JP6613011B2 - 無人航空機制御システム、無人航空機制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
以下、本発明に関わる無人航空機制御システムの実施形態の例を説明する。図1は、無人航空機制御システムの全体構成を示す図である。図1に示すように、本実施形態の無人航空機制御システム1は、無人航空機10A〜10Eを含む。以降では、無人航空機10A〜10Eを特に区別する必要のない場合は、単に無人航空機10と記載する。
図3は、無人航空機制御システム1で実現される機能の一例を示す機能ブロック図である。図3に示すように、無人航空機制御システム1では、データ記憶部100、第1位置情報取得部101、第2位置情報取得部102、送信部103、及び飛行制御部104が実現される。本実施形態では、これら各機能が、各無人航空機10において実現される場合を説明する。
データ記憶部100は、記憶部12を主として実現される。データ記憶部100は、無人航空機10の飛行制御に必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部100は、風情報と飛行制御方法との関係を示す飛行制御データを記憶する。飛行制御データの詳細は後述する。
第1位置情報取得部101は、制御部11を主として実現される。第1位置情報取得部101は、第1の無人航空機の位置に関する第1位置情報を取得する。
第2位置情報取得部102は、制御部11を主として実現される。第2位置情報取得部102は、第2の無人航空機の位置に関する第2位置情報を取得する。
送信部103は、制御部11を主として実現される。送信部103は、外部機器に対し、風情報を送信する。外部機器は、例えば、他機又はサーバコンピュータである。
飛行制御部104は、制御部11を主として実現される。飛行制御部104は、他機(第2の無人航空機)により取得された風情報に基づいて、自機(第1の無人航空機)の飛行を制御する。本実施形態では、各無人航空機10は、自身で飛行制御をするので、飛行制御部104は、他機の送信部103により送信された風情報を取得し、自機の飛行を制御することになる。
図6は、無人航空機制御システム1において実行される処理の一例を示すフロー図である。本実施形態では、各無人航空機10が図6に示す処理を実行する場合を説明する。例えば、図6に示す処理は、制御部11が記憶部12に記憶されたプログラムに従って動作することによって実行される。本実施形態では、下記に説明する処理は、図3に示す機能ブロックにより実現される処理の一例である。なお、各無人航空機10は、予めデータ通信可能に接続されているものとする。
なお、本発明は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
Claims (16)
- 第1の無人航空機と、
前記第1の無人航空機の飛行中に当該第1の無人航空機の近くを飛行し、風に関する風情報を取得可能な第2の無人航空機と、
前記第1の無人航空機の位置に関する第1位置情報を取得する第1位置情報取得手段と、
前記第2の無人航空機の位置に関する第2位置情報を取得する第2位置情報取得手段と、
前記第1位置情報と前記第2位置情報とに基づいて取得される、前記第2の無人航空機が前記第1の無人航空機の風上側にいる場合の前記風情報に基づいて、前記第1の無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段と、
を含むことを特徴とする無人航空機制御システム。 - 第1の無人航空機と、
前記第1の無人航空機の飛行中に当該第1の無人航空機の近くを飛行し、風向きに関する情報を含む風情報を取得可能な第2の無人航空機と、
前記第1の無人航空機の位置に関する第1位置情報を取得する第1位置情報取得手段と、
前記第2の無人航空機の位置に関する第2位置情報を取得する第2位置情報取得手段と、
前記風情報が示す風向きと、前記第1位置情報が示す位置と前記第2位置情報が示す位置との間の方向と、に基づいて、前記第1の無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段と、
を含むことを特徴とする無人航空機制御システム。 - 第1の無人航空機と、
前記第1の無人航空機の飛行中に当該第1の無人航空機の近くを飛行し、風向きに関する情報を含む風情報が示す風向きの変化が閾値未満である場合は前記風情報を送信せず、前記風情報が示す風向きの変化が閾値以上である場合に前記風情報を送信する第2の無人航空機と、
前記風情報が示す風向きの変化が閾値以上である場合に送信された前記風情報に基づいて、前記第1の無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段と、
を含むことを特徴とする無人航空機制御システム。 - 第1の無人航空機と、
前記第1の無人航空機の飛行中に当該第1の無人航空機の近くを飛行し、風に関する風情報を取得可能な第2の無人航空機と、
前記第1の無人航空機が飛行する場所の風に関する統計情報を取得する統計情報取得手段と、
前記第2の無人航空機により取得された前記風情報と、前記統計情報と、に基づいて、前記第1の無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段と、
を含むことを特徴とする無人航空機制御システム。 - 前記第1の無人航空機は、複数の飛行モードの何れかに基づいて飛行し、
前記飛行制御手段は、前記風情報に基づいて、前記第1の無人航空機の飛行モードを切り替える、
