JP6593601B2 - 動作判定装置及び動作判定方法 - Google Patents

Description

本発明は、動作判定装置及び動作判定方法に関する。

従来、車両のトランク、リアゲート、ヒンジドア、およびスライドドア等の開閉体を開閉しようとする際に、電子キーを所持した運転者（ユーザ）がその開閉体の付近で蹴る動作（キック動作）をすることにより、開閉体の施錠が解除され、開閉体が開く動作が自動的に行われる技術が開示されている（例えば、特許文献１、特許文献２）。

特許文献１に記載の装置は、ユーザの接近を検出する静電センサを、トランク周辺の上下異なる二つの場所に設置し、上側のセンサでユーザの膝付近の部位の接近を検出した後、下側のセンサでユーザの足首から先の部分の接近を検出した場合に、キック動作が行われたと判定し、リアゲートを開く。

また、特許文献２に記載の装置は、上側に一つの静電センサを、下側に複数の静電センサを設け、下側の複数のセンサのうち二以上のセンサが同時に接近を検出した場合には、リアゲートを開かないように制御し誤動作を防止する。

国際公開第２０１０／７６３３２号 特開２０１５−２１２３８号公報

しかしながら、従来の技術にあっては、車両付近を通過する人や小動物の接近等をキック動作が行われたと誤判定する場合や、誤判定を防ごうとするあまりに部品点数が増加してしまう場合がある、という問題がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、ユーザが車両リアゲート等の開閉を意図して行うキック動作を正しく判定することができる動作判定装置及び動作判定方法を提供することである。

本発明の動作判定装置は以下の構成を採用した。
（１）互いに離間して車両における相対的な上下関係を有する位置にそれぞれ取付けられる二以上のセンサであって、物体の接近を検出する二以上のセンサ（１０、１２）と、前記二以上のセンサの検出値に基づいて、所定のキック動作が行われたか否かを判定する判定部（２２）と、を備え、前記判定部は、前記検出値のそれぞれのパターンが、前記検出値が第１しきい値以上となった後に、前記第１しきい値よりも大きい第２しきい値以上となりその後、前記第２しきい値未満となった後に前記第１しきい値未満となるパターンであり、前記検出値のそれぞれが前記第１しきい値以上となった後に前記第１しきい値未満となるまでの時間が所定の時間以内であり、前記二以上のセンサのうち第１センサの最大値と、前記二以上のセンサのうち前記第１センサとは異なる第２センサの最大値との比が所定の範囲内である場合に、前記所定のキック動作が行われたと判定する。

係る構成によれば、判定部は、二以上のセンサの検出値のそれぞれのパターンが、第１しきい値以上となった後に、第１しきい値よりも大きい第２しきい値以上となりその後、第２しきい値未満となった後に第１しきい値未満となるパターンであり、第１しきい値以上となった後に第１しきい値未満となるまでの時間が所定の時間以内であり、さらに、二以上のセンサのうち第１センサの最大値と、二以上のセンサのうち前記第１センサとは異なる第２センサの最大値との比が所定の範囲内である場合に、キック動作が行われたと判定する。この結果、動作判定装置は、ユーザが意図して行うキック動作を正しく判定することができる。

また、本発明の動作判定装置は以下の構成を採用した。
（２）互いに離間して車両における相対的な上下関係を有する位置にそれぞれ取付けられる二以上のセンサであって、物体の接近を検出する二以上のセンサと、前記二以上のセンサの検出値に基づいて、所定のキック動作が行われたか否かを判定する判定部と、を備え、前記判定部は、前記検出値のそれぞれのパターンが、前記検出値が第１しきい値以上となった後に、前記第１しきい値よりも大きい第２しきい値以上となりその後、前記第２しきい値未満となった後に前記第１しきい値未満となるパターンであり、前記検出値のそれぞれが前記第１しきい値以上となった後に前記第１しきい値未満となるまでの時間が所定の時間以内であり、前記二以上のセンサのうち第１センサの検出値が前記第２しきい値を超えた分を、前記第１センサの検出値が前記第２しきい値以上となった後に前記第２しきい値未満となるまでの間の時間で加算した加算値である第１加算値と、前記二以上のセンサのうち前記第１センサとは異なる第２センサの検出値が前記第２しきい値を超えた分を、前記第２センサの検出値が前記第２しきい値以上となった後に前記第２しきい値未満となるまでの間の時間で加算した加算値である第２加算値との比が所定の範囲内である場合に、前記所定のキック動作が行われたと判定する。

係る構成によれば、判定部は、二以上のセンサの検出値のそれぞれのパターンが、第１しきい値以上となった後に、第１しきい値よりも大きい第２しきい値以上となりその後、第２しきい値未満となった後に第１しきい値未満となるパターンであり、前記第１しきい値以上となった後に第１しきい値未満となるまでの時間が所定の時間以内であり、さらに、二以上のセンサのうち第１センサの検出値が第２しきい値を超えた分を、第１センサの検出値が第２しきい値以上となった後に第２しきい値未満となるまでの間の時間で加算した加算値と、二以上のセンサのうち前記第１センサとは異なる第２センサの検出値が第２しきい値を超えた分を、第２センサの検出値が第２しきい値以上となった後に第２しきい値未満となるまでの間の時間で加算した加算値との比が所定の範囲内である場合に、キック動作が行われたと判定する。この結果、動作判定装置は、ユーザが意図して行うキック動作を正しく判定することができる。

（３）上記（１）または（２）に記載の動作判定装置であって、前記判定部は、前記検出値のそれぞれの最大値が、前記第２しきい値よりも大きい第３しきい値を超えない値である場合に、前記所定のキック動作が行われたと判定してもよい。

係る構成によれば、動作判定装置は、上記構成と同様に、ユーザが意図して行うキック動作を正しく判定することができる。さらに、動作判定装置は、センサの検出値が第２しきい値よりも大きい第３しきい値を超えない場合に、前記所定のキック動作が行われたと判定し、キック動作で想定される接近の範囲内で物体の接近があるか否かを判定することにより、ユーザが意図して行うキック動作を正しく判定することができる。

（４）上記（１）から（３）のいずれか１つに記載の動作判定装置であって、前記判定部は、前記第１センサの検出値が前記第１しきい値以上となった後に前記第１しきい値未満となるまでの間に、前記第２センサの検出値が前記第１しきい値以上となった後に前記第１しきい値未満となる場合に、前記所定のキック動作が行われたと判定してもよい。

