面側の重ね合せを交互に行ってレール装置131が折り畳まれる。また、言い換えると、折り畳んだ単位レール132,132・・・は、図36(A)に示すように、連結構造141が重ね合わせ方向において上下交互に配置される。
また、補強部材151の装着ピン152を長孔146に挿通すると共に、バネ材153を凹部145の位置に係止することにより、隣合う単位レール132,132間を補強部材151により固定及び補強することができる。尚、補強部材151は連結構造141の幅方向両側に設けられる。
そして、移動体2をレール装置131の長さ方向に移動するための移動用ワイヤー88を前記挿通空間に挿通する。尚、移動体2の移動手段には、ワイヤー以外でも、スプラインシャフト、流体圧シリンダやリニアモータなどを用いてもよい。
また、連結部142,143において、段差擦りつけのために、端部にテーパ状の部分などを設けることにより、移動体2が単位レール132,132の連結箇所を移動する際に引っ掛かることを防止することができる。
尚、レール装置131の端部には駆動手段85が設けられ、この駆動手段85により移動体2をモーションシステムを用いて移動させる。また、駆動手段85と移動体2との動力伝達は、駆動軸を直接接続する直接接続や、フレキシブルエクステンションを介した間接接続のいずれでもよい。
このように本実施例では、請求項1に対応して、本体4に、点検箇所たる縦壁面104Tまたは端面106Tを写すミラー12と、点検箇所を照明する照明手段14,14Aと、ミラー12に写した点検箇所を撮像する撮像手段11とを設け、本体4は厚さ方向より長さ方向及びこの長さ方向に交差する幅方向に大きく形成され、下部に走行手段たる移動車輪57を設けた狭隙間点検装置131に用いるレール装置において、レール装置131が複数の単位レール132を連結してなり、単位レール132が移動車輪57の載置部たる上面部134と、上面部134の幅方向両側に設けられ移動車輪57を挟む案内保持部138,138とを備えるから、案内保持部138,138により単位レール132から移動車輪57が外れることがなく、本体4を安定して移動することができる。
また、このように本実施例では、請求項2に対応して、走行手段が車輪57であるから、車輪57により走行することができる。
また、このように本実施例では、請求項3に対応して、単位レール132の端部を枢着して折り畳み可能に設けたから、折り畳んだ状態で運搬し、使用時に展開して伸ばすことにより、現場での取り扱いが容易となる。
また、このように本実施例では、請求項4に対応して、ミラー12を前記長さ方向に対して斜設し、ミラー12は前記長さ方向の寸法より前記幅方向の寸法が大きく、ミラー12と撮像手段11とを備えた撮像ユニット13を前記幅方向に複数並設したから、幅方向において広範囲に撮像することができる装置を安定して移動することができる。
また、実施例上の効果として、レールに、本体4を移動するための移動用ワイヤー88を挿通するワイヤー用挿通部たる挿通空間137を設けたから、レールを利用して移動用ワイヤー88を配置することができると共に、移動用ワイヤー88を単位レール132内に収納することができる。さらに、隣合う単位レール132,132同士の連結構造141を補強する補強部材151を備えるから、連結構造141を補強することができ、補強部材151は、単位レール132の長孔146に挿入する装着ピン152と、長孔146に装着ピン152を圧接するように付勢する付勢手段たるバネ材153とを備えるから、単位レール132,132に補強部材151を簡便に装着することができる。また、移動体2の下部には、移動体受け部材90により脱輪防止部材155を設けたから、移動体2の脱輪を確実に防止できる。
図38〜図42は本発明の実施例12を示し、上記各実施例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例の単位レール161は、図39に示す断面が長さ方向に連続し、中央部162の上下左右に側板部163を突設し、これら左右の側板部163の先端には内向きに上面部164が一体に設けられ、これら上面部164,164の中央にはスリット状の溝165が長さ方向に連続している。尚、左右の側板部163,163の内面は中央部に向かって幅狭になるように斜めの傾斜面163A,163Aが設けられている。
そして、前記中央部162の上面により載置面162Aを構成し、上側の左右の側板部163,163により案内保持部を構成している。
また、前記単位レール161の中央部162には上下方向の連結孔166が等間隔で複数穿設されており、連結孔166は上部が大径な段付き孔である。
