JP6560725B2 - コミュニケーションロボット及びコミュニケーションシステム - Google Patents

Description

本発明は、コミュニケーションが可能なロボットに関する。

双方向通信可能な従来のロボットとしては、おおむね、以下のタイプが存在する。

一つ目のタイプは、床又は卓上において使用するか、もしくは、移動手段を設けて床面を移動するようなタイプのロボット（以下、パートナーロボットという）である。たとえば、パートナーロボットは、周囲の画像や音声等をネットワークを介して外部に送信し、外部からの画像や音声等をロボット側で表示及び出力することで、ロボット周辺の人と外部の人とのコミュニケーションに使用される。パートナーロボットは、テレビ会議や、在宅支援、商業支援、住宅監視、現場監視などに利用可能である。パートナーロボットの一例としては、特許文献１に記載の移動式ヒューマンインターフェースロボットがある。

二つ目のタイプは、いわゆるドローンと呼ばれる飛翔型のロボット（以下、飛翔型ロボットという）である。たとえば、飛翔型ロボットは、周囲の画像や音声等をネットワークを介して外部に送信し、外部のユーザが、当該画像等を視聴して、ロボットを操作する。飛翔型ロボットは、空撮や監視、宅配などに利用可能である。飛翔型ロボットは、電源が切れると墜落する可能性がある。そのため、たとえば、特許文献２に記載のマルチコプターでは、地上からの集合ケーブルをマルチコプターに接続して、電源を供給している。また、当該マルチコプターでは、集合ケーブルを介して、操作信号をマルチコプターに送信している。

ところで、本発明に関連する周辺技術を、以下に説明する。

特許文献３に記載のテレイグジスタンスロボットは、通信網に接続するカメラ及びマイクを搭載しており、遠隔操縦が可能となっている。テレイグジスタンスロボットは、天井に設置された軌道上を走行できるようになっており、また、カメラ及びマイクが天井から吊り下げられた支柱による上下移動機構によって、上下に移動できるようになっている。テレイグジスタンスロボットの操作は、通信網を介してテレイグジスタンスロボットにアクセス可能なテレビ電話端末によって、行なうことができる。

特許文献４に記載のカメラ支持装置は、カメラの保持機構が天井からワイヤによって吊り下げられており、吊り機構によってワイヤが巻き取られることで、カメラを上下させることができる。特許文献４の発明では、撮影現場にいるユーザが操作して、カメラを上下に移動させることができる。

特許文献５に記載の表示装置の吊下げ装置は、天井に設置されたレールとスライダを用いて、表示装置を所望の位置や向きに移動させるようにする発明である。特許文献５の発明では、その場にいる使用者が、表示装置を手で移動させる。

特許文献６に記載の空撮用回転翼機は、地上から繋ぎ止め用のロープをマルチコプターに連結しておくと共に、ロープを巻き取ることで、ロープの弛みを防止するようにした発明である。

特許文献７〜１０に記載の発明は、天井から吊り下げられた飛行玩具であり、ワイヤの巻き取りや引き延ばし、プロペラの回転などによって、飛行玩具が移動できるような構成を有している。

特許文献１１及び１２には、飛行体に対して、釣り竿や電線ガイドによって、電源を供給する構成が開示されている。

特許文献１３〜１５には、飛翔型ロボットを使用して、監視等を行なうシステムが開示されている。

特開2014-197403号公報 特開2015-217901号公報 特開平8−84328号公報 特開2014-146856号公報 特開2002-32033号公報 特開2013-79034号公報 実用新案登録第3112168号公報 特公昭58-8276号公報 実用新案登録第3050648号公報 実用新案登録第3008449号公報 特開2016-11018号公報 特開2015-189321号公報 特開2015-207149号公報 特開2014-150483号公報 特開2014-119828号公報

床面や卓上に設置したり、床面を移動したりするような従来のパートナーロボットの場合、人間の生活スペースや活動スペースの一部をロボットが占有することとなり、ロボットが邪魔な存在となってしまう可能性がある。特に、今後、ロボット化社会が進み、多数の生活支援ロボットが普及することとなれば、ロボットを置いておくスペースを確保しなければならなくなるが、ロボットが普及すればするほど、そのスペースの確保が問題となることが予想される。

飛翔型ロボットの場合、飛翔中は、人間の頭上より上を移動しているので、邪魔になることはないが、飛翔していない間は、床面や卓上、倉庫などに置いておかなければならないため、飛翔型ロボットと言えども、人間の生活スペースの一部をロボットが占有するということになってしまう。

さらに、飛翔型ロボットの場合、電源が切れるという問題があり、電源を如何にして確保するべきかが問題となる。

そのため、特許文献２に記載のように、地上から、ケーブルを利用して電源を供給することが考えられるが、地上に、電源供給のための装置を配置しておくことが必要となり、邪魔になる。

また、特許文献１１のように、釣り竿を利用して電源を供給することも可能であるが、特許文献１１で想定している飛行体は、ラジコン制御式の風船凧であり、そのまま飛翔型ロボットに適用することはできず、また、釣り竿を地上から設置する必要があり、釣り竿分のスペース確保が必要となる。

また、特許文献１２のように、電線ガイドを用いて、外部電源をマルチコプターに供給する方法もあるが、外部電源や電線ガイドを新たに設置する必要があり、そのためのスペースが必要となる。

特許文献３では、天井からロボットを吊り下げているが、支柱が天井から吊り下げられる構造となっているため、支柱が人間の活動スペース等の邪魔になる。

このように、人間の生活スペースや活動スペースをできる限り邪魔することなく、さらに、既存の住宅・建物環境をそのまま活かすことができるようにするという観点で開発されているコミュニケーションロボットは未だ存在しないといえる。

それゆえ、本発明は、人間の活動スペース等の邪魔にならないコミュニケーションロボットを提供することを目的とする。また、本発明は、コミュニケーションロボットを活用したシステムを提供することを目的とする。たとえば、コミュニケーションロボットを使用した生活支援や商業支援、監視機能、新たなビジネスモデルの構築等を目的としたコミュニケーションシステムを提供することも本発明の目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は、以下のような特徴を有する。また、あわせて、本発明の作用効果について記載しておく。
本発明は、天井に備え付けられている電源供給部に接続するための電源接続部と、ネットワークを介して、外部と通信するための通信部と、通信部による通信に基づいた表示を行なう表示部と、ネットワークを介して外部のユーザ端末からの移動の指示を通信部が受信した場合に、ユーザ端末の指示に従って、表示部を移動させる移動部と、室内を照明するための照明部とを備え、移動部によって、表示部が移動させられる際、照明部は、表示部から分離されることを特徴とする、コミュニケーションロボットである。
照明部と表示部が分離することで、照明範囲を変更することなく、ロボットの移動が可能となる。
好ましくは、移動部は、表示部を上下に移動させる上下動部を含み、移動部は、表示部を左右に移動させる左右動部を含み、移動部は、表示部を回動させる回動部を含む。上下動部で、ロボットの上下移動が可能となり、左右動部で、左右移動が可能となり、さらに、回動部を用いることで、ロボットを必要な場所に移動させることが可能となる。
たとえば、回動部は、左右動部及び上下動部を、一軸を中心に回動させる。
たとえば、上下動部は、巻き取り可能な部材を有しており、部材を巻き取る若しくは送り出すことで、表示部を上下させる。
たとえば、左右動部は、伸縮部を伸縮させることで、表示部を左右に移動させる。
このような、回動部、上下動部、左右動部の構造は、簡易である。
好ましくは、コミュニケーションロボットは、撮像手段をさらに備え、視点方向を撮影するための第１の撮像部と、周囲を広範囲に撮影するための第２の撮像部とを含み、通信部は、第１の撮像部及び第２の撮像部によって撮像された画像を、ネットワークを介して、ユーザ端末に送信し、当該画像がユーザ端末との間のコミュニケーションに使用されるとよい。
このような二つの撮像部によって、ロボットの周囲の状況の把握と、視点方向の状況の把握とが可能となり、円滑なコミュニケーションが実現できる。

また、以下のような発明も、本明細書には、記載されている。なお、手段と記載している用語は、部と置き換えて表現してもよい。
本発明は、天井に備え付けられている電源供給部に接続するための電源接続部と、ネットワークを介して、外部と通信するための通信手段と、通信手段を介して、外部とコミュニケーションするためのコミュニケーション手段とを備えるコミュニケーションロボットである。

本発明によれば、天井にロボットを設置することが可能となるので、人間の活動スペース等の邪魔にならない。また、天井に備え付けられている電源供給部を用いることができるので、ロボットの設置が容易となる。

また、本発明は、天井から筐体を吊り下げるための吊り下げ手段と、ネットワークを介して、外部と通信するための通信手段と、通信手段を介して、外部とコミュニケーションするためのコミュニケーション手段と、照明手段とを備えるコミュニケーションロボットである。

本発明によれば、ロボットとして機能していない場合は、照明手段として機能させることができるので、人間の生活や活動の中に、ロボットを溶け込ますことができる。

好ましくは、ロボットは、コミュニケーション手段が機能する際に、周囲に通知する通知手段をさらに備える。

これにより、ロボットとして機能する際に、人に知らせることができるので、人に対する安心安全を担保できる。また、プライバシーを害することを防止できる。通知の仕方は、種々考えられるが、照明が点滅したり、ＬＥＤ照明の色調を変えたり、その他、振動や上下運動、左右運動、回転運動等によって、通知するとよい。

好ましくは、コミュニケーション手段は、スピーカ、マイク、撮像手段、又は表示手段であるとよい。

これにより、スピーカを用いる場合は、外部からの音声をロボットが出力することで、コミュニケーションが可能である。マイクを用いる場合は、ロボットの周辺の音を外部に送信することで、コミュニケーションが可能である。撮像手段を用いる場合は、ロボットの周辺の映像を撮像して外部に、送信することで、コミュニケーションが可能である。表示手段を用いる場合は、外部の画像をロボットに表示させることで、コミュニケーションが可能である。このようなコミュニケーション手段を備えることで、ロボット側の人と外部の人とが、双方向にコミュニケーションを図ることができる。

また、本発明は、天井から筐体を吊り下げるための吊り下げ手段と、ネットワークを介して、外部と通信するための通信手段と、映像を表示するための表示手段とを備え、表示手段は、筐体の周囲を囲むように配置されており、表示手段は、映像を表示する範囲を切り替えることができることを特徴とする。

このように、筐体の周囲を囲むように表示手段を設けることで、表示手段を移動させなくても、表示範囲を切り替えることで、所望の位置に、画像を表示させることが可能となる。これにより、ロボットの周りにいる人は、あたかも、表示手段が移動したかのように、表示された画像を認識することができるので、より円滑なコミュニケーションを取ることが可能となる。

また、本発明は、天井から筐体を吊り下げるための吊り下げ手段と、ネットワークを介して、外部と通信するための通信手段と、視点方向を撮影するための第１の撮像手段と、周囲を広範囲に撮影するための第２の撮像手段とを備えるコミュニケーションロボットである。

このように、二つの撮像手段を用いることで、第２の撮像手段による広範囲な画像で、ロボットの周囲の状況をユーザが把握し、第１の撮像画像で、詳細な画像を把握することが可能となり、円滑なコミュニケーションを実現できる。

好ましくは、コミュニケーションロボットは、筐体を移動させるための移動手段を備えるとよい。

これにより、ロボットを、所望の位置に移動させることができる。移動手段は、外部からの操作指示に応じて、移動するとよい。

また、本発明は、天井に備え付けられている電源供給部に接続するための電源接続部と、ネットワークを介して、外部と通信するための通信手段と、筐体を移動させるための移動手段とを備えるコミュニケーションロボットである。

これにより、天井の電源供給設備に、ロボットを配置することができ、さらに、ロボットを移動させることができるので、人の生活スペース等を邪魔すること無く、コミュニケーションロボットを提供することが可能となる。

好ましくは、移動手段は、ロボット本体の筐体を回動させる回動手段と、筐体を左右に移動させる左右動手段と、筐体を上下に移動させる上下動手段とを含むとよい。

これにより、ロボットを所望の位置に移動させることが可能となる。

好ましくは、回動手段は、筐体と共に、左右動手段及び上下動手段を、一軸を中心に回動させるとよい。

このような構造により、回動手段を天井に固定すれば、ロボットを所望の位置に移動させることができる。

好ましくは、左右動手段は、伸縮部を伸縮させることで、筐体を左右に移動させるとよい。

これにより、ロボットをコンパクトにすることができる。

好ましくは、上下動手段は、巻き取り可能な部材を有しており、部材を巻き取る若しくは送り出すことで、筐体を上下させるとよい。

これにより、ロボットを簡易な構成で、上下させることが可能となる。

本発明は、天井から筐体を吊り下げるための吊り下げ手段と、ネットワークを介して、外部と通信するための通信手段と、筐体を移動させるための移動手段とを備えるコミュニケーションロボットであり、移動手段によって、筐体を移動させることによって、吊り下げ手段の長さが変化し、筐体を所望の位置に移動させることができることを特徴とする。

本発明によれば、吊り下げ手段によって、天井から筐体が吊り下げられているので、使用していない時には、人間の活動スペース等の邪魔にならないコミュニケーションロボットが提供されることとなる。さらに、移動手段によって、吊り下げ手段の長さが変化して、筐体が所望の位置に移動することとなるが、天井から筐体が吊り下げられているため、床面よりも上の空間にロボットが位置することとなる。したがって、ロボットの移動時においても、人間の活動スペース等の邪魔にならない。通信手段を内蔵することで、外部とのコミュニケーションを図ることが可能となる。これにより、人間の活動スペース等の邪魔にならないコミュニケーションロボットが提供されることとなる。また、吊り下げ手段を用いることで、ロボットの墜落を気にする必要がなくなる。

また、本発明は、天井から筐体を吊り下げるための吊り下げ手段と、ネットワークを介して、外部と通信するための情報処理端末を筐体に取り付けるための取り付け手段と、筐体を移動させるための移動手段とを備えるコミュニケーションロボットであり、移動手段によって、筐体を移動させることによって、吊り下げ手段の長さが変化し、筐体を所望の位置に移動させることができることを特徴とする。

