JP6567239B2 - 走行支援装置、走行支援システム及び走行支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、隊列走行中の車両群に含まれる複数台の車両のうちの最後尾車両において、当該車両群に対する後続車両の走行を支援する走行支援装置、走行支援システム及び走行支援方法に関する。

従来、人間の運転により走行する１台の先頭車両と、いわゆる「自動運転」により先頭車両に追従して走行する１台以上の追従車両とを含む車両群による隊列走行を実現するシステムが開発されている。

特許文献１には、先頭車両の運転者が先頭車両のターンシグナルスイッチを操作したとき、当該操作に応じて追従車両のターンシグナルを点灯させるターンシグナル制御装置が開示されている。これにより、先頭車両の運転者が先頭車両のターンシグナルを点灯させたタイミングにて、隊列走行中の車両群が右折又は左折することを後続車両の運転者に知らせることができる。また、右折又は左折のために追従車両が減速することを後続車両の運転者に予測させることができる。すなわち、特許文献１のターンシグナル制御装置は、隊列走行中の車両群に対する後続車両の走行を支援するものである。

特開２０００−２９３７９１号公報

近年、自動運転技術の進歩に伴い、先頭車両、中間車両及び最後尾車両を含む全車両が自動運転により走行する隊列走行を実現するシステムが開発されている。また、車両毎に異なる出発地が設定されており、走行経路上の分岐点における車両の加入が自在な隊列走行を実現するシステムも開発されている。さらに、車両毎に異なる目的地が設定されており、走行経路上の分岐点における車両の離脱が自在な隊列走行を実現するシステムも開発されている。このため、隊列走行中の車両群が交差点を走行するとき、当該車両群に含まれる各車両が個別に当該交差点を右折、左折又は直進する状況が生じている。

例えば、先頭車両が交差点を直進した後、中間車両が当該交差点を右折又は左折し、最後尾車両が当該交差点を直進する状況が生じている。かかる状況においては、中間車両の右折又は左折のために最後尾車両が減速するにもかかわらず、最後尾車両のターンシグナルは点灯しない。また、先頭車両のターンシグナルが点灯しないため、仮に特許文献１のターンシグナル制御装置を用いたとしても最後尾車両のターンシグナルは点灯しない。このため、中間車両が右折又は左折することを後続車両の運転者に知らせることができず、中間車両の右折又は左折のために最後尾車両が減速することを後続車両の運転者に予測させることもできないという問題があった。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、走行経路上の分岐点における車両の離脱が自在な隊列走行において、隊列走行中の車両群に含まれる複数台の車両のうちの少なくとも一部の車両の右折又は左折のために最後尾車両が減速することを後続車両の運転者に予測させることができる走行支援装置、走行支援システム及び走行支援方法を提供することを目的とする。

本発明の走行支援装置は、隊列走行中の車両群に含まれる複数台の車両のうちの最後尾車両において車両群に対する後続車両の走行を支援する走行支援装置であって、複数台の車両のうちの交差点における右左折車両を示す情報、及び右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングを示す情報を取得する情報取得部と、右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングにて、最後尾車両の方向指示器を点灯させる方向指示器制御部とを備えるものである。

本発明によれば、上記のように構成したので、走行経路上の分岐点における車両の離脱が自在な隊列走行において、隊列走行中の車両群に含まれる複数台の車両のうちの少なくとも一部の車両の右折又は左折のために最後尾車両が減速することを後続車両の運転者に予測させることができる。

隊列走行中の車両群が進入予定の交差点に接近した状態における、当該交差点と、当該車両群に含まれる複数台の車両と、当該車両群に対する後続車両との位置関係を示す説明図である。 本発明の実施の形態１に係る隊列走行制御システム及び走行支援システムの要部を示すブロック図である。 図３Ａは、本発明の実施の形態１に係る走行支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３Ｂは、本発明の実施の形態１に係る走行支援装置の他のハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係る走行支援装置による第１制御の詳細な処理内容を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る隊列走行制御システム及び走行支援システムの要部を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る走行支援装置による第２制御の詳細な処理内容を示すフローチャートである。 隊列走行中の車両群が進入予定の交差点に接近した状態における、当該交差点と、当該車両群に含まれる複数台の車両と、当該車両群に対する加入予定車両との位置関係を示す説明図である。 仮に隊列走行中の車両群が交差点に進入する直前に新たな車両が当該車両群に加入した場合における、当該交差点と、当該車両群に含まれる複数台の車両との位置関係を示す説明図である。 本発明の実施の形態３に係る隊列走行制御システム及び走行支援システムの要部を示すブロック図である。 本発明の実施の形態３に係る走行支援装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３に係る走行支援装置の他の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３に係る走行支援装置による第３制御の詳細な処理内容を示すフローチャートである。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。

実施の形態１．
図１は、隊列走行中の車両群が進入予定の交差点に接近した状態における、当該交差点と、当該車両群に含まれる複数台の車両と、当該車両群に対する後続車両との位置関係を示す説明図である。図２は、実施の形態１に係る隊列走行制御システム及び走行支援システムの要部を示すブロック図である。図３Ａは、実施の形態１に係る走行支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３Ｂは、実施の形態１に係る走行支援装置の他のハードウェア構成を示すブロック図である。図１〜図３を参照して、実施の形態１の隊列走行制御システム１００及び走行支援システム２００について説明する。

図１に示す如く、先頭車両Ｖ_１、中間車両Ｖ_２〜Ｖ_Ｎ−１及び最後尾車両Ｖ_Ｎを含む車両群ＶＧが隊列走行している。車両群ＶＧに含まれる車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの台数Ｎは２以上の値であれば良いが、図１に示す例においてＮは４以上の値である。車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々は自動運転により走行中であり、交差点Ｉを個別に右折、左折又は直進するものである。

車両群ＶＧが進入予定の交差点Ｉに接近したとき、車両群ＶＧに対する後続車両Ｖ_Ｏが最後尾車両Ｖ_Ｎの後方を走行している場合がある。後続車両Ｖ_Ｏは人間の運転により走行中であり、走行支援システム２００による走行支援の対象となる車両である。

図２に示す如く、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎは無線通信装置１_１〜１_Ｎを有しており、いわゆる「Ｖ２Ｘ」により相互に通信自在である。すなわち、無線通信装置１_１〜１_Ｎ間の通信は車車間通信、路車間通信又は歩車間通信のいずれによるものであっても良く、如何なるネットワーク２を介したものであっても良い。

また、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎは隊列走行制御装置３_１〜３_Ｎを有している。隊列走行制御装置３_１〜３_Ｎは、無線通信装置１_１〜１_Ｎを用いた無線通信により、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎに関する情報を共有するものである。

より具体的には、隊列走行制御装置３_１〜３_Ｎは、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々の出発地、経由地、目的地及び走行経路を示す情報を共有する。また、隊列走行制御装置３_１〜３_Ｎは、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々の走行位置及び走行速度などを示す情報を共有する。

