JP6867815B2 - 検査装置及び検査方法 - Google Patents
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Description
<検査装置の構成>
図1Aは、実施形態に係る検査装置100が備える検査ロボット10の側面図である。
検査装置100は、外形が柱状である「検査対象物」の劣化状態を検査する装置である。本実施形態では一例として、「検査対象物」がケーブルGである場合について説明する。
検査装置100は、図1Aに示す検査ロボット10(撮影装置)と、コントローラ30(制御装置:図2参照)と、を備えている。検査ロボット10は、ケーブルGの外周面を撮影しつつ、このケーブルGの軸方向に(つまり、ケーブルGを伝って)移動する移動式のロボットである。
フレーム部11は、四角枠状を呈する2つの枠体111,111と、これらの枠体111,111を接続する4本の角管112(図1A参照)と、を備えている。
さらに、ケーブルGが挿通される孔を有する別の遮光板(図示せず)を枠体111,111の開口にそれぞれ設置してもよい。これによって、ビデオカメラ18a〜18dの撮影箇所に自然光が入射することを防止し、この撮影箇所を光源(LED等:図示せず)によって適度な照度で照らすことができる。
また、別の固定部122は、従動輪15の支持脚であり、フレーム部11と従動輪15との相対位置を固定する機能を有している。固定部122は、フレーム部11の下部に設置されている。
駆動輪13は、モータ14の駆動によって回転する車輪であり、ケーブルGの外周面に接触している。図1A、図1Bに示す例では、ケーブルGの軸方向においてフレーム部11の両端にそれぞれ一対の(つまり、合計で4つの)駆動輪13が設けられている。そして、モータ14の駆動によって駆動輪13が回転すると、ケーブルGと駆動輪13との間の転がり摩擦によって、検査ロボット10がケーブルGの軸方向に移動するようになっている。
なお、「フレーム部11を検査対象物の軸方向に移動させる移動部」は、駆動輪13と、モータ14と、従動輪15と、を含んで構成される。
検査ロボット10は、前記した構成の他に、モータ駆動回路19と、ビデオエンコーダ20と、制御回路21と、LAN−HUB22と、無線モジュール23と、アンテナ24と、を備えている。
モータ駆動回路19は、制御回路21からの指令に従って、所定の回転速度でモータ14を駆動する回路である。
ビデオエンコーダ20は、ビデオカメラ18a〜18dから入力される画像データをSDカードやメモリに一時的に記憶するものである。
なお、本実施形態のようにロータリエンコーダ16が複数台設けられている場合には(図1B参照)、各ロータリエンコーダ16の計数値の平均に基づいて、検査ロボット10の移動距離が算出される。その他、制御回路21は、検査ロボット10とコントローラ30との間の通信制御を行う機能も有している。
無線モジュール23は、LAN−HUB22を介して入力されるデータを無線信号に変調し、この無線信号をアンテナ24に出力する機器である。また、無線モジュール23は、コントローラ30から受信した無線信号を復調する機能も有している。復調後のデータはLAN−HUB22を介して制御回路21に出力される。
アンテナ24は、コントローラ30との間で無線通信を行うための機器である。
アンテナ31は、検査ロボット10が備えるアンテナ24との間で無線信号の送受信を行う機器である。
無線ユニット32は、アンテナ31を介して入力される無線信号を復調し、復調後のデータを制御ユニット33に出力する機能を有している。また、無線ユニット32は、制御ユニット33から入力されるデータを無線信号に変調し、この無線信号をアンテナ31に出力する機能も有している。
図3に示すように、制御ユニット33は、記憶部331と、インタフェース332と、入力部333と、制御部334と、表示部335と、を備えている。
記憶部331には、ケーブルGの外周面の傷を検出するための傷検出アプリケーション331aが予め格納されている。