本発明によれば、吊り下げ手段によって、天井から筐体が吊り下げられているので、使用していない時には、人間の活動スペース等の邪魔にならないコミュニケーションロボットが提供されることとなる。さらに、移動手段によって、吊り下げ手段の長さが変化して、筐体が所望の位置に移動することとなるが、天井から筐体が吊り下げられているため、床面よりも上の空間にロボットが位置することとなる。したがって、ロボットの移動時においても、人間の活動スペース等の邪魔にならない。情報処理端末を筐体に取り付けた後は、外部とのコミュニケーションを図ることが可能となる。これにより、人間の活動スペース等の邪魔にならないコミュニケーションロボットが提供されることとなる。また、吊り下げ手段を用いることで、ロボットの墜落を気にする必要がなくなる。

一実施形態として、移動手段は、少なくとも一つの回転翼を含み、吊り下げ手段は、伸縮可能な部材を有している。

このように、回転翼を移動手段として使用することで、筐体を、上下、前後、左右に移動させることができる。さらに、吊り下げ手段を伸縮可能な部材とすれば、回転翼が駆動していない場合は、伸縮可能部材が縮んで、筐体が天井付近に位置することとなる。また、伸縮可能部材を使用することで、上方向に移動したい場合は、伸縮可能部材の引張力を利用することができるので、回転翼を駆動させるためのモータ等の機構を小さくすることができ、ロボット全体を小型化及び軽量化することも可能となる。

好ましくは、伸縮可能な部材は、らせん状のケーブルであるとよい。

らせん状のケーブルは、広く実用化されている。そのため、らせん状のケーブルを吊り下げ手段に用いることで、本発明のコミュニケーションロボットの製造コストの軽減が期待でき、また、幅広い普及が期待できる。

一実施形態として、吊り下げ手段は、巻き取り可能な部材を有しており、移動手段は、吊り下げ手段における部材を巻き取るための巻き取り手段を含む。

このように、巻き取り手段を用いて、吊り下げ手段を巻き取って筐体を移動させることにより、筐体を、正確な高さに移動させることができる。

一実施形態として、吊り下げ手段は、巻き取り可能な部材を有しており、移動手段は、少なくとも一つの回転翼を含み、移動手段は、吊り下げ手段における部材を巻き取るための巻き取り手段を含む。

このように、巻き取り手段で、吊り下げ手段の長さを調整すれば、筐体を正確な位置に移動させることが出来ると共に、回転翼での移動も併用することで、前後左右の移動も可能となる。

好ましくは、巻き取り手段は、吊り下げ手段のたるみを検出し、たるみが減少するように、吊り下げ手段の長さを調整するとよい。

このように、吊り下げ手段のたるみが減少するように巻き取り手段が長さを調整すれば、たるみが生じたことにより不具合を軽減することが可能となる。

一実施形態として、移動手段は、天井に取り付けられたガイドに沿って筐体を摺動させるための摺動手段を含む。

このように、ガイドに沿って、筐体を摺動させることで、ロボットの移動範囲を広くすることが可能となる。

一実施形態として、移動手段は、筐体を回転させて向きを変えるための回転手段を含む。

このように、回転手段によって、筐体の向きを変えることによって、たとえば、撮像手段の向きや表示手段の向きを変えることができ、より、的確なコミュニケーションが可能となる。

好ましくは、吊り下げ手段を介して、電源が供給されるとよい。

このように、吊り下げ手段を介して、電源を供給することで、移動手段や通信手段等を駆動するための内蔵電池が不要となり、ロボットの墜落の危険も考えなくてよくなる。また、内蔵電池が不要となる分、筐体を小型化・軽量化することが可能となる。

好ましくは、吊り下げ手段を介して、電気信号が伝達されるとよい。

このように、吊り下げ手段を介して、電気信号を伝達させることにより、無線での通信を行なわなくてもよくなる。

一実施形態として、吊り下げ手段は、天井に設けられた電源供給部に接続するための電源接続部と、電源接続部から伸びる伸縮性ケーブルと、伸縮性ケーブルの下端に設けられており、コミュニケーションロボットに電源を供給するための電力供給口とを含む。

このような構成にすることによって、吊り下げ手段だけを別途構成することができたり、また、市販のリーラーコンセントのような手段を吊り下げ手段に流用することが可能となる。

一実施形態として、吊り下げ手段は、電力をコミュニケーションロボットに供給するための電力供給口をさらに含む。

このように、吊り下げ手段に、電力供給口を設けることで、吊り下げ手段と筐体とを分離しやすくなる。そのため、ロボットのメンテナンスが容易となる。

一実施形態として、電力供給口と筐体とは着脱可能である。

電力供給口と筐体とは着脱可能とすれば、ロボットが分離しやすくなり、ロボットのメンテナンスが容易となる。

一実施形態として、コミュニケーションロボットは、照明装置をさらに備える。

このように、ロボットが照明装置を備えることで、ロボットして機能していないときは、照明装置として、生活環境や建物環境内に、自然な状態で配置しておくことができる。

さらに、移動手段によって、筐体が移動される際、照明手段は、分離されるようにすることで、照明範囲を変更することなく、ロボットの移動が可能となる。

好ましくは、コミュニケーションロボットは、撮像手段をさらに備え、撮像手段によって得られた撮像データを、通信手段によって、ネットワークを介して、外部に送信することが可能であるとよい。

このように、撮像手段を設けることで、外部とのコミュニケーションが可能となる。

好ましくは、撮像手段は、周囲を広範囲に撮影可能なカメラを含むとよい。

周囲を広範囲に撮影可能なカメラを撮像手段としておけば、外部において、視聴したい範囲を選択させたり、現在、どの部分を視点カメラが撮像しているのかが理解しやすくなる。

好ましくは、コミュニケーションロボットは、マイク及び／又はスピーカをさらに備えるとよい。

このように、マイク及び／又はスピーカを備えることで、外部とのコミュニケーションが可能となる。

好ましくは、コミュニケーションロボットは、表示手段をさらに備え、通信手段によって、ネットワークを介して送信されてきた映像データを表示手段を用いて表示するとよい。

このように、表示手段を備えることで、外部からの画像をロボット側に表示させることができるため、ロボットの周辺にいる者と外部の者とが画像を見ながら、コミュニケーションを行なうことが可能となる。

一実施形態として、表示手段は、投影装置である。

投影装置を用いることで、ロボットを小型化・軽量化することが可能となる。

一実施形態として、筐体は、投影装置が投影した画像を映し出すための手段を含み、投影手段は、筐体に画像を投影する。

このように、筐体に画像を投影することで、投影場所を選ぶ必要がなくなるため、どの場所でも、ロボットの周囲にいる者は、ロボットに映し出された画像を確認することができ、より、親密なコミュニケーションが可能となる。

一実施形態として、表示手段は、ディスプレイである。

表示手段としてのディスプレイは広く普及しているため、ロボットの製造コストの低減が期待できる。

一実施形態として、ディスプレイは、筐体に沿った形状を有する曲面状である。

このように、曲面状のディスプレイを用いれば、ロボットに映し出された顔などが曲面状となるので、リアル感が増す。また、平面上のディスプレイと異なり、曲面状にすることで、ロボットの形状を曲面形状にすることができ、ロボットが衝突等したときの衝撃を抑えることが可能となる。

一実施形態として、コミュニケーションロボットは、距離測定手段、レンジファインダ、ジャイロスコープ、ＧＰＳ、人感知手段、温度測定手段、湿度測定手段、及び生体情報検出手段の内、少なくとも１つを含む。

距離測定手段やレンジファインダを搭載すれば、ロボットが周囲との距離を測定して、衝突するのを、回避させることができる。ＧＰＳを搭載すれば、ロボットの地球座標上での位置が分かる。人感知手段を用いれば、近くに人がいるか否かをロボットが認識でき、衝突回避や、コミュニケーションの開始判断などに使用できる。温度測定手段や湿度測定手段を搭載すれば、ロボットの周辺温度や湿度を管理サーバやユーザ端末に送信することができる。生態情報検出手段を搭載すれば、ロボットの周囲にいる人の生態情報を入手して、ユーザ端末等に送信することができ、健康管理等に利用できる。

一実施形態として、筐体は、略球状、略円筒状、又は略多面体状である。

筐体の形状として、略球状、略円筒状、又は略多面体状を用いれば、他にロボットが衝突したとしても、自身の故障や周囲の環境の破損等を防止できる。

好ましくは、筐体は、枠体で構成されているとよい。

筐体を枠体としておけば、筐体内部のカメラで外部の様子を撮影しやすくなるし、投影装置が内蔵されている場合は、外部に画像を投影しやすくなる。また、枠体とすることで、回転翼による移動が可能となる。なお、枠体は、一部がふさがっていてもよい。

好ましくは、筐体は、柔軟性材料で構成されているとよい。

筐体を柔軟性材料とすれば、周囲の環境にロボットが衝突したとしても、周囲の環境等の破損を軽減することが可能となる。

好ましくは、コミュニケーションロボットは、傾き検出手段をさらに備え、移動手段は、傾き検出手段の検出結果に基づき、水平を維持するように、筐体を移動させるとよい。

このように、傾き検出手段を設けて、ロボットを水平に保つことで、撮像画像の乱れを防止することができたり、表示手段に表示している画像を視認しやすくしたりすることができる。

一実施形態として、移動手段は、筐体の内部で、コミュニケーションロボットの内部機構を回転させる内部回転手段を含む。

このように、内部回転手段を用いても、撮像手段や表示手段の向きを変えることができ、的確なコミュニケーションが可能となる。

本明細書には、以下のようなコミュニケーションシステムシステムに関する発明も含まれる。

本発明は、撮像手段を備える複数のコミュニケーションロボットと、各コミュニケーションロボットを管理するための管理サーバと、各コミュニケーションロボット及び管理サーバと通信可能な一以上のユーザ端末とを具備するコミュニケーションシステムである。管理サーバは、複数のコミュニケーションロボットの中から、利用したいコミュニケーションロボットをユーザ端末に選択させ、選択されたコミュニケーションロボットとユーザ端末との間で通信が可能となる。管理サーバは、現在通信中のコミュニケーションロボットとは、異なる別のコミュニケーションロボットを、ユーザ端末に選択させ、選択された別のコミュニケーションロボットとユーザ端末との間で通信が可能となる。

このように、複数のロボットを使用する場合、ユーザ端末に、利用したいロボットを管理サーバが選択させることで、ユーザに、所望もロボットを選択させることが可能となる。そして、異なるロボットの使用をユーザが所望する場合は、管理サーバは、別なロボットをユーザ端末に選択させて、別なロボットとの通信を可能とする。これにより、複数のロボットを利用したコミュニケーションシステムが提供可能となる。たとえば、商業支援や監視機能などのビジネスシステムにおいては、複数のロボットを使用することも考えられ、本発明のシステムによって、複数のロボットを使用できるようにしておくことは、意義が大きい。

好ましくは、コミュニケーションロボットは、外部からの指示に応じて、筐体を移動させるための移動手段を備え、ユーザ端末によって選択されたコミュニケーションロボットの移動手段は、ユーザ端末からの指示に応じて、筐体を移動させるとよい。

このように、ロボットに移動手段を備えることで、ロボットを所望の場所に移動させることができる。たとえば、商業支援や管理機能の場合、複数のロボットを使用し、別な場所のロボットによる画像も見たいことは、多々考えられる。したがって、このような移動手段は、ビジネスモデルの構築において、有益に機能する。

好ましくは、隣接するコミュニケーションロボット同士が衝突しないように、コミュニケーションロボットの移動が制御されているとよい。

複数のロボットを使用するシステムにおいて、ロボット同士の衝突を回避することは、ロボットの故障やその他のトラブルを回避する上で、重要である。

好ましくは、複数のコミュニケーションロボットを撮像するための撮像装置をさらに具備しており、撮像装置によって撮像された画像をユーザ端末に送信することで、複数のコミュニケーションの位置関係をユーザが把握できるようにするとよい。

このように、複数のロボットを撮像する撮像装置によって、たとえば、室内の全体を撮像するなどすれば、ユーザ端末側で、現在、操作中のロボットがどのロボットであるか把握しやすくなる。よって、このような撮像装置も、本発明のコミュニケーションシステムにおいて、有益に機能することとなる。

また、本発明は、撮像手段を備えるコミュニケーションロボットと、コミュニケーションロボットと通信可能なユーザ端末と、商品情報を管理する管理サーバとを具備するコミュニケーションシステムであって、コミュニケーションロボットの撮像手段が撮像した画像に基づいて、ユーザ端末によって、商品に関する指示がなされた場合、管理サーバは、指示された商品に関する情報をユーザ端末に送信することを特徴とする。

このように、ロボットが撮像した画像に関連した商品の情報を管理サーバがユーザ端末に送信することで、ショッピングサイトや、在庫管理などに、本発明のシステムを利用することが可能となる。

また、本発明は、撮像手段を備えるコミュニケーションロボットと、コミュニケーションロボットを管理する管理サーバと、管理サーバを介して、コミュニケーションロボットが撮像した画像を受信するユーザ端末とを具備するコミュニケーションシステムであって、ユーザ端末によって、撮像手段が撮像した画像の領域が指定された場合、管理サーバは、当該領域の詳細画像を、ユーザ端末に送信することを特徴とする。

このように、ロボットの撮像手段が撮像した画像の領域が指定された場合に、管理サーバが、詳細な画像をユーザ端末に送信することとすれば、ロボットが移動しなくても、ズーム画像をユーザ端末側で確認することができる。よって、移動手段がないロボットも本発明のシステムにおいて、有効に活用でき、また、操作権限がないユーザ端末も、ロボットが撮像した画像を確認することができる。

また、本発明は、撮像手段を備えるコミュニケーションロボットと、コミュニケーションロボットを管理する管理サーバと、管理サーバを介して、コミュニケーションロボットが撮像した画像を受信するユーザ端末とを具備するコミュニケーションシステムであって、管理サーバは、コミュニケーションロボットが撮像した画像を保存しておく保存手段を備え、ユーザ端末に対して、保存手段によって保存された画像を送信することを特徴とする。

このように、管理サーバに画像を保存しておくことで、操作権限がないユーザ端末であっても、ロボットが撮像した画像を確認することができる。また、閉店後の店舗などで、ロボットが自動で撮影した画像を管理サーバに保存しておき、当該保存データをユーザ端末に提供することで、あたかも、店舗内をショッピングしているかのような体験をユーザに与えることが可能となる。

