JP6621578B2 - ルート探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

Description

本発明は、ルート探索技術に関する。

従来から、ナビゲーション装置において、視程障害を検知し、その情報をユーザに提示する技術が知られている。例えば、特許文献１には、道路沿いに多数設置されている道路カメラにより取得した道路画像に基づき特定された視認性指標、視程障害度、及び視程障害の要因である気象情報をサーバ装置から取得し、探索したルートと共に表示するナビゲーション装置が開示されている。

特開２００８−０５２４５３号公報

特許文献１の技術では、道路に固定されたカメラを用いて道路画像を取得しているため、カメラを設置することができない道路環境だと、道路画像を取得できないという問題がある。また、特許文献１では、得られた視程障害度、道路画像、及び気象情報を考慮したルート探索が行われていないため、視程障害がある地点の通過を回避又は低減するルートをユーザに提供できる保証がないという問題もあった。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、視程障害がある地点の通過を回避又は低減させるルートを好適にユーザに提示することが可能なルート探索装置を提供することを主な目的とする。

請求項に記載の発明は、ルート探索装置であって、移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された視程障害に関する視程障害情報を記憶するサーバ装置から、前記視程障害情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索部と、を備え、前記探索部は、前記視程障害がある地点の通過を回避するルートが存在しない場合、視程障害の程度に応じたルートを前記視程障害低減ルートとして探索することを特徴とする。

請求項に記載の発明は、移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された視程障害に関する視程障害情報を記憶部に記憶する記憶制御部と、２つの地点を指定したルート探索の要求を端末装置から受信する受信部と、前記記憶部に記憶された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、前記２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索部と、前記探索部が探索したルートを前記端末装置に送信する送信部と、を有し、前記探索部は、前記視程障害がある地点の通過を回避するルートが存在しない場合、視程障害の程度に応じたルートを前記視程障害低減ルートとして探索することを特徴とする。

請求項に記載の発明は、ルート探索装置が実行する制御方法であって、移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された視程障害に関する視程障害情報を記憶するサーバ装置から、前記視程障害情報を取得する取得工程と、前記取得工程により取得された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索工程と、を有し、前記探索工程は、前記視程障害がある地点の通過を回避するルートが存在しない場合、視程障害の程度に応じたルートを前記視程障害低減ルートとして探索することを特徴とする。

請求項に記載の発明は、ルート探索装置が実行する制御方法であって、移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された視程障害に関する視程障害情報を記憶部に記憶する記憶制御工程と、２つの地点を指定したルート探索の要求を端末装置から受信する受信工程と、前記記憶部に記憶された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、前記２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索工程と、前記探索工程が探索したルートを前記端末装置に送信する送信工程と、を有し、前記探索工程は、前記視程障害がある地点の通過を回避するルートが存在しない場合、視程障害の程度に応じたルートを前記視程障害低減ルートとして探索する。

請求項に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された視程障害に関する視程障害情報を記憶するサーバ装置から、前記視程障害情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索部として前記コンピュータを機能させ、前記探索部は、前記視程障害がある地点の通過を回避するルートが存在しない場合、視程障害の程度に応じたルートを前記視程障害低減ルートとして探索することを特徴とする。

請求項に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された視程障害に関する視程障害情報を記憶部に記憶する記憶制御部と、２つの地点を指定したルート探索の要求を端末装置から受信する受信部と、前記記憶部に記憶された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、前記２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索部と、前記探索部が探索したルートを前記端末装置に送信する送信部として前記コンピュータを機能させ、前記探索部は、前記視程障害がある地点の通過を回避するルートが存在しない場合、視程障害の程度に応じたルートを前記視程障害低減ルートとして探索する。

視程障害情報共有システムの概略構成である。 ナビゲーション装置の構成を示す。 サーバ装置の構成を示す。 視程障害情報ＤＢの更新処理のフローチャートを示す。 ルート探索処理のフローチャートを示す。 ルート探索実行後の表示例である。 変形例に係るルート探索処理のフローチャートを示す。

本発明の好適な実施形態によれば、ルート探索装置は、移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された、前記移動体周辺の視程障害に関する視程障害情報を記憶するサーバ装置から、前記視程障害情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索部と、前記探索部により探索された前記視程障害低減ルートを出力する出力部と、を備える。

上記のルート探索装置は、取得部と、探索部と、出力部とを備える。取得部は、移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた移動体の周辺画像に基づき生成された、移動体周辺の視程障害に関する視程障害情報を記憶するサーバ装置から、視程障害情報を取得する。探索部は、取得部により取得された視程障害情報に基づいて、視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する。出力部は、探索部により探索された視程障害低減ルートを出力する。ここで、「出力部」は、モニタ（ディスプレイ）そのものであってもよく、ルート探索装置に接続されたモニタに映像信号を送出するブロックであってもよい。この態様により、ルート探索装置は、移動体と共に移動する撮影部が撮影した画像により得られた視程障害情報に基づき、視程障害がある地点の通過を回避又は低減したルートをユーザに好適に提示することができる。

上記ルート探索装置の一態様では、前記探索部は、所定以上の度合いの視程障害がある地点を避けたルートを、前記視程障害低減ルートとして探索する。この態様により、ルート探索装置は、視程障害がある地点の通過を回避又は低減したルート(所定以上の度合いの視程障害がある地点を避けたルート)をユーザに好適に提示することができる。

上記ルート探索装置の他の一態様では、前記探索部は、前記視程障害低減ルートと、前記視程障害情報に基づかないルートを探索し、前記出力部は、前記視程障害低減ルートと、前記視程障害情報に基づかないルートとを出力する。この態様により、ルート探索装置は、視程障害情報に基づく視程障害低減ルートと、視程障害情報に基づかないルートとをユーザに提示し、いずれのルートがよいかを好適に比較させることができる。

上記ルート探索装置の他の一態様では、前記取得部は、前記サーバ装置から、前記視程障害情報に基づかないルート上の視程障害の発生地点で撮影された前記周辺画像をさらに取得し、前記出力部は、前記視程障害情報に基づかないルートと、前記周辺画像とを関連付けて出力する。この態様により、ルート探索装置は、視程障害情報に基づかないルート上の視程障害地点で撮影された画像をユーザに好適に確認させることができる。