また、記憶部331には、ビデオカメラ18aの撮影結果である画像ファイルF1が格納される。この画像ファイルF1は、アンテナ24,31等(図2参照)を介して検査ロボット10からコントローラ30に送信されたものである。同様に、記憶部331には、ビデオカメラ18b〜18dの撮影結果である画像ファイルF2〜F4が格納される。
入力部333は、例えば、マウスやキーボードであり、ユーザの操作を入力するものである。
表示部335は、例えば、ディスプレイであり、入力部333を介した操作に応じて、ケーブルGの傷が存在する箇所の画像等を表示する。
なお、図4Aに示すように、ケーブルGの軸方向をx軸とし、このx軸と直交するようにy,z軸を定める。また、図4Aでは、説明を分かりやすくするために、ビデオカメラの台数を2台としている。
図4Bに示すように、移動距離表示器17は、ビデオカメラ18aの撮影範囲(視野)において、ケーブルGが占める領域以外の部分に自身が映るように配置されている。このような構成において、検査ロボット10(図1A参照)をx軸方向に移動させつつ、ビデオカメラ18a,18bによってケーブルG等が撮影される。
図4Cに示す時刻t,t+1,t+2,…の各画像は、ビデオカメラ18a,18bによって撮影された動画の1コマ1コマを表している。
前記したように、ビデオカメラ18a,18bのx軸方向の位置は略同一である(図4A参照)。したがって、ビデオカメラ18a,18bによって同時刻に撮影された画像において、被写体であるケーブルGのx軸方向の位置は略同一である。例えば、時刻tでは、x軸方向の移動距離が12.3[m]の位置において、ケーブルGの周方向の一方側(上側)がビデオカメラ18aによって撮影され、他方側(下側)がビデオカメラ18bによって撮影されている。本実施形態では、このような考え方に基づき、ビデオカメラ18a,18bの撮影結果を各時刻で紐付けるようにしている。
移動距離テーブル331bは、ケーブルGが撮影された時刻と、その時刻におけるフレーム数と、その時刻における検査ロボット10の移動距離と、が対応付けられたデータテーブルである。
また、「フレーム数」とは、ビデオカメラの撮影開始時のフレームを1枚目(1コマ目)とし、時系列順にフレームを数えた場合の枚数である。
「移動距離」は、ビデオカメラ18a(図4A参照)の撮影結果に基づき、制御部334(図3参照)によって認識される移動距離表示器17の数値である。
また、他方のビデオカメラ18bによって同じ時刻tに撮影された画像b1は、移動距離テーブル331bの時刻t(又はフレーム数F)に基づき、軸方向において移動距離Xの位置を撮影したものとして扱われる。このようにして、ビデオカメラ18a,18bにおける時々刻々の画像が、撮影時刻及び移動距離に対応付けられるようになっている。
なお、図6の「START」時には、検査ロボット10によるケーブルGの撮影が既に終了し(つまり、ケーブルGの一端から他端までの全域が撮影され)、その撮影結果が制御ユニット33(図3参照)の記憶部331に格納されているものとする。
次に、ステップS103において制御部334は、動画の再生順序を決定する。
図7に示すように、制御部334は、ケーブルGとともに移動距離表示器17も撮影するビデオカメラ18aの動画を最初に再生し、この動画の終了後に他のビデオカメラ18b〜18dの動画を順次に再生するように、再生順序を決定する。これは、ビデオカメラ18aの撮影結果に基づいて、各時刻における検査ロボット10の移動距離(つまり、撮影されているケーブルGの位置)を特定するためである。なお、ビデオカメラ18a〜18dの動画をパラレルに再生しても良い。このようにパラレルに再生することにより、傷検知処理に要する時間を短縮できるというメリットがある。
前記した「傷検出範囲」とは、ケーブルGの傷の検出対象となる範囲である。つまり、傷検出範囲は、ビデオカメラ18a〜18dの撮影結果において、ケーブルGが映っていると想定される範囲である。外形が円柱状であるケーブルGの径は、軸方向において略一定である。したがって、ケーブルGに沿って検査ロボット10が移動する過程において、ビデオカメラ18a〜18dに撮影されるケーブルGの範囲が変化することはほとんどない。