係る構成によれば、動作判定装置は、上記構成と同様に、ユーザが意図して行うキック動作を正しく判定することができる。さらに、動作判定装置は、第１センサの検出値が前記第１しきい値以上となった後に第１しきい値未満となるまでの間に、前記第２センサの検出値が前記第１しきい値以上となった後に第１しきい値未満となる場合に、前記所定のキック動作が行われたと判定することにより、ユーザが意図して行うキック動作を正しく判定することができる。

また、本発明の動作判定方法は以下の構成を採用した。
（５）互いに離間して車両における相対的な上下関係を有する位置にそれぞれ取付けられる二以上のセンサが、物体の接近を検出する検出ステップと、前記二以上のセンサの検出値に基づいて、所定のキック動作が行われたか否かを判定する判定ステップと、を備え、前記判定ステップは、前記検出値のそれぞれのパターンが、前記検出値が第１しきい値以上となった後に、前記第１しきい値よりも大きい第２しきい値以上となりその後、前記第２しきい値未満となった後に前記第１しきい値未満となるパターンであり、前記検出値のそれぞれが前記第１しきい値以上となった後に前記第１しきい値未満となるまでの時間が所定の時間以内であり、前記二以上のセンサのうち第１センサの最大値と、前記二以上のセンサのうち前記第１センサとは異なる第２センサの最大値との比が所定の範囲内である場合に、前記所定のキック動作が行われたと判定する。

係る構成によれば、判定ステップは、二以上のセンサの検出値のそれぞれのパターンが、第１しきい値以上となった後に、第１しきい値よりも大きい第２しきい値以上となりその後、第２しきい値未満となった後に第１しきい値未満となるパターンであり、検出値の最大値が、第１しきい値以上となった後に第１しきい値未満となるまでの時間が所定の時間以内であり、さらに、二以上のセンサのうち第１センサの最大値と、二以上のセンサのうち前記第１センサとは異なる第２センサの最大値との比が所定の範囲内である場合に、キック動作が行われたと判定する。この結果、動作判定方法は、ユーザが意図して行うキック動作を正しく判定することができる。

以上説明したように、この発明によれば、利用者が車両リアゲート等の開閉を意図して行うキック動作を正しく判定することができる。

本発明の一実施形態による動作判定装置が車両に設置された状態を示す概要図である。 図1の動作判定装置の構成を示すブロック図である。 キック動作の判定で行う処理の一例を示すフローチャートである。 キック動作の判定で行う処理で、図３とは異なる処理の一例を示すフローチャートである。 一次判定を説明するための図である。 二次判定を説明するための図である。 キック動作およびその他の動作でセンサに物体が接近した場合の判定について説明するための図である。

以下、本発明の一実施形態による動作判定装置及び動作判定方法について図面を参照して説明する。

図１は、この発明の一実施形態による動作判定装置が車両に設置された状態を示す概要図である。図１（ａ）は、この発明の一実施形態による動作判定装置が車両に設置された状態を車両後部の正面から見た図を示している。図１（ｂ）は、車両後部の側面から見た図を示している。
図１に示される動作判定装置は、車両１のリアゲート等の開閉体の周辺に取付けられた２つのセンサから出力される検出値に基づいて、所定のキック動作が行われたか否かを判定する。動作判定装置が、キック動作が行われたと判定することにより、利用者２は機械的な鍵を使わずに、かつ電子キーを所持さえしていれば別途電子キーの操作を行うことなく、開閉体の開錠をさせることができる。なお、所定のキック動作については後で詳しく説明する。

上側センサ１０と下側センサ１２は、互いに離間して、車両における相対的な上下関係を有する位置にそれぞれ取付けられている。図１に示す例では、上側センサ１０は、車両１の後部車両にあるリアバンパの上側の後部車両正面に取付けられ、下側センサ１２は、リアバンパの下側の後部車両底面に取付けられている。
上側センサ１０と下側センサ１２の両センサは、相対的に上下の位置関係になるように配置されていればよく、車両側面のバンパにおいて相対的な上下関係をもって配置されてもよく、車両後部のリアバンパにおいて相対的な上下関係をもって配置されていてもよい。
リアバンパに配置される場合、上側センサ１０と下側センサ１２は、リアバンパの形状に応じて配置される。例えば、リアバンパが車両側面から見て、斜め下方向あるいは斜め上方向に傾斜して曲面状に形成されている場合、上側センサ１０と下側センサ１２は上記曲面に沿ってリアバンパに配置することができる。

上側センサ１０と下側センサ１２は、物体の接近を検出する。上側センサ１０と下側センサ１２は、例えば静電容量検出用の電極を有する静電容量センサであり、センサ電極と付近にある物体との間の静電容量の変化を出力する。こうすることで、上側センサ１０、および下側センサ１２は、それぞれのセンサに接近する物体の距離に応じた検出値を出力することができる。
静電容量検出用の電極は、同軸ケーブル、或いは金属プレートで構成される。同軸ケーブルで電極を構成する場合には、金属プレートで構成する場合と比較してコストを抑えることができる。

図１に示すように、上側センサ１０が物体の接近を検出するセンサ検出領域は、上側センサ１０を中心とした領域Ｈ１である。また、下側センサ１２は、が物体の接近を検出するセンサ検出領域は、上側センサ１０を中心とした領域Ｈ３である。領域Ｈ１と領域Ｈ３とは、重複する領域である領域Ｈ２を有していてもよいし、重複する領域がなくてもよい。本実施形態の動作判定装置は、複数のセンサのセンサ検出領域が重複する領域を有している場合でも、それぞれのセンサからの検出値に基づいてキック動作判定を行うことができ、それぞれのセンサ検出領域を区分けするシールドを設ける必要がないため、コストを抑えることができる。

利用者２は、車両１のリアゲートを開けようとする場合、電子キーを所持した状態でリアゲートの周辺、例えば後部車両中央付近で、キック動作を行う。ここで、キック動作は、例えば利用者２の脚部がＡからＢの状態となった後にまたＡに戻る動作である。
利用者２が上記キック動作を行った場合、ＡからＢへの動作により、上側センサ１０および下側センサ１２によって、物体の接近に応じた検出値が出力される。また、ＢからＡへの動作により、上側センサ１０および下側センサ１２によって、物体の離反に応じた検出値が出力される。

動作判定装置は、上側センサ１０と下側センサ１２とによる検出値に基づいて、物体の接近および離反を認識し、かつその態様が、キック動作に想定される態様であった場合に、キック動作が行われたものと判定する。