本発明の他の好適な実施形態によれば、ルート探索装置は、移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された、前記移動体周辺の視程障害に関する視程障害情報を記憶部に記憶する記憶制御部と、２つの地点を指定したルート探索の要求を端末装置から受信する受信部と、前記記憶部に記憶された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、前記２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索部と、前記探索部が探索したルートを前記端末装置に送信する送信部と、を有する。

上記ルート探索装置は、記憶制御部と、受信部と、探索部と、送信部とを備える。記憶制御部は、移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた移動体の周辺画像に基づき取得された、移動体周辺の視程障害に関する視程障害情報を記憶部に記憶する。受信部は、２つの地点を指定したルート探索の要求を端末装置から受信する。探索部は、記憶部に記憶された視程障害情報に基づいて、視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する。送信部は、探索部が探索したルートを端末装置に送信する。この態様により、ルート探索装置は、ルート探索を要求する端末装置に対して、移動体と共に移動する撮影部が撮影した画像により得られた視程障害情報に基づき視程障害がある地点の通過を回避又は低減したルートを、好適に通知することができる。

上記ルート探索装置の一態様では、ルート探索装置は、前記撮影部により得られた前記周辺画像を取得する取得部をさらに備え、前記記憶制御部は、前記取得部が取得した前記周辺画像に基づき、前記視程障害情報を生成し、生成した前記視程障害情報を前記記憶部に記憶する。この態様により、ルート探索装置は、好適に視程障害情報を生成し、記憶することができる。

上記ルート探索装置の他の一態様では、前記記憶制御部は、前記移動体と共に移動する端末が前記周辺画像に基づき生成した視程障害情報を取得し、当該視程障害情報を前記記憶部に記憶する。ルート探索装置は、この態様により、好適に視程障害情報を取得し、記憶することができる。

上記ルート探索装置の他の一態様では、前記探索部は、前記視程障害低減ルートと、前記視程障害情報に基づかないルートを探索し、前記送信部は、前記視程障害低減ルートと、前記視程障害情報に基づかないルートとを送信する。この態様により、ルート探索装置は、視程障害情報に基づく視程障害低減ルートと、視程障害情報に基づかないルートとを好適に端末装置に通知し、端末装置のユーザに比較させることができる。

上記ルート探索装置の他の一態様では、前記記憶制御部は、前記視程障害の発生地点で撮影された前記周辺画像を、前記記憶部にさらに記憶させ、前記送信部は、前記視程障害情報に基づかないルート上の視程障害の発生地点で撮影された前記周辺画像を、前記端末装置にさらに送信する。この態様により、ルート探索装置は、視程障害情報に基づかないルートと共に、当該ルート上の視程障害がある地点で撮影された周辺画像を、端末装置に好適に供給することができる。

本発明のさらに別の実施形態によれば、ルート探索装置が実行する制御方法であって、移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された、前記移動体周辺の視程障害に関する視程障害情報を記憶するサーバ装置から、前記視程障害情報を取得する取得工程と、前記取得工程により取得された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索工程と、前記探索工程により探索された前記視程障害低減ルートを出力する出力工程と、を有する。ルート探索装置は、この制御方法を実行することで、移動体と共に移動する撮影部が撮影した画像により得られた視程障害情報に基づき、視程障害がある地点の通過を回避又は低減したルートをユーザに好適に提示することができる。

本発明のさらに別の実施形態によれば、ルート探索装置が実行する制御方法であって、移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された、前記移動体周辺の視程障害に関する視程障害情報を記憶部に記憶する記憶制御工程と、２つの地点を指定したルート探索の要求を端末装置から受信する受信工程と、前記記憶部に記憶された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、前記２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索工程と、前記探索工程が探索したルートを前記端末装置に送信する送信工程と、を有する。ルート探索装置は、この制御方法を実行することで、ルート探索を要求する端末装置に対して、移動体と共に移動する撮影部が撮影した画像により得られた視程障害情報に基づき視程障害がある地点の通過を回避又は低減したルートを、好適に通知することができる。

本発明のさらに別の実施形態によれば、コンピュータが実行するプログラムであって、移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された、前記移動体周辺の視程障害に関する視程障害情報を記憶するサーバ装置から、前記視程障害情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索部と、前記探索部により探索された前記視程障害低減ルートを出力する出力部として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、移動体と共に移動する撮影部が撮影した画像により得られた視程障害情報に基づき、視程障害がある地点の通過を回避又は低減したルートをユーザに提示することができる。

本発明のさらに別の実施形態によれば、コンピュータが実行するプログラムであって、移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された、前記移動体周辺の視程障害に関する視程障害情報を記憶部に記憶する記憶制御部と、２つの地点を指定したルート探索の要求を端末装置から受信する受信部と、前記記憶部に記憶された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、前記２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索部と、前記探索部が探索したルートを前記端末装置に送信する送信部として前記コンピュータを機能させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、ルート探索を要求する端末装置に対して、移動体と共に移動する撮影部が撮影した画像により得られた視程障害情報に基づき視程障害がある地点の通過を回避又は低減したルートを、好適に通知することができる。好適には、これらのプログラムは、記憶媒体に記憶される。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。

［視程障害情報共有システムの概要］
図１は、本実施例に係る視程障害情報共有システムの概略構成である。視程障害情報共有システムは、各車両と共に移動するナビゲーション装置１及びカメラ４と、サーバ装置２とを備え、各ナビゲーション装置１が検出した視程障害に関する情報（「視程障害情報」とも呼ぶ。）を収集してルート探索に利用するシステムである。ここで、視程障害は、例えば霧、雨、雪、煙霧などの視程が通常よりも悪くなる要因を指す。