一実施形態として、管理サーバは、リアルタイムに撮像手段によって撮像された画像と、保存手段によって保存された画像とを組み合わせて、ユーザ端末に送信する。

リアルタイムの画像と保存した画像とを組み合わせることで、通信負荷や処理負荷を軽減することが期待できる。

一実施形態として、コミュニケーションロボットは、移動手段によって移動した巡回経路全体を撮影した巡回動画と、巡回経路のうち所定場所の詳細を撮影した詳細動画とを管理サーバに送信し、管理サーバは、巡回動画と詳細動画とを関連づけて保存しておき、さらに、管理サーバは、詳細動画に対応する詳細情報を関連づけて保存しておき、ユーザ端末からの指示に応じて、詳細動画に関連づけられた詳細情報をユーザ端末に送信する。

このように、巡回動画と詳細動画、詳細情報を関連づけて管理サーバで保存しておくことで、ユーザ端末に、ロボットが撮像した画像と詳細な情報とを関連づけて、ユーザに提示することができる。たとえば、ＷＥＢ上で、ショッピングサイトを構築するような場合、巡回動画で、店舗をユーザに巡回してもらい、商品の詳細が知りたくなったら、詳細動画や詳細情報を組み合わせることで、その商品をより詳しく確認することができる。これによって、自宅等にいながらにして、店舗でショッピングを行なっているような体験をユーザに与えることができる。

また、本発明は、撮像手段を備えるコミュニケーションロボットと、コミュニケーションロボットを管理する管理サーバと、管理サーバを介して、コミュニケーションロボットが撮像した画像を受信するユーザ端末とを具備するコミュニケーションシステムであって、管理サーバは、一台のユーザ端末がコミュニケーションロボットを利用できる時間を制限することを特徴とする。

このように、時間制限を加えて、ロボットの利用を制限することで、複数のユーザにも、平等に、ロボットの操作権限を与えることが可能となる。

また、本発明は、複数の撮像手段を備えるコミュニケーションロボットと、コミュニケーションロボットを管理する管理サーバと、管理サーバを介して、コミュニケーションロボットが撮像した画像を受信する複数のユーザ端末とを具備するコミュニケーションシステムであって、管理サーバは、複数の撮像手段を利用するユーザ端末を割り当てることで、各ユーザ端末に、コミュニケーションロボットが撮像した画像を送信することを特徴とする。

このように、複数の撮像手段を備えるロボットを用いて、複数の撮像手段にユーザ端末を割り当てることで、一台のロボットを複数のユーザで利用することが可能となる。

また、本発明は、照明手段を取り付けている筐体と、ネットワークを介して、外部と通信するための通信手段と、筐体内部に収容される表示手段と、表示手段を移動させる移動手段とを備えるコミュニケーションロボットである。

このように、筐体内部に表示手段を収容しておくことで、普段は、表示手段は、外部からは確認できないので、ロボットして機能していない場合は、照明装置として認識されることとなり、人間の生活空間等に溶けこますことが可能となる。

以上で説明したように、本発明によれば、人間の活動スペース等の邪魔にならないコミュニケーションロボットを提供することができる。また、本発明によれば、コミュニケーションロボットを活用したシステムが提供できる。たとえば、コミュニケーションロボットを使用した生活支援や商業支援、監視機能、新たなビジネスモデルの構築等を目的としたコミュニケーションシステムが提供できる。

本発明のこれら、及び他の目的、特徴、局面、効果は、添付図面と照合して、以下の詳細な説明から一層明らかになるであろう。

図１Ａは、ロボット１の移動に合わせて、照明手段も一緒に移動する場合のブロック図を示す。 図１Ｂは、ロボット１の移動の際に、照明手段が分離されるタイプのロボット１のブロック図を示す。 図１Ｃは、表示兼照明手段を用いて、表示手段が照明手段を兼ねているタイプのロボット１のブロック図を示す。 図１Ｄは、移動の際に照明手段が分離されるタイプのロボット１のブロック図を示す。 図２は、本発明のロボットを天井に取り付けたときの概念構造を概略的に示す図である。 図３（ａ）は、回転翼８を用いた場合のロボット１の筐体３内部の概略構造を示す正面図である。図３（ｂ）は、回転翼８を用いた場合のロボット１の筐体３内部の概略構造を示す平面図である。 図４（ａ）は、曲面ディスプレイ１５を用いた場合のロボット１の斜視図である。図４（ｂ）は、内部構造が分かるように、曲面ディスプレイ１５部分を透明にして図示した斜視図である。 図５Ａは、図１Ａに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図である。 図５Ｂは、図１Ｂに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、移動前の斜視図である。 図５Ｃは、図１Ｂに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、下降後の斜視図である。 図５Ｄは、図１Ｃに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、移動前の斜視図である。 図５Ｅは、図１Ｃに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、下降後の斜視図である。 図５Ｆは、図１Ｃに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、１３５度回転後の斜視図である。 図５Ｇは、図１Ｄに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、移動前の斜視図である。 図５Ｈは、図１Ｄに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、下降後の斜視図である。 図５Ｉは、図１Ｄに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、１３５度回転後の斜視図である。 図５Ｊは、図１Ｄに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図である。 図５Ｋは、図１Ｄに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図である。 図５Ｌは、図１Ｄに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、下降後の斜視図である。 図５Ｍは、図１Ｄに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図であり、１３５度回転後の斜視図である。 図５Ｎは、移動手段として巻き取り手段及び摺動手段を用いた場合のロボット１の斜視図である。 図５Ｏは、図５Ｎのロボット１の変形例を示す斜視図である。 図５Ｐは、摺動手段に、図５Ｊのロボット１を適用する場合の斜視図である。 図５Ｑは、プロジェクタ１３からの画像を筐体３に投影した場合の実施形態を示す左側面図、正面図、及び斜視図である。 図６Ａは、二種以上のカメラを用いる場合のロボット１の筐体３内部の構造を示す概念側面図である。 図６Ｂは、情報処理端末２５を筐体３内に取り付けた場合のロボット１の概略構成を示す正面図である。 図６Ｃは、情報処理端末２５を筐体３内に取り付けた場合のロボット１の他の概略構成を示す正面図である。 図７は、ユーザ端末におけるユーザインターフェイス画面の一例を示す図である。 図８は、ロボット１の機能的構成を示すブロック図である。 図９（ａ）は、広範囲を撮影可能なカメラを用いる場合のロボット１の概略構造を示す図である。図９（ｂ）は、複数のカメラをロボット１が備えているとした場合の概略構造を示す図である。 図１０は、複数のユーザが同時に一台のロボット１にアクセスして、それぞれが、所望の範囲（図に示す点線部分）の画像を視聴しているときのイメージを示す図である。 図１１は複数のロボットＡ〜Ｃが用いられているとした場合について説明するための図である。 図１２Ａは、天井に備え付けられたロボットａ〜ｃを示した図である。 図１２Ｂは、図１２Ａに対して、全体画像を撮像するための撮像装置を示した図である。 図１３は、ロボットとユーザ端末が一対一の場合のシステム概略を示す図である。 図１４は、一台のロボットを複数のユーザ端末で使用する場合のシステム概略を示す図である。 図１５は、一台のロボットを一台のユーザ端末が操作することができるとし、他のユーザ端末は、ロボットが取り溜めた保存画像を視聴するとした場合のシステム概略を示す図である。 図１６は、操作権限を有するユーザ端末を時間制限するときのシステムの概要を示す図である。 図１７は、ロボットが広範囲な画像を撮像するとした場合のシステムの概要を示す図である。 図１８は、一台のロボットに複数のカメラが搭載されている場合のシステムの概要を示す図である。 図１９は、複数のロボットをユーザ端末が使用する場合のロボットの切替（ホッピング）に関するシステムの概要を示す図である。 図２０は、ショッピングや倉庫管理にロボット１を使用する場合のイメージを示す図である。 図２１は、室内の見守りや監視にロボット１を使用した場合のイメージを示す図である。 図２２は、街灯に本発明のロボットを使用した場合のイメージを示す図である。 図２３は、劇場などのホールの天井に本発明のロボットを使用した場合のイメージを示す図である。 図２４は、釣り竿形式で、ロボットを使用した場合のイメージを示す図である。 図２５は、複数のロボットを天井に設置する場合の隣接するロボットのケーブルとの絡み防止について説明するための図である。 図２６は、ロボットの利用形態をまとめた表である。 図２７は、本発明の一実施形態におけるコミュニケーションシステムの構成概要を示す図である。 図２８は、ローカルネットワーク内のシステムの構成概要を示す図である。 図２９は、遠隔ショッピングの場合のユーザ端末での表示される画面の遷移の一例を示す図である。 図３０は、他の店舗にホッピングする場合のインターフェイスの一例である。 図３１は、ロボットが３６０度画像を撮像できるカメラを内蔵していたときのユーザ端末のインターフェイスの一例である。 図３２は、観劇などの仮想サイトでのインターフェイスの一例である。 図３３は、ユーザ端末、管理サーバ、及びロボットの間の動作シーケンスの概要を示すフローチャートである。 図３４は、ユーザ端末、管理サーバ、及びロボットの間の動作シーケンスの概要を示すフローチャートである。 図３５は、ユーザ端末、管理サーバ、及びロボットの間の動作シーケンスの概要を示すフローチャートである。 図３６は、管理サーバによる複数のロボットの管理の概要を示すフローチャートである。 図３７は、ローカルネットワーク内のロボット間において、衝突を回避するためのロボットの動作を示すフローチャートである。 図３８は、ロボット１が撮り溜めた動画を保存するときのシステムの概要を示す図である。 図３９は、図３８に示すシステムの動作の概要を示す図である。 図４０は、ロボット１の移動の際に、照明手段が分離されるタイプのロボット１のブロック図を示す。 図４１は、図４０に示したロボット１の概略構造を示す斜視図であり、左右動手段１３２が縮んでいる場合の斜視図である。 図４２は、図４０に示したロボット１の概略構造を示す斜視図であり、左右動手段１３２が伸びている場合の斜視図である。 図４３は、図４０に示したロボット１の概略構造を示す斜視図であり、回動手段１３１が回動した場合の斜視図である。

以下の説明において、手段と記載している用語は、部と置き換えて表現してもよい。図１Ａ〜図１Ｄは、本発明のコミュニケーションロボット（以下、ロボットという）の機能的構成を示すブロック図である。図１Ａでは、ロボット１の移動に合わせて、照明手段も一緒に移動する場合のブロック図を示している。図１Ｂでは、ロボット１の移動の際に、照明手段が分離されるタイプのロボット１のブロック図を示している。図１Ｃでは、表示兼照明手段を用いて、表示手段が照明手段を兼ねているタイプのロボット１のブロック図を示している。図１Ｃに示すロボット１では、撮像手段３９及びマイク３７が、可動手段４０によって、移動できるようにしている。図１Ｄでは、移動の際に照明手段が分離されるタイプのロボット１のブロック図を示している。図１Ｄに示すロボット１では、撮像手段３９及びマイク３７が、可動手段４０によって、移動できるようにしている。以下、ロボット１の機能的構成について説明する。

図１Ａに示すロボット１は、電源接続部２ａと、制御手段３１と、表示手段３２と、移動手段３３と、通信手段３４と、照明手段３５と、通知手段３６と、マイク３７と、スピーカ３８と、撮像手段３９とを備える。電源接続部２ａは、たとえば、プラグや口金等であり、天井に取り付けられているコンセントやソケット、ライティングレールなどの電源供給部４に接続可能である。ロボット１への電源は、電源接続部２ａ及びケーブルを介して、供給されている。

照明手段３５は、ＬＥＤ照明や蛍光灯照明、有機ＥＬ照明などの照明装置であり、照明を行なう装置であれば、形状、構造、部材、数量、品質、価格、回路構成等は、特に限定されない。ロボット１は、コミュニケーションロボットとして機能していない場合は、天井に設置されており、照明装置として機能している。ロボット１は、たとえば、ペンダントライトや、シーリングライト、ダウンライト、スポットライト、シャンデリアなどのように、照明器具に類似するような印象を与える外観を有してもよいし、本発明のために特別に設計された外観を有していてもよい。

表示手段３２は、ディスプレイやプロジェクタ等である。ディスプレイとしては、平面又は曲面の液晶ディスプレイやＬＥＤディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどが用いられるとよいが、本発明を限定するものではない。

移動手段３３は、ロボット１を上下、左右、前後の少なくともどこかの方向に移動させることができる手段であるとよい。移動手段３３については、後述で、例示するが、たとえば、回転翼によって、移動してもよいし、ケーブルの巻き取りによって移動してもよいし、伸縮ケーブルと回転翼の組み合わせで移動してもよいし、レールを摺動することで移動してもよいし、一軸を中心に回動させることで前後又は左右に移動してもよいし、伸縮部を伸縮させることで前後又は左右に移動してもよく、ロボット１を移動させるための手段であれば、限定されるものではない。

通信手段３４は、外部のネットワーク（グローバルネットワーク、ローカルネットワーク、携帯電話網、電話網、近距離の無線通信等のあらゆる通信網を含む）に存在する情報処理装置と双方向通信するための手段であり、後述で、例示するが、無線ＬＡＮ通信手段や、電灯線通信手段、携帯電話による通信手段など、あらゆる通信手段を用いることができる。

ロボット１は、コミュニケーションロボットとして使用していない場合、照明装置として機能している。一方、ロボット１は、外部との通信手段を用いているため、いつ、コミュニケーションロボットとして機能しているのか、プライバシーの問題もあり、使用者にとっては、不安感を感じる原因となる。そのため、ロボット１は、コミュニケーションロボットして機能を開始したときや機能している間は、周囲の人間に、コミュニケーションロボットとして機能している旨を通知しておくことで、そのような不安感を和らげることができる。通知手段３６は、ロボット１がコミュニケーションロボットとして機能を開始したこと、又は機能していることを通知するための手段である。たとえば、ＬＥＤの点灯や点滅、振動、音声、上下への移動、物体の露出、回転、左右への移動など、人間が認識できるような手段によって、通知手段は、当該機能を実行していることを通知するものとする。

マイク３７は、周囲の音声を集める装置である。スピーカ３８は、通信手段を介して送信されてくる外部からの音声や、制御のための音声などを出力する装置である。

撮像手段３９は、周囲を撮像するための装置である。撮像手段３９は、一つである場合に限らない。たとえば、視点方向を撮像するためのカメラを第１の撮像手段とし、周囲を広範囲に撮像するためのカメラを第２の撮像手段として、複数のカメラを用いてもよい。

