JP2016053504A - ルート探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ナビゲーション装置1は、カメラ4により得られた撮影画像Imに基づき生成された視程障害情報を記憶するサーバ装置2から、視程障害情報及び撮影画像Imを取得する。そして、ナビゲーション装置1は、取得した視程障害情報に基づいて、視程障害がある地点の通過を回避又は低減した回避ルートを探索する。そして、ナビゲーション装置1は、探索した回避ルートを、推奨ルートと共にディスプレイ44上に選択可能に表示する。
【選択図】図5
Description
図1は、本実施例に係る視程障害情報共有システムの概略構成である。視程障害情報共有システムは、各車両と共に移動するナビゲーション装置1及びカメラ4と、サーバ装置2とを備え、各ナビゲーション装置1が検出した視程障害に関する情報(「視程障害情報」とも呼ぶ。)を収集してルート探索に利用するシステムである。ここで、視程障害は、例えば霧、雨、雪、煙霧などの視程が通常よりも悪くなる要因を指す。
図2に、ナビゲーション装置1の構成を示す。図2に示すように、ナビゲーション装置1は、自立測位装置10、GPS受信機18、システムコントローラ20、ディスクドライブ31、データ記憶ユニット36、通信用インタフェース37、通信装置38、表示ユニット40、音声出力ユニット50及び入力装置60を備える。
図3は、サーバ装置2の概略構成を示す。図3に示すように、サーバ装置2は、通信部26と、記憶部27と、制御部28とを有する。通信部26、記憶部27、及び制御部28は、バスライン29を介して相互に接続されている。
次に、視程障害情報DB270の更新に関する処理と、ルート探索時の処理とについて、図4、5のフローチャートを参照して詳しく説明する。
図4は、視程障害情報DB270の更新処理の手順を示すフローチャートの一例である。
(2)ルート探索処理
図5は、ルート探索処理の手順を示すフローチャートの一例である。
図6は、図5のステップS209において推奨ルートと回避ルートとを候補ルートとして表示する場合の表示例を示す。図6では、ナビゲーション装置1は、現在地を示す現在位置マーク68と、目的地を示す目的地マーク69と、推奨ルートRt1と、回避ルートRt2とを地図上に表示し、かつ、視程障害情報等を示す吹き出し70と、ルートを選択するための選択ボタン73A、73Bとを表示している。
以下、実施例の各変形例について説明する。なお、これらの各変形例は、組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
ナビゲーション装置1がルート探索を行う代わりに、サーバ装置2がルート検索を実行してもよい。この場合、サーバ装置2は、視程障害通知情報S2に代えて、探索したルートの情報をナビゲーション装置1に送信する。
ナビゲーション装置1が視程距離Lを算出して視程障害の有無を判断する代わりに、サーバ装置2が撮影画像Imに基づき視程障害の有無を判断してもよい。
ナビゲーション装置1は、視程距離Lを視程障害検知情報S1に含める代わりに、視程距離Lに基づき決定される視程障害度数を視程障害検知情報S1に含めてもよい。この場合、視程障害情報DB270には、視程距離Lに代えて視程障害度数が記憶される。また、ナビゲーション装置1は、視程距離Lに基づき視程障害の有無を判断する代わりに、上述の視程障害度数が所定の閾値以上の場合に、視程障害が発生していると判断してもよい。
ナビゲーション装置1は、視程障害を検知した地点が、監視指示情報S3により通知された視程障害地点と同一地点であって、かつ、算出した視程距離Lと監視指示情報S3が示す視程距離Lとの差が所定差以内の場合には、視程障害検知情報S1を送信しなくてもよい。これにより、通信量を好適に削減することができる。
サーバ装置2は、視程障害情報と撮影画像Imとを、視程障害通知情報S2として同時に送信しなくともよい。
サーバ装置2は、ルート探索以外のために視程障害情報DB270を使用してもよい。
図1の構成例では、ナビゲーション装置1は、撮影画像Imに基づき視程障害情報を生成して視程障害検知情報S1を生成してサーバ装置2へ送信する機能と、サーバ装置2から視程障害通知情報S2を受信してルート探索処理を実行する機能との両方を有していた。これに代えて、視程障害検知情報S1を生成してサーバ装置2へ送信する機能を有する端末と、サーバ装置2から視程障害通知情報S2を受信してルート探索処理を実行する機能を有する端末とは別体であってもよい。この場合、後者の端末は、本発明における「ルート探索装置」の一例である。