以下、隊列走行制御装置３_１〜３_Ｎにより共有される情報を総称して「共有情報」という。隊列走行制御装置３_１〜３_Ｎは、共有情報に基づき車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々における自動運転を制御することにより、車両群ＶＧによる隊列走行を制御するものである。

無線通信装置１_１〜１_Ｎの各々は、例えば、Ｖ２Ｘ用の受信機、送信機及びアンテナなどにより構成されている。隊列走行制御装置３_１〜３_Ｎの各々は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）及び車載情報機器などにより構成されている。無線通信装置１_１〜１_Ｎ、ネットワーク２及び隊列走行制御装置３_１〜３_Ｎにより、隊列走行制御システム１００の要部が構成されている。

ここで、隊列走行制御システム１００は、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎ毎に異なる目的地が設定された隊列走行、すなわち走行経路上の分岐点における車両の離脱が自在な隊列走行に対応したものである。このため、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々は交差点Ｉを個別に右折、左折又は直進するようになっている。

また、最後尾車両Ｖ_Ｎは走行支援装置４を有している。最後尾車両Ｖ_Ｎに設けられた隊列走行制御装置３_Ｎは、共有情報に基づき、走行支援装置４に以下の情報を出力する機能を有している。

すなわち、共有情報は車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々の走行経路を示すものである。隊列走行制御装置３_Ｎは、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々の走行経路に基づき、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの交差点Ｉを直進する車両（以下「直進車両」という。）を示す情報（以下「直進車両情報」という。）、及び、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの交差点Ｉを右折又は左折する車両（以下「右左折車両」という。）を示す情報（以下「右左折車両情報」という。）を生成する。隊列走行制御装置３_Ｎは、直進車両情報及び右左折車両情報を走行支援装置４に出力する。

また、隊列走行制御装置３_Ｎは、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々の走行経路に基づき、右左折車両のうちの最も先頭側の車両の交差点Ｉにおける右左折方向を示す情報、及び、右左折車両のうちの最も先頭側の車両を除く各車両の交差点Ｉにおける右左折方向を示す情報（以下、総称して「第１右左折方向情報」という。）を生成する。隊列走行制御装置３_Ｎは、第１右左折方向情報を走行支援装置４に出力する。

また、共有情報は車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々の走行位置及び走行速度などを示すものである。隊列走行制御装置３_Ｎは、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々の走行位置及び走行速度などに基づき、右左折車両のうちの最も先頭側の車両が交差点Ｉにおける右折又は左折のために減速するタイミング（以下「減速タイミング」という。）を示す情報（以下「減速タイミング情報」という。）を生成する。隊列走行制御装置３_Ｎは、減速タイミング情報を走行支援装置４に出力する。

また、隊列走行制御装置３_Ｎは、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々の走行位置及び走行速度などに基づき、右左折車両のうちの最も先頭側の車両を除く各車両が交差点Ｉにおける右折又は左折のために当該各車両の方向指示器を点灯させるべきタイミング（以下「点灯タイミング」という。具体的には、例えば、当該各車両と交差点Ｉ間の距離が３０メートル以下の値になるタイミング。）を示す情報（以下「点灯タイミング情報」という。）を生成する。隊列走行制御装置３_Ｎは、点灯タイミング情報を走行支援装置４に出力する。

また、隊列走行制御装置３_Ｎは、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々の走行位置及び走行速度などに基づき、右左折車両のうちの最も後尾側の車両が交差点Ｉを右折又は左折するタイミング（以下「右左折タイミング」という。）を示す情報（以下「右左折タイミング情報」という。）を生成する。隊列走行制御装置３_Ｎは、右左折タイミング情報を走行支援装置４に出力する。

以下、隊列走行制御装置３_Ｎが走行支援装置４に出力する情報を総称して「第１制御用情報」という。

情報取得部５は、隊列走行制御装置３_Ｎが出力した第１制御用情報を取得するものである。方向指示器制御部６は、情報取得部５が取得した第１制御用情報を用いて、以下のように最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を点灯又は消灯させる制御を実行するものである。

まず、方向指示器制御部６は、右左折車両のうちの最も先頭側の車両が交差点Ｉに接近したとき、当該車両の減速タイミングにて、当該車両の右左折方向に応じて最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を点灯させる制御を実行する。当該制御には、第１制御用情報のうちの右左折車両情報、第１右左折方向情報及び減速タイミング情報が用いられる。

次いで、方向指示器制御部６は、右左折車両のうちの最も先頭側の車両を除く各車両が交差点Ｉに接近したとき、当該各車両における方向指示器の点灯タイミングにて、当該各車両の右左折方向に応じて最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を点灯させる制御を実行する。当該制御には、第１制御用情報のうちの右左折車両情報、第１右左折方向情報及び点灯タイミング情報が用いられる。

次いで、方向指示器制御部６は、最後尾車両Ｖ_Ｎが直進車両である場合、右左折車両のうちの最も後尾側の車両の右左折タイミングにて、最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を消灯させる制御を実行する。当該制御には、第１制御用情報のうちの直進車両情報、右左折車両情報及び右左折タイミング情報が用いられる。

以下、方向指示器制御部６による制御を総称して「第１制御」という。

例えば、車両群ＶＧに８台の車両Ｖ_１〜Ｖ_８が含まれており、先頭車両Ｖ_１が交差点Ｉを直進し、中間車両Ｖ_２が交差点Ｉを右折し、中間車両Ｖ_３が交差点Ｉを直進し、中間車両Ｖ_４が交差点Ｉを左折し、中間車両Ｖ_５が交差点Ｉを右折し、中間車両Ｖ_６が交差点Ｉを左折し、中間車両Ｖ_７及び最後尾車両Ｖ_８が交差点Ｉを直進するものとする。

この場合、まず、方向指示器制御部６は、中間車両Ｖ_２の減速タイミングにて、中間車両Ｖ_２の右左折方向に応じて、最後尾車両Ｖ_８の方向指示器７を右折方向に点灯させる。

次いで、方向指示器制御部６は、中間車両Ｖ_４における方向指示器の点灯タイミングにて、中間車両Ｖ_４の右左折方向に応じて、最後尾車両Ｖ_８の方向指示器７を左折方向に点灯させる。すなわち、方向指示器制御部６は、方向指示器７を右折方向の点灯状態から左折方向の点灯状態に切り替える。

次いで、方向指示器制御部６は、中間車両Ｖ_５における方向指示器の点灯タイミングにて、中間車両Ｖ_５の右左折方向に応じて、最後尾車両Ｖ_８の方向指示器７を右折方向に点灯させる。すなわち、方向指示器制御部６は、方向指示器７を左折方向の点灯状態から右折方向の点灯状態に切り替える。

次いで、方向指示器制御部６は、中間車両Ｖ_６における方向指示器の点灯タイミングにて、中間車両Ｖ_６の右左折方向に応じて、最後尾車両Ｖ_８の方向指示器７を左折方向に点灯させる。すなわち、方向指示器制御部６は、方向指示器７を右折方向の点灯状態から左折方向の点灯状態に切り替える。