ここでは、図２を用いて、本発明の一実施形態による動作判定装置が判定処理を行うために用いる処理ブロックを説明する。図２は本発明の一実施形態による動作判定装置のブロック図である。
図２に示すように、動作判定装置は上側センサ１０と、下側センサ１２と、コントロールユニット２２と、を含む。また、コントロールユニット２２は、制御部２３と記憶部２４とを含む。
動作判定装置は、電源部３０から電源の供給を受けて動作判定を行う。動作判定装置は、動作判定の結果、キック動作が行われたと判定する場合に、上位ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０に、その旨の通知を行う。

上側センサ１０、および下側センサ１２は、それぞれセンサ電極を有し、センサ電極と接近してきた物体との間の静電容量の変化を出力する。
上側センサ１０は、例えば、車両１のリアバンパの上面に設置され、検出領域内の物体の接近を検出する。下側センサ１２は、例えば、車両１のリアバンパの下面に設置され、上側センサ１０同様に略水平方向からの物体の接近を検出する。
すなわち、上側センサ１０は、自身のセンサ電極の位置と同等の高さにある利用者２のひざ下の脚部の接近を検出することができる。また、下側センサ１２は自身のセンサ電極の位置と同等の高さにある利用者２の足首より先の足部の接近を検出することができる。
また、上側センサ１０、および下側センサ１２は検出値を制御部２３に出力する。

上位ＥＣＵ２０は、コントロールユニット２２と接続され、コントロールユニット２２からの通知に基づいて、車両１のリアゲート等の開閉体の施錠開錠および開閉動作を制御する。
上位ＥＣＵ２０は、コントロールユニット２２から、キック動作が行われたと判定した旨（キック判定ＯＫ）の通知があった場合、電子キーの認証を行う。上位ＥＣＵ２０は、電子キーの認証が正しく行われた場合に、図示しない車両１の開閉体の開閉制御部に開錠命令信号等を送信し、開閉体の施錠開錠および開閉動作を制御する。
または、上位ＥＣＵ２０は、電子キーの認証を行い、電子キーの認証が正しく行われている状態で、コントロールユニット２２からキック判定ＯＫの通知を受信があった場合、開閉体の施錠等の動作を制御する。なお、ここでの電子キーの認証とは、その電子キーが車両１の正当な電子キーであることを確認することをいう。

コントロールユニット２２は、上位ＥＣＵ２０と接続され、キック判定ＯＫの通知を行う。
コントロールユニット２２は、制御部２３と記憶部２４とを含み、これら制御部２３と記憶部２４とを用いてキック動作が行われたか否かを判定する。

制御部２３は、上側センサ１０、および下側センサ１２と接続され、両センサからセンサ検出値を取得する。制御部２３は、取得したセンサ検出値に基づいて、キック動作が行われたか否かを判定する。制御部２３は、係る判定をするために、検出値を継続して取得する。キック動作が行われたか否かを判定する処理の詳細については後で説明する。
また、制御部２３は、記憶部２４と接続され、判定に必要なしきい値等のパラメータを記憶部２４から読み出し、また判定の過程で用いる検出値やパラメータ等を記憶部２４に書き込む。

電源部３０は、例えば車両１のバッテリであり、コントロールユニット２２の制御回路等に電源を供給する。

以下、キック動作が行われたか否かを判定するための処理について説明する。
図３は、キック動作の判定で行う処理の一例を示すフローチャートである。図４は、キック動作の判定で行う処理で、図３とは異なる処理の一例を示すフローチャートである。

制御部２３は、キック動作判定するために、一次判定、および二次判定を行う。制御部２３は、一次判定を行った結果、キック動作が行われた可能性があると判定する場合に、二次判定を行う。そして、制御部２３は、二次判定の結果に基づいて、キック動作が行われたか否かを判定する。

図３の例では、まず、制御部２３は、上側センサ１０と下側センサ１２それぞれのセンサから、一定時間（例えば１秒間）、センサからの検出値を取得し、記憶部２４に書き込んで記憶させる（ステップＳ１）。

制御部２３は、上側センサ１０と下側センサ１２それぞれのセンサの検出値を記憶部２４から参照し、一次判定を行う（ステップＳ２）。

制御部２３は、上側センサ１０と下側センサ１２それぞれのセンサの検出値について一次判定を行うが、一次判定の処理の内容については同じであるため、以下の一次判定の説明では、上側センサ１０についてのみ説明し、下側センサ１２については説明を省略する。
制御部２３は、上側センサ１０のセンサの検出値について所定の条件を満たす場合に、一次判定においてキック動作が行われた可能性があると判定する。
所定の条件とは、例えば、第１の条件から第３の条件を含む。
第１の条件は、上側センサ１０の検出値が時間経過とともに物体の接近と離反を示す所定の態様を示すことである。なお、所定の態様については後で詳しく説明する。
第２の条件は、その物体の接近と離反を示す所定の態様において、その接近から離反までに要した時間が所定の時間内に行われていることである。
第３の条件は、その物体の接近と離反の過程において、その物体が上側センサ１０に最も接近した際のセンサ検出値が、所定の上限値を超えない（すなわち、接近しすぎない）ことである。
動作判定装置は、これらの条件のうち、第１条件と第２条件の両方の条件を満たす場合に、一次判定ＯＫとする。動作判定装置は、さらに精度よく判定を行う場合には、第１条件と第２条件にさらに第３条件加え、これらすべての条件を満たす場合に、一次判定ＯＫとする。

制御部２３は、一次判定においてキック動作が行われた可能性があると判定する場合に、二次判定を行う（ステップＳ３）。
制御部２３は、上側センサ１０、および下側センサ１２のそれぞれの検出値の最大値の比が所定の範囲内にある場合に、二次判定においてキック動作が行われたと判定する。

制御部２３は、二次判定の結果に基づいて、所定のキック動作が行われたと判定する（ステップＳ４）。
制御部２３は、上位ＥＣＵに所定のキック動作が行われたと判定する旨の通知を行う（ステップＳ５）。

一方、制御部２３は、一次判定についてキック動作が行われた可能性がないと判定する場合、または二次判定についてキック動作が行われていない、と判定とする場合は、所定のキック動作が行われていないと判定する（ステップＳ８）。
この場合、ステップＳ１に戻り、次の一定時間分の上側センサ１０と下側センサ１２それぞれのセンサの検出値について、一次判定を行う。