さらに、隣合う単位レール161,161を接続する接合部に継手部材167を用いている。この継手部材167は、下側の左右の側板部163,163間に嵌入する頭部168を有し、頭部168と下方と開口したコ字形の基部169とを連結部170により連結し、この連結部170が前記溝165に挿入される。尚、基部169の下面は平坦に形成されている。また、継手部材167の一端側には前記連結孔166に対応して雌螺子孔171が穿設されている。さらに、継手部材167は両端において端部側に向かって上下厚さが薄くなるように基部側に傾斜面172が形成され、他端側の頭部168の角部には湾曲状の面取り部173が形成されている。尚、継手部材167を単位レール161に圧入するようにしてもよい。
そして、一方の単位レール161の下側の側板部163,163間に、長さ方向端部から前記継手部材167の一端を挿入し、雌螺子孔171を連結孔166に合わせ、上方からネジ174を連結孔166に挿通し、該ネジ174を雌螺子孔171に螺合することにより、単位レール161の端部に継手部材167を固定する。この後、継手部材167の他側を他方の単位レール161の下側の側板部163,163間の挿入受け部に挿入し、隣合う単位レール161,161を一直線状に連結することができる。この場合、継手部材167の他側も他方の単位レール161にネジなどにより固定してもよい。この例では、他方の単位レール161にはネジなどにより継手部材167を固定していないから、測定が完了した後、他方の単位レール161から継手部材167を引き抜くことにより、単位レール161に簡便に分解することができる。
また、分割方式の本実施例と折り畳み方式の上記実施例12の場合は、レールを分割した単位レール同士の組み合わせ、接合を堅固しなければならない。そのため部材の接合部に用いる継手部材167の断面形状は、四角形,円型,三角形,台形,H型,I型,E型又はそれぞれの複合型など各種の形状を利用し、構造強度を確保し、接合部圧着性を向上する。その他にも、接合部の一方を雄型、他方を雌型したネジ込み方式や、差し込み方式と同様な継手部材167や補強部材151を用いることができる。
さらに、継手部材167の差し込み長さを十分にとり、単位レール161の一体性を高める。平板状の補強部材151以外でも、コ字型やL字型の補強部材を用いて、単位レール161の一体性を高めるようにしてもよい。また、単位レール161を接合した場合に、先端の重量により各接合部が撓むことを防止するために、接合部にかみ合わせやクランク形状の切り込みを設け、凹凸嵌合などにより前記撓みを防止するようにしてもよい。
このように本実施例では、上記実施例1と同様な作用・効果を奏する。
また、このように本実施例では、請求項1に対応して、複数の単位レール161,161が連結及び連結解除可能であり、複数の単位レール161,161を連結したから、単位レール161を測定場所に搬入し、測定場所で連結して使用することができ、現場での取り扱いが容易となる。
また、実施例上の効果として、継手部材167は両端において端部側に向かって上下厚さが薄くなるように基部側に傾斜面172が形成され、端部側に向かって上下寸法が小さくなるように形成されているから、単位レール161への継手部材167の挿入を簡便に行うことができる。
図43は本発明の実施例13を示し、上記各実施例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例の単位レール161は、前記中央部162の中央に挿通孔176を設けている。そして、前記挿通孔176にワイヤーなどの連結緊張材177を挿通する。この連結緊張材177を複数の単位レール161,161…に挿通し、連結緊張材177の一端を固定し、他端を引っ張って張力を加えた状態で固定することにより、複数の単位レール161,161を緊張一体化することができる。この場合、連結緊張材177の一体を固定する装置と、他端を巻き取り、引っ張るなどを行う機構を設け、弛緩しないように一定の張力を維持して固定することができる。
このように本実施例では、上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。
また、この例では、複数の単位レール161,161…を長さ方向に緊張一体化することにより、レール装置の折れ曲がりや屈曲を防止することができる。
尚、本発明は、本実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。例えば、複数の撮像ユニットを備えた本体同士を並設して連結したり、複数の撮像ユニットを備えた本体と、1つの撮像ユニットを備えた本体とを並設して連結したりしてもよい。また、連結手段は本体同士を連結するものであれば、各種のものを用いることができる。さらに、撮像面積の面からは、前記角度θを40度以下、20度以上とすることが好ましい。また、単位レールの載置部と案内保持部の形状は適宜選定可能である。さらに、走行手段は無限軌道でもよい。