その後、中間車両Ｖ_６が交差点Ｉを左折するタイミングにて、方向指示器制御部６は最後尾車両Ｖ_８の方向指示器７を消灯させる。

情報取得部５及び方向指示器制御部６により、走行支援装置４の要部が構成されている。走行支援装置４及び方向指示器７により、走行支援システム２００の要部が構成されている。

図３に、走行支援装置４の要部のハードウェア構成を示す。図３Ａに示す如く、走行支援装置４はコンピュータにより構成されており、プロセッサ１１及びメモリ１２を有している。メモリ１２には、当該コンピュータを図２に示す情報取得部５及び方向指示器制御部６として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ１２に記憶されたプログラムをプロセッサ１１が読み出して実行することにより、情報取得部５及び方向指示器制御部６の機能が実現される。

プロセッサ１１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などにより構成されている。メモリ１２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）若しくはＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク又は光磁気ディスクなどにより構成されている。

または、図３Ｂに示す如く、情報取得部５及び方向指示器制御部６の機能が専用の処理回路１３により実現されるものであっても良い。処理回路１３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）若しくはシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）又はこれらを組み合わせたものである。

なお、情報取得部５及び方向指示器制御部６の各部の機能それぞれを処理回路１３で実現しても良いし、各部の機能をまとめて処理回路１３で実現しても良い。また、情報取得部５及び方向指示器制御部６のうちの一部の機能を図３Ａに示すプロセッサ１１及びメモリ１２により実現し、残余の機能を図３Ｂに示す処理回路１３により実現しても良い。

次に、図４のフローチャートを参照して、走行支援装置４の動作について説明する。

まず、ステップＳＴ１にて、情報取得部５は、隊列走行制御装置３_Ｎが出力した第１制御用情報を取得する。情報取得部５は、当該取得した第１制御用情報を方向指示器制御部６に出力する。

次いで、ステップＳＴ２にて、方向指示器制御部６は、ステップＳＴ１で情報取得部５から入力された第１制御用情報を用いて第１制御を実行する。

次に、図５のフローチャートを参照して、ステップＳＴ２における第１制御の詳細な処理内容について説明する。以下、第１制御の説明において、右左折車両のうちの最も先頭側の車両を「最初の右左折車両」といい、右左折車両のうちの最も先頭側の車両を除く各車両を「次の右左折車両」といい、右左折車両のうちの最も後尾側の車両を「最後の右左折車両」という。

まず、ステップＳＴ１１にて、方向指示器制御部６は、右左折車両情報を参照して、少なくとも１台の右左折車両が存在するか否か、すなわち車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの少なくとも１台の車両が交差点Ｉを右折又は左折するものであるか否かを判定する。

右左折車両が１台も存在しない場合、すなわち車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの全車両が交差点Ｉを直進するものである場合（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、方向指示器制御部６の処理は終了する。

他方、少なくとも１台の右左折車両が存在する場合、すなわち車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの少なくとも１台の車両が交差点Ｉを右折又は左折するものである場合（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、方向指示器制御部６は、減速タイミング情報を参照して、最初の右左折車両の減速タイミングを待つ。方向指示器制御部６は、最初の右左折車両の減速タイミングにて、第１右左折方向情報を参照して、最初の右左折車両の右左折方向に応じて最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を点灯させる（ステップＳＴ１２）。

次いで、ステップＳＴ１３にて、方向指示器制御部６は、右左折車両情報を参照して、次の右左折車両が存在するか否かを判定する。

次の右左折車両が存在する場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、方向指示器制御部６は、点灯タイミング情報を参照して、当該次の右左折車両における方向指示器の点灯タイミングを待つ。方向指示器制御部６は、当該次の右左折車両における方向指示器の点灯タイミングにて、第１右左折方向情報を参照して、当該次の右左折車両の右左折方向に応じて最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を点灯させる（ステップＳＴ１４）。次いで、方向指示器制御部６の処理はステップＳＴ１３に戻り、方向指示器制御部６は当該次の右左折車両に対する更に次の右左折車両が存在するか否かを判定する。

他方、次の右左折車両が存在しない場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、ステップＳＴ１５にて、方向指示器制御部６は、直進車両情報及び右左折車両情報を参照して、最後尾車両Ｖ_Ｎが直進車両であるか右左折車両であるかを判定する。

最後尾車両Ｖ_Ｎが直進車両である場合（ステップＳＴ１５“ＹＥＳ”）、方向指示器制御部６は、右左折タイミング情報を参照して、最後の右左折車両の右左折タイミングを待つ。方向指示器制御部６は、最後の右左折車両の右左折タイミングにて、最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を消灯させる（ステップＳＴ１６）。

なお、最後尾車両Ｖ_Ｎが右左折車両である場合、必然的に最後尾車両Ｖ_Ｎは最後の右左折車両となるため、最終回のステップＳＴ１４の処理により最後尾車両Ｖ_Ｎの右左折方向に応じて方向指示器７が点灯する。その後、最後尾車両Ｖ_Ｎの右折又は左折が完了したとき、ハンドルの戻りに応じて方向指示器７が消灯する。このため、方向指示器制御部６による消灯用の制御は不要であり、ステップＳＴ１６の処理はスキップされる（ステップＳＴ１５“ＮＯ”）。

第１制御により、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの少なくとも１台の車両、すなわち右左折車両が交差点Ｉを右折又は左折することを後続車両Ｖ_Ｏの運転者に知らせることができる。また、右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングにて、右左折車両の右折又は左折のために最後尾車両Ｖ_Ｎが減速することを後続車両Ｖ_Ｏの運転者に予測させることができる。さらに、先頭車両Ｖ_１が交差点Ｉを直進する場合であっても、これらの効果を得ることができる。

なお、第１制御用情報は、直進車両情報、右左折車両情報、第１右左折方向情報、減速タイミング情報、点灯タイミング情報及び右左折タイミング情報に限定されるものではない。第１制御用情報は、これらの情報のうちの一部の情報のみを含むものであっても良く、これらの情報と異なる他の情報を含むものであっても良い。すなわち、第１制御用情報は、走行支援装置４において第１制御に相当する制御の実行を可能ならしめるものであれば、如何なる内容を示す情報であっても良い。

また、隊列走行制御システム１００は、図２に示すシステム構成に限定されるものではなく、如何なるシステム構成によるものであっても良い。例えば、無線通信装置１_１〜１_Ｎがネットワーク２を介してサーバ装置と通信自在であり、隊列走行制御装置３_１〜３_Ｎと当該サーバ装置とが連携することにより車両群ＶＧの隊列走行を制御するものであっても良い。または、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの少なくとも１台の車両にスマートフォン又はＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）などの携帯情報端末が持ち込まれており、隊列走行制御装置３_１〜３_Ｎと当該携帯情報端末とが連携することにより車両群ＶＧの隊列走行を制御するものであっても良い。または、隊列走行制御装置３_１〜３_Ｎと、当該サーバ装置と、当該携帯情報端末とが連携することにより車両群ＶＧの隊列走行を制御するものであっても良い。