また、図４の例に示すように、制御部２３は、二次判定について上側センサ１０と下側センサ１２それぞれのセンサの検出値の最大値の比の代わりに、それぞれのセンサの検出値を加算した面積値の比を用いて判定を行ってもよい。この面積値については後で詳しく説明する。
図４では、ステップＳ１１、およびＳ１２において、それぞれ図３のステップＳ１、およびＳ２と同じ処理を行う。

制御部２３は、一次判定についてキック動作が行われた可能性があると判定する場合に、二次判定を行う（ステップＳ１３）。
図４の二次判定は、上側センサ１０、および下側センサ１２のそれぞれの検出値が所定のしきい値を超えた分を、物体の接近と離反を示す所定の態様をとる間の時間で加算した値（所定時間における検出値の面積値）を取得し、下側センサ１２の検出値の面積値に対する、上側センサ１０の検出値の面積値が所定の範囲内か否かを判定する処理である。

図４では、ステップＳ１４、Ｓ１５、およびＳ１８において、それぞれ図３のステップＳ４、Ｓ５、およびＳ８と同じ処理を行う。

以下、一次判定および二次判定の内容を順に説明する。

＜一次判定＞
ここでは、図５を用いて一次判定について説明する。
図５は、一次判定を説明するための図である。
図５において、横軸は時間を示し、縦軸は上側センサ１０の検出値を示している。図５の例では、物体が上側センサ１０電極の位置に近づくほど、検出値は大きくなる。すなわち、図５では、点Ｘ１より点Ｙ１の方が接近していること、点Ｚで最も接近していること、を示している。また、図５では、点Ｙ２より点Ｘ２の方が上側センサ１０から物体が離反していることを示している。

制御部２３は、一次判定においてキック動作が行われた可能性があると判定する第１の条件として、検出値が物体の接近と離反を示す所定の態様であるか否かを判定する。
制御部２３は、所定の態様であるか否かを判定するために、例えば、経過時間とその経過時間に伴う検出値の変化の過程を、５つのステージに区分する。
制御部２３が用いる５つのステージは、例えば、図５の横軸の時間軸の下に記載されている、（１）Ｎｏｒｍａｌ、（２）Ｏｐｅｎ、（３）Ｉｎ、（４）Ｃｌｏｓｅ、および（５）ＯＫ、のそれぞれのステージである。

（１）Ｎｏｒｍａｌステージは、通常の状態であって、上側センサ１０に物体が接近していない状態を示すステージである。
（２）Ｏｐｅｎステージは、Ｎｏｒｍａｌステージから、上側センサ１０に物体が接近してくる状態を示すステージである。
（３）Ｉｎステージは、Ｏｐｅｎステージから、上側センサ１０に物体がさらに接近し、最も接近し、そして最も接近した状況から物体が離反していく状態を示すステージである。
（４）Ｃｌｏｓｅステージは、Ｉｎステージから、物体がさらに離反していく状態を示すステージである。
（５）ＯＫステージは、Ｃｌｏｓｅステージよりも上側センサ１０に物体がさらに離反し、上側センサ１０に物体が接近していない通常の状態に戻った状態を示すステージである。

また、制御部２３は、上側センサ１０の検出値に対し、複数のしきい値を設定する。
制御部２３が設定するしきい値は、例えば図５の縦軸に記載されている、ＳＴＡＲＴしきい値、およびＭＩＮしきい値である。

ＳＴＡＲＴしきい値は、ＮｏｒｍａｌステージからＯｐｅｎステージへ移行する境界点（図５における点Ｘ１）を示す値である。制御部２３は、Ｎｏｒｍａｌステージにおいて、検出値が、ＳＴＡＲＴしきい値以上となった際に、Ｏｐｅｎステージに移行する。
ＭＩＮしきい値は、ＯｐｅｎステージからＩｎステージへ移行する境界点（図５における点Ｙ１）を示す値である。制御部２３は、Ｏｐｅｎステージにおいて、検出値が、ＭＩＮしきい値以上となった際に、Ｉｎステージに移行する。
また、ＭＩＮしきい値は、ＩｎステージからＣｌｏｓｅステージへ移行する境界点（図５における点Ｙ２）を示す値である。制御部２３は、Ｉｎステージにおいて、検出値が、ＭＩＮしきい値未満となった際に、Ｃｌｏｓｅステージに移行する。
また、ＳＴＡＲＴしきい値は、ＣｌｏｓｅステージからＯＫステージへ移行する境界点（図５における点Ｘ２）を示す値である。制御部２３は、Ｃｌｏｓｅステージにおいて、検出値が、ＳＴＡＲＴしきい値未満となった際に、ＯＫステージに移行する。

さらに、制御部２３は、一次判定においてキック動作が行われた可能性があると判定する第２の条件として、上側センサ１０の検出値が物体の接近と離反を示す間の時間が、所定の判定時間内（図５において「判定期間」と記載）であるか否かを判定する。

制御部２３は、接近と離反を示す間の時間が、所定の判定時間内であるかを判定するために、例えば、検出値がＯｐｅｎステージに移行した際にタイマーを始動させる。そして、制御部２３は、タイマーを始動させてから、予め設定した判定時間が経過するまでの間にＯＫステージに移行しない場合、一次判定において、キック動作が行われた可能性がない旨の判定を行う。

制御部２３は、一次判定においてキック動作が行われた可能性があると判定する第３の条件として、検出値の最大値が所定の値を超えていないか否かを判定する。

制御部２３が用いる、最大値が所定の値を超えていないかを判定するためのしきい値は、例えば図５の縦軸に記載されている、ＭＡＸしきい値である。
制御部２３は、検出値の最大値（図５における点Ｚ）がＭＡＸしきい値以上である場合、一次判定において、キック動作が行われた可能性がない旨の判定を行う。

ここでは、制御部２３が行う一次判定の処理の流れについて説明する。

まず、前提として、制御部２３は、一次判定を行うために用いる変数を予め記憶部２４に書き込んで記憶する。
一次判定を行うために用いる変数は、ＳＴＡＲＴしきい値、ＭＩＮしきい値、およびＭＡＸしきい値のそれぞれのしきい値、管理フラグＳｔｇＦｌｇ＿０、ＳｔｇＦｌｇ＿１、および判定時間ＴＬｍｔである。
管理フラグＳｔｇＦｌｇ＿０、ＳｔｇＦｌｇ＿１は、上側センサ１０と下側センサ１２それぞれの検出値のステージを管理するための変数で、例えば、０（ゼロ）のときＮｏｒｍａｌステージ、１のときＯｐｅｎステージ、２のときＩｎステージ、３のときＣｌｏｓｅステージ、４のときＯＫステージをそれぞれ意味するものとする。