本実施形態では、ビデオカメラ18a等の撮影範囲Paにおいて、ケーブルGが撮影されると予め想定されている領域(つまり、傷検出範囲Ga)の外側を、所定のマスク画像Ma等によって傷の検出範囲から除外した後、ケーブルGの傷の検出を行うようにしている。これによって、ケーブルG以外の箇所が「ケーブルGの傷」として誤検出されることを防止できる。このマスク画像Maは、ケーブルGの径やビデオカメラ18aの設置位置・角度に基づき、入力部333(図3参照)を介したユーザの操作によって予め設定されている。
また、図8Aに示すでは、傷検出範囲Gaとマスク画像Maとの境界線が曲線状になっている。ビデオカメラ18aによってケーブルGが若干斜め方向から撮影されている場合には、このように傷検出範囲Gaとマスク画像Maとの境界線が曲線状になる。
図8A〜図8Dに示すように、マスク画像Ma〜Mdの形状に若干の相違があるのは、ビデオカメラ18a〜18dの設置位置・角度に起因するものである。これらのマスク画像Ma〜Mdが、それぞれのビデオカメラ18a〜18dに対応付けて、制御ユニット33(図3参照)に記憶されている。
ステップS105において制御部334は、動画の各フレームをチェックする。つまり、制御部334は、ステップS104で指定した傷検出範囲に基づき、ケーブルGの外周面の劣化状態を検査する。
ステップS106において制御部334は、帳票データ331e(図3参照)を作成し、一連の処理を終了する(END)。なお、帳票データ331eについては後記する。
ステップS1051において制御部334は、動画の再生を開始する。動画の再生順序は、図6のステップS103で既に決定されている。すなわち、制御部334は、ケーブルGとともに移動距離表示器17も撮影するビデオカメラ18aの動画を最初に(つまり、他のビデオカメラ18b〜18dに優先して)再生する。その後の一連の処理において制御部334は、再生中の動画に含まれる全フレーム又は所定時間毎のフレームを用いて、ケーブルGの劣化状態を検査する。
ステップS1052において移動距離表示器17の画像が含まれている場合(S1052:Yes)、制御部334の処理はステップS1053に進む。一方、移動距離表示器17の画像が含まれていない場合(S1052:No)、制御部334の処理はステップS1055に進む。
ステップS1055において制御部334は、撮影結果に基づいて、ケーブルGの傷推定箇所を抽出する。この「傷推定箇所」とは、ケーブルGの外周面の傷であると推定される箇所である。なお、傷推定箇所の抽出方法については後記する。
ステップS1056において傷推定箇所がケーブルGの傷に該当する場合(S1056:Yes)、制御部334の処理はステップS1057に進む。一方、傷推定箇所がケーブルGの傷に該当しない場合(S1056:No)、制御部334の処理はステップS1059に進む。
ステップS1059において、現時点で傷検出の対象としているフレームが最終フレームでない場合(S1059:No)、制御部334の処理はステップS1052に戻る。そして、制御部334は、次のフレームを用いてケーブルGの劣化状態を検査する。一方、ステップS1059において、現時点で傷検出の対象としているフレームが最終フレームである場合(S1059:Yes)、制御部334の処理はステップS1060に進む。
ステップS1060において、現時点で傷検出の対象としている動画が最終動画でない場合(S1060:No)、制御部334の処理はステップS1051に戻る。そして、制御部334は、ステップS103(図6参照)で決定した再生順序に基づいて、次のビデオカメラの動画を再生する。一方、ステップS1060において、現時点で傷検出の対象としている動画が最終動画である場合(S1060:Yes)、制御部334の処理はステップS1061に進む。
ステップS1055aにおいて制御部334は、モノクロ化を行う。つまり、制御部334は、カラーのフレームの画像をグレースケールに変換する。
なお、図11Aに示す例では、ビデオカメラ18a(図1B参照)によって、ケーブルGとともに移動距離表示器17も撮影されている。