また、隊列走行制御システム１００は、走行経路上の分岐点における車両の離脱が自在であり、かつ、当該分岐点における車両の加入が自在な隊列走行に対応したものであっても良い。ここで、車両の離脱又は加入により、車両Ｖ_１が車両群ＶＧにおける先頭車両から中間車両又は最後尾車両に移行する場合、車両Ｖ_２〜Ｖ_Ｎ−１の各々が車両群ＶＧにおける中間車両から先頭車両又は最後尾車両に移行する場合、及び、車両Ｖ_Ｎが車両群ＶＧにおける最後尾車両から先頭車両又は中間車両に移行する場合が生じ得る。したがって、後続車両Ｖ_Ｏ用の走行支援システム２００は、車両群ＶＧに含まれ得る全車両の各々に設けるのが好適である。図２において、車両Ｖ_Ｎを除く車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎ−１の各々に設けられた走行支援システム２００は図示を省略している。

また、隊列走行制御システム１００により制御される隊列走行は、中間車両Ｖ_２〜Ｖ_Ｎ−１及び最後尾車両Ｖ_Ｎが自動運転により走行するものであれば良い。すなわち、先頭車両Ｖ_１は人間の運転により走行するものであっても良い。

以上のように、実施の形態１の走行支援装置４は、隊列走行中の車両群ＶＧに含まれる複数台の車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの最後尾車両Ｖ_Ｎにおいて車両群ＶＧに対する後続車両Ｖ_Ｏの走行を支援する走行支援装置４であって、複数台の車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの交差点Ｉにおける右左折車両を示す情報、及び右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングを示す情報を取得する情報取得部５と、右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングにて、最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を点灯させる方向指示器制御部６とを備える。これにより、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの少なくとも１台の車両、すなわち右左折車両が交差点Ｉを右折又は左折することを後続車両Ｖ_Ｏの運転者に知らせることができる。また、右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングにて、右左折車両の右折又は左折のために最後尾車両Ｖ_Ｎが減速することを後続車両Ｖ_Ｏの運転者に予測させることができる。さらに、先頭車両Ｖ_１が交差点Ｉを直進する場合であっても、これらの効果を得ることができる。

また、情報取得部５は、右左折車両のうちの最も先頭側の車両の右左折方向を示す情報を取得し、方向指示器制御部６は、右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングにて、右左折車両のうちの最も先頭側の車両の右左折方向に応じて最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を点灯させる。ステップＳＴ１２の処理により、右左折車両のうちの最も先頭側の車両の右左折方向を後続車両Ｖ_Ｏの運転者に知らせることができる。

また、情報取得部５は、右左折車両のうちの最も先頭側の車両を除く各車両における方向指示器の点灯タイミングを示す情報、及び右左折車両のうちの最も先頭側の車両を除く各車両の右左折方向を示す情報を取得し、方向指示器制御部６は、右左折車両のうちの最も先頭側の車両を除く各車両における方向指示器の点灯タイミングにて、右左折車両のうちの最も先頭側の車両を除く各車両の右左折方向に応じて最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を点灯させる。ステップＳＴ１４の処理により、右左折車両のうちの最も先頭側の車両を除く各車両の右左折方向を後続車両Ｖ_Ｏの運転者に知らせることができる。

また、情報取得部５は、複数台の車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの交差点Ｉにおける直進車両を示す情報、及び右左折車両のうちの最も後尾側の車両の右左折タイミングを示す情報を取得し、方向指示器制御部６は、最後尾車両Ｖ_Ｎが直進車両である場合、右左折車両のうちの最も後尾側の車両の右左折タイミングにて、最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を消灯させる。ステップＳＴ１６の処理により、最後尾車両Ｖ_Ｎが交差点Ｉを直進する場合において、点灯状態の方向指示器７を適切なタイミングにて消灯させることができる。

実施の形態２．
図６は、実施の形態２に係る隊列走行制御システム及び走行支援システムの要部を示すブロック図である。図６を参照して、実施の形態２の隊列走行制御システム１００ａ及び走行支援システム２００ａについて説明する。

なお、図６において、図２に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。走行支援装置４ａのハードウェア構成は実施の形態１にて図３を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。交差点Ｉと、車両群ＶＧに含まれる車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎと、車両群ＶＧに対する後続車両Ｖ_Ｏとの位置関係は図１に示すものと同様であるため、図１を援用して説明する。

隊列走行制御システム１００ａにおける隊列走行制御装置３_１〜３_Ｎは、実施の形態１の隊列走行制御システム１００における隊列走行制御装置３_１〜３_Ｎと同様に、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎに関する情報を共有する。最後尾車両Ｖ_Ｎに設けられた隊列走行制御装置３_Ｎは、共有情報に基づき、走行支援装置４ａに以下の情報を出力する機能を有している。

すなわち、共有情報は車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々の走行経路を示すものである。隊列走行制御装置３_Ｎは、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々の走行経路に基づき、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの交差点Ｉにおける直進車両を示す情報、すなわち直進車両情報と、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの交差点Ｉにおける右左折車両を示す情報、すなわち右左折車両情報とを生成する。隊列走行制御装置３_Ｎは、直進車両情報及び右左折車両情報を走行支援装置４ａに出力する。

また、隊列走行制御装置３_Ｎは、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々の走行経路に基づき、右左折車両のうちの最も後尾側の車両の交差点Ｉにおける右左折方向を示す情報（以下「第２右左折方向情報」という。）を生成する。隊列走行制御装置３_Ｎは、第２右左折方向情報を走行支援装置４ａに出力する。

また、共有情報は車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々の走行位置及び走行速度などを示すものである。隊列走行制御装置３_Ｎは、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々の走行位置及び走行速度などに基づき、右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングを示す情報、すなわち減速タイミング情報を生成する。隊列走行制御装置３_Ｎは、減速タイミング情報を走行支援装置４ａに出力する。

また、隊列走行制御装置３_Ｎは、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々の走行位置及び走行速度などに基づき、右左折車両のうちの最も後尾側の車両の右左折タイミングを示す情報、すなわち右左折タイミング情報を生成する。隊列走行制御装置３_Ｎは、右左折タイミング情報を走行支援装置４ａに出力する。

以下、隊列走行制御装置３_Ｎが走行支援装置４ａに出力する情報を総称して「第２制御用情報」という。

情報取得部５ａは、隊列走行制御装置３_Ｎが出力した第２制御用情報を取得するものである。方向指示器制御部６ａは、情報取得部５ａが取得した第２制御用情報を用いて、以下のように最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を点灯又は消灯させる制御を実行するものである。