マイク３７，スピーカ３８及び撮像手段３９は、外部のユーザ端末とのコミュニケーションを図る上で使用されるものであり、コミュニケーション手段と言える。なお、マイク３７，スピーカ３８及び撮像手段３９は、どれか一つがあれば、コミュニケーションが可能であるので、全てを内蔵することは必須ではない。

制御手段３１は、各機能ブロックの動作を制御している。

コミュニケーションロボットして機能する際、外部で操作するユーザの指示に応じて、移動手段１は、ロボット１の筐体を移動させて、外部のユーザが所望する位置に、ロボットを移動させる。

そして、撮像手段３９によって撮像された画像やマイク３７によって得られた音声を通信手段３４を介して、外部に送信する。外部のユーザが使用するユーザ端末にも、撮像手段、マイク及びスピーカが設けられており、映像や音声が出力されると共に、ユーザ端末の周囲の画像及び音声が、ロボット１に送信される。ロボット１は、ユーザ端末からの画像を表示手段３２に表示させると共に、音声をスピーカ３８に出力させる。このように、して、ロボット１を用いれば、ロボット１の周囲の画像や音声をユーザ端末に送ると共に、ユーザ端末からの画像や音声がロボット１から出力されるため、ロボット１とユーザ端末との間での双方向通信によるコミュニケーションが可能となる。

図１Ｂに示すロボット１は、電源接続部２ａと、制御手段３１と、表示手段３２と、移動手段３３と、通信手段３４と、照明手段３５と、通知手段３６と、マイク３７と、スピーカ３８と、撮像手段３９とを備える。

移動手段３４によって、ロボット１の筐体が移動した際に、照明手段３５が、筐体から分離されるような構造をロボット１は、有している。その他の構成は、図１Ａに示すロボット１と同様である。

これにより、照明手段３５は、元の位置で、周囲を照らしておきながら、コミュニケーションのための手段のみが、移動して、コミュニケーションが可能となる。たとえば、室内の天井に、ロボット１を取り付けている場合、照明手段３５と一緒にロボットが移動してしまうと、室内の照明が不足する場合がある。そのため、照明手段３５は、元の位置に残しておいた状態で、ロボット１が移動すれば、室内の照明が不足することなく、コミュニケーションが可能となる。

照明手段３５からの分離構造としては、種々考えられるが、たとえば、ペンダントライトのような照明装置の場合、照明の傘部分が分離するのが考えられる。そして、傘部分に表示手段３２等を配置しておくとよい。

また、天井に取り付けられたシーリングライトのような照明の場合、シーリングライトの一部が分離して、残りの照明が天井付近に残ったままであるとよい。

また、複数の電球を備えるシーリングライトの場合、電球を取り付ける一部分を移動できるようにして、移動部分だけが分離して、残りの電球は、そのままの位置に残ったままであるとよい。

また、ロボット１の全体を口金タイプの電球のような形状で構成し、照明手段３５は口金部分からは移動しないようにしておいて、移動部分だけが、照明手段３５から分離して移動するようにしてもよい。

図１Ｃに示すロボット１は、電源接続部２ａと、制御手段３１と、表示兼照明手段３２ａと、移動手段３３と、通信手段３４と、通知手段３６と、マイク３７と、スピーカ３８と、撮像手段３９と、稼働手段４０とを備える。

表示兼照明手段３２ａは、たとえば、球体状のＬＥＤ表示装置や、円柱状のＬＥＤ表示装置、球体状の有機ＥＬ表示装置、円柱状の有機ＥＬ表示装置などである。制御手段３１は、表示兼照明手段３２ａに入力する信号を制御するとことで、表示兼照明手段３２ａを照明手段として用いるか、表示手段として用いるか、若しくは、同時に両方の手段として用いるかを切り替えることとする。

たとえば、照明手段として用いる場合、制御手段３１は、表示兼照明手段３２ａに必要な信号を送り、白色や電球色などを表示兼照明手段３２ａに発光させる。表示手段として用いる場合、制御手段３１は、表示兼照明手段３２ａに必要な信号を送り、必要な画像を表示させる。両方の手段として用いる場合、制御手段３１は、照明手段として使用させたい領域に白色や電球色などを発光させて、表示手段として使用させたい領域に必要な画像を表示させる。

表示兼照明手段３２ａは、球面状や円筒状、多面体状など筐体の周囲を囲うような形状に設けておく。それにより、制御手段３１は、表示兼照明手段３２ａが表示する領域を適宜変更することができる。たとえば、ロボット１が、周囲の人とコミュニケーションを取っている際には、その人に向かって、ユーザ端末側に人の画像を表示させる必要がある。その際、制御手段３１は、ロボット１の周囲の人側の領域で、表示兼照明手段３２ａが画像を表示するように制御する。ロボット１の周囲のどの方向に人がいるかは、人感知センサや、画像認識等によって、ロボット１の制御手段３１が判断するとよい。若しくは、次に説明するように、撮像手段３９の位置によって、ロボット１の制御手段３１が表示領域を判断するとよい。

可動手段４０は、撮像手段３９及びマイク３７を、外部からの制御によって、所望の方向に移動させるためのモータや歯車等の装置である。なお、可動手段４０は、スピーカ３８を移動させてもよい。制御手段３１は、外部からの指示に応じて、可動手段４０の動作を制御して、撮像手段３９及びマイク３７（又はスピーカ３８）を所望の方向に移動させる。たとえば、外部のユーザ端末によって、撮像手段３９によって撮像したい領域が変更された場合、制御手段３１は、可動手段４０を制御して、撮像手段３９を所望の方向に移動させて、所望の領域を撮像させ、通信手段３４を介して、ユーザ端末に送信する。

先述の表示兼照明手段３２ａに画像を表示させる領域であるが、撮像手段３９は、ユーザの視線と擬制できるので、撮像手段３９が向いている方向を表示領域として、制御手段３１が、画像を表示させればよい。

このように、表示兼照明手段３２ａを筐体の周囲を囲むように配置し、制御手段によって、表示兼照明手段３２ａが映像を表示する範囲を切り替えて使用すれば、あたかも、表示兼照明手段３２ａが移動しているかのように、みせることができるので、ロボット１が、表示兼照明手段３２ａの向きを変えなくてもよい。

図１Ｄに示すロボット１は、電源接続部２ａと、制御手段３１と、表示手段３２ｂと、移動手段３３と、通信手段３４と、照明手段３５と、通知手段３６と、マイク３７と、スピーカ３８と、撮像手段３９と、稼働手段４０とを備える。

図１Ｄに示すロボット１は、図１Ｃに示すロボット１と異なり、照明手段３５が、図１Ｂに示すロボット１と同様に分離することとなっている。

また、図１Ｄに示すロボット１が使用する表示手段３２ｂは、図１Ｃの表示兼照明手段３２ａと同様に、たとえば、球体状のＬＥＤ表示装置や、円柱状のＬＥＤ表示装置、球体状の有機ＥＬ表示装置、円柱状の有機ＥＬ表示装置などである。そのため、制御手段３１は、表示手段３２ｂに入力する信号を制御するとことで、表示手段３２ｂに表示される画像の領域を制御することができる。

たとえば、制御手段３１は、人感知センサや画像認識処理等によって認識した周囲の人の方向や撮像手段３９が向いている方向に、外部からの画像が表示されるように、表示手段３２ｂに入力する信号を制御する。

このように、表示手段３２ｂを筐体の周囲を囲むように配置し、制御手段３１によって、表示手段３２ｂが映像を表示する範囲を切り替えて使用すれば、あたかも、表示手段３２ｂが移動しているかのように、みせることができるので、ロボット１が、表示手段３２ｂの向きを変えなくてもよい。

なお、図１Ｃに示すロボット１において、表示兼照明手段３２ａの代わりに、図１Ｄの表示手段３２ｂを用いることとして、別途、図１Ａと同様に、照明手段３５を用いることとすれば、照明手段３５については、通常の照明を用いたままで、表示手段３２ｂについては、移動させずに、表示領域を変更することで、あたかも、表示手段３２ｂが向きを変えているとのみせかけることが可能となる。

なお、移動手段３４は、必ずしも必要ではなく、移動手段３４がなくても、外部とのコミュニケーションは可能であればよい。

図１Ｂに示すロボット１の応用例として、図４０に示すロボット１がある。図４０に示すロボット１は、図１Ｂに示すロボット１の移動手段３３として、回動手段１３１と、左右動手段１３２と、上下動手段１３３とを備える。

回動手段１３１は、天井に固定されており、ロボット全体を一軸を中心に回動させることができるモータや駆動機構などからなる。左右動手段１３２は、ロボット全体を左右に移動させることができるモータや駆動機構からなる。上下動手段１３３は、ロボット全体を上下に移動させることができるモータや駆動機構からなる。回動手段１３１、左右動手段１３２、及び上下動手段１３３の具体例については、図４１ないし図４３を参照して、後述する。

次に、図２を参照しながら、ロボット１を天井に取り付けたときの概念構造について説明する。図２は、本発明のロボットを天井に取り付けたときの概念構造を概略的に示す図である。図２では、６つのパターンの概念構造を図２（ａ）ないし（ｆ）に示している。図２において、点線は、移動後のロボット１の位置を仮想した線である。

図２（ａ）に示すロボット１は、天井から吊り下げられた伸縮ケーブル２と、回転翼（図示略）によってロボットを移動させるための移動手段と、移動手段を内蔵している筐体３とを備える。筐体３は、伸縮ケーブル２の下端に連結されている。

伸縮ケーブル２は、たとえば、らせん状の可撓性の樹脂等で被覆されたケーブルである。なお、伸縮ケーブル２は、らせん形状に合わせたスプリングを内蔵していてもよい。伸縮ケーブル２には、少なくとも電源用のケーブルが内蔵されている。有線通信を行なう場合は、伸縮ケーブル２には、通信用のケーブルが内蔵されていてもよい。また、伸縮ケーブル２は、電源用と通信用のケーブルをまとめた集合ケーブルであってもよいし、それらを別々にしたケーブルであってもよい。伸縮ケーブル２は、らせん状の可撓性樹脂等でケーブルを被覆したり、スプリングを内蔵したりすることで、ケーブルの長さを調整できる。また、伸縮ケーブル２は、筐体を天井から吊り下げるための吊り下げ手段として機能している。また、伸縮ケーブル２は、らせん状ケーブル以外に、伸縮可能なゴムによるものであってもよいし、その他、伸縮可能な部材からなればよく、本発明を限定するものではない。

ここで、ケーブルについて説明しておく。ケーブルという場合、一般的には、電気を伝達することができる部材を意味することとなるが、本発明において、電気を伝達する必要が無い場合でも、ケーブルとの表現を用いている場合がある。たとえば、電気を伝達する必要が無い場合とは、後述の図６Ｃのようなロボットで、回転用モータ１９を用いないような場合である。また、電気を伝達する必要が無い場合とは、筐体３内の内蔵電池で、十分に、対応できるように構成されたロボットの場合である。ここで、吊り下げ手段として、電気を伝達する必要が無い場合は、ケーブルである必要はない。電気の伝達の有無を問題としない場合は、吊り下げ手段は、紐状の部材で構成されていると解釈できる。紐状の部材は、ケーブルやワイヤ、ピアノ線などを抽象化した表現として用いることとする。

伸縮ケーブル２は、ロボット１の自重を考慮して、天井から筐体３が吊り下げられた際に、移動手段を内蔵した筐体３を天井側に引っ張り上げ、伸縮ケーブル２が伸びきらないように、ばね定数等が適宜設計されている。伸縮ケーブル２が引っ張る力をどのように設計するべきかは、当業者にとっては、設計事項に過ぎないため、本明細書では、詳述を省略するが、適宜、当該技術分野の技術常識を用いて、設計可能である。

図２（ｂ）は、具体的な伸縮ケーブル２の概略構造の一例を示す概念図である。図２（ｂ）において、伸縮ケーブル２は、上端に電源接続部２ａを有し、下端に電源供給口２ｂを有する。電源接続部２ａは、プラグや口金等であり、天井に取り付けられている電源供給部４と着脱可能に連結できるようになっている。電源供給口４は、市販されているコンセントやソケット、レール（電源が供給されているようなライティングレールなど）等を用いることができ、すでに、建物に取りつけられているものを使用してもよいし、新設してもよい。

電源供給口２ｂは、コンセントやソケット等となっている。筐体３の上部には、プラグや口金等の着脱可能部３ａが設けられている。着脱可能部３ａを、電力供給口２ｂに連結させることで、ロボット１に電源を供給することが可能となる。

このように、電源接続部２ａ及び電源供給口２ｂを有する伸縮ケーブル２は、たとえば、リーラーコンセントという名称で、市販されている。なお、言うまでもないが、ここで示した伸縮ケーブル２の構造は、一例に過ぎず、本発明を限定するものではなく、市販されている製品を用いるのではなく、新たに設計してもよい。

なお、電力供給口２ｂ及び着脱可能部３ａはなくてもよく、電源接続部２ａにらせん状ケーブルを接続し、らせん状ケーブルと筐体３とを直接接続してもよい。

なお、らせん状ケーブルを用いずに、電源供給口４に接続する電源接続部２ａとケーブルとを用いるだけの構成も考えられる。

図２（ｃ）は、伸縮ケーブル２を用いない場合のロボット１の概略構造を示す概念図である。図２（ｃ）では、図２（ａ）の伸縮ケーブル２に代えて、巻き取り手段５と、巻き取り手段５に巻き取ることができるケーブル２ｃとを用いることとしている。なお、先述したように、ケーブル２ｃに電気を通す必要が無い場合は、ケーブル２ｃは、紐状の部材として、単なるワイヤや、樹脂製のロープ、繊維性のロープ、ピアノ線、釣り糸等を用いることができるものとする。紐状の部材とは、巻き取り可能な部材であれば何でもよく、一般に、紐と呼ばれるものに限定するものではない。