ことを特徴とする請求項1〜4の何れかに記載の無人航空機制御システム。 - 前記無人航空機制御システムは、前記風情報に基づいて、前記第1の無人航空機に対する外力に関する予測を行う外力予測手段を更に含み、
前記飛行制御手段は、前記外力予測手段の予測結果に基づいて、前記第1の無人航空機の飛行を制御する、
ことを特徴とする請求項1〜5の何れかに記載の無人航空機制御システム。 - 前記飛行制御手段は、前記外力予測手段の予測結果が示す外力の方向に基づいて、前記第1の無人航空機の飛行を制御する、
ことを特徴とする請求項6に記載の無人航空機制御システム。 - 前記無人航空機制御システムは、前記風情報に基づいて、前記第1の無人航空機が飛行する場所の今後の風に関する予測を行う風予測手段を更に含み、
前記飛行制御手段は、前記風予測手段の予測結果に基づいて、前記第1の無人航空機の飛行を制御する、
ことを特徴とする請求項1〜7の何れかに記載の無人航空機制御システム。 - 第1の無人航空機の飛行中に当該第1の無人航空機の近くを飛行し、風に関する風情報を取得可能な第2の無人航空機により前記風情報を取得する風情報取得ステップと、
前記第1の無人航空機の位置に関する第1位置情報を取得する第1位置情報取得ステップと、
前記第2の無人航空機の位置に関する第2位置情報を取得する第2位置情報取得ステップと、
前記第1位置情報と前記第2位置情報とに基づいて取得される、前記第2の無人航空機が前記第1の無人航空機の風上側にいる場合の前記風情報に基づいて、前記第1の無人航空機の飛行を制御する飛行制御ステップと、
を含むことを特徴とする無人航空機制御方法。 - 第1の無人航空機の飛行中に当該第1の無人航空機の近くを飛行し、風向きに関する情報を含む風情報を取得可能な第2の無人航空機により前記風情報を取得する風情報取得ステップと、
前記第1の無人航空機の位置に関する第1位置情報を取得する第1位置情報取得ステップと、
前記第2の無人航空機の位置に関する第2位置情報を取得する第2位置情報取得ステップと、
前記風情報が示す風向きと、前記第1位置情報が示す位置と前記第2位置情報が示す位置との間の方向と、に基づいて、前記第1の無人航空機の飛行を制御する飛行制御ステップと、
を含むことを特徴とする無人航空機制御方法。 - 第1の無人航空機の飛行中に当該第1の無人航空機の近くを飛行し、風向きに関する情報を含む風情報が示す風向きの変化が閾値未満である場合は前記風情報を送信せず、前記風情報が示す風向きの変化が閾値以上である場合に前記風情報を送信する第2の無人航空機により前記風情報を取得する風情報取得ステップと、
前記風情報が示す風向きの変化が閾値以上である場合に送信された前記風情報に基づいて、前記第1の無人航空機の飛行を制御する飛行制御ステップと、
を含むことを特徴とする無人航空機制御方法。 - 第1の無人航空機の飛行中に当該第1の無人航空機の近くを飛行し、風に関する風情報を取得可能な第2の無人航空機により前記風情報を取得する風情報取得ステップと、
前記第1の無人航空機が飛行する場所の風に関する統計情報を取得する統計情報取得ステップと、
前記第2の無人航空機により取得された前記風情報と、前記統計情報と、に基づいて、前記第1の無人航空機の飛行を制御する飛行制御ステップと、
を含むことを特徴とする無人航空機制御方法。 - 第1の無人航空機の位置に関する第1位置情報を取得する第1位置情報取得手段、
第1の無人航空機の飛行中に当該第1の無人航空機の近くを飛行し、風に関する風情報を取得可能な第2の無人航空機の位置に関する第2位置情報を取得する第2位置情報取得手段、
前記第1位置情報と前記第2位置情報とに基づいて取得される、前記第2の無人航空機が前記第1の無人航空機の風上側にいる場合の前記風情報に基づいて、前記第1の無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。 - 第1の無人航空機の位置に関する第1位置情報を取得する第1位置情報取得手段、
前記第1の無人航空機の飛行中に当該第1の無人航空機の近くを飛行し、風に関する風情報を取得可能な第2の無人航空機の位置に関する第2位置情報を取得する第2位置情報取得手段、
前記風情報が示す風向きと、前記第1位置情報が示す位置と前記第2位置情報が示す位置との間の方向と、に基づいて、前記第1の無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。 - 第1の無人航空機の飛行中に当該第1の無人航空機の近くを飛行し、風向きに関する情報を含む風情報が示す風向きの変化が閾値未満である場合は前記風情報を送信せず、前記風情報が示す風向きの変化が閾値以上である場合に前記風情報を送信する第2の無人航空機により、前記風情報が示す風向きの変化が閾値以上である場合に送信された前記風情報に基づいて、前記第1の無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。 - 第1の無人航空機が飛行する場所の風に関する統計情報を取得する統計情報取得手段、
前記第1の無人航空機の飛行中に当該第1の無人航空機の近くを飛行し、風に関する風情報を取得可能な第2の無人航空機により取得された前記風情報と、前記統計情報と、に基づいて、前記第1の無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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