まず、方向指示器制御部６ａは、右左折車両のうちの最も先頭側の車両が交差点Ｉに接近したとき、当該車両の減速タイミングにて、右左折車両のうちの最も後尾側の車両の右左折方向に応じて最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を点灯させる制御を実行する。当該制御には、第２制御用情報のうちの右左折車両情報、第２右左折方向情報及び減速タイミング情報が用いられる。

次いで、方向指示器制御部６ａは、最後尾車両Ｖ_Ｎが直進車両である場合、右左折車両のうちの最も後尾側の車両の右左折タイミングにて、最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を消灯させる制御を実行する。当該制御には、第２制御用情報のうちの直進車両情報、右左折車両情報及び右左折タイミング情報が用いられる。

以下、方向指示器制御部６ａによる制御を総称して「第２制御」という。

例えば、車両群ＶＧに８台の車両Ｖ_１〜Ｖ_８が含まれており、先頭車両Ｖ_１が交差点Ｉを直進し、中間車両Ｖ_２が交差点Ｉを右折し、中間車両Ｖ_３が交差点Ｉを直進し、中間車両Ｖ_４が交差点Ｉを左折し、中間車両Ｖ_５が交差点Ｉを右折し、中間車両Ｖ_６が交差点Ｉを左折し、中間車両Ｖ_７及び最後尾車両Ｖ_８が交差点Ｉを直進するものとする。

この場合、方向指示器制御部６ａは、中間車両Ｖ_２の減速タイミングにて、中間車両Ｖ_６の右左折方向に応じて、最後尾車両Ｖ_８の方向指示器７を左折方向に点灯させる。その後、中間車両Ｖ_６が交差点Ｉを左折するタイミングにて、方向指示器制御部６ａは最後尾車両Ｖ_８の方向指示器７を消灯させる。

情報取得部５ａ及び方向指示器制御部６ａにより、走行支援装置４ａの要部が構成されている。走行支援装置４ａ及び方向指示器７により、走行支援システム２００ａの要部が構成されている。

次に、図７のフローチャートを参照して、走行支援装置４ａの動作について説明する。

まず、ステップＳＴ２１にて、情報取得部５ａは、隊列走行制御装置３_Ｎが出力した第２制御用情報を取得する。情報取得部５ａは、当該取得した第２制御用情報を方向指示器制御部６ａに出力する。

次いで、ステップＳＴ２２にて、方向指示器制御部６ａは、ステップＳＴ２１で情報取得部５ａから入力された第２制御用情報を用いて第２制御を実行する。

次に、図８のフローチャートを参照して、ステップＳＴ２２における第２制御の詳細な処理内容について説明する。以下、第２制御の説明において、右左折車両のうちの最も先頭側の車両を「最初の右左折車両」といい、右左折車両のうちの最も後尾側の車両を「最後の右左折車両」という。

まず、ステップＳＴ３１にて、方向指示器制御部６ａは、右左折車両情報を参照して、少なくとも１台の右左折車両が存在するか否か、すなわち車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの少なくとも１台の車両が交差点Ｉを右折又は左折するものであるか否かを判定する。

右左折車両が１台も存在しない場合、すなわち車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの全車両が交差点Ｉを直進するものである場合（ステップＳＴ３１“ＮＯ”）、方向指示器制御部６ａの処理は終了する。

他方、少なくとも１台の右左折車両が存在する場合、すなわち車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの少なくとも１台の車両が交差点Ｉを右折又は左折するものである場合（ステップＳＴ３１“ＹＥＳ”）、方向指示器制御部６ａは、減速タイミング情報を参照して、最初の右左折車両の減速タイミングを待つ。方向指示器制御部６ａは、最初の右左折車両の減速タイミングにて、第２右左折方向情報を参照して、最後の右左折車両の右左折方向に応じて最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を点灯させる（ステップＳＴ３２）。

次いで、ステップＳＴ３３にて、方向指示器制御部６ａは、直進車両情報及び右左折車両情報を参照して、最後尾車両Ｖ_Ｎが直進車両であるか右左折車両であるかを判定する。

最後尾車両Ｖ_Ｎが直進車両である場合（ステップＳＴ３３“ＹＥＳ”）、方向指示器制御部６ａは、右左折タイミング情報を参照して、最後の右左折車両の右左折タイミングを待つ。方向指示器制御部６ａは、最後の右左折車両の右左折タイミングにて、最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を消灯させる（ステップＳＴ３４）。

なお、最後尾車両Ｖ_Ｎが右左折車両である場合、必然的に最後尾車両Ｖ_Ｎは最後の右左折車両となるため、ステップＳＴ３２の処理により最後尾車両Ｖ_Ｎの右左折方向に応じて方向指示器７が点灯する。その後、最後尾車両Ｖ_Ｎの右折又は左折が完了したとき、ハンドルの戻りに応じて方向指示器７が消灯する。このため、方向指示器制御部６ａによる消灯用の制御は不要であり、ステップＳＴ３４の処理はスキップされる（ステップＳＴ３３“ＮＯ”）。

第２制御により、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの少なくとも１台の車両、すなわち右左折車両が交差点Ｉを右折又は左折することを後続車両Ｖ_Ｏの運転者に知らせることができる。また、右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングにて、右左折車両の右折又は左折のために最後尾車両Ｖ_Ｎが減速することを後続車両Ｖ_Ｏの運転者に予測させることができる。さらに、先頭車両Ｖ_１が交差点Ｉを直進する場合であっても、これらの効果を得ることができる。

なお、第２制御用情報は、直進車両情報、右左折車両情報、第２右左折方向情報、減速タイミング情報及び右左折タイミング情報に限定されるものではない。第２制御用情報は、これらの情報のうちの一部の情報のみを含むものであっても良く、これらの情報と異なる他の情報を含むものであっても良い。すなわち、第２制御用情報は、走行支援装置４ａにおいて第２制御に相当する制御の実行を可能ならしめるものであれば、如何なる内容を示す情報であっても良い。

また、隊列走行制御システム１００ａは、実施の形態１に係る隊列走行制御システム１００と同様の種々の変形例を採用することができる。

以上のように、実施の形態２の走行支援装置４ａは、隊列走行中の車両群ＶＧに含まれる複数台の車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの最後尾車両Ｖ_Ｎにおいて車両群ＶＧに対する後続車両Ｖ_Ｏの走行を支援する走行支援装置４ａであって、複数台の車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの交差点Ｉにおける右左折車両を示す情報、及び右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングを示す情報を取得する情報取得部５ａと、右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングにて、最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を点灯させる方向指示器制御部６ａとを備える。これにより、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの少なくとも１台の車両、すなわち右左折車両が交差点Ｉを右折又は左折することを後続車両Ｖ_Ｏの運転者に知らせることができる。また、右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングにて、右左折車両の右折又は左折のために最後尾車両Ｖ_Ｎが減速することを後続車両Ｖ_Ｏの運転者に予測させることができる。さらに、先頭車両Ｖ_１が交差点Ｉを直進する場合であっても、これらの効果を得ることができる。