ルートを表示するナビゲーション装置1(「ルート表示端末」とも呼ぶ。)は、車両と共に移動しないパーソナルコンピュータ等であってもよい。例えば、この場合、ルート表示端末は、変形例1と同様に、サーバ装置2に対し出発地及び目的地を指定したルート探索要求を行い、サーバ装置2が検索した推奨ルート及び回避ルートの情報を候補ルートの情報として受信し、ディスプレイ上に表示する。
サーバ装置2は、視程障害情報DB270に基づき、視程障害が発生しているエリア(「視程障害エリア」とも呼ぶ。)を認識し、記憶してもよい。
図6の表示例では、ナビゲーション装置1は、推奨ルートRt1と回避ルートRt2とを同時に表示した。これに代えて、ナビゲーション装置1は、推奨ルートRt1を表示させた後、ユーザ入力に基づく要求があった場合に、回避ルートRt2の探索及び表示を行ってもよい。
ナビゲーション装置1は、ルート案内の実行中に、サーバ装置2からの通知情報(例えば監視指示情報S3)に基づき、案内ルート上に視程障害地点が存在することを認識した場合、当該視程障害地点を回避するルートの再探索を行ってもよい。
実施例で説明したサーバ装置2の処理を、複数のサーバ装置からなるサーバシステムが実行してもよい。
ナビゲーション装置1は、推奨ルート上に視程障害地点が存在する場合、視程障害地点を回避した回避ルートを探索する代わりに、推奨ルートよりも視程障害地点が少ないルート、又は、推奨ルートよりも視程障害度数が低い若しくは視程距離Lが長い視程障害地点を通るルートを探索してもよい。上述のルートは、本発明における「視程障害低減ルート」の一例である。
ナビゲーション装置1は、地図データをデータ記憶ユニット36に記憶する代わりに、地図データを記憶するサーバ(例えばサーバ装置2)から適宜必要な情報を受信してもよい。
図5のルート探索処理では、ナビゲーション装置1は、推奨ルートの情報をサーバ装置2に送信することで、視程障害通知情報S2を受信した。これに代えて、ナビゲーション装置1は、視程障害通知情報S2を受信した後に、推奨ルートと回避ルートとを探索してもよい。例えば、この場合、ナビゲーション装置1は、ルート探索の実行前に、現在位置情報をサーバ装置2に送信し、現在位置から所定距離以内の視程障害地点に関する視程障害情報を含む視程障害通知情報S2を受信し、当該視程障害情報に基づきルート探索を実行する。
サーバ装置2は、視程障害がない旨の視程障害検知情報S1を受信した場合に、対応する視程障害地点に関する視程障害情報DB270の登録情報を削除した。これに代えて、又はこれに加えて、サーバ装置2は、視程障害情報DB270に登録してから所定時間が経過しても視程障害の情報が更新されない地点を、視程障害が回復した地点であるとみなし、当該地点に関する情報を視程障害情報DB270から削除してもよい。
2 サーバ装置
4 カメラ
9 ネットワーク
10 自立測位装置
18 GPS受信機
20 システムコントローラ
22 CPU
36 データ記憶ユニット
38 通信装置
40 表示ユニット
44 ディスプレイ
60 入力装置
Claims (14)
- 移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された、前記移動体周辺の視程障害に関する視程障害情報を記憶するサーバ装置から、前記視程障害情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、2つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索部と、
前記探索部により探索された前記視程障害低減ルートを出力する出力部と、
を備えることを特徴とするルート探索装置。 - 前記探索部は、所定以上の度合いの視程障害がある地点を避けたルートを、前記視程障害低減ルートとして探索することを特徴とする請求項1に記載のルート探索装置。
- 前記探索部は、前記視程障害低減ルートと、前記視程障害情報に基づかないルートを探索し、
前記出力部は、前記視程障害低減ルートと、前記視程障害情報に基づかないルートとを出力することを特徴とする請求項1または2に記載のルート探索装置。 - 前記取得部は、前記サーバ装置から、前記視程障害情報に基づかないルート上の視程障害の発生地点で撮影された前記周辺画像をさらに取得し、
前記出力部は、前記視程障害情報に基づかないルートと、前記周辺画像とを関連付けて出力することを特徴とする請求項3に記載のルート探索装置。 - 移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された、前記移動体周辺の視程障害に関する視程障害情報を記憶部に記憶する記憶制御部と、
2つの地点を指定したルート探索の要求を端末装置から受信する受信部と、
前記記憶部に記憶された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、前記2つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索部と、