ナビゲーション装置１は、据置型のナビゲーション装置又はスマートフォンなどの携帯端末であって、ユーザが設定した目的地へのルート案内を行う。また、ナビゲーション装置１は、カメラ４と接続し、カメラ４から受信した画像（「撮影画像Ｉｍ」とも呼ぶ。）に基づき、視程障害を検知する。そして、ナビゲーション装置１は、視程障害を検知した場合に、視程障害情報を生成し、生成した視程障害情報と、視程障害の検知時に取得した撮影画像Ｉｍとを含む情報（「視程障害検知情報Ｓ１」とも呼ぶ。）をサーバ装置２へ送信する。ここで、視程障害情報は、視程障害の程度、視程障害の発生地点（「視程障害地点」とも呼ぶ。）、及び視程障害の検知日時などを含む。

また、ナビゲーション装置１は、ルート検索時には、視程障害情報によらずに検索したルート（「推奨ルート」とも呼ぶ。）の情報をサーバ装置２に送信することで、推奨ルートに関連した視程障害情報（「視程障害通知情報Ｓ２」とも呼ぶ。）をサーバ装置２から受信する。そして、ナビゲーション装置１は、視程障害通知情報Ｓ２に基づき、推奨ルート上に視程障害の地点がある場合には、視程障害の発生地点を回避したルート（単に「回避ルート」とも呼ぶ。）を検索する。回避ルートは、本発明における「視程障害低減ルート」の一例である。

サーバ装置２は、ネットワーク９を介して各ナビゲーション装置１と接続し、ナビゲーション装置１から視程障害検知情報Ｓ１を受信する。また、サーバ装置２は、視程障害検知情報Ｓ１に基づき、視程障害地点を認識した場合には、視程障害が回復したかを監視するため、当該地点では視程障害の有無に関わらず視程障害検知情報Ｓ１を送信すべき旨の指示情報（「監視指示情報Ｓ３」とも呼ぶ。）をナビゲーション装置１へ送信する。監視指示情報Ｓ３には、各視程障害地点の位置情報が少なくとも含まれている。また、サーバ装置２は、ナビゲーション装置１から推奨ルートの情報を受信した場合に、視程障害通知情報Ｓ２を当該ナビゲーション装置１へ送信する。

カメラ４は、車内から車外前方を撮影するカメラであり、生成した撮影画像Ｉｍをナビゲーション装置１へ供給する。カメラ４は、例えばルームミラー付近に設置される。なお、カメラ４は、撮影画像Ｉｍに加えて、ホワイトバランス調整、コントラスト調整、シャッタースピードなどの撮影時に自動調整するパラメータの情報をナビゲーション装置１へ供給してもよい。

［ナビゲーション装置の構成］
図２に、ナビゲーション装置１の構成を示す。図２に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。

自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。

ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。

システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３及びＲＡＭ２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。

例えば、システムコントローラ２０は、カメラ４から受信した撮影画像Ｉｍに存在する所定の物体（例えば標識等）を対象に、当該物体が見えなくなる境界となる距離（「視程距離Ｌ」とも呼ぶ。）を算出する。そして、システムコントローラ２０は、視程距離Ｌが所定距離未満の場合、視程障害が発生していると判断する。この場合、システムコントローラ２０は、視程距離Ｌの算出時に用いた撮影画像Ｉｍと、視程距離Ｌと、視程距離Ｌの算出時の位置情報と、視程距離Ｌの算出時の日時情報とを含む視程障害検知情報Ｓ１をサーバ装置２へ送信する。なお、視程障害検知情報Ｓ１に含める位置情報は、ＧＰＳ受信機１８が出力した位置情報であってもよく、自立測位装置１０の出力等に基づき当該位置情報を補正したものであってもよい。また、システムコントローラ２０は、監視指示情報Ｓ３を受信した場合、監視指示情報Ｓ３に含まれる位置情報が示す地点では、視程障害の有無に関わらず視程障害検知情報Ｓ１をサーバ装置２へ送信する。例えば、視程障害がないときには、システムコントローラ２０は、視程障害検知情報Ｓ１として、位置情報及び視程障害がない旨を示す情報をサーバ装置２へ送信する。

インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。

システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。

ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。

データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。地図データは、道路に相当するリンクと、道路の接続部分（交差点）に相当するノードとにより表された道路データや、各施設に関する施設情報などを含む。

通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ、登録商標）センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報、その他の情報を受信する。本実施例では、通信装置３８は、システムコントローラ２０の制御に基づき、撮影画像Ｉｍの受信処理、視程障害検知情報Ｓ１の送信処理、視程障害通知情報Ｓ２の受信処理などを行う。

表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。

音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。

入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。

なお、システムコントローラ２０は、本発明におけるルート探索装置の「取得部」、「探索部」、「出力部」、及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。

［サーバ装置の構成］
図３は、サーバ装置２の概略構成を示す。図３に示すように、サーバ装置２は、通信部２６と、記憶部２７と、制御部２８とを有する。通信部２６、記憶部２７、及び制御部２８は、バスライン２９を介して相互に接続されている。

通信部２６は、制御部２８の制御に基づき、ネットワーク３を介し、ナビゲーション装置１と各種データの通信を行う。本実施例では、通信部２６は、視程障害検知情報Ｓ１の受信処理や視程障害通知情報Ｓ２の送信処理などを行う。

記憶部２７は、サーバ装置２の動作を制御するためのプログラムを保存したり、サーバ装置２の動作に必要な情報を保持したりする。例えば、記憶部２７は、ナビゲーション装置１から送信された視程障害検知情報Ｓ１に基づき生成された視程障害情報のデータベースである視程障害情報ＤＢ２７０を記憶する。視程障害情報ＤＢ２７０には、例えば、視程障害地点を示す位置情報ごとに、視程距離Ｌ及び視程障害の検知日時などの視程障害情報と、撮影画像Ｉｍとが関連付けられている。