巻き取り手段５には、どの程度ケーブル２ｃを巻き取り又は引き出したかを検出するセンサ（たとえば、ポテンショメータやエンコーダ等）を備えるようにしておく。

図２（ｃ）において、ロボット１は、回転翼（図示略）による移動手段と、移動手段を内蔵している筐体３と、ケーブル２ｃと、巻き取り手段５とを備える。巻き取り手段５は、モータ等で、ケーブル２ｃを巻き取り及び引き出す装置であってもよいし、単に、バネの力でケーブル２ｃを巻き取るという器具（たとえば、掃除機の電源コードを巻き取る器具のようなもの）であってもよい。なお、巻き取り手段５が、バネの力でケーブル２ｃを巻き取る場合、ケーブル２ｃの引き延ばしは、移動手段による移動によって行なわれる。図２（ｃ）のロボット１において、ケーブル２ｃが、筐体３を吊り下げるための吊り下げ手段として機能している。また、巻き取り手段が、ケーブルの長さを調整する。

なお、巻き取り手段は、天井側ではなく、筐体３側に設けられていてもよい。

図２（ｄ）は、レール６を摺動する場合のロボット１の概略構造を示す概念図である。図２（ｄ）において、ロボット１は、回転翼（図示略）による移動手段と、移動手段を内蔵している筐体３と、ケーブル２ｃと、巻き取り手段５と、摺動手段７とを備える。ケーブル２ｃと巻き取り手段５の関係は、図２（ｃ）と同様である。摺動手段７は、天井に取り付けられたレール６を摺動するための装置であり、モータ等の駆動によって、レール６をスライドできるようになっている。なお、レール６は、摺動方向を規制するためのガイドであればよく、本明細書において例示する構造に限られるものではない。

摺動手段７が駆動することで、ロボット１をレールに沿って移動させることができる。図２（ｄ）のロボット１において、ケーブル２ｃが、筐体３を吊り下げるための吊り下げ手段として機能している。また、巻き取り手段が、ケーブルの長さを調整する。

なお、摺動手段７には、どの程度ロボット１が摺動したかを検出するためのセンサ（たとえば、ポテンショメータやエンコーダ、リードスイッチ等）を設けておく。

図２（ｅ）は、レール６自体が回転する場合のロボット１の概略構造を示す概念図である。図２（ｅ）において、ロボット１は、回転翼（図示略）による移動手段と、移動手段を内蔵している筐体３と、ケーブル２ｃと、巻き取り手段５と、摺動手段７と、レール回転手段６ａとを備える。レール回転手段６ａは、モータ等の駆動によって、一軸を中心に、レールを回転させることができるようになっている。その他は、図２（ｄ）と同様である。図２（ｅ）のロボット１において、ケーブル２ｃが、筐体３を吊り下げるための吊り下げ手段として機能している。また、巻き取り手段が、ケーブルの長さを調整する。

図２（ｆ）は、レール６の他の例を示す概念図である。図２（ｆ）に示すように、レール６は、直線状に限るものではなく、湾曲していたり、折れ曲がっていたりして、天井に取り付けられていてもよい。レール上を、ロボット１が摺動手段の駆動によって、移動することが可能となる。

なお、吊り下げ手段に、ＡＣ／ＣＤコンバータのように、交流直流変換部を含むように構成しておいてもよい。そうすれば、ロボット１に対して、直流を供給することができ、ロボット１の筐体３内に交流直流変換部を設ける必要がなく、重量を軽くすることができ、ロボット１の移動のためのモータ等の負荷を軽減することが可能となる。たとえば、コンセントやプラグ、レール等の電源供給部４に、直接、交流直流変換器を取りつけて、交流直流変換器の下にケーブルを設けるようにすれば（図２（ｂ）の※参照）、交流直流変換器の重量がケーブルに加わらないので、負荷荷重を軽減できる。伸縮ケーブルを用いない場合についても、同様に、吊り下げ手段に、交流直流変換部を含むように構成しておいてもよいことは言うまでもない。

ここで、図２（ａ）ないし（ｆ）の場合について、天井に設けられている電源供給部４（図２（ｂ）に限らない）とロボット１との接続について説明しておく。電源供給部４の構造としては、既存のコンセントやソケット、ライティングレール等を用いてもよいし、新たに設計してもよい。電源供給部４としては、すでに、設置されているコンセントやソケット、ライティングレール等を用いてもよいし、新設してもよい。ロボット１を電源供給部４に接続するための電源接続部２ａ（図２（ｂ）に限らない）の構造としては、既存のプラグや口金等を用いてもよいし、新たに設計してもよい。仮に、電源供給部４の構造として、既存のコンセントやソケット、ライティングレール等を用いるのであれば、電源接続部２ａも、既存のプラグや口金を用いることができるので、既存の設備との相性がよくなる。たとえば、すでに、店舗内に、ライティングレールが設置されているような場合、当該ライティングレールに、電源接続部２ａとしてのプラグを取り付けるだけで、店舗内にロボット１を設置することが可能となる。また、たとえば、家庭内の天井のコンセントに、電源接続部２ａとしてのプラグを取り付けるだけで、家庭内にロボット１を設置することが可能となる。

次に、外部からの指示に応じて、筐体を移動させるための移動手段について説明する。まず、前提として、ロボット１は、ネットワークを介して、外部と通信することができるように、通信手段を備えている。そして、通信手段によって、外部のユーザ端末から移動の指示がなされた場合、移動手段は、その指示に応じて、筐体３を所望の位置に移動させる。

まず、図３及び図４に示すように、筐体３内に、回転翼による移動手段を設けることで、筐体３を移動させることが考えられる。そして、図２（ｃ）ないし（ｅ）に示したように、回転翼による移動手段と巻き取り手段５及び摺動手段７（巻き取り手段５及び摺動手段７の構造例については、図４Ａ及び図４Ｂにおいて例示する）を組み合わせて使用してもよい。また、回転翼による移動手段を用いずに、巻き取り手段５及び摺動手段７を移動手段として用いてもよい。また、巻き取り手段５だけを移動手段として用いてもよい。よって、巻き取り手段、摺動手段、及び回転翼は、それぞれ、１以上組み合わせて使用することができるので、移動手段の組み合わせとしては、以下が考えられる。
（１）巻き取り手段のみを移動手段とする場合
（２）回転翼のみを移動手段とする場合
（３）巻き取り手段と摺動手段を移動手段とする場合
（４）巻き取り手段と回転翼を移動手段とする場合
（５）摺動手段と回転翼を移動手段とする場合
（６）巻き取り手段と摺動手段と回転翼を移動手段とする場合
移動手段として、吊り下げ手段の長さをさせることができる構成としては、上記（１）ないし（６）となる。
なお、摺動手段のみを移動手段とする場合でも、筐体３を移動させることができる。

上記の前提を踏まえて、回転翼による移動手段について、図３及び図４を参照しながら説明する。なお、上述のように、回転翼を用いる場合でも、巻き取り手段５及び摺動手段７を併用してもよく、図２（ｃ）ないし図２（ｆ）は、回転翼による移動手段と巻き取り手段５及び摺動手段７とを併用している場合を想定している。

図３（ａ）は、回転翼８を用いた場合のロボット１の筐体３内部の概略構造を示す正面図である。図３（ｂ）は、回転翼８を用いた場合のロボット１の筐体３内部の概略構造を示す平面図である。なお、図３（ａ）と図３（ｂ）は、用いている筐体３や回転翼８等を異なるものとしているため、双方の図面は、お互いに、正面図と平面図の関係にあるものではない。あくまでも、図３（ａ）と図３（ｂ）は、ロボット１の概略構造として理解するものである。

なお、ここでは、４つの回転翼８を用いているが、回転翼は、１以上あればよい。また、回転翼８の形状については、特に限定されるものではない。また、回転翼８を用いる技術は、既存のマルチコプター等の技術を流用することが可能である。

カメラ等取り付け部９に、回転翼８を取り付けておく。ケーブル２又は２ｃから、電源が供給されており、その電源によって、回転翼８を回転させるためのモータ等（図示略）が駆動する。カメラ等取り付け部９には、カメラ１０、マイク１１、スピーカ１２、及びプロジェクタ１３が取り付けられている。なお、カメラ１０、マイク１１、スピーカ１２、及びプロジェクタ１３については、少なくともどれか１つが取り付けられていれる場合も、本発明に含まれることとする。なお、本発明において、ロボット１内部の内臓電池で駆動可能な部分については、内蔵電池で駆動してもよい。

さらに、カメラ等取り付け部９には、照明１４が取り付けられている。すなわち、ロボット１は、照明として利用されてもよい。たとえば、コミュニケーションに使用していない場合は、天井付近にロボット１が待機して、照明として機能しているとよい。なお、照明１４は、筐体３の外に設けられていてもよい。

回転翼８、カメラ等取り付け部９、カメラ１０、マイク１１、スピーカ１２、プロジェクタ１３、及び照明１４が、筐体３の内部に収容されている。図３（ａ）に示す筐体３は、ここでは、略球状の枠体であるとしている。すなわち、図３（ａ）に示す筐体３は、概ね球体の形状を有する枠で構成されている。

また、図３（ｂ）に示す筐体３は、略多面体状の枠体である。すなわち、図３（ｂ）に示す筐体３は、概ね多面体の形状を有する枠で構成されている。

その他、筐体３としては、概ね円筒状の形状を有する枠で構成された略円筒状の枠体や、概ね四角柱や六角柱など柱体の形状を有する枠で構成された略柱体状の枠体で構成されていてもよい。

また、枠体は、一部が覆われていてもよい。また、筐体３は、透明又は半透明として、周囲の画像を撮像できたり、音声の入出力が可能とすれば、枠体でなくてもよい。筐体３が枠体でない場合、その形状は、略球状、略円筒状、略多面体状、略柱体状などにすることが可能である。

筐体３は、使用している素材が、柔軟性を有する材料であるとよく、たとえば、ウレタン樹脂やシリコーン樹脂、発泡樹脂などの柔軟性材料で構成されているとよい。これにより、ロボット１が人や周囲の物に衝突したとしても、傷や故障等の問題を回避することができる。

ただし、筐体３の形状や構造は、本発明を限定するものではない。

図３に示すロボット１の場合、カメラ１０で撮像された画像やマイクに入力された音声が、通信手段によって、外部に送信される。また、外部から音声信号が送られてきた場合、スピーカ１２から、音声が出力される。また、外部から、画像信号が送られてきた場合、プロジェクタ１３から、画像が出力され、室内の壁やスクリーン等に画像を映し出すことができる。さらに、外部からの操作信号に応じて、各回転翼８の回転速度が調整されることで、ロボット１を操作者の所望の位置に移動させることができる。その際、外部の操作者は、カメラ１０が撮像した画像を見ながら、ロボット１を操作することで、所望の位置に、ロボット１を移動させることができる。

なお、回転翼８を用いる場合、ロボット１内に、ジャイロスコープや傾きセンサなどの傾き検出手段を備えておき、傾き検出手段の検出結果に基づいて回転翼８が水平を維持するように、筐体を移動するよう制御してもよい。

図４（ａ）は、曲面ディスプレイ１５を用いた場合のロボット１の斜視図である。図４（ｂ）は、内部構造が分かるように、曲面ディスプレイ１５部分を透明にして図示した斜視図である。図４（ａ）及び（ｂ）に示すロボット１では、図４（ａ）に示すロボット１と異なり、プロジェクタ１３の代わりに、曲面ディスプレイ１５を用いている。曲面ディスプレイ１５は、筐体３に沿う形を有する。曲面ディスプレイ１５は、複数のＬＥＤで構成されたＬＥＤ表示装置であってもよいし、曲面形状の液晶表示装置であってもよいし、有機ＥＬによる表示装置であってもよい。なお、平面ディスプレイを筐体３内部若しくは筐体３の表面に設置して、表示部を構成してもよい。

図３及び図４に示したように、回転翼８を移動手段に用いる場合のロボット１の移動について説明する。まず、図４に示したように伸縮ケーブル２を用いる場合、回転翼８は、上方向に空気を吹くように回転することで、筐体３を下に移動させることができる。したがって、伸縮ケーブル２が上方向に引っ張る力よりも強い力が下方向に働くように、回転翼８の形状や使用するモータのパワーを設計しておく必要がある。伸縮ケーブル２を用いる場合は、回転翼８の回転を弱めることで、筐体３を上方向に移動させることができる。このようにして、回転翼８の回転速度を調整することで、吊り下げ手段であるところの伸縮ケーブル２の長さを変化させることができ、筐体３を上下に移動させることができる。また、各回転翼８の回転速度を調整することで、筐体３を左右前後に移動させることができる。このように、回転翼８の回転を外部から制御することで、筐体３を所望の位置に移動させることが可能となる。

次に、図２（ｃ）及び（ｄ）に示したように、巻き取り手段５を用いる場合について説明する。巻き取り手段を用いる場合は、筐体３の上下の移動は、外部から巻き取り手段５によるケーブル２ｃの巻き取り量を調整することで、実現することができる。筐体３を下げるときは、ケーブルを引き出すように、巻き取り手段５を駆動させ、筐体３を上げるときは、ケーブルを巻き取るように、巻き取り手段５を駆動させるとよい。このように、巻き取り手段５を移動手段として用いて、吊り下げ手段であるところのケーブル２ｃの長さを変化させることで、筐体３を上下に移動させることができる。筐体３を左右前後に移動させる場合は、各回転翼８の回転速度を調整することで、実現できる。

このように、伸縮ケーブル２を用いる場合も、巻き取り手段５を用いる場合も、回転翼８によって、基本的には、揚力を生じさせる必要がない。よって、回転翼８を回転させるためのパワーが、モータには、要求されないので、ロボット１の小型化及び軽量化を図ることが可能となる。

ただし、揚力を生じさせて、回転翼８の回転によって、ロボット１を上方向に移動可能としてもよいことを本発明で排除するものではない。

なお、回転翼８の回転によって、ケーブル２ｃにたるみが生じた場合に備え、たるみを検出するためのたるみ検出部（図示せず）をロボット１に設けておき、巻き取り手段５がケーブル２ｃを巻き取って、たるみが減少するように制御してもよい。たるみ検出部の構成は、種々考えられるが、たとえば、ケーブル２ｃの筐体３側の下部にひずみゲージを取り付けておき、ひずみゲージの検出結果に基づいて、たるみの有無を検出して、たるんでいると判断される場合は、巻き取り手段５がケーブル２ｃを巻き取るようにするとよい。