前記探索部が探索したルートを前記端末装置に送信する送信部と、
を有することを特徴とするルート探索装置。 - 前記撮影部により得られた前記周辺画像を取得する取得部をさらに備え、
前記記憶制御部は、前記取得部が取得した前記周辺画像に基づき、前記視程障害情報を生成し、生成した前記視程障害情報を前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項5に記載のルート探索装置。 - 前記記憶制御部は、前記移動体と共に移動する端末が前記周辺画像に基づき生成した視程障害情報を取得し、当該視程障害情報を前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項5に記載のルート探索装置。
- 前記探索部は、前記視程障害低減ルートと、前記視程障害情報に基づかないルートを探索し、
前記送信部は、前記視程障害低減ルートと、前記視程障害情報に基づかないルートとを送信することを特徴とする請求項5〜7のいずれか一項に記載のルート探索装置。 - 前記記憶制御部は、前記視程障害の発生地点で撮影された前記周辺画像を、前記記憶部にさらに記憶させ、
前記送信部は、前記視程障害情報に基づかないルート上の視程障害の発生地点で撮影された前記周辺画像を、前記端末装置にさらに送信することを特徴とする請求項8に記載のルート探索装置。 - ルート探索装置が実行する制御方法であって、
移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された、前記移動体周辺の視程障害に関する視程障害情報を記憶するサーバ装置から、前記視程障害情報を取得する取得工程と、
前記取得工程により取得された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、2つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索工程と、
前記探索工程により探索された前記視程障害低減ルートを出力する出力工程と、
を有することを特徴とする制御方法。 - ルート探索装置が実行する制御方法であって、
移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された、前記移動体周辺の視程障害に関する視程障害情報を記憶部に記憶する記憶制御工程と、
2つの地点を指定したルート探索の要求を端末装置から受信する受信工程と、
前記記憶部に記憶された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、前記2つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索工程と、
前記探索工程が探索したルートを前記端末装置に送信する送信工程と、
を有することを特徴とする制御方法。 - コンピュータが実行するプログラムであって、
移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された、前記移動体周辺の視程障害に関する視程障害情報を記憶するサーバ装置から、前記視程障害情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、2つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索部と、
前記探索部により探索された前記視程障害低減ルートを出力する出力部
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。 - コンピュータが実行するプログラムであって、
移動体の移動に伴って移動する撮影部により得られた前記移動体の周辺の画像である周辺画像に基づき生成された、前記移動体周辺の視程障害に関する視程障害情報を記憶部に記憶する記憶制御部と、
2つの地点を指定したルート探索の要求を端末装置から受信する受信部と、
前記記憶部に記憶された前記視程障害情報に基づいて、前記視程障害がある地点の通過を回避又は低減するように、前記2つの地点を結ぶルートである視程障害低減ルートを少なくとも探索する探索部と、
前記探索部が探索したルートを前記端末装置に送信する送信部
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。 - 請求項12または13に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
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