また、制御部２３が一次判定の処理に用いる変数の添え字の「＿０」および「＿１」の各々は、それぞれ上側センサ１０、下側センサ１２であることを示している。また、一次判定の処理においては、上側センサ１０および下側センサ１２について同じ処理を行うことから、以下の説明では、上側センサ１０の一次判定についてのみ説明し、下側センサ１２については省略する。

制御部２３は、一定時間（例えば、１秒）分の上側センサ１０の検出値を取得し、検出値とその検出値が検出された時間とを記憶部２４に記憶させる。
制御部２３は、記憶部２４に記憶させた検出値について、検出された順に検出値とＳＴＡＲＴしきい値とを比較する。

制御部２３は、上側センサ１０の検出値がＳＴＡＲＴしきい値以上となった際、ＳｔｇＦｌｇ＿０を１とし、ＮｏｒｍａｌステージからＯｐｅｎステージへ移行させる。

制御部２３は、ＳｔｇＦｌｇ＿０が１（Ｏｐｅｎステージ）の状態で、上側センサ１０の検出値がＭＩＮしきい値以上となった際、ＳｔｇＦｌｇ＿０を２とし、ＯｐｅｎステージからＩｎステージへ移行させる。

制御部２３は、ＳｔｇＦｌｇ＿０が２（Ｉｎステージ）の状態で、上側センサ１０の検出値がＭＩＮしきい値未満となった際、ＳｔｇＦｌｇ＿０を３として、Ｃｌｏｓｅステージへ移行させる。

制御部２３は、ＳｔｇＦｌｇ＿０が３（Ｃｌｏｓｅステージ）の状態で、上側センサ１０の検出値がＳＴＡＲＴしきい値未満となった際、ＳｔｇＦｌｇ＿０を４として、ＯＫステージへ移行する。

また、制御部２３は、ＳｔｇＦｌｇ＿０を１（Ｏｐｅｎステージ）とした際に、その検出値が検出された時刻Ｔｓからタイマーを始動させる。また、制御部２３は、タイマー始動後、判定時間ＴＬｍｔを経過した際に、ＯＫステージに移行していない場合、一次判定において、キック動作が行われた可能性がない旨の判定を行う。図５の例では、Ｏｐｅｎステージ開始時刻Ｔｓから、タイマーを始動させ、タイマー始動時刻から判定時間ＴＬｍｔを経過後に、ＯＫステージに移行していなかった場合、一次判定において、キック動作が行われた可能性がない旨の判定を行う。

さらに、制御部２３は、ＳｔｇＦｌｇ＿０が２（Ｉｎステージ）の状態で、上側センサ１０の検出値がＭＡＸしきい値以上となった際、一次判定についてキック動作が行われた可能性はない旨を判定する。

なお、制御部２３は、一次判定の過程においてステージの移行が、キック動作が行われたことを想定した態様から外れるパターンとなる場合、例えばＯｐｅｎステージの状態で再びＳＴＡＲＴしきい値を下回る等の場合は、一次判定についてキック動作が行われた可能性はない旨を判定する。

このように、制御部２３は、一次判定において、センサの検出値を所定の時間分まとめて取得し、ＳＴＡＲＴしきい値、またはＭＩＮしきい値と比較して上記５つのステージに区分する。
そして、制御部２３は、両センサの経過時間に伴う検出値の変化の過程が、Ｎｏｒｍａｌステージ、Ｏｐｅｎステージ、Ｉｎステージ、Ｃｌｏｓｅステージ、およびＯＫステージ、の順にそれぞれ移行し、かつ、Ｏｐｅｎステージに移行してから、ＯＫステージに移行するまでの時間が、所定の判定時間内である場合に、一次判定についてキック動作が行われた可能性があると判定する。この場合において、制御部２３は、さらに、Ｉｎステージにおいて物体が最も接近した地点の検出値がＭＡＸしきい値を超えなかった場合に、一次判定についてキック動作が行われた可能性があると判定してもよい。

＜二次判定＞
ここでは、図６を用いて、二次判定について説明する。
図６は、二次判定を説明するための図である。
図６（ａ）のグラフは、上側センサ１０の検出値（図６では「センサ値（上面）」と記載）の変化の一例を示すグラフである。図６（ｂ）のグラフは、下側センサ１２の検出値（図６では「センサ値（下面）」と記載）の変化の一例を示すグラフである。図６（ａ）および図６（ｂ）のそれぞれのグラフの横軸は時間を示し、縦軸は検出値を示している。

図６（ａ）は、図５同様に、時間の経過とともに、上側センサ１０に物体が接近し、やがて離反する様子を示している。その接近および離反のパターンが点Ｙ１＿０と点Ｙ２＿０との間でＩｎステージとなり、また、点Ｚ＿０において物体が上側センサ１０に最も接近していることを示している。
また、図６（ｂ）は、図５同様に、時間の経過とともに、物体が下側センサ１２に接近し、やがて離反する様子を示している。その接近および離反のパターンが点Ｙ１＿１と点Ｙ２＿１との間でＩｎステージとなり、また、点Ｚ＿１において物体が下側センサ１２に最も接近していることを示している。

制御部２３は、一次判定についてキック動作が行われた可能性があると判定する場合、二次判定を行う。
制御部２３は、二次判定を行うために、上側センサ１０の検出値の最大値Ｍaｘ＿０（図６（ａ）では、「上側センサＭａｘ値」と記載）、および下側センサ１２の検出値の最大値Ｍaｘ＿１（図６（ｂ）では、「下側センサＭａｘ値」と記載）を取得する。

そして、制御部２３は、最大値Ｍaｘ＿１に対する最大値Ｍaｘ＿０の比Ｘ（＝Ｍaｘ＿０／Ｍaｘ＿１）が所定の範囲内である場合に二次判定について判定ＯＫとする。
ここで、比Ｘの所定の範囲とは、予め定められた所定の範囲であり、例えば、上側センサ１０と下側センサ１２のセンサ性能が同等である場合、０．７≦Ｘ≦１．３、あるいは、０．５≦Ｘ≦１．５等である。