図11Bに示すように、ケーブルGの外周面における傷や細かい凹凸・汚れ等の他、ケーブルGの輪郭が白色で表示されている。
図11Cに示すように、フレームの画像において、ケーブルGが写っている部分の外側の各画素が黒色に変換されている。
図11Dに示す例では、ケーブルGの傷であると推定される線状の部分が2箇所抽出されている。このような一連の処理によって、ステップS1055(図9参照)における傷推定箇所の抽出が行われる。
入力部333(図3参照)を介した操作に応じて、ビデオカメラ18a等の撮影結果に基づく傷検出の結果が、例えば、HTML形式(Hyper Text Markup Language)のリストとして表示部335(図3参照)に表示される。
図13の横軸は検査ロボット10の移動距離であり、縦軸はビデオカメラ18a〜18dの撮影に基づく検査結果である。
図13に示す例では、ケーブルGの傷の大きさ(画素数)が順位付けされ、上位20番目までは四角枠で囲われた順位が表示部335(図3参照)に表示され、21番目以降は丸枠で囲われた順位が表示されている。このように、制御部334(図3参照)は、ケーブルGの傷が複数存在する場合において、表示部335に表示された傷の画素数の多さを順位付けし、検査ロボット10の移動距離を示す目盛と、それぞれの傷の順位と、を対応付けて表示部335に表示する。
本実施形態によれば、検査ロボット10の移動距離と撮影時刻とを紐付けることによって、移動距離表示器17を撮影していないビデオカメラ18b〜18dに関しても、その撮影結果に基づいてケーブルGの傷の位置を特定できる。
また、ビデオカメラ18aによってケーブルG及び移動距離表示器17を撮影することで、移動距離表示器17に表示されている数値が検査結果として記憶部331(図3参照)に格納される。これによって、移動距離表示器17の撮影結果を、ケーブルGの画像とともに検査結果の証拠として残すことができる。
また、傷の大きさの順位を示す数値が、ケーブルGの位置に対応付けて、帳票データ331e(図13参照)として表示部335に表示される。これによってユーザは、ケーブルGにおける傷の分布をひと目で把握できる。
以上、本発明に係る検査装置100について実施形態により説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、実施形態では、4台のビデオカメラ18a〜18bのうち、一台のビデオカメラ18aによって移動距離表示器17を撮影する構成について説明したが、これに限らない。すなわち、複数台のビデオカメラのうち少なくとも一つがケーブルG及び移動距離表示器17を撮影するようにしてもよい。
また、実施形態では、「検査対象物」であるケーブルGの傷を検出する例を示したが、これに限らない。例えば、「検査対象物」の変形・腐食・ひび割れ等を「劣化箇所」として検出するようにしてもよい。
10 検査ロボット(撮影装置)
11 フレーム部
13 駆動輪(車輪、移動部)
14 モータ(移動部)
15 従動輪(車輪、移動部)
16 ロータリエンコーダ
17 移動距離表示器(移動距離表示部)
18a,18b,18c,18d ビデオカメラ(撮影部)
30 コントローラ(制御装置)
33 制御ユニット
331 記憶部(保存先)
331a 傷検出アプリケーション
331b 移動距離テーブル
331c 静止画テーブル
331d 該当フレームリスト
331e 帳票データ
332 インタフェース
333 入力部
334 制御部
335 表示部
G ケーブル(検査対象物)
Ma,Mb,Mc,Md マスク画像
Q 通路
Claims (9)
- 外形が柱状の検査対象物が挿通される通路を有するフレーム部と、
前記検査対象物に接触する複数の車輪を有し、前記フレーム部を前記検査対象物の軸方向に移動させる移動部と、
前記移動部による移動距離を表示する移動距離表示部と、
前記検査対象物が挿通される前記通路を取り囲むように周方向に複数設置され、前記検査対象物を撮影する撮影部と、を備える移動式の撮影装置を含むとともに、
表示部及び制御部を備える制御装置を含み、