図５Ａは、図１Ａに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図である。図５Ａに示すロボット１は、移動手段３３として、巻き取り用モータ３３ａと、プーリー３３ｂとを備える。巻き取り用モータ３３ａが駆動して、プーリー３３ｂを回転させ、ケーブルを巻き取ることで、ロボット１を上下に移動させることができる。また、ロボット１は、移動手段３３として、回転用モータ３３ｃを備える。回転用モータ３３ｃは、表示手段３２、撮像手段３９、マイク３７、スピーカ３８及び照明手段３５の筐体を回転させて、向きを変更することができる。移動手段３３の制御は、通信手段（図５Ａでは図示せず）を介して、外部からの指示に応じて、制御手段３１（図５Ａでは図示せず）によって、行なわれる。

電源供給部４は、天井にある、コンセントであり、電源接続部２ａは、コンセントに適合するプラグである。

図５Ａでは、表示手段３２の下に、照明手段３５を設けている。照明手段３５は、有機ＥＬ照明や、ＬＥＤ照明など、どのような照明であってもよい。表示手段３２は、ここでは、曲面状のディスプレイであるとしているが、平面上のディスプレイであってもよい。また、表示手段３２等の全体又は一部を枠体等で覆ってもよい。

図５Ｂ及び図５Ｃは、図１Ｂに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図である。図５Ｂは、移動前の斜視図であり、図５Ｃは、移動後の斜視図である。図５Ｂ及び図５Ｃに示すロボット１は、移動手段３３として、複数の巻き取り用モータとプーリーとを用いている。移動手段３３によって、ケーブルを巻き取る又は引き出すことによって、ロボット１を上下に移動させることができる。表示手段３２，撮像手段３９，マイク３７及びスピーカ３８は、表明手段３５の傘を兼ねている。傘の部分が、照明手段３５から分離して、移動手段３３によって、移動できるようになっている。

なお、照明手段３５に使用するケーブルを伝って表示手段３２や撮像手段３９等が上下に移動したり、当該ケーブルを中心に表示手段３２や撮像手段３９等が回転できるようにしてもよい。その場合は、当該ケーブルに沿って、上下したり、回転したりすることができる１以上のモータを、当該ケーブルの周りに配置するとよい。

図５Ｄないし図５Ｆは、図１Ｃに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図である。図５Ｄないし図５Ｆにおいて、移動手段３３は、巻き上げ用モータと、プーリーである。巻き上げ用モータでケーブルを巻くことで、ロボット１を上下させることができる。図５Ｄないし図５Ｆのロボット１では、図５Ａと異なり、回転用モータ３３ｃを用いていない。

表示兼照明手段３２ａは、照明として使用する際は、白色や白熱色などを発光している。表示兼照明手段３２ａの上部には、撮像手段３９及びマイク３７が設けられており、スピーカ３８は、表示兼照明手段３２ａの内部に設けられている。撮像手段３９及びマイク３７は、可動手段４０によって、回転できるようになっている。外部からの指示に基づき、可動手段４０は、制御手段３１からの指示に応じて、撮像手段３９及びマイク３７を移動させる。なお、表示兼照明手段３２ａの下部が、独立して別な照明手段となっていてもよい。ロボットとして機能していない場合は、表示兼照明手段３２ａは、照明となっている。

ロボットとして機能する場合、通知手段３６によって、表示兼照明手段３２ａの表示の色が変るなり、点滅するなりして、コミュニケーションモードに入ったことを、通知する。

図５Ｅは、表示兼照明手段３２ａが下に移動したときの斜視図である。このとき、表示兼照明手段３２ａは、撮像手段３９が向いている視線方向に画像を表示する。なお、このとき、画像以外の箇所が照明として機能していてもよいし、その他、外部からの指示に応じるか、通知手段３６からの指示に従うかなどして、適宜、点滅、発光色の変更などで、イルミネーションや感情表現を行なうようにしてもよい。

なお、画像を表示する方向は、可動手段４０と連動している他、人感知センサによって、人の存在が確認できる方向であってもよいし、画像認識によって、人が存在する方向であってもよい。

図５Ｆは、可動手段４０によって、撮像手段３９及びマイク３７が、図５Ｅに示す意思から１３５度移動したときの様子を示す斜視図である。可動手段４０は、モータ等であり、適宜、歯車など（図示略）を備えることで、撮像手段３９及びマイク３７を回転させることができる。ここでは、あくまでも、撮像手段３９及びマイク３７のみが回転しており、表示兼照明手段３２ａは、回転していない。制御手段３１は、表示兼照明手段３２ａに、撮像手段３９の向いている方向に画像を表示するように指示する。これによって、表示兼照明手段３２ａは、視線方向に画像を表示することができる。

このような構成にすれば、表示手段を移動させる機構をロボットに内蔵しなくても、ロボット１の周辺にいる者に対して、あたかも、表示手段が移動しているかのような錯覚を与えることで、見かけ上、移動しているかのようにみせかけることができる。

図５Ｇないし図５Ｉは、図１Ｄに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図である。図５Ｇないし図５Ｉに示す移動手段３３は、図５Ｂ及び図５Ｃの場合と同様である。図５Ｇないし図５Ｉに示すロボット１では、図５Ｂ及び図５Ｃの場合と異なり、撮像手段３９及びマイク３７を移動させるための可動手段４０が設けられている。可動手段４０は、モータ等であり、適宜、歯車など（図示略）を備えることで、撮像手段３９及びマイク３７を回転させることができる。

表示手段３２ｂは、円筒状の曲面ディスプレイであり、制御手段３１からの指示に応じて、適宜、所望の範囲に、画像を表示することができる。

図５Ｈは、表示手段３２ｂが下に移動したときの斜視図である。このとき、図５Ｅに示したロボット１と同様に、表示手段３２ｂは、撮像手段３９が向いている視点方向に、画像を表示する。次に、図５Ｉは、撮像手段３９が、１３５度、回転移動したときの斜視図である。このとき、図５Ｆに示したロボット１と同様に、表示手段３２ｂは、撮像手段３９が向いている方向に画像を表示する。これにより、表示手段３２ｂを移動させなくても、あたかも、移動したかのように見せかけて、表示手段３４ｂに映し出されているユーザとのコミュニケーションが可能となる。

図５Ｊないし図５Ｍは、図１Ｄに示す機能ブロックを有するロボット１の外観構造を示す斜視図である。図５Ｊないし図５Ｍに示すロボット１の移動手段３３は、図５Ａの移動手段３３と同様である。図５Ｊに示すように、移動手段３３は、照明手段３５を取り付けている筐体である外枠の内部に収容されている。移動手段３３から伸びるケーブルは、スピーカ３８，表示手段３２ｂ、マイク３７撮像手段３９、及び可動手段４０を収容する筐体とつながっている。外枠の上部には、口金等の電源接続部２ａが設けられており、天井のソケットや照明器具のソケットなどの電源供給部４に接続できるようになっている。

図５Ｋに示すように、可動手段４０は、図示しない歯車等によって、撮像手段３９及びマイク３７を回転移動できるような構成を有している。可動手段４０の可動によって、撮像手段３９及びマイク３７は、回転するが、表示手段３２ｂ及びスピーカ３８は、回転しないように構成されている。

表示手段３２ｂは、円筒状のディスプレイであり、制御手段３１からの指示に応じて、所望の範囲に画像を表示することができる。スピーカ３８の取付位置は、図示した例に限られず、また、スピーカ３８は移動せずに、外枠に取り付けられていてもよい。

照明手段３５は、ここでは、複数のＬＥＤから構成されているように図示しているが、これに限られるものではない。有機ＥＬや蛍光灯等でもよい。

図５Ｌは、表示手段３２ｂが下降したときの斜視図である。このように、移動手段３３がケーブルを引き延ばすことで、表示手段３２ｂが、外枠の下部の照明手段３５から分離して、下に移動する。このとき、制御手段３１は、表示手段３２ｂに、撮像手段３９が向いている視点方向に画像を表示する。画像が表示されている領域以外は、通知手段３６によって、コミュニケーション中であることを示す表示や点滅がなされるとよい。

図５Ｍは、可動手段４０によって、撮像手段３９及びマイク３７が１３５度回転させられたときの様子を示す斜視図である。このとき、図５Ｍに示したロボット１と同様に、表示手段３２ｂは、撮像手段３９が向いている方向に画像を表示する。これにより、表示手段３２ｂを移動させなくても、あたかも、移動したかのように見せかけて、表示手段３４ｂに映し出されているユーザとのコミュニケーションが可能となる。

なお、外枠の下部の穴から、表示手段３２ｂが出てくるわけであるが、まっすぐ下降するか、若しくは、まっすぐ上昇しなければ、表示手段３２ｂが、適切に、露出及び収納ができない可能性がある。そのため、露出及び収納をガイドするための手段が設けられているとよい。たとえば、伸縮自在のガイド棒などが、ケーブルに沿って設けられているとよい。また、表示手段３２ｂの上部を先細りの形状にしておいて、上昇して、穴に収納される際に、スムーズに、穴に沿って収納されるようにしておいてもよい。その他、あらゆる方法で、収納がスムーズに行なわれるようにするとよい。また、ケーブルを巻き取ることで、ケーブルに形状の癖がついてしまう可能性があるため、できる限り、癖のつかないケーブル（ワイヤやピアノ線などその他の紐状部材を含む）を用いるだけでなく、表示手段や撮像手段等のための必要な電源を充電式にしておいて、下降時には、電源を内蔵電池から供給するなどして、撓みや癖の少ない金属製のワイヤなどを使用するようにするとよい。

図５Ｎは、移動手段として巻き取り手段及び摺動手段を用いた場合のロボット１の斜視図である。図４Ａにおいて、ロボット１は、ケーブル２ｃと、巻き取り手段５と、摺動手段７と、台車１６と、プーリー１７と、ベルト１８とを備える。台車１６には、スライド用の車が両側面についており、台車１６は、レール６内に摺動可能に挿入されている。ベルト１８は、台車１６内を貫通しているが、その一部は台車１６と連結している。

摺動手段７は、左右用モータ７ａとプーリー７ｂとを含む。プーリー７ｂとプーリー１７とに、ベルト１８が掛けられている。左右用モータ７ａが回転するとプーリー７ｂが回転し、ベルト１８が回転して、台車１６がレール６内をスライドするようになっている。

巻き取り手段５は、台車１６に取り付けられている。巻き取り手段５は、上下用モータ５ａと、プーリー５ｂとを含む。上下用モータ５ａが回転するとプーリー５ｂが回転するようになっている。プーリー５ｂは、ケーブル２ｃを巻き取ることができるようになっている。上下用モータ５ａの回転に合わせて、ケーブル２ｃが、プーリー５ｂに巻き取られたり、プーリー５ｂから引き出されたりする。このように、巻き取り手段５の上下用モータ５ａの回転量を制御することで、ケーブルの長さを調整することができ、ロボット１の上下の高さを制御することができる。

図５Ｏは、図５Ｎのロボット１の変形例を示す斜視図である。図５Ｏにおいて、摺動手段として、左右用モータ７ａと、台車１６の側面に配置された車７ｃとを用いることする。すなわち、左右用モータ７ａによって、台車１６の車７ｃを直接回転させて、台車１６をレール６内をスライドできるようにする。なお、台車１６の内部には、左右モータ７ａの回転を車７ｃに伝達するためのギアが内蔵されている。

図５Ｎのように、レール６自体に、摺動手段７を設置してもよいし、図５Ｏのように、台車１６自体に、摺動手段７を設置してもよい。いずれにしても、ロボット１に摺動手段を設けておくことで、ロボット１を移動させることが可能となる。

なお、図５Ｎ及び図５Ｏにおいて、筐体３には、回転翼による移動手段が備わっていないとしているが、図１（ｄ）のように、回転翼による移動手段が備わっていてもよい。また、図５Ｎ及び図５Ｏに示した摺動手段７のみを使用してもよいし、あるいは、巻き取り手段５のみを使用してもよいし、伸縮ケーブル２と組み合わせて使用してもよい。

なお、図５Ｐに示すように、図５Ａないし図５Ｍのロボットにおいて、レール６に摺動手段を設けるようにして、ガイドに沿った摺動も可能にしてもよい。図５Ｐに示すように、台車１６に、ソケットとなる電源供給部４を設けて、摺動手段として、左右用モータ７ａを用い、ロボット１の口金となる電源接続部２ａを電源供給部４に接続すれば、ロボット１を摺動させることができる。なお、図５Ｐにおいて、台車１６のソケットに、照明器具を取り付けて、当該照明器具のソケットに、ロボットを取り付けてもよい。また、台車１６のソケットの代わりに、電源供給部４として、コンセントを設けてもよい。当該コンセントにあう照明器具を取り付けて、当該照明器具にロボットを取り付けてもよい。

その他図５Ｐに限らず、本発明においては、電源供給部４の種類は限定されない。また、ロボットの取付方法として、電源供給部４に直接に取り付けるだけに限らず、市販の照明器具を介して、ロボットを取り付けてもよいことはいうまでもない。

図４１ないし図４３は、図４０に示したロボット１の概略構造を示す斜視図である。図４１に示すように、ロボット１は、回動手段１３１と、左右動手段１３２と、上下動手段１３３とを備える。

図４１において、ロボット１には、表示手段３２、通信手段３４、通知手段３６、マイク３７、スピーカ３８、及び撮像手段３９の少なくとも一つが内蔵されている。なお、ここでは、図示していないが、ロボット１は、向きを変えることができるように、回動手段（たとえば、図５Ｋの回動手段４０）を備えていてもよい。

図４１において、回動手段１３１は、天井に固定される。回動手段１３１に、電源接続部２ａが取り付けられており、電源接続部２ａを介して、電源が供給される。回動手段１３１は、モータを内蔵しており、当該モータの回転に合わせて、左右動手段１３２が回動するようになっている。左右動手段１３２が回動させるために、適宜、ギアボックスや軸受等が設けられているとよい。

左右動手段１３２は、モータ１３２ａと、ワイヤ巻き取りプーリー１３２ｂと、ワイヤ１３２ｃと、伸縮部１３２ｄとを備える。伸縮部１３２ｄは、入れ子式になっている伸縮部１３２ｄの先端には、上下動手段１３３とロボット１の本体が取り付けられている。ワイヤ１３２ｃは、伸縮部１３２ｄの内部に挿入されており、その先端は、伸縮部１３２ｄの先端に取り付けられている。ワイヤ１３２ｃがプーリー１３２ｂに巻き取られると、伸縮部１３２ｄが縮む。図４２は、伸縮部１３２ｄが伸びた状態の斜視図である。図４２に示すように、ワイヤ１３２ｃが伸ばされるとワイヤ１３２が伸縮部１３２ｄを押すことになるので、伸縮部１３２ｄが伸びる。したがって、伸縮部１３２ｄの伸縮に応じて、ロボット１の本体が左右に移動することとなる。