また、情報取得部５ａは、右左折車両のうちの最も後尾側の車両の右左折方向を示す情報を取得し、方向指示器制御部６ａは、右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングにて、右左折車両のうちの最も後尾側の車両の右左折方向に応じて最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を点灯させる。ステップＳＴ３２の処理により、右左折車両のうちの最も後尾側の車両の右左折方向を後続車両Ｖ_Ｏの運転者に知らせることができる。

また、情報取得部５ａは、複数台の車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎのうちの交差点Ｉにおける直進車両を示す情報、及び右左折車両のうちの最も後尾側の車両の右左折タイミングを示す情報を取得し、方向指示器制御部６ａは、最後尾車両Ｖ_Ｎが直進車両である場合、右左折車両のうちの最も後尾側の車両の右左折タイミングにて、最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を消灯させる。ステップＳＴ３４の処理により、最後尾車両Ｖ_Ｎが交差点Ｉを直進する場合において、点灯状態の方向指示器７を適切なタイミングにて消灯させることができる。

実施の形態３．
図９は、隊列走行中の車両群が進入予定の交差点に接近した状態における、当該交差点と、当該車両群に含まれる複数台の車両と、当該車両群に対する加入予定車両との位置関係を示す説明図である。図１０は、仮に隊列走行中の車両群が交差点に進入する直前に新たな車両が当該車両群に加入した場合における、当該交差点と、当該車両群に含まれる複数台の車両との位置関係を示す説明図である。図１１は、実施の形態３に係る隊列走行制御システム及び走行支援システムの要部を示すブロック図である。図９〜図１１を参照して、実施の形態３の隊列走行制御システム１００ｂ及び走行支援システム２００ｂについて説明する。

なお、図１１において、図２に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。走行支援装置４ｂのハードウェア構成は実施の形態１にて図３を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。

隊列走行制御システム１００ｂは、走行中における車両の離脱が自在であり、かつ、走行中における車両の加入が自在な隊列走行に対応したものである。このため、図９に示す如く、車両群ＶＧが進入予定の交差点Ｉに接近したとき、車両群ＶＧに対する加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１が最後尾車両Ｖ_Ｎの後方を走行している場合がある。加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１は自動運転により走行中であり、近い将来において（例えば、車両群ＶＧが交差点Ｉに進入する直前に、又は車両群ＶＧが交差点Ｉを脱出した直後に）車両群ＶＧに加入することが予定されている車両である。

仮に、車両群ＶＧが交差点Ｉに進入する直前に車両Ｖ_Ｎ＋１が車両群ＶＧに加入した場合、図１０に示す如く、車両群ＶＧは（Ｎ＋１）台の車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎ＋１を含むものとなり、車両Ｖ_Ｎ＋１が車両群ＶＧにおける最後尾車両となる。車両Ｖ_Ｎ＋１の加入により、車両Ｖ_Ｎは車両群ＶＧにおける最後尾車両から中間車両に移行する。以下、車両Ｖ_Ｎ＋１が車両群ＶＧに未加入の状態、すなわち図９に示す状態を前提に説明する。

図１１に示す如く、加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１は車両群ＶＧに未加入であるものの、無線通信装置１_Ｎ＋１及び隊列走行制御装置３_Ｎ＋１を有している。このため、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎに設けられた隊列走行制御装置３_１〜３_Ｎは、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎに関する情報に加えて、加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１に関する情報を共有することができる。

より具体的には、隊列走行制御装置３_１〜３_Ｎは、加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１の出発地、経由地、目的地及び走行経路を示す情報を共有する。また、隊列走行制御装置３_１〜３_Ｎは、加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１の走行位置及び走行速度などを示す情報を共有する。

最後尾車両Ｖ_Ｎに設けられた隊列走行制御装置３_Ｎは、共有情報に基づき、走行支援装置４ｂに以下の情報を出力する機能を有している。

すなわち、共有情報は車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々の走行位置及び加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１の走行位置を示すものである。隊列走行制御装置３_Ｎは、最後尾車両Ｖ_Ｎの走行位置及び加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１の走行位置に基づき、加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１が最後尾車両Ｖ_Ｎの後方を走行中であるか否かを示す情報を生成する。加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１が最後尾車両Ｖ_Ｎの後方を走行中である場合、隊列走行制御装置３_Ｎは、最後尾車両Ｖ_Ｎの走行位置及び加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１の走行位置に基づき、最後尾車両Ｖ_Ｎと加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１間の車間距離を示す情報を生成する。

以下、加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１が最後尾車両Ｖ_Ｎの後方を走行中であるか否かを示す情報、及び、最後尾車両Ｖ_Ｎと加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１間の車間距離を示す情報を総称して「加入予定車両情報」という。隊列走行制御装置３_Ｎは、加入予定車両情報を走行支援装置４ｂに出力する。

また、隊列走行制御装置３_Ｎは、実施の形態１にて説明したものと同様の第１制御用情報を生成して、当該生成した第１制御用情報を走行支援装置４ｂに出力する。または、隊列走行制御装置３_Ｎは、実施の形態２にて説明したものと同様の第２制御用情報を生成して、当該生成した第２制御用情報を走行支援装置４ｂに出力する。

また、共有情報は車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々の走行経路を示すものであり、かつ、車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎの各々の走行位置及び走行速度などを示すものである。隊列走行制御装置３_Ｎは、最後尾車両Ｖ_Ｎの走行経路に基づき、最後尾車両Ｖ_Ｎが右左折車両であるか直進車両であるかを示す情報を生成する。最後尾車両Ｖ_Ｎが右左折車両である場合、隊列走行制御装置３_Ｎは、最後尾車両Ｖ_Ｎの走行経路に基づき、交差点Ｉにおける最後尾車両Ｖ_Ｎの右左折方向を示す情報を生成するとともに、最後尾車両Ｖ_Ｎの走行位置及び走行速度などに基づき、交差点Ｉにおける最後尾車両Ｖ_Ｎの右折又は左折のために方向指示器７を点灯させるべきタイミング（すなわち点灯タイミング。具体的には、例えば、最後尾車両Ｖ_Ｎと交差点Ｉ間の距離が３０メートル以下の値になるタイミング。）を示す情報を生成する。

以下、最後尾車両Ｖ_Ｎが右左折車両であるか直進車両であるかを示す情報、交差点Ｉにおける最後尾車両Ｖ_Ｎの右左折方向を示す情報、及び、交差点Ｉにおける最後尾車両Ｖ_Ｎの右折又は左折のために方向指示器７を点灯させるべきタイミングを示す情報を総称して「第３制御用情報」という。隊列走行制御装置３_Ｎは、第３制御用情報を走行支援装置４ｂに出力する。