制御部２８は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを備え、サーバ装置２内の各構成要素に対して種々の制御を行う。例えば、制御部２８は、視程障害情報ＤＢ２７０の更新処理を行う。例えば、制御部２８は、通信部２６が受信した視程障害検知情報Ｓ１に含まれる位置情報が示す視程障害地点が視程障害情報ＤＢ２７０に登録されていないときには、視程障害検知情報Ｓ１に含まれる視程障害情報と、撮影画像Ｉｍとを関連付けて視程障害情報ＤＢ２７０に登録する。また、制御部２８は、視程障害検知情報Ｓ１に含まれる位置情報が示す視程障害地点が既に視程障害情報ＤＢ２７０に登録済みの場合には、登録済みの視程距離Ｌ、検知日時、及び撮影画像Ｉｍ等を、受信した視程障害検知情報Ｓ１に基づき更新する。また、制御部２８は、通信部２６が推奨ルートの情報をナビゲーション装置１から受信した場合、視程障害情報ＤＢ２７０に登録された位置情報に基づき、推奨ルート上の視程障害地点及び推奨ルート周辺の視程障害地点の情報を視程障害情報ＤＢ２７０から抽出し、視程障害通知情報Ｓ２としてナビゲーション装置１に送信するように通信部２６を制御する。

［処理フロー］
次に、視程障害情報ＤＢ２７０の更新に関する処理と、ルート探索時の処理とについて、図４、５のフローチャートを参照して詳しく説明する。

（１）ＤＢ更新処理
図４は、視程障害情報ＤＢ２７０の更新処理の手順を示すフローチャートの一例である。

まず、ナビゲーション装置１は、撮影画像Ｉｍに基づき視程距離Ｌを算出する（ステップＳ１０１）。例えば、ナビゲーション装置１は、カメラ４から受信する撮影画像Ｉｍを所定時間分だけ蓄積して記憶しておき、撮影画像Ｉｍ中に所定サイズの表示面積を有する標識を認識した場合に、当該標識が見えなくなる又はコントラストが所定値未満になる撮影画像Ｉｍを、蓄積した撮影画像Ｉｍから遡って検索する。そして、ナビゲーション装置１は、対象の標識が見えなくなった又はコントラストが所定値未満になった撮影画像Ｉｍを特定し、当該撮影画像Ｉｍの撮影時刻と、標識を認識した時の時刻との差分時間を算出する。そして、ナビゲーション装置１は、上述の差分時間と、自立測位装置１０等が計測した車両の走行速度と、標識を認識した時の車両と標識との距離とに基づき、視程距離Ｌを算出する。なお、ナビゲーション装置１は、標識を認識した時の車両と標識との距離を、予め設定した距離に設定してもよく、公知の画像認識処理等により撮影画像Ｉｍから推定してもよい。

次に、ナビゲーション装置１は、視程距離Ｌが所定距離未満であるか否か判定する（ステップＳ１０２）。上述の所定距離は、視程障害が発生しているか否かを判定するための閾値であって、例えば実験等に基づき予め定められる。そして、視程距離Ｌが所定距離未満の場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、視程障害情報及び撮影画像Ｉｍを含む視程障害検知情報Ｓ１をサーバ装置２に送信する（ステップＳ１０４）。

一方、視程距離Ｌが所定距離以上である場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は、サーバ装置２から適宜送信される監視指示情報Ｓ３に基づき、現在位置が視程障害地点として登録されている地点であるか否か判定する（ステップＳ１０３）。そして、ナビゲーション装置１は、現在位置が視程障害地点として登録されている地点である場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、視程障害の有無に関わらず視程障害検知情報Ｓ１を送信する必要があると判断し、ステップＳ１０４で視程障害検知情報Ｓ１を送信する。なお、この場合、ナビゲーション装置１は、監視指示情報Ｓ３に視程距離Ｌの情報が含まれていた場合、当該視程距離ＬとステップＳ１０１で算出した視程距離Ｌとが所定距離以上異なる場合のみ、撮影画像Ｉｍを視程障害検知情報Ｓ１に含めて送信してもよい。即ち、ナビゲーション装置１は、視程障害の程度にあまり変化がないと判断される場合には、撮影画像Ｉｍをサーバ装置２に送信しなくともよい。

一方、ナビゲーション装置１は、現在位置が視程障害地点として登録されている地点ではない場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、視程障害検知情報Ｓ１を送信することなくフローチャートの処理を終了する。

サーバ装置２は、ナビゲーション装置１がステップＳ１０４で送信した視程障害検知情報Ｓ１を受信する（ステップＳ１０５）。そして、サーバ装置２は、受信した視程障害検知情報Ｓ１に基づき、視程障害情報ＤＢ２７０を更新する（ステップＳ１０６）。ここで、サーバ装置２は、視程障害がない旨の視程障害検知情報Ｓ１を受信した場合、当該視程障害検知情報Ｓ１の位置情報が示す視程障害地点に関する視程障害情報ＤＢ２７０の登録情報を削除する。また、好適には、この場合、サーバ装置２は、視程障害がなくなったと判断された地点の位置情報等を、ナビゲーション装置１に送信することで、当該地点が視程障害地点でなくなったことをナビゲーション装置１に通知するとよい。
（２）ルート探索処理
図５は、ルート探索処理の手順を示すフローチャートの一例である。

まず、ナビゲーション装置１は、目的地等を指定したルート探索要求があるか否か判定する（ステップＳ２０１）。具体的には、ナビゲーション装置１は、目的地や他の検索条件などを指定した所定の入力があったか否か判定する。そして、ルート探索要求があった場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、地図データや渋滞情報などの視程障害情報以外の情報に基づき推奨ルートを探索し、探索した推奨ルートの情報をサーバ装置２へ送信する（ステップＳ２０２）。そして、サーバ装置２は、推奨ルートの情報を受信する（ステップＳ２０３）。

次に、サーバ装置２は、視程障害情報ＤＢ２７０を参照し、受信した推奨ルート上に視程障害地点が存在するか否か判定する（ステップＳ２０４）。そして、サーバ装置２は、ステップＳ２０４での判定結果に応じた視程障害通知情報Ｓ２を、推奨ルートの送信元であるナビゲーション装置１へ送信する（ステップＳ２０５）。具体的には、サーバ装置２は、受信した推奨ルート上に視程障害地点が存在しない場合には、その旨を示した視程障害通知情報Ｓ２をナビゲーション装置１へ送信する。この場合、サーバ装置２は、視程障害情報ＤＢ２７０に登録された情報をナビゲーション装置１へ送信しない。一方、サーバ装置２は、受信した推奨ルート上に視程障害地点が存在する場合には、視程障害情報ＤＢ２７０において当該視程障害地点に対応する視程障害情報及び撮影画像Ｉｍを、視程障害通知情報Ｓ２として送信する。また、このとき、サーバ装置２は、推奨ルート上の視程障害地点に加え、推奨ルートの近傍エリア内の視程障害地点の視程障害情報等についても視程障害通知情報Ｓ２として送信するとよい。これにより、サーバ装置２は、視程障害地点を回避した回避ルートを好適にナビゲーション装置１に探索させる。