複数の前記撮影部のうち一つは、前記検査対象物を撮影するとともに前記移動距離表示部を撮影し、
前記制御部は、
前記撮影部が撮影した前記検査対象物の撮影結果に基づいて前記検査対象物の劣化箇所を検出するとともに、前記撮影部が撮影した前記移動距離表示部の撮影結果に基づいて前記移動距離を画像認識し、さらに、当該移動距離によって前記劣化箇所の位置を特定し、少なくとも前記劣化箇所の位置を前記表示部に表示させ、
複数の前記撮影部のうち、前記移動距離表示部が撮影範囲に含まれている撮影部の撮影結果である動画を、他の撮影部に優先させて再生し、前記移動距離表示部に表示される各時刻での前記移動距離を画像認識するとともに、前記劣化箇所の検出を行い、
複数の前記撮影部のうち、前記移動距離表示部が撮影範囲に含まれていない他の撮影部の撮影結果である動画を再生し、前記劣化箇所を検出した場合、当該劣化箇所が撮影された時刻に対応付けられる前記移動距離を当該劣化箇所の位置として、当該劣化箇所の画像とともに前記表示部に表示させること
を特徴とする検査装置。 - 外形が柱状の検査対象物が挿通される通路を有するフレーム部と、
前記検査対象物に接触する複数の車輪を有し、前記フレーム部を前記検査対象物の軸方向に移動させる移動部と、
前記移動部による移動距離を表示する移動距離表示部と、
前記検査対象物が挿通される前記通路を取り囲むように周方向に複数設置され、前記検査対象物を撮影する撮影部と、を備える移動式の撮影装置を含むとともに、
表示部及び制御部を備える制御装置を含み、
複数の前記撮影部のうち一つは、前記検査対象物を撮影するとともに前記移動距離表示部を撮影し、
前記制御部は、
前記撮影部が撮影した前記検査対象物の撮影結果に基づいて前記検査対象物の劣化箇所を検出するとともに、前記撮影部が撮影した前記移動距離表示部の撮影結果に基づいて前記移動距離を画像認識し、さらに、当該移動距離によって前記劣化箇所の位置を特定し、少なくとも前記劣化箇所の位置を前記表示部に表示させ、
複数の前記撮影部のうち、前記移動距離表示部が撮影範囲に含まれている撮影部の撮影結果に基づく前記劣化箇所の検出及び前記移動距離の画像認識を、前記移動距離表示部が撮影範囲に含まれていない他の撮影部の撮影結果に基づく前記劣化箇所の検出よりも優先させて行い、
複数の前記撮影部のうち、前記移動距離表示部が撮影範囲に含まれていない他の撮影部の撮影結果に基づいて前記劣化箇所を検出した場合、当該劣化箇所が撮影された時刻に対応付けられる前記移動距離を当該劣化箇所の位置として、当該劣化箇所の画像とともに前記表示部に表示させ、
前記撮影部の撮影範囲において、前記検査対象物が撮影されると予め想定されている領域の外側を、所定のマスク画像によって前記劣化箇所の検出範囲から除外した後、前記劣化箇所の検出を行い、
前記撮影部の撮影範囲において、前記移動距離表示部は、前記領域の外側に位置し、
前記マスク画像によって、前記移動距離表示部の撮影結果も前記劣化箇所の検査範囲から除外されること
を特徴とする検査装置。 - 前記制御部は、既知である前記検査対象物の軸方向の実際の長さと、前記フレーム部が前記検査対象物の一端付近から他端付近まで移動したときに前記移動距離表示部に表示される前記移動距離と、の比に基づいて、前記劣化箇所の位置を示す前記移動距離を補正すること
を特徴とする請求項1又は請求項2に記載の検査装置。 - 前記制御部は、前記劣化箇所を撮影した前記撮影部の識別情報、前記劣化箇所の位置を示す前記移動距離、及び前記劣化箇所の画像データの保存先を示す情報が少なくとも対応付けられたリストを前記表示部に表示すること
を特徴とする請求項1又は請求項2に記載の検査装置。 - 複数の前記撮影部は、それぞれ、ビデオカメラであり、
前記制御部は、前記ビデオカメラによって得られた動画から、前記劣化箇所が撮影された静止画を抽出し、前記静止画のデータを前記劣化箇所の画像データとして前記保存先に保存すること
を特徴とする請求項4に記載の検査装置。 - 前記制御部は、前記劣化箇所が複数存在する場合において、前記表示部に表示された前記劣化箇所の画素数の多さを順位付けし、前記移動距離を示す目盛と、それぞれの前記劣化箇所の順位と、を対応付けて前記表示部に表示すること