情報取得部５ｂは、隊列走行制御装置３_Ｎが出力した加入予定車両情報、第１制御用情報又は第２制御用情報、及び、第３制御用情報を取得するものである。

方向指示器制御部６ｂは、車両群ＶＧが交差点Ｉに接近したとき、情報取得部５ｂが取得した加入予定車両情報を用いて、加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１が最後尾車両Ｖ_Ｎの後方を走行中であるか否かを判定するとともに、加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１が最後尾車両Ｖ_Ｎの後方を走行中である場合は最後尾車両Ｖ_Ｎと加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１間の車間距離が閾値未満の値であるか否かを判定するものである。

なお、この閾値は、最後尾車両Ｖ_Ｎの走行速度に応じた可変値（例えば、走行速度が高くなるにつれて次第に大きくなり、走行速度が低くなるにつれて次第に小さくなる値）に設定されたものであっても良く、又は走行速度によらず一定値（例えば３０メートル）に設定されたものであっても良い。閾値が可変値に設定されている場合、情報取得部５ｂは、最後尾車両Ｖ_Ｎの走行速度を示す情報を隊列走行制御装置３_Ｎから取得して、当該取得した情報を方向指示器制御部６ｂに出力するものであっても良い。

方向指示器制御部６ｂは、加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１が最後尾車両Ｖ_Ｎの後方を走行中でない場合、又は、加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１が最後尾車両Ｖ_Ｎの後方を走行中であり、かつ、最後尾車両Ｖ_Ｎと加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１間の車間距離が閾値以上の値である場合、情報取得部５ｂが取得した第１制御用情報を用いて第１制御を実行するか、又は情報取得部５ｂが取得した第２制御用情報を用いて第２制御を実行するものである。

方向指示器制御部６ｂは、加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１が最後尾車両Ｖ_Ｎの後方を走行中であり、かつ、最後尾車両Ｖ_Ｎと加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１間の車間距離が閾値未満の値である場合、情報取得部５ｂが取得した第３制御用情報を用いて、以下のように最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を点灯させる制御を実行するものである。すなわち、方向指示器制御部６ｂは、最後尾車両Ｖ_Ｎが右左折車両である場合、交差点Ｉにおける最後尾車両Ｖ_Ｎの右折又は左折のために方向指示器７を点灯させるべきタイミングにて、交差点Ｉにおける最後尾車両Ｖ_Ｎの右左折方向に応じて方向指示器７を点灯させる制御（以下「第３制御」という。）を実行する。

情報取得部５ｂ及び方向指示器制御部６ｂにより、走行支援装置４ｂの要部が構成されている。走行支援装置４ｂ及び方向指示器７により、走行支援システム２００ｂの要部が構成されている。

次に、図１２のフローチャートを参照して、走行支援装置４ｂの動作について説明する。

まず、ステップＳＴ４１にて、情報取得部５ｂは、隊列走行制御装置３_Ｎが出力した加入予定車両情報を取得する。情報取得部５ｂは、当該取得した加入予定車両情報を方向指示器制御部６ｂに出力する。

次いで、ステップＳＴ４２にて、方向指示器制御部６ｂは、ステップＳＴ４１で情報取得部５ｂから入力された加入予定車両情報を参照して、加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１が最後尾車両Ｖ_Ｎの後方を走行中であるか否かを判定する。加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１が最後尾車両Ｖ_Ｎの後方を走行中である場合（ステップＳＴ４２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４３にて、方向指示器制御部６ｂは、ステップＳＴ４１で情報取得部５ｂから入力された加入予定車両情報を参照して、最後尾車両Ｖ_Ｎと加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１間の車間距離が閾値未満の値であるか否かを判定する。

加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１が最後尾車両Ｖ_Ｎの後方を走行中でない場合（ステップＳＴ４２“ＮＯ”）、又は、加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１が最後尾車両Ｖ_Ｎの後方を走行中であり、かつ、最後尾車両Ｖ_Ｎと加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１間の車間距離が閾値以上の値である場合（ステップＳＴ４２“ＹＥＳ”かつステップＳＴ４３“ＮＯ”）、走行支援装置４ｂの処理は図１２Ａに示すステップＳＴ４４ａに進むか、又は図１２Ｂに示すステップＳＴ４４ｂに進む。すなわち、情報取得部５ｂが第１制御用情報を取得して方向指示器制御部６ｂが第１制御を実行するか（ステップＳＴ４４ａ，ＳＴ４５ａ）、又は情報取得部５ｂが第２制御用情報を取得して方向指示器制御部６ｂが第２制御を実行する（ステップＳＴ４４ｂ，ＳＴ４５ｂ）。

なお、第１制御の詳細な処理内容は、実施の形態１にて図５のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。また、第２制御の詳細な処理内容は、実施の形態２にて図８のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。

他方、加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１が最後尾車両Ｖ_Ｎの後方を走行中であり、かつ、最後尾車両Ｖ_Ｎと加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１間の車間距離が閾値未満の値である場合（ステップＳＴ４２“ＹＥＳ”かつステップＳＴ４３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４６にて、情報取得部５ｂは、隊列走行制御装置３_Ｎが出力した第３制御用情報を取得する。情報取得部５ｂは、当該取得した第３制御用情報を方向指示器制御部６ｂに出力する。

次いで、ステップＳＴ４７にて、方向指示器制御部６ｂは、ステップＳＴ４６で情報取得部５ｂから入力された第３制御用情報を用いて第３制御を実行する。

次に、図１３のフローチャートを参照して、ステップＳＴ４７における第３制御の詳細な処理内容について説明する。

まず、ステップＳＴ５１にて、方向指示器制御部６ｂは、第３制御用情報を参照して、最後尾車両Ｖ_Ｎが右左折車両であるか直進車両であるかを判定する。

最後尾車両Ｖ_Ｎが直進車両である場合（ステップＳＴ５１“ＮＯ”）、方向指示器制御部６ｂの処理は終了する。

他方、最後尾車両Ｖ_Ｎが右左折車両である場合（ステップＳＴ５１“ＹＥＳ”）、方向指示器制御部６ｂは、第３制御用情報を参照して、交差点Ｉにおける最後尾車両Ｖ_Ｎの右折又は左折のために方向指示器７を点灯させるべきタイミングを待つ。当該タイミングにて、方向指示器制御部６ｂは、第３制御用情報を参照して、交差点Ｉにおける最後尾車両Ｖ_Ｎの右左折方向に応じて方向指示器７を点灯させる（ステップＳＴ５２）。

なお、ステップＳＴ５２の処理により方向指示器７が点灯した後、最後尾車両Ｖ_Ｎの右折又は左折が完了したとき、ハンドルの戻りに応じて方向指示器７が消灯する。このため、方向指示器制御部６ｂによる消灯用の制御は不要である。