ナビゲーション装置１は、視程障害通知情報Ｓ２を受信する（ステップＳ２０６）。そして、ナビゲーション装置１は、視程障害通知情報Ｓ２に基づき、推奨ルート上に視程障害地点があったか否かを判定する（ステップＳ２０７）。そして、推奨ルート上に視程障害地点がある場合（ステップＳ２０７；Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、視程障害通知情報Ｓ２が示す各視程障害地点を回避した回避ルートを探索する（ステップＳ２０８）。そして、ナビゲーション装置１は、候補ルートとして、推奨ルートと回避ルートとを表示する（ステップＳ２０９）。なお、この場合の表示例については、図６を参照して具体的に説明する。

一方、推奨ルート上に視程障害地点がない場合（ステップＳ２０７；Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は、推奨ルートを候補ルートとして表示する（ステップ２０９）。

［表示例］
図６は、図５のステップＳ２０９において推奨ルートと回避ルートとを候補ルートとして表示する場合の表示例を示す。図６では、ナビゲーション装置１は、現在地を示す現在位置マーク６８と、目的地を示す目的地マーク６９と、推奨ルートＲｔ１と、回避ルートＲｔ２とを地図上に表示し、かつ、視程障害情報等を示す吹き出し７０と、ルートを選択するための選択ボタン７３Ａ、７３Ｂとを表示している。

図６の例では、ナビゲーション装置１は、サーバ装置２から受信した視程障害通知情報Ｓ２に基づき、推奨ルートＲｔ１上の地点Ｐ１が視程障害地点であると認識し、当該地点Ｐ１及び視程障害通知情報Ｓ２で指定された他の視程障害地点を通らない回避ルートＲｔ２を探索し、推奨ルートＲｔ１と共に表示している。

また、ナビゲーション装置１は、地点Ｐ１に視程障害がある旨を示す吹き出し７０を地点Ｐ１に関連付けて表示する。ナビゲーション装置１は、吹き出し７０において、視程障害通知情報Ｓ２に含まれる地点Ｐ１の視程距離Ｌから算出した視程障害度数（ここでは「４」）を表示すると共に、地点Ｐ１での撮影画像Ｉｍを表示するためのアイコン７１及び当該撮影画像Ｉｍの撮影時刻を、受信した視程障害通知情報Ｓ２に基づき表示している。この場合、例えば、ナビゲーション装置１は、視程障害度数ごとの視程距離Ｌの範囲を予め記憶することで、視程距離Ｌから視程障害度数を算出している。

そして、ナビゲーション装置１は、アイコン７１がタッチ操作等により選択されたことを検知した場合、地点Ｐ１での撮影画像Ｉｍを、ディスプレイ４４上に表示する。これにより、ユーザは、視程障害の程度を撮影画像Ｉｍに基づき好適に判断し、地点Ｐ１を回避する必要があるか否かを判断することができる。なお、ナビゲーション装置１は、アイコン７１として撮影画像Ｉｍの縮小画像（サムネイル）を表示してもよい。

そして、ナビゲーション装置１は、選択ボタン７３Ａが選択された場合、推奨ルートＲｔ１を案内ルートに設定して案内を開始し、選択ボタン７３Ｂが選択された場合には、回避ルートＲｔ２を案内ルートに設定して案内を開始する。

以上説明したように、本実施例に係るナビゲーション装置１は、カメラ４により得られた撮影画像Ｉｍに基づき生成された視程障害情報を記憶するサーバ装置２から、視程障害情報及び撮影画像Ｉｍを取得する。そして、ナビゲーション装置１は、取得した視程障害情報に基づいて、視程障害がある地点の通過を回避又は低減した回避ルートを探索する。そして、ナビゲーション装置１は、探索した回避ルートを推奨ルートと共にディスプレイ４４上に選択可能に表示する。この態様により、ルート探索装置は、撮影画像Ｉｍにより得られた視程障害情報に基づき、視程障害がある地点の通過を回避又は低減した回避ルートをユーザに提示し、案内ルートとして適宜選択させることができる。

［変形例］
以下、実施例の各変形例について説明する。なお、これらの各変形例は、組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。

（変形例１）
ナビゲーション装置１がルート探索を行う代わりに、サーバ装置２がルート検索を実行してもよい。この場合、サーバ装置２は、視程障害通知情報Ｓ２に代えて、探索したルートの情報をナビゲーション装置１に送信する。

図７は、本変形例におけるルート探索処理の手順を示すフローチャートである。なお、前提として、サーバ装置２は、ルート探索に必要な地図データ等を記憶部２７に記憶しているものとする。

ナビゲーション装置１は、目的地等を指定したルート探索要求があった場合（ステップＳ２１１；Ｙｅｓ）、目的地及びナビゲーション装置１の現在位置を指定したルート探索要求をサーバ装置２に対して送信する（ステップＳ２１２）。なお、ナビゲーション装置１は、目的地及び現在位置に加えて、他の検索条件についてもサーバ装置２に送信してもよい。

サーバ装置２は、ルート探索要求を受信する（ステップＳ２１３）。その後、サーバ装置２は、当該ルート探索要求に含まれる目的地等に基づき推奨ルートを探索し、かつ、当該推奨ルート上に視程障害地点が存在する場合には回避ルートをさらに探索する（ステップＳ２１４）。この場合、サーバ装置２は、視程障害情報ＤＢ２７０を参照することで、推奨ルート上に視程障害地点が存在するか否かを判定すると共に、回避ルートの探索を行う。そして、サーバ装置２は、探索した推奨ルート等の情報を、候補ルートの情報として、ルート探索要求元のナビゲーション装置１へ送信する（ステップＳ２１５）。