上記比Ｘの範囲は、それぞれのセンサの性能、感度、および形状等によって決定される。例えば、上側センサ１０と下側センサ１２が同じ性能を有するセンサである場合であっても、それぞれの取り付け位置の関係によって、上記比Ｘの範囲は異なる場合があり得る。

また、一概にキック動作と言っても、実際にはキック動作を行う人により、様々な動作が行われる。
例えば、リアバンパにかなり近づいてからキック動作を行うと、足の甲の部分が下側センサ１２に最も接近した際に検出される値は、足のすねの部分が上側センサ１０に最も接近した際に検出される値に対して小さくなり、上記比Ｘは１より大きくなる。他方、リアバンパにそれほど近づいていない時点で、キック動作を行うと、足の甲の部分が下側センサ１２に最も接近した際に検出される値は、足のすねの部分が上側センサ１０に最も接近した際に検出される値に対して大きくなり、上記比Ｘは１より小さくなる。
このように、上記比Ｘが一定の範囲内である場合に二次判定について判定ＯＫとすることで、キック動作を行う際の足の出し方によって誤判定することなく、精度よくキック動作判定を行うことができる。

また、制御部２３は、二次判定について、それぞれの検出値の最大値の比を用いる代わりに、Ｉｎステージの面積値を用いて判定を行ってもよい。
上側センサ１０のＩｎステージの面積値Ｓｒ＿０は、例えば、図６（ａ）において、斜線で示されている部分である。また、下側センサ１２のＩｎステージの面積値Ｓｒ＿１は、例えば、図６（ｂ）において、斜線で示されている部分である。

そして、制御部２３は、面積値Ｓｒ＿０に対する面積値Ｓｒ＿１の比Ｙ（＝Ｓｒ＿１／Ｓｒ＿０）が所定の範囲内、例えば、０．５≦Ｙ≦１．５、である場合に二次判定について判定ＯＫとする。

ここで、制御部２３が行う二次判定で用いる最大値および面積値の求め方について説明する。

まず、最大値の求め方について説明する。
制御部２３は、ＳｔｇＦｌｇ＿０を２（Ｉｎステージ）としたら、その際の上側センサ１０の検出値を変数Ｔｍｐ＿０に代入する。
制御部２３は、ＳｔｇＦｌｇ＿０が２（Ｉｎステージ）である間、上側センサ１０の検出値と変数Ｔｍｐ＿０とを比較し、検出値が変数Ｔｍｐ＿０以上である場合、その検出値を変数Ｔｍｐ＿０に代入する。
制御部２３は、ＳｔｇＦｌｇ＿０が３（Ｃｌｏｓｅステージ）に移行した際の変数Ｔｍｐ＿０の値を最大値Ｍａｘ＿０とする。

は、下側センサ１２についても、上側センサ１０の場合と同様に、最大値Ｍａｘ＿１を求める。

次に、面積値の求め方について説明する。
制御部２３は、ＳｔｇＦｌｇ＿０を２（Ｉｎステージ）としたら、その際の上側センサ１０の検出値がＭＩＮしきい値を超えた分を変数Ｔｍｐ＿０に代入する。
制御部２３は、ＳｔｇＦｌｇ＿０が２（Ｉｎステージ）である間、上側センサ１０の検出値がＭＩＮしきい値を超えた分を、変数Ｔｍｐ＿０に加算する。
制御部２３は、ＳｔｇＦｌｇ＿０が３（Ｃｌｏｓｅステージ）に移行した際の変数Ｔｍｐ＿０の値を面積値Ｓｒ＿０とする。

制御部２３は、下側センサ１２についても、上側センサ１０の場合と同様に、面積値Ｓｒ＿１を求める。

さらに、制御部２３は、二次判定において、上側センサ１０および下側センサ１２のそれぞれの検出値の時間変化の関係が所定の関係にあるか否かを判定の条件に加えてもよい。

制御部２３は、例えば、上側センサ１０の検出値がＩｎステージである間に、下側センサ１２の検出値がＩｎステージである場合に、二次判定について判定ＯＫとしてもよい。

具体的な処理としては、制御部２３は、上側センサ１０の検出値のＩｎステージ開始時刻Ｔｓ＿０、および終了時刻Ｔｅ＿０に加えて、下側センサ１２の検出値のＩｎステージ開始時刻Ｔｓ＿１、および終了時刻Ｔｅ＿１を、記憶部２４に記憶させる。そして、制御部２３は、下側センサ１２のＩｎステージ開始時刻Ｔｓ＿１が、上側センサ１０のＩｎステージ開始時刻Ｔｓ＿０以前である場合、または、下側センサ１２のＩｎステージ終了時刻Ｔｅ＿１が、上側センサ１０のＩｎステージ終了時刻Ｔｅ＿０以後である場合、二次判定について判定ＮＧとする。

このように、制御部２３は、二次判定において、センサの検出値の最大値を上側センサ１０および下側センサ１２のそれぞれについて取得し、その最大値の比が所定の範囲内にある場合に、二次判定について、判定ＯＫとする。
または、制御部２３は、二次判定において、センサの検出値のＭＩＮしきい値を超える分について加算した面積値を上側センサ１０および下側センサ１２のそれぞれについて取得し、その面積値の比が所定の範囲内にある場合に、二次判定について、判定ＯＫとする。
さらに、制御部２３は、二次判定において、上側センサ１０の検出値がＩｎステージにある間の時間内に、下側センサ１２の検出値の最大値が検出されている場合に、二次判定について、判定ＯＫとしてもよい。

以上説明した通り、本発明に係る実施形態の動作判定装置は、一次判定により物体のセンサへの接近と離反のパターンが所定のパターンであって、かつそのパターンが所定の時間の範囲内で行われている場合に、キック動作が行われた可能性があると判定する。動作判定装置は、それぞれパターンにおいて、さらに、センサからの検出値の最大値が所定の値を超えることがない場合にキック動作が行われた可能性があると判定することもできる。
そして、一次判定においてキック動作が行われた可能性があると判定された場合に、さらに二次判定が行われ、上側センサ１０と下側センサ１２のそれぞれの検出値の最大値の比が所定の範囲内である場合に、二次判定について判定ＯＫと判定される。
こうすることで、本発明に係る実施形態の動作判定装置は、キック動作とキック動作とは異なる動作とを区別し、誤判定を防ぐことができる。