図４３は、回動手段１３１が回動したときの様子を示す斜視図である。図４３に示すように、回動手段１３１が回動することにより、左右動手段１３２、上下動手段１３３、及びロボット１の本体が、回動手段１３１の一軸を中心に回動する。このようにして、ロボット１の本体の筐体が、左右動手段１３２及び上下動手段１３３と共に、回動することが可能となっている。

上下動手段１３３は、モータ１３３ａと、ワイヤ巻き取りプーリー１３３ｂと、ワイヤ１３３ｃとを備える。モータ１３３ａによって、ワイヤ１３３ｃが送り出されたり、巻き取られたりすることによって、ロボット１の本体を上下させることができる。なお、上下動手段１３３は、天井からロボット１の本体の筐体を吊り下げるための吊り下げ手段としても機能している。また、上下動手段１３３は、ロボット１の本体を移動させるための移動手段としても機能している。

照明手段３５は、別途独立して取り付けられており、天井から電源が照明手段３５に供給されている。

図４１ないし図４３に示すように、回動手段１３１、左右動手段１３２、及び上下動手段１３３によって、ロボット１の本体を、所望の位置に移動させることが可能となる。

なお、ここでは、左右動手段及び上下動手段にワイヤによる巻き取りを用いたが、ワイヤ以外に、フレキシブルラックなどが用いられてもよく、巻き取られる部材は限定されない。

なお、左右動手段として、ここでは、伸縮部１３２ｄを用いることとしたが、伸縮することなく、棒部材が左右に移動するような構造であってもよい。たとえば、ラックを棒部材として、ラックの先に、上下動手段を取り付けておき、左右動手段のモータにラックに噛み合う歯車を取り付けておき、モータで歯車を回転させることで、ラックを左右させて、ロボット１を左右に移動させてもよい。当然、このようなラックアンドピニオン機構以外の機構を用いて、ロボット１を左右に移動させてもよい。

なお、本発明では、本明細書中に示した、技術を種々に組み合わせて、ロボットを構成してもよいことは言うまでもない。

次に、筐体３の内部構造の変形例を説明する。図３（ａ）に示した実施形態では、プロジェクタ１３からの画像を外部に投影することとしたが、画像を筐体３自体に投影することも可能である。図５Ｑは、プロジェクタ１３からの画像を筐体３に投影した場合の実施形態を示す左側面図、正面図、及び斜視図である。

図５Ｑにおいて、ロボット１は、ケーブル２ｃと、回転用モータ１９と、筐体３と、複眼カメラ１０ａと、プロジェクタ１３と、マイク１１と、スピーカ１２とを備える。複眼カメラ１０ａ、プロジェクタ１３、マイク１１、及びスピーカ１２は、筐体３内に収納されている。図５Ｑでは、筐体３は、透明若しくは半透明であるとしているが、枠体であってもよい。ただし、筐体３には、プロジェクタ１３からの画像を投影するための投影面３ａが設けられていることとする。なお、図５Ｑにおいて、各種配線は略記している。また、図５のロボット１において、照明装置が設けられていてもよい。

通信手段を介して、外部から送られてきた映像信号に基づいて、プロジェクタ１３から、画像が出力されて、投影面３ａに投影される。投影面３ａとして、たとえば、半透明の樹脂板等を用いれば、プロジェクタ１３から投影面３ａに投影された画像を筐体３の外部から視認することができる。ただし、本発明を限定するものではない。

複眼カメラ１０ａによって撮像された画像が通信手段を介して、外部に送信され、外部では、立体画像を再現することが可能となる。ただし、通常のカメラが用いられてもよい。マイク１１は、ここでは、ステレオ音声を入力するために、左右に２つ付けているが、１つでもよい。スピーカ１２は、ステレオ音声を出力するために、２つ以上であってもよい。

図５Ｑの実施形態を用いる場合、図５Ｎ又は図５Ｏに示したように、摺動手段７及び巻き取り手段５によって、筐体３が移動可能とするとよいが、筐体３の形状を変形する（たとえば、略円柱枠体等に変形する）ことで、回転翼８を用いて、移動させることも可能となる。

図５Ｑに示すように、プロジェクタ１３の画像を筐体に投影することで、画像を映し出すためのスクリーンや壁などをロボット１の外部に設ける必要がないので、生活空間等を特に変更する必要がなくなる。

また、筐体３に投影することで、ロボット１を視認した者は、あたかも、コミュニケーション相手が、その場にいるかのような体験をすることができる。

なお、筐体３の投影面３ａを図５Ｑでは、曲面としているが、筐体３内若しくは筐体３の外側に平面状の投影面を設けて、当該投影面に、プロジェクタ１３からの画像を投影するようにしてもよい。

次に、回転用モータ１９について説明する。回転用モータ１９は、ケーブル２ｃと連接しており、回転用モータ１９を回転させることで、筐体３の向きを変えることができる。回転用モータ１９は、通信手段を介して、外部からの制御により駆動する。このように、筐体３の向きを変える回転手段を設けることで、筐体３を所望の向きにすることで、外部のユーザは、所望の向きの画像を視聴することができると共に、ロボット１の存在する空間にいる者に対して、投影面３ａに投影された画像を視認させることが可能となる。なお、回転用モータ１９は、筐体３側ではなく、天井側に設けられていて、筐体３をケーブル毎回転させる構造であってもよい。

図６Ａは、二種以上のカメラを用いる場合のロボット１の筐体３内部の構造を示す概念側面図である。図６Ａにおいて、ロボット１は、ケーブル２ｃと、回転用モータ１９と、筐体３と、カメラ１０と、プロジェクタ１３と、マイク１１と、スピーカ１２と、全天球カメラ２１とを備える。各部材は、基板２０に取り付けられている。

なお、ここでは、図５の実施形態と同様に、回転用モータ１９によって、筐体３を回転させて、筐体３の向きを変更することとしているが、回転用モータ１９によって、筐体３の内部で、ロボット１の内部構造であるカメラ１０、プロジェクタ１３、マイク１１、スピーカ１２、及び全天球カメラ２１を基板２０毎回転させて、カメラ１０やプロジェクタ１３の向きを変更してもよい。このように、回転用モータ１９は、内部回転手段であってもよい。

図６Ａでは、全天球カメラ２１を用いる点が他の実施形態と異なる。なお、全天球カメラ２１は、３６０度の方向を撮像可能な装置であり、魚眼レンズを複数使用して３６０度画像を撮像するような装置であってもよいし、カメラを移動させて画像を合成することで３６０度画像を撮像するような装置であってもよく、周囲を広範囲に撮影可能なカメラであればよい。

図６Ａにおいて、カメラ１０は、通常のカメラであり、一定の方向の範囲のみを撮像可能である。図６Ａに示す実施形態では、ロボット１は、通常のカメラ１０で撮像した画像と、全天球カメラ２１で撮像した画像とを、通信手段を介して、外部に送信する。外部のユーザ端末側では、通常のカメラ１０の画像と全天球カメラ２１の画像とを表示することとで、現在、ロボット１がどこに位置しているかを把握することができる。

図７は、ユーザ端末におけるユーザインターフェイス画面の一例を示す図である。図７に示すように、ユーザ端末は、通常のカメラ１０からの映像を「視点カメラ映像」の部分に表示する。一方、ユーザ端末は、全天球カメラ２１からの画像を「全方位映像」の部分に表示する。なお、現在使用しているロボット１の位置が分かるように、「ロボット位置地図」の部分に、ロボットが位置している場所を地図で示すようにしてもよい。ユーザ端末の使用者は、指やマウスなどで、「視点カメラ映像」を上下左右や回転動作等によって操作することで、その操作指示に関する制御信号が、ネットワークを介して、ロボット１側に送信され、ロボット１がその指示に応じて、移動手段を移動させることで、ユーザの好みの位置に、ロボット１を移動させることとする。なお、図７の画面は、あくまでも一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。

なお、図６Ａにおいて、プロジェクタ１３は、ホログラム画像を投影可能な装置であってもよい。

図６Ｂは、情報処理端末２５を筐体３内に取り付けた場合のロボット１の概略構成を示す正面図である。図６Ｂの実施形態において、吊り下げ手段は、すでに説明した手段を使用するものとする。

図６Ｂにおいて、筐体３内に、情報処理端末２５を取り付けるための取り付け手段２６を備えておき、取り付け手段２６に、情報処理端末２５を取り付ける。取り付け手段２６の構造は特に限定されず、情報処理端末２５を挟み込む手段であってもよいし、接着するような手段であってもよい。

情報処理端末２５は、通信手段を内蔵しており、携帯電話網や無線ＬＡＮ、近距離無線通信、赤外線通信等によって外部と通信可能となっている。また、情報処理端末２５は、カメラ、マイク、スピーカなどを内蔵している。筐体３は、回転翼８を有するマルチコプターによって、移動可能となっている。マルチコプターには、ケーブル２を介して電源が供給されている。図６Ｂに示した構成により、スマートフォンやタブレット端末、携帯オーディオプレイやなどの情報処理端末２５を筐体３に取り付けて、外部との通信や画像の撮像等は情報処理端末２５に処理させて、移動は回転翼８に行わせることが可能となる。なお、図６Ｂのロボット１において、巻き取り手段や摺動手段を併用してもよい。

図６Ｃは、情報処理端末２５を筐体３内に取り付けた場合のロボット１の他の概略構成を示す正面図である。図６Ｂの実施形態において、吊り下げ手段は、すでに説明した手段を使用するものとする。

図６Ｃにおいて、図６Ｂと同様、筐体３内に、情報処理端末２５を取り付けるための取り付け手段２６を備えておき、取り付け手段２６に、情報処理端末２５を取り付ける。筐体３は、ケーブル２ｃを介して天井と接続されている。巻き取り手段や摺動手段によって、筐体３は、上下、左右に移動可能となっている。筐体３には、回転手段として回転用モータ１９を取り付けて、筐体３の向きを制御することができるようにしておく。図６Ｃに示した構成により、外部との通信や画像の撮像等は情報処理端末２５に処理させておき、移動は、巻き取り手段や摺動手段、回転手段に行わせることが可能となる。

図６Ｂ及び図６Ｃに示すタイプのロボット１を用いる場合、情報処理端末２５の内蔵電池によって、通信を行うことができるが、内蔵電池が切れないように、吊り下げ手段から電源が供給されていてもよい。

次に、図８を参照しながら、ロボット１の機能的な構成について説明する。図８は、ロボット１の機能的構成を示すブロック図である。図８において、ロボット１は、ネットワーク２３と接続されており、外部のユーザ端末や管理サーバと通信可能となっている。また、ロボット１は、天井等に取り付けられたＡＣ電源２２とケーブル２又は２ｃと接続されており、電源が供給されていることとする。

図８において、ロボット１は、移動手段１００と、制御ドライバ１０１と、カメラ１０２と、スピーカ１０３と、各種センサ１０４と、マイク１０５と、プロジェクタ１０６と、表示部１０７と、メインメモリ１０８と、内部Ｆｌａｓｈメモリ１０９と、ＬＥＤ照明１１０と、電源回路１１１と、メインＣＰＵ１１２と、アンテナ１１３と、ＡＣ／ＤＣコンバータ１１４と、ＵＳＢ端子１１５と、ブルートゥース（登録商標）等の近距離無線通信部１１６と、赤外線通信部１１７と、ＩＣカードリーダー１１８と、ＳＩＭ／ＵＳＩＭリーダー１１９と、有線／無線ＬＡＮ通信部１２０と、電力線通信部（ＰＬＣ）１２１とを備える。

移動手段１００は、今まで説明したように、回転翼や巻き取り手段、摺動手段のためのモータ等で構成されている。制御ドライバ１０１は、移動手段１００内のモータを駆動するための回路である。

カメラ１０２は、通常の視点方向のカメラに加え、必要に応じて、周囲を広範囲に撮影可能な全天球カメラや広角カメラ、魚眼カメラ、全方向カメラを用いてもよいし、立体画像を撮像するための立体カメラを用いてもよい。

スピーカ１０３、マイク１０５、及びプロジェクタ１０６については、今までに説明したようなものを用いるとよい。

表示部１０７は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）や、有機ＥＬ、ＬＥＤによるディスプレイなど曲面ディスプレイや平面ディスプレイであってもよいし、プロジェクタのための投影面であってもよい。なお、プロジェクタとディスプレイは、任意選択であり、両方用いなくてもよく、どちらか一方だけを用いることとしてよい。

なお、ロボット１が、撮像だけ行なえばよいのであれば、表示部１０７、スピーカ１０３、マイク１０５、及びプロジェクタ１０６は、無くてもよい。

各種センサ１０４としては、温度センサや、湿度センサ、高度センサ、距離センサ、生体センサ等を用いることとする。たとえば、温度センサを用いる場合、ロボット１の存在する場所の温度に関する情報を外部に送信する。また、湿度センサを用いる場合、ロボット１の存在する場所の湿度に関する情報を外部に送信する。高度センサを用いる場合、ロボット１の存在する場所の高度に関する情報を外部に送信する。

距離センサを用いる場合、ロボット１の床面からの高さを計測したり、壁面や周囲の障害物、周囲のロボットからの距離を測定して、移動手段による制御に、距離情報を用いる。たとえば、周囲に壁や障害物、他のロボット、人が存在したような場合、ロボット１の移動手段は、外部から移動指示があったとしても、衝突しないように、当該移動指示には従わずに、衝突を回避するように移動するとよい。また、床面やテーブル、棚、商品などにロボット１が近づき過ぎるのも人間との干渉の問題となったり、商品の破損につながったりするため、距離センサによって、床やテーブル、棚、商品などに近づき過ぎないように、ロボット１が制御されているとよい。ユーザによって、移動指示がなされたとしても、周囲との距離が近くなりすぎる場合は、ロボット１自らか若しくは管理サーバによって、ロボット１の移動を制限する。