その後、ナビゲーション装置１は、候補ルートの情報を受信し（ステップＳ２１６）、候補ルートを表示する（ステップＳ２１７）。この場合、候補ルートの情報として推奨ルート及び回避ルートの情報が含まれている場合には、ナビゲーション装置１は、図６と同様に、推奨ルート及び回避ルートを表示し、いずれかをユーザに選択させる。

このように、ナビゲーション装置１の代わりにサーバ装置２がルート探索を行う場合であっても、視程障害地点を回避した回避ルートを好適に検索し、推奨ルートと回避ルートとのいずれを案内ルートとするかをユーザに好適に選択させることができる。

なお、本変形例では、サーバ装置２の制御部２８等は、本発明におけるルート探索装置の「記憶制御部」、「受信部」、「探索部」、「送信部」、「取得部」、及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。

（変形例２）
ナビゲーション装置１が視程距離Ｌを算出して視程障害の有無を判断する代わりに、サーバ装置２が撮影画像Ｉｍに基づき視程障害の有無を判断してもよい。

この場合、ナビゲーション装置１は、視程障害検知情報Ｓ１に代えて、撮影画像Ｉｍを現在位置情報と共にサーバ装置２に送信する。この場合、ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機１８等が計測した現在位置情報に基づき、予め定められた所定地点（「視程確認地点」とも呼ぶ。）を通過するごとに、当該視程確認地点で撮影された撮影画像Ｉｍをサーバ装置２へ送信する。なお、ナビゲーション装置１は、視程確認地点の情報を予め記憶してもよく、サーバ装置２から受信してもよい。好適には、視程確認地点は、標識などの静止物体が撮影画像Ｉｍに写る地点に設定されるとよい。さらに好適には、撮影画像Ｉｍ内で上述の静止物体が撮影される部分が既知の場合には、ナビゲーション装置１は、撮影画像Ｉｍの当該部分のみを送信してもよい。これにより、通信データ量や視程距離Ｌの算出処理の負荷を好適に削減することができる。

そして、サーバ装置２は、撮影画像Ｉｍを受信した場合、受信した撮影画像Ｉｍに基づき、視程確認地点で視程障害が発生していか否か判定する。例えば、サーバ装置２は、視程障害が発生しない場合に各視程確認地点で撮影された撮影画像Ｉｍのデータベース（「比較画像ＤＢ」とも呼ぶ。）を予め記憶しておき、受信した撮影画像Ｉｍと同一の地点で撮影した比較画像ＤＢ中の撮影画像Ｉｍと、受信した撮影画像Ｉｍとを比較する。そして、サーバ装置２は、これらの画像のコントラストや周波数等の違いに基づき、視程障害の有無等を判定する。この場合、比較画像ＤＢは、視程確認地点の他、撮影時間帯や撮影時の天候等の諸条件ごとに撮影画像Ｉｍを記憶してもよい。この場合、サーバ装置２は、受信した撮影画像Ｉｍと同一の地点であって、天候等の条件が一致する撮影画像Ｉｍを比較画像ＤＢから抽出して比較を行う。サーバ装置２は、好適には、撮影画像Ｉｍの比較において、前方車両の表示領域を除外して比較を行うとよい。

そして、サーバ装置２は、撮影画像Ｉｍの受信後、視程確認地点で視程障害が発生していか否かの判定結果に基づき、視程確認地点ごとに視程障害情報及び撮影画像Ｉｍを記録した視程障害情報ＤＢ２７０を更新する。例えば、サーバ装置２は、視程障害情報が関連付けられていない視程確認地点で視程障害があると判断した場合には、当該視程確認地点の位置情報と共に、視程障害がある旨、受信した撮影画像Ｉｍ、撮影画像Ｉｍの受信時刻等を記憶する。また、サーバ装置２は、視程障害があると判定した視程確認地点において視程障害がないと判断した場合には、当該視程確認地点に関連付けた視程障害情報及び撮影画像Ｉｍを削除する。

このように、ナビゲーション装置１が視程距離Ｌを算出して視程障害の有無を判断する代わりに、サーバ装置２が撮影画像Ｉｍに基づき視程障害の有無を判断する場合であっても、視程障害情報ＤＢ２７０を好適に更新することができる。よって、ナビゲーション装置１は、図５に示すルート探索処理を好適に実行することができる。

（変形例３）
ナビゲーション装置１は、視程距離Ｌを視程障害検知情報Ｓ１に含める代わりに、視程距離Ｌに基づき決定される視程障害度数を視程障害検知情報Ｓ１に含めてもよい。この場合、視程障害情報ＤＢ２７０には、視程距離Ｌに代えて視程障害度数が記憶される。また、ナビゲーション装置１は、視程距離Ｌに基づき視程障害の有無を判断する代わりに、上述の視程障害度数が所定の閾値以上の場合に、視程障害が発生していると判断してもよい。

（変形例４）
ナビゲーション装置１は、視程障害を検知した地点が、監視指示情報Ｓ３により通知された視程障害地点と同一地点であって、かつ、算出した視程距離Ｌと監視指示情報Ｓ３が示す視程距離Ｌとの差が所定差以内の場合には、視程障害検知情報Ｓ１を送信しなくてもよい。これにより、通信量を好適に削減することができる。

（変形例５）
サーバ装置２は、視程障害情報と撮影画像Ｉｍとを、視程障害通知情報Ｓ２として同時に送信しなくともよい。

例えば、ナビゲーション装置１は、視程障害情報のみを含む視程障害通知情報Ｓ２をサーバ装置２から受信し、図６の表示画面を表示する。この場合、視程障害通知情報Ｓ２には、アイコン７１として表示するための撮影画像Ｉｍのサムネイル画像が視程障害情報と共に含まれていてもよい。そして、ナビゲーション装置１は、図６のアイコン７１が選択され、撮影画像Ｉｍを表示すべきと判断したときに、対応する撮影画像Ｉｍの要求信号を送信することで、撮影画像Ｉｍをサーバ装置２から受信し表示する。