また、本実施形態の動作判定装置は、多数のセンサを設置することなく、上側センサ１０と下側センサ１２の２つのセンサのみを用いて動作判定を行うことができるため、部品点数の増加を防ぐことができる。

さらに、本実施形態の動作判定装置は、上側センサ１０と下側センサ１２とのセンサ検出領域が重複しているか否かに関わらず、動作判定を行うことができるため、それぞれのセンサの検出領域を区分けするためのシールドを設ける必要がない。

本発明に係る実施形態の動作判定装置が、一次判定および二次判定を行うことにより、キック動作とは異なる物体の接近と離反についてキック動作が行われたと誤判定をすることを防ぐことができる。
ここで一般に動作判定においては、単に、静電容量センサの電極から検出される値に対し、しきい値を用いて物体の接近と離反を検出したとしても、それがキック動作によるものか否かを判断することは難しい。また、しきい値を用いて一定の距離以上に接近した場合にキック動作と判定すると、さほど接近せずにキック動作を行った場合には、実際にはキック動作しているにも関わらず誤判定され、キック動作とは判定されないこととなってしまう。
本実施形態の動作判定装置は、このような事象を鑑み、発明者らの鋭意検討の結果、ユーザが車両リアゲート等の開閉を意図して行うキック動作を正しく、かつ容易に判定することができるように一次判定および二次判定を行うこととしたものである。

ここでは、図７を用いて、本発明に係る実施形態の動作判定装置が行う、キック動作およびキック動作とは異なる動作があったときのキック動作判定の判定結果について説明する。図７は、キック動作およびキック動作とは異なる動作でセンサに物体が接近したことによるセンサの検出値の時間変化の一例を示す。

図７（ａ）は、キック動作による接近がなされた場合（図７（ａ）では「Ｋｉｃｋ」と記載）の検出値の変化の一例を示す。図７（ｂ）は、人の付近通過による接近がなされた場合（図７（ｂ）では「Ｗａｌｋｉｎｇ」と記載）の検出値の変化の一例を示す。図７（ｃ）は、小動物の付近通過による接近がなされた場合（図７（ｃ）では「Ａｎｉｍａｌ」と記載）の検出値の変化の一例を示す。図７（ｄ）は、洗車による水流通過による接近がなされた場合（図７（ｄ）では「Ｈｏｓｅ」と記載）の検出値の変化の一例を示す。図７（ｅ）は、降雨による雨滴通過による接近がなされた場合（図７（e）では「Ｒａｉｎ」と記載）の検出値の変化の一例を示す。

図７（ａ）のキック動作において、上側センサ１０および下側センサ１２の検出値は、当然（キック動作を想定した）所定の接近と離反を示す態様となる。また、両センサの検出値の最大値がＭＡＸしきい値を超える値とはならず、所定の接近と離反が予め定められた所定の判定時間内に行われるため、一次判定において、キック動作が行われた可能性があると判定される。
また、キック動作においては、上側センサ１０および下側センサ１２のそれぞれのセンサ検出最大値は同等の値となるため、その最大値同士の比は所定の範囲内となり、二次判定についても判定ＯＫとなる。
二次判定について判定ＯＫとなるため、本発明に係る実施形態の動作判定装置は、所定のキック動作があったと判定する。

図７（ｂ）の人が車両１の付近を通過することによる接近動作において、上側センサ１０は、人の接近と離反を検出するため、検出値が（キック動作を想定した）所定の態様となる場合もあり得る。また、この接近動作が所定の距離を超えて接近せず、所定の時間内に接近と離反が行われる場合もあり得る。このとき下側センサ１２も、同時に人の接近と離反を検出する。このため、一次判定について、キック動作が行われた可能性があると判定される場合が考えられる。
しかしながら、人が車両１の付近を通過する場合、人は下側センサ１２にさほど接近しない。このため、上側センサ１０の検出値の最大値と比較して、下側センサ１２の検出値の最大値は小さな値となり、二次判定において、最大値の比が所定の範囲内とならず、二次判定において判定ＮＧとなる。
二次判定について判定ＮＧとなるため、本発明に係る実施形態の動作判定装置は、人が車両１の付近を通過することによる接近動作について所定のキック動作ではないと判定する。

図７（ｃ）の猫などの小動物が車両１の付近を通過することによる接近動作において、下側センサ１２は、小動物の接近と離反を検出するため、検出値が（キック動作を想定した）所定の態様となる場合もあり得る。また、この接近動作が所定の距離を超えて接近せず、所定の時間内に接近と離反が行われる場合もあり得る。このとき下側センサ１２も、同時に小動物の接近と離反を検出するため、検出値が（キック動作を想定した）所定の態様となる場合もあり得る。このため、一次判定について、キック動作が行われた可能性があると判定される場合が考えられる。
しかしながら、小動物が車両１の付近を通過する場合、小動物は上側センサ１０にさほど接近しない。このため、上側センサ１０の検出値の面積値は、下側センサ１２の検出値の面積値と比較して小さな値となり、二次判定において、最大値の比が所定の範囲内とならず、二次判定において判定ＮＧとなる。
二次判定について判定ＮＧとなるため、本発明に係る実施形態の動作判定装置は、小動物が車両１の付近を通過することによる接近動作について所定のキック動作ではないと判定する。

図７（ｄ）の洗車による水流が車両１の側面を流れ落ちることによる接近動作において、上側センサ１０および下側センサ１２は（キック動作を想定した）判定時間内に水流の接近と離反を検出する場合もあり得る。
しかしながら、洗車による水流が車両１の側面を流れ落ちる場合、水流は車両１の側面に沿って、すなわちセンサに接するまで接近する。このため、センサの検出値の最大値が所定のＭＡＸしきい値以上となり、一次判定においてキック動作が行われた可能性はないと判定される。
一次判定においてキック動作が行われた可能性はないと判定されるため、二次判定は行われず、本発明に係る実施形態の動作判定装置は、洗車による水流が車両１の側面を流れ落ちることによる接近動作について所定のキック動作ではないと判定する。

図７（ｅ）の降雨による雨滴が車両１に降り注ぐことによる接近動作において、上側センサ１０および下側センサ１２は、（キック動作を想定した）接近と離反を検出する場合もあり得る。
しかしながら、降雨による雨滴は、キック動作を想定した所定の判定時間よりも長時間降り続く。このため、センサの検出値の接近から離反までの間の時間が所定の判定時間を超えるものとなり、一次判定においてキック動作が行われた可能性はないと判定される。
一次判定においてキック動作が行われた可能性はないと判定されるため、二次判定は行われず、本発明に係る実施形態の動作判定装置は、降雨による雨滴が車両１に降り注ぐことによる接近動作について所定のキック動作ではないと判定する。