車両Ｖ_Ｎ＋１は自動運転により走行中であり、走行支援システム２００ｂによる走行支援は不要である。すなわち、車両Ｖ_Ｎ＋１が車両Ｖ_Ｎの後方を走行中であり、かつ、車両Ｖ_Ｎと車両Ｖ_Ｎ＋１間の車間距離が閾値未満の値である場合、車両Ｖ_Ｎ＋１が車両群ＶＧに未加入であるか加入済みであるかにかかわらず、走行支援システム２００ｂによる走行支援の対象となる後続車両Ｖ_Ｏが車両Ｖ_Ｎの後方を走行していない蓋然性が高い。そこで、車両Ｖ_Ｎにおける走行支援用の第１制御又は第２制御をキャンセルして、車両Ｖ_Ｎの右左折方向に応じて方向指示器７を点灯させることにより、不要な走行支援用の制御が実行されるのを回避することができる。

ただし、図９に示す如く車両群ＶＧが交差点Ｉに接近した状態にて、図示しない後続車両Ｖ_Ｏが加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１の後方を走行している可能性がある。そこで、加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１に設けられた隊列走行制御装置３_Ｎ＋１が車両Ｖ_１〜Ｖ_Ｎに設けられた隊列走行制御装置３_１〜３_Ｎと同様の情報を共有し、加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１に設けられた図示しない走行支援システム２００ｂが第１制御又は第２制御を実行するものであっても良い。

なお、加入予定車両情報は、加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１に関する情報であって、方向指示器制御部６ｂによるステップＳＴ４２，ＳＴ４３の判定処理を可能ならしめるものであれば、如何なる内容を示す情報であっても良い。

また、第１制御用情報は、走行支援装置４ｂにおいて第１制御に相当する制御の実行を可能ならしめるものであれば、如何なる内容を示す情報であっても良い。

また、第２制御用情報は、走行支援装置４ｂにおいて第２制御に相当する制御の実行を可能ならしめるものであれば、如何なる内容を示す情報であっても良い。

また、第３制御用情報は、走行支援装置４ｂにおいて第３制御に相当する制御の実行を可能ならしめるものであれば、如何なる内容を示す情報であっても良い。

また、隊列走行制御システム１００ｂは、実施の形態１，２に係る隊列走行制御システム１００，１００ａと同様の種々の変形例を採用することができる。

以上のように、情報取得部５ｂは、車両群ＶＧに対する加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１に関する情報を取得し、方向指示器制御部６ｂは、加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１が最後尾車両Ｖ_Ｎの後方を走行中であり、かつ、最後尾車両Ｖ_Ｎと加入予定車両Ｖ_Ｎ＋１間の車間距離が閾値未満の値である場合、交差点Ｉにおける最後尾車両Ｖ_Ｎの右左折方向に応じて最後尾車両Ｖ_Ｎの方向指示器７を点灯させる。これにより、最後尾車両Ｖ_Ｎにおいて不要な走行支援用の制御が実行されるのを回避することができる。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

本発明の走行支援装置、走行支援システム及び走行支援方法は、隊列走行中の車両群に対する後続車両の走行支援に用いることができる。

１_１〜１_Ｎ，１_Ｎ＋１ 無線通信装置、２ ネットワーク、３_１〜３_Ｎ，３_Ｎ＋１ 隊列走行制御装置、４，４ａ，４ｂ 走行支援装置、５，５ａ，５ｂ 情報取得部、６，６ａ，６ｂ 方向指示器制御部、７ 方向指示器、１１ プロセッサ、１２ メモリ、１３ 処理回路、１００，１００ａ，１００ｂ 隊列走行制御システム、２００，２００ａ，２００ｂ 走行支援システム。

Claims (8)

1. 隊列走行中の車両群に含まれる複数台の車両のうちの最後尾車両において前記車両群に対する後続車両の走行を支援する走行支援装置であって、
   前記複数台の車両のうちの交差点における右左折車両を示す情報、及び前記右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングを示す情報を取得する情報取得部と、
   前記右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングにて、前記最後尾車両の方向指示器を点灯させる方向指示器制御部と、
   を備えることを特徴とする走行支援装置。
2. 前記情報取得部は、前記右左折車両のうちの最も先頭側の車両の右左折方向を示す情報を取得し、
   前記方向指示器制御部は、前記右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングにて、前記右左折車両のうちの最も先頭側の車両の右左折方向に応じて前記最後尾車両の方向指示器を点灯させる
   ことを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
3. 前記情報取得部は、前記右左折車両のうちの最も先頭側の車両を除く各車両における方向指示器の点灯タイミングを示す情報、及び前記右左折車両のうちの最も先頭側の車両を除く各車両の右左折方向を示す情報を取得し、
   前記方向指示器制御部は、前記右左折車両のうちの最も先頭側の車両を除く各車両における方向指示器の点灯タイミングにて、前記右左折車両のうちの最も先頭側の車両を除く各車両の右左折方向に応じて前記最後尾車両の方向指示器を点灯させる
   ことを特徴とする請求項２記載の走行支援装置。
4. 前記情報取得部は、前記右左折車両のうちの最も後尾側の車両の右左折方向を示す情報を取得し、
   前記方向指示器制御部は、前記右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングにて、前記右左折車両のうちの最も後尾側の車両の右左折方向に応じて前記最後尾車両の方向指示器を点灯させる
   ことを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
5. 前記情報取得部は、前記複数台の車両のうちの前記交差点における直進車両を示す情報、及び前記右左折車両のうちの最も後尾側の車両の右左折タイミングを示す情報を取得し、
   前記方向指示器制御部は、前記最後尾車両が前記直進車両である場合、前記右左折車両のうちの最も後尾側の車両の右左折タイミングにて、前記最後尾車両の方向指示器を消灯させる
   ことを特徴とする請求項２から請求項４のうちのいずれか１項記載の走行支援装置。
6. 前記情報取得部は、前記車両群に対する加入予定車両に関する情報を取得し、
   前記方向指示器制御部は、前記加入予定車両が前記最後尾車両の後方を走行中であり、かつ、前記最後尾車両と前記加入予定車両間の車間距離が閾値未満の値である場合、前記交差点における前記最後尾車両の右左折方向に応じて前記最後尾車両の方向指示器を点灯させる
   ことを特徴とする請求項２から請求項４のうちのいずれか１項記載の走行支援装置。
7. 隊列走行中の車両群に含まれる複数台の車両のうちの最後尾車両において前記車両群に対する後続車両の走行を支援する走行支援システムであって、
   前記複数台の車両のうちの交差点における右左折車両を示す情報、及び前記右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングを示す情報を取得する情報取得部と、
   前記右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングにて、前記最後尾車両の方向指示器を点灯させる方向指示器制御部と、
   を備えることを特徴とする走行支援システム。
8. 隊列走行中の車両群に含まれる複数台の車両のうちの最後尾車両において前記車両群に対する後続車両の走行を支援する走行支援方法であって、
   情報取得部が、前記複数台の車両のうちの交差点における右左折車両を示す情報、及び前記右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングを示す情報を取得するステップと、
   方向指示器制御部が、前記右左折車両のうちの最も先頭側の車両の減速タイミングにて、前記最後尾車両の方向指示器を点灯させるステップと、
   を備えることを特徴とする走行支援方法。

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