（変形例６）
サーバ装置２は、ルート探索以外のために視程障害情報ＤＢ２７０を使用してもよい。

例えば、ナビゲーション装置１は、指定された地点（例えば現在位置）周辺の地図上に視程障害地点を表示する旨の入力を検知した場合には、指定された地点周辺のエリア内の視程障害地点の有無をサーバ装置２に問い合わせる。この場合、サーバ装置２は、指定された地点周辺のエリアに属する視程障害地点の視程障害情報及び撮影画像Ｉｍを視程障害情報ＤＢ２７０から抽出し、ナビゲーション装置１へ送信する。そして、ナビゲーション装置１は、地図上に、視程障害地点の地点を示すマーカなどを表示し、当該マーカが選択された場合に、対応する撮影画像Ｉｍを表示する。なお、この場合、変形例５と同様、サーバ装置２は、視程障害情報と撮影画像Ｉｍとを同時に送信する必要はない。

（変形例７）
図１の構成例では、ナビゲーション装置１は、撮影画像Ｉｍに基づき視程障害情報を生成して視程障害検知情報Ｓ１を生成してサーバ装置２へ送信する機能と、サーバ装置２から視程障害通知情報Ｓ２を受信してルート探索処理を実行する機能との両方を有していた。これに代えて、視程障害検知情報Ｓ１を生成してサーバ装置２へ送信する機能を有する端末と、サーバ装置２から視程障害通知情報Ｓ２を受信してルート探索処理を実行する機能を有する端末とは別体であってもよい。この場合、後者の端末は、本発明における「ルート探索装置」の一例である。

（変形例８）
ルートを表示するナビゲーション装置１（「ルート表示端末」とも呼ぶ。）は、車両と共に移動しないパーソナルコンピュータ等であってもよい。例えば、この場合、ルート表示端末は、変形例１と同様に、サーバ装置２に対し出発地及び目的地を指定したルート探索要求を行い、サーバ装置２が検索した推奨ルート及び回避ルートの情報を候補ルートの情報として受信し、ディスプレイ上に表示する。

（変形例９）
サーバ装置２は、視程障害情報ＤＢ２７０に基づき、視程障害が発生しているエリア（「視程障害エリア」とも呼ぶ。）を認識し、記憶してもよい。

例えば、サーバ装置２は、視程確認地点の存在密度が所定密度以上のエリアを視程障害エリアとみなす。そして、サーバ装置２は、ナビゲーション装置１から推奨ルートの情報を受信した場合、推奨ルートが視程障害エリアと重なる場合には、視程障害エリアの情報を含む視程障害通知情報Ｓ２をナビゲーション装置１に送信する。この場合、ナビゲーション装置１は、視程障害エリアを少なくとも回避した回避ルートを探索する。なお、変形例１と組み合わせた場合も同様に、サーバ装置２は、推奨ルートが視程障害エリアと重なる場合には、視程障害エリアと重ならない回避ルートを探索する。

（変形例１０）
図６の表示例では、ナビゲーション装置１は、推奨ルートＲｔ１と回避ルートＲｔ２とを同時に表示した。これに代えて、ナビゲーション装置１は、推奨ルートＲｔ１を表示させた後、ユーザ入力に基づく要求があった場合に、回避ルートＲｔ２の探索及び表示を行ってもよい。

この場合、例えば、ナビゲーション装置１は、推奨ルートＲｔ１と共に、視程障害地点Ｐ１の情報を示す図６の吹き出し７０及び回避ルートを要求するためのボタン（不図示）をディスプレイ４４上に表示する。そして、ナビゲーション装置１は、吹き出し７０中のアイコン７１が選択された場合には、対応する撮影画像Ｉｍを表示し、上述のボタンが押下された場合には、回避ルートＲｔ２の探索及び表示を行う。

（変形例１１）
ナビゲーション装置１は、ルート案内の実行中に、サーバ装置２からの通知情報（例えば監視指示情報Ｓ３）に基づき、案内ルート上に視程障害地点が存在することを認識した場合、当該視程障害地点を回避するルートの再探索を行ってもよい。

この場合、ナビゲーション装置１は、ユーザ入力を求めることなく自動的にルートの再探索を行い、再探索したルートに案内ルートを再設定してもよく、再探索したルートに案内ルートを設定するか否かをユーザに選択させてもよい。後者の場合、ナビゲーション装置１は、変形例１０と同様に、新たに発生した案内ルート上の視程障害地点での撮影画像Ｉｍ等をユーザに適宜確認させた後に、回避ルートを探索及び表示してもよい。

（変形例１２）
実施例で説明したサーバ装置２の処理を、複数のサーバ装置からなるサーバシステムが実行してもよい。

例えば、視程障害情報ＤＢ２７０を有するサーバ装置と、図５又は図７に示すルート探索処理に係るフローチャートの処理を実行するサーバ装置とが別体であってもよい。そして、本変形例では、サーバシステムの各サーバ装置は、他のサーバ装置と通信を行うことで、割り当てられた処理を実行する。

（変形例１３）
ナビゲーション装置１は、推奨ルート上に視程障害地点が存在する場合、視程障害地点を回避した回避ルートを探索する代わりに、推奨ルートよりも視程障害地点が少ないルート、又は、推奨ルートよりも視程障害度数が低い若しくは視程距離Ｌが長い視程障害地点を通るルートを探索してもよい。上述のルートは、本発明における「視程障害低減ルート」の一例である。

この態様によれば、ナビゲーション装置１は、視程障害地点を回避した回避ルートが存在しない、又は回避ルートを選択した場合に著しく走行距離が長くなってしまう場合等に、好適に視程障害が少ないルートを、ユーザに提示することができる。

（変形例１４）
ナビゲーション装置１は、地図データをデータ記憶ユニット３６に記憶する代わりに、地図データを記憶するサーバ（例えばサーバ装置２）から適宜必要な情報を受信してもよい。

（変形例１５）
図５のルート探索処理では、ナビゲーション装置１は、推奨ルートの情報をサーバ装置２に送信することで、視程障害通知情報Ｓ２を受信した。これに代えて、ナビゲーション装置１は、視程障害通知情報Ｓ２を受信した後に、推奨ルートと回避ルートとを探索してもよい。例えば、この場合、ナビゲーション装置１は、ルート探索の実行前に、現在位置情報をサーバ装置２に送信し、現在位置から所定距離以内の視程障害地点に関する視程障害情報を含む視程障害通知情報Ｓ２を受信し、当該視程障害情報に基づきルート探索を実行する。