このように、本発明に係る実施形態の動作判定装置は、一次判定および二次判定をおこなうことにより、利用者２が意図して行うキック動作について、キック動作が行われたものと正しく判定できる。
また、単なる人や小動物が車両１の付近を通過した場合に、キック動作が行われたものと誤判定されることはない。
さらに、洗車による流水や降雨時の雨滴の動きについて、キック動作が行われたものと誤判定されることはない。

例えば、上記の実施形態において、上側センサ１０および下側センサ１２について、共通のしきい値（ＳＴＡＲＴしきい値、ＭＩＮしきい値、ＭＡＸしきい値）に基づいて一次判定を行うものとして説明したが、上側センサ１０および下側センサ１２の各々について、それぞれ別個のしきい値（ＳＴＡＲＴしきい値、ＭＩＮしきい値、ＭＡＸしきい値）を用いて一次判定を行ってもよい。これにより、上側センサ１０と下側センサ１２とが、センサ性能が異なるものであっても、適切な一次判定を行うことができる。

また、上側センサ１０および下側センサ１２について、共通の判定時間に基づいて一次判定を行うものとして説明したが、上側センサ１０および下側センサ１２の各々について、それぞれ別個の判定時間を用いて一次判定を行ってもよい。これにより、上側センサ１０と下側センサ１２とが、それぞれ異なるしきい値を用いてステージ判定が行われる場合であっても、適切な一次判定を行うことができる。

また、上記の実施形態において、ステップ３で用いる二次判定のＩｎステージの面積値について、上側センサ１０および下側センサ１２それぞれの検出値とＭＩＮしきい値との差分を加算して面積値とするとして説明したが、それぞれの検出値を加算して面積値としてもよい。これにより、差分を算出する処理を省くことができる。

また、上記の実施形態において、二次判定で、上側センサ１０がＩｎステージである間に下側センサ１２の最大値が検出されることを条件としてもよい旨を説明したが、これに限定されない。例えば、キック動作においては、利用者２の足は、最初に上側センサ１０に接近し、その後、下側センサ１２に接近し、下側センサ１２から離反した後に上側センサ１０から離反する。このため、上側センサ１０がＩｎステージである間に、下側センサ１２がＩｎステージであることを条件としてもよい。これにより、適切なキック動作を判定することができる。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

１…車両、２…利用者、１０…上側センサ、１２…下側センサ、２０…上位ＥＣＵ、２２…コントロールユニット、２４…記憶部、３０…電源部

Claims (5)

1. 互いに離間して車両における相対的な上下関係を有する位置にそれぞれ取付けられる二以上のセンサであって、物体の接近を検出する二以上のセンサと、
   前記二以上のセンサの検出値に基づいて、所定のキック動作が行われたか否かを判定する判定部と、
   を備え、
   前記判定部は、
   前記検出値のそれぞれのパターンが、前記検出値が第１しきい値以上となった後に、前記第１しきい値よりも大きい第２しきい値以上となりその後、前記第２しきい値未満となった後に前記第１しきい値未満となるパターンであり、
   前記検出値のそれぞれが前記第１しきい値以上となった後に前記第１しきい値未満となるまでの時間が所定の時間以内であり、
   前記二以上のセンサのうち第１センサの最大値と、前記二以上のセンサのうち前記第１センサとは異なる第２センサの最大値との比が所定の範囲内である場合に、前記所定のキック動作が行われたと判定する、
   動作判定装置。
2. 互いに離間して車両における相対的な上下関係を有する位置にそれぞれ取付けられる二以上のセンサであって、物体の接近を検出する二以上のセンサと、
   前記二以上のセンサの検出値に基づいて、所定のキック動作が行われたか否かを判定する判定部と、
   を備え、
   前記判定部は、
   前記検出値のそれぞれのパターンが、前記検出値が第１しきい値以上となった後に、前記第１しきい値よりも大きい第２しきい値以上となりその後、前記第２しきい値未満となった後に前記第１しきい値未満となるパターンであり、
   前記検出値のそれぞれが前記第１しきい値以上となった後に前記第１しきい値未満となるまでの時間が所定の時間以内であり、
   前記二以上のセンサのうち第１センサの検出値が前記第２しきい値を超えた分を、前記第１センサの検出値が前記第２しきい値以上となった後に前記第２しきい値未満となるまでの間の時間で加算した加算値である第１加算値と、前記二以上のセンサのうち前記第１センサとは異なる第２センサの検出値が前記第２しきい値を超えた分を、前記第２センサの検出値が前記第２しきい値以上となった後に前記第２しきい値未満となるまでの間の時間で加算した加算値である第２加算値との比が所定の範囲内である場合に前記所定のキック動作が行われたと判定する、
   動作判定装置。
3. 前記判定部は、
   前記検出値のそれぞれの最大値が、前記第２しきい値よりも大きい第３しきい値を超えない値である場合に、前記所定のキック動作が行われたと判定する、
   請求項１又は請求項２に記載の動作判定装置。
4. 前記判定部は、
   前記第１センサの検出値が前記第１しきい値以上となった後に前記第１しきい値未満となるまでの間に、前記第２センサの検出値が前記第１しきい値以上となった後前記第１しきい値未満となる場合に、前記所定のキック動作が行われたと判定する、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の動作判定装置。
5. 互いに離間して車両における相対的な上下関係を有する位置にそれぞれ取付けられる二以上のセンサが、物体の接近を検出する検出ステップと、
   前記二以上のセンサの検出値に基づいて、所定のキック動作が行われたか否かを判定する判定ステップと、
   を備え、
   前記判定ステップは、
   前記検出値のそれぞれのパターンが、前記検出値が第１しきい値以上となった後に、前記第１しきい値よりも大きい第２しきい値以上となりその後、前記第２しきい値未満となった後に前記第１しきい値未満となるパターンであり、
   前記検出値のそれぞれが前記第１しきい値以上となった後に前記第１しきい値未満となるまでの時間が所定の時間以内であり、
   前記二以上のセンサのうち第１センサの検出値の最大値と、前記二以上のセンサのうち前記第１センサとは異なる第２センサの検出値の最大値との比が所定の範囲内である場合に前記所定のキック動作が行われたと判定する、
   動作判定方法。

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