を特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の検査装置。 - 前記制御部は、入力部を介した操作によって前記順位が選択された場合、選択された前記順位に対応する前記劣化箇所の画像を前記表示部に表示すること
特徴とする請求項6に記載の検査装置。 - 外形が柱状の検査対象物が挿通される通路を有するフレーム部と、前記検査対象物に接触する複数の車輪を有し、前記フレーム部を前記検査対象物の軸方向に移動させる移動部と、前記移動部による移動距離を表示する移動距離表示部と、前記検査対象物が挿通される前記通路を取り囲むように周方向に複数設置され、前記検査対象物を撮影する撮影部と、を備える移動式の撮影装置を含むとともに、表示部及び制御部を備える制御装置を含み、複数の前記撮影部のうち一つは、前記検査対象物を撮影するとともに前記移動距離表示部を撮影する検査装置が実行する検査方法であって、
前記制御部は、
前記撮影部が撮影した前記検査対象物の撮影結果に基づいて前記検査対象物の劣化箇所を検出するとともに、前記撮影部が撮影した前記移動距離表示部の撮影結果に基づいて前記移動距離を画像認識し、さらに、当該移動距離によって前記劣化箇所の位置を特定し、少なくとも前記劣化箇所の位置を前記表示部に表示させ、
複数の前記撮影部のうち、前記移動距離表示部が撮影範囲に含まれている撮影部の撮影結果である動画を、他の撮影部に優先させて再生し、前記移動距離表示部に表示される各時刻での前記移動距離を画像認識するとともに、前記劣化箇所の検出を行い、
複数の前記撮影部のうち、前記移動距離表示部が撮影範囲に含まれていない他の撮影部の撮影結果である動画を再生し、前記劣化箇所を検出した場合、当該劣化箇所が撮影された時刻に対応付けられる前記移動距離を当該劣化箇所の位置として、当該劣化箇所の画像とともに前記表示部に表示させること
を特徴とする検査方法。 - 外形が柱状の検査対象物が挿通される通路を有するフレーム部と、前記検査対象物に接触する複数の車輪を有し、前記フレーム部を前記検査対象物の軸方向に移動させる移動部と、前記移動部による移動距離を表示する移動距離表示部と、前記検査対象物が挿通される前記通路を取り囲むように周方向に複数設置され、前記検査対象物を撮影する撮影部と、を備える移動式の撮影装置を含むとともに、表示部及び制御部を備える制御装置を含み、複数の前記撮影部のうち一つは、前記検査対象物を撮影するとともに前記移動距離表示部を撮影する検査装置が実行する検査方法であって、
前記制御部は、
前記撮影部が撮影した前記検査対象物の撮影結果に基づいて前記検査対象物の劣化箇所を検出するとともに、前記撮影部が撮影した前記移動距離表示部の撮影結果に基づいて前記移動距離を画像認識し、さらに、当該移動距離によって前記劣化箇所の位置を特定し、少なくとも前記劣化箇所の位置を前記表示部に表示させ、
複数の前記撮影部のうち、前記移動距離表示部が撮影範囲に含まれている撮影部の撮影結果に基づく前記劣化箇所の検出及び前記移動距離の画像認識を、前記移動距離表示部が撮影範囲に含まれていない他の撮影部の撮影結果に基づく前記劣化箇所の検出よりも優先させて行い、
複数の前記撮影部のうち、前記移動距離表示部が撮影範囲に含まれていない他の撮影部の撮影結果に基づいて前記劣化箇所を検出した場合、当該劣化箇所が撮影された時刻に対応付けられる前記移動距離を当該劣化箇所の位置として、当該劣化箇所の画像とともに前記表示部に表示させ、
前記撮影部の撮影範囲において、前記検査対象物が撮影されると予め想定されている領域の外側を、所定のマスク画像によって前記劣化箇所の検出範囲から除外した後、前記劣化箇所の検出を行い、
前記撮影部の撮影範囲において、前記移動距離表示部は、前記領域の外側に位置し、
前記マスク画像によって、前記移動距離表示部の撮影結果も前記劣化箇所の検査範囲から除外されること
を特徴とする検査方法。
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