（変形例１６）
サーバ装置２は、視程障害がない旨の視程障害検知情報Ｓ１を受信した場合に、対応する視程障害地点に関する視程障害情報ＤＢ２７０の登録情報を削除した。これに代えて、又はこれに加えて、サーバ装置２は、視程障害情報ＤＢ２７０に登録してから所定時間が経過しても視程障害の情報が更新されない地点を、視程障害が回復した地点であるとみなし、当該地点に関する情報を視程障害情報ＤＢ２７０から削除してもよい。

１ ナビゲーション装置
２ サーバ装置
４ カメラ
９ ネットワーク
１０ 自立測位装置
１８ ＧＰＳ受信機
２０ システムコントローラ
２２ ＣＰＵ
３６ データ記憶ユニット
３８ 通信装置
４０ 表示ユニット
４４ ディスプレイ
６０ 入力装置

Claims (15)

1. 移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された視程障害に関する視程障害情報を記憶するサーバ装置から、前記視程障害情報を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索部と、を備え、
   前記探索部は、前記視程障害がある地点の通過を回避するルートが存在しない場合、視程障害の程度に応じたルートを前記視程障害低減ルートとして探索することを特徴とするルート探索装置。
2. 前記探索部は、前記視程障害の程度に応じたルートとして、前記視程障害情報に基づかないルートに比べ視程障害がある地点が少ないルートを探索することを特徴とする請求項１に記載のルート探索装置。
3. 前記探索部により探索された前記視程障害低減ルートを出力する出力部を備えることを特徴とする請求項１または２に記載のルート探索装置。
4. 前記探索部は、前記視程障害低減ルートと、前記視程障害情報に基づかないルートを探索し、
   前記出力部は、前記視程障害低減ルートと、前記視程障害情報に基づかないルートとを出力することを特徴とする請求項３に記載のルート探索装置。
5. 前記取得部は、前記サーバ装置から、前記視程障害情報に基づかないルート上の視程障害の発生地点で撮影された前記周辺画像をさらに取得し、
   前記出力部は、前記視程障害情報に基づかないルートと、前記周辺画像とを関連付けて出力することを特徴とする請求項４に記載のルート探索装置。
6. 移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された視程障害に関する視程障害情報を記憶部に記憶する記憶制御部と、
   ２つの地点を指定したルート探索の要求を端末装置から受信する受信部と、
   前記記憶部に記憶された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、前記２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索部と、
   前記探索部が探索したルートを前記端末装置に送信する送信部と、を有し、
   前記探索部は、前記視程障害がある地点の通過を回避するルートが存在しない場合、視程障害の程度に応じたルートを前記視程障害低減ルートとして探索することを特徴とするルート探索装置。
7. 前記撮影部により得られた前記周辺画像を取得する取得部をさらに備え、
   前記記憶制御部は、前記取得部が取得した前記周辺画像に基づき、前記視程障害情報を生成し、生成した前記視程障害情報を前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項６に記載のルート探索装置。
8. 前記記憶制御部は、前記移動体と共に移動する端末が前記周辺画像に基づき生成した視程障害情報を取得し、当該視程障害情報を前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項６に記載のルート探索装置。
9. 前記探索部は、前記視程障害低減ルートと、前記視程障害情報に基づかないルートを探索し、
   前記送信部は、前記視程障害低減ルートと、前記視程障害情報に基づかないルートとを送信することを特徴とする請求項６〜８のいずれか一項に記載のルート探索装置。
10. 前記記憶制御部は、前記視程障害の発生地点で撮影された前記周辺画像を、前記記憶部にさらに記憶させ、
    前記送信部は、前記視程障害情報に基づかないルート上の視程障害の発生地点で撮影された前記周辺画像を、前記端末装置にさらに送信することを特徴とする請求項９に記載のルート探索装置。
11. ルート探索装置が実行する制御方法であって、
    移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された視程障害に関する視程障害情報を記憶するサーバ装置から、前記視程障害情報を取得する取得工程と、
    前記取得工程により取得された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索工程と、を有し、
    前記探索工程は、前記視程障害がある地点の通過を回避するルートが存在しない場合、視程障害の程度に応じたルートを前記視程障害低減ルートとして探索する
    ことを特徴とする制御方法。
12. ルート探索装置が実行する制御方法であって、
    移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された視程障害に関する視程障害情報を記憶部に記憶する記憶制御工程と、
    ２つの地点を指定したルート探索の要求を端末装置から受信する受信工程と、
    前記記憶部に記憶された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、前記２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索工程と、
    前記探索工程が探索したルートを前記端末装置に送信する送信工程と、を有し、
    前記探索工程は、前記視程障害がある地点の通過を回避するルートが存在しない場合、視程障害の程度に応じたルートを前記視程障害低減ルートとして探索することを特徴とする制御方法。
13. コンピュータが実行するプログラムであって、
    移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された視程障害に関する視程障害情報を記憶するサーバ装置から、前記視程障害情報を取得する取得部と、
    前記取得部により取得された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索部として前記コンピュータを機能させ、
    前記探索部は、前記視程障害がある地点の通過を回避するルートが存在しない場合、
    視程障害の程度に応じたルートを前記視程障害低減ルートとして探索する
    ことを特徴とするプログラム。
14. コンピュータが実行するプログラムであって、
    移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された視程障害に関する視程障害情報を記憶部に記憶する記憶制御部と、
    ２つの地点を指定したルート探索の要求を端末装置から受信する受信部と、
    前記記憶部に記憶された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、前記２つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索部と、
    前記探索部が探索したルートを前記端末装置に送信する送信部として前記コンピュータを機能させ、
    前記探索部は、前記視程障害がある地点の通過を回避するルートが存在しない場合、視程障害の程度に応じたルートを前記視程障害低減ルートとして探索する
    ことを特徴とするプログラム。
15. 請求項１３または１４に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。

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