生体センサを用いる場合、ロボット１の存在する場所にいる人の生体情報を外部に送信する。たとえば、生活支援でロボット１を用いる場合、ロボット１が存在する場所の人の生体情報（脈拍や血圧、血糖値等）を、外部に送信して、外部の支援者（医者や看護師、介護士、家族など）に送信する。

その他、ロボット１内に、レンジファインダや、ＧＰＳ、人感知センサなどが内蔵されていてもよい。これらの各種センサやオプション機能からのデータを通信手段を介して、外部に送信するとよい。

内部Ｆｌａｓｈメモリ１０９、メインメモリ１０８、及びメインＣＰＵ１１２によって、ロボット全体の動作が制御されている。

ＡＣ電源２２からの交流は、ＡＣ／ＤＣコンバータ１１４によって、直流に変換され、電源回路１１１に供給される。なお、ＡＣ／ＤＣコンバータ１１４は、先述したように、筐体３内部に設けられるのではなく、吊り下げ手段内に設けられていてもよい。電源回路１１１は、必要な電力をメインＣＰＵや制御ドライバ１０１に供給する。

なお、ここでは、交流を直流に変換するという前提で説明を行うが、交流で動作する装置たとえば、ＬＥＤ照明１１０や移動手段のためのモータについては、交流電源が直接供給されてもよいことは言うまでもない。

図８に記載した外部Ｉ／Ｏは、全て必要というわけではなく、適宜、必要なものを組み合わせて使用する。ただし、外部との通信手段は、必要となる。ネットワーク２３を介した外部との通信手段としては、ＵＳＢ端子１１５を介した通信、近距離無線通信部１１６による無線通信、赤外線通信部１１７による赤外線通信、有線／無線ＬＡＮ通信部１２０による有線通信又は無線通信、電力線通信部１２１による電力線通信などが考えられるが、これに限られるものではない。また、ＳＩＭ／ＵＳＩＭカードを用いて、アンテナ１１３を介して、携帯電話網を利用してネットワークに接続することで通信手段が提供されてもよい。その他、あらゆる周知の通信手段を用いて、ロボット１は、ネットワークを介して、外部のユーザ端末や管理サーバと通信することができる。ネットワークとしては、屋内のローカルネットワークや電話回線網、携帯電話網、インターネット網、公衆無線ＬＡＮ網など、あらゆるネットワークを用いてよい。

ここまで説明したロボット１の実施形態では、天井から筐体を吊り下げるための吊り下げ手段と、ネットワークを介して、外部と通信するための通信手段、外部からの指示に応じて筐体を移動させるための移動手段を必要な構成とし、移動手段によって吊り下げ手段の長さを変化させることで、所望の位置にロボットを移動させることができ、ロボット１を使用しない場合は、天井付近にロボット１を収容しておくことができることとした。なお、情報処理端末２５を後付するタイプのロボットの場合（図６Ｂ及び図６Ｃ）は、通信手段に変わって、情報処理端末２５が用いられる。

なお、ロボット１をコミュニケーションサービスに使用するという観点で見た場合、移動手段は、必ずしも必要ではなく、また、ケーブルが人の活動スペース等において邪魔にならないのであれば（たとえば、ペンダントライトなどは、天井から吊り下がっているが活動スペースの邪魔にはならない）、ロボット１において、ケーブルの長さ調整は必要なくなる。

なお、ロボット１内の近距離無線通信部１１６などを用いて、表示手段に表示すべき画像やスピーカに出力すべき音声などを、外部の情報処理端末やスピーカ等に出力するようにしてもよい。

ただし、移動手段やケーブルの長さ調整手段を用いない場合において、コミュニケーションサービスを提供するには、カメラが広範囲を撮影したり、複数のカメラを一台のロボットで使用するなどの構成を備えておくのが好ましい。この点を、図９及び図１０を用いて説明する。

図９（ａ）は、広範囲を撮影可能なカメラを用いる場合のロボット１の概略構造を示す図である。図９（ａ）において、ロボット１は、広範囲を撮影するカメラを搭載しているとする。図９（ｂ）は、複数のカメラをロボット１が備えているとした場合の概略構造を示す図である。図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すロボット１は、ペンダントライトのイメージである。

図９（ａ）のように、広範囲を撮影するカメラを用いた場合、一台のロボット１が撮影した画像の一部を１人のユーザが拡大して、所望の範囲の画像を視聴するという使用方法が考えられる。また、複数のユーザが同時に、一台のロボット１にアクセスして、それぞれが、所望の範囲の画像を拡大して、視聴するという使用方法が考えられる。

図１０は、複数のユーザが同時に一台のロボット１にアクセスして、それぞれが、所望の範囲（図に示す点線部分）の画像を視聴しているときのイメージを示す図である。図１０（ａ）に示すように、各ユーザがそれぞれ点線で示した範囲を視聴し、矢印の方向に視聴方向を移動したとしたら、図１０（ｂ）に示したように、移動後の範囲をそれぞれのユーザが視聴することができる。このように、広範囲のカメラを用いる場合、ロボット１を移動させるための手段が必ずしも必要とはならないことが分かる。

次に、複数のロボットを使用する場合のホッピングの概念について説明する。図１１は複数のロボットＡ〜Ｃが用いられているとした場合について説明するための図である。なお、ロボットＡ〜Ｃは、移動手段を有しているとしている。

各ロボットは、移動手段を有しているため、一台のロボットにつき、１人のユーザが割り当てられることとなる。したがって、図１１（ａ）に示したロボットＡ〜Ｃの画像は、図１１（ｂ）に示すように、ユーザＡ〜Ｃがそれぞれ視聴することとなる。この際、たとえば、ユーザＡのみしか視聴者がいなかったとしたら、ロボットＢ及びＣに割り当てられているユーザはいないので、ユーザＡは、ロボットＢやＣの操作や視聴に切り替えることができる。ロボットを切り替えることをホッピングということにする。

複数のロボットを使用する場合について考えられる問題点を、図１２Ａ及び図１２Ｂを用いて、説明する。図１２Ａは、天井に備え付けられたロボットａ〜ｃを示したものであり、レールａ〜ｃをロボットａ〜ｃが移動できるものとしている。このような場合、各ロボットに回転翼を取り付けて、旋回できるようにしておくと、各ロボットが衝突しないように、最大限の旋回範囲を決めておく必要がある。そして、各ロボットは、決められた最大限の旋回範囲を超えて、移動できないように、制御されている必要がある。仮に、ユーザが最大限の旋回範囲を超えた範囲までの移動を指示したとしても、ロボットは、移動しないようにしておく。このような移動可能範囲の制限は、ロボット自体が判断して行なってもよいし、管理サーバにおいて管理して行なってもよい。もし、最大限の旋回範囲を超えて移動したければ、ロボット若しくは管理サーバが、ユーザ端末に対して、隣接するロボットにホッピングするように促す画面を、ユーザ端末に表示してもよい。

ユーザは、使用したいロボットに適宜ホッピングすることができるが、その場合、各ロボットがどこに存在するのかをユーザ自身が認識できるようにしておく必要がある。そこで、たとえば、あらかじめ撮影した画像を示して、現在、ユーザが操作しているロボットがどこに位置するものであるのか、地図上で表示するようにしてもよい。また、図１２Ｂに示すように、全体画像を撮像するための撮像装置（これもロボットである）を配置しておき、ユーザが操作しているロボットをリアルタイムで指し示すようにしてもよい。これらの画面表示は、ロボットから映像を受け取った管理サーバ内で画像処理や演算処理等を行い、ユーザ端末に必要なデータを送信するようにするとよい。ただし、各ロボットにある程度の画像処理までを実行させて、分散処理により、管理サーバの負荷を軽減してもよいことは言うまでもない。

なお、ホッピングの際に、他のユーザによって、ホッピング先のロボットが使用されている場合は、ホッピングができないようにするか、ホッピング希望先のロボットを他のユーザと時分割して利用するか、あらかじめホッピング先のロボットが撮像していて保存しておいた画像をユーザに提供するかなどして、ソフトウエア的に、ホッピングの重複を管理サーバにて処理するようにするとよい。

以下、本発明のロボットを用いて、サービスを提供するときに取り得る処理方法について、いくつか例を挙げて説明することとする。

図１３は、ロボットとユーザ端末が一対一の場合のシステム概略を示す図である。ここでは、ネットワークの記載は省略している（図１４〜図１９についても同様）。ユーザ端末は、管理サーバに接続して、使用したいロボットへのアクセスを許可してもらう。アクセス許可後、ユーザ端末は、ロボットへ管理サーバを介して若しくは管理サーバを介さず直接アクセスして、ロボットを操作し、ロボットからの画像を視聴する。図１３に示すようなシステムとしては、たとえば、在宅支援でのシステムやテレビ会議でのシステム、買い物支援でのシステムでの利用が考えられる。

なお、ロボットとユーザ端末との間で、双方向通信を可能とするための方法については、周知のネットワーク技術を利用することで実現できるので、ここでは、双方向通信に関する技術的な説明を省略する。また、ここでは、管理サーバを介して、アクセス許可をもらうシステムを想定しているが、管理サーバを介さずに、ロボットのグローバルＩＰアドレスを利用して、ユーザ端末が直接ロボットにアクセスすることもでき、その場合のアクセス許可は、各ロボットによって行われることとなる（図１４〜図１９についても同様）。

図１４は、一台のロボットを複数のユーザ端末で使用する場合のシステム概略を示す図である。各ユーザ端末は、管理サーバに接続して、使用したいロボットへのアクセスを許可してもらう。この際、管理サーバは、アクセス許可を複数のユーザ端末に与えるものとする。アクセス許可後、ユーザ端末は、ロボットへ管理サーバを介して若しくは管理サーバを介さず直接アクセスして、ロボットを操作し、ロボットからの画像を視聴する。図１４に示すようなシステムの場合、ロボットの操作を誰が行うかという問題が生じる。このような場合、ロボットは、移動できないというようにして、カメラからの画像の視聴のみとすることも可能であるし、ある一の特別なユーザ端末にのみ操作権限を与え、他のユーザ端末からの操作はできないというようにしておくこともできる。また、カメラを複数搭載している場合は、搭載しているカメラの台数に応じて、カメラを操作できるユーザを割り当てるという方法も考えられる。このようなシステムの使用方法としては、たとえば、劇場の天井に、ロボットを設置しておいて、会場に来ることができなかったユーザに対して、劇場のリアルタイムの画像を提供するという利用方法が考えられる。その場合、劇場の主催者のユーザ端末でのみ移動手段の操作が可能としておくなどの方法が考えられる。また、監視での使用において、複数のユーザが同時に、監視するような場合での使用が考えられる。

図１５は、一台のロボットを一台のユーザ端末が操作することができるとし、他のユーザ端末は、ロボットが取り溜めた保存画像を視聴するとした場合のシステム概略を示す図である。一台のユーザ端末は、図１３と同様にして、ロボットを操作し、リアルタイムの画像を視聴できるものとする。そして、ロボットは、使用されていない場合、自立的に移動して、あらゆる方向の画像を撮り溜めておくこととする。他のユーザ端末に使用されているロボットにアクセスしたいユーザ端末が現れた場合、当該ユーザ端末には、撮り溜めた画像を送信することで、あたかも、ロボットを操作しているかのようなバーチャルな体験をユーザ端末に与えることができる。この際、リアルタイムの画像と撮り溜めた画像との差分データをユーザ端末に送信するようにしてもよい。差分データの送信は、操作権限を有しているユーザ端末に対して行ってもよい。差分データを送信することで、処理速度の向上が期待できる。

ここで、撮り溜めた画像によって、バーチャルな移動体験をユーザ端末で再現する場合の方法について言及する。たとえば、ロボットが、閉店時間中などに自動で巡回しながら店舗内の商品を順番に撮影しておいて、撮り溜めを行っておく。次に、各商品をより詳細に様々な角度から詳細に撮影した撮り溜めを行っておく。そして、ユーザ端末に対して、撮り溜め画像の送信を行う場合、まず、店舗を巡回する様子をユーザ端末に対して、送信しておき、ユーザが、画面上に映し出された商品をクリックやタップで指示した場合、当該商品についての様々な角度から撮影した詳細な画像データをユーザ端末に対して送信する。これにより、ユーザは、店舗内をまず、大雑把に移動して、陳列されている商品を大まかに理解した上で、興味のある商品を詳細に手に取るようにして確認するといったバーチャルな体験を得ることができる。なお、閉店時だけでなくてもよいのは、言うまでもない。また、撮影用の専用店舗を構築してもよい。

なお、このような撮り溜め画像によるバーチャルなショッピング体験は、図１５に示したように、操作権限とは関係なく、全てのユーザ端末に提供するようにしてもよい。

図１６は、操作権限を有するユーザ端末を時間制限するときのシステムの概要を示す図である。管理サーバは、ユーザ端末に対して操作権限を一定時間のみ与えることとして、当該時間が過ぎたら、別なユーザ端末に操作権限を移行させることで、ロボットを複数のユーザに使用させることが可能である。

図１７は、ロボットが広範囲な画像を撮像するとした場合のシステムの概要を示す図である。ロボットが広範囲な画像（できる限り高画質な方がよい）を撮像しておいて、各ユーザ端末は、所望の範囲を選択して、指定した範囲の画像を管理サーバが拡大して、ユーザ端末に送信するようにしてもよい。なお、この場合、管理サーバは、詳細な画像として、リアルタイムな画像の拡大ではなく、撮り溜めている詳細な画像をユーザ端末に送信することとしてもよい。

本発明では、インターフェイスとして、ロボットを使用するが、商業支援などの活用においては、商品についての具体的な詳細情報を知りたくなった場合には、あらかじめ保存してあるデータをユーザ端末に送信することとして、リアルタイムな画像と保存データとを組み合わせるようにしてもよい。

図１８は、一台のロボットに複数のカメラが搭載されている場合のシステムの概要を示す図である。管理サーバは、カメラＡ〜Ｃを使用できるユーザ端末をそれぞれ割り当てることとする。カメラＡ〜Ｃを移動できるようにしておけば、各ユーザ端末は、所望の方向にカメラを移動させて、所望の画像を視聴することが可能となる。

図１９は、複数のロボットをユーザ端末が使用する場合のロボットの切替（ホッピング）に関するシステムの概要を示す図である。管理サーバは、ユーザ端末に、使用したいロボットを選択させて、所望のロボットを操作できるように、操作対象となるロボットを切り替えることができる。

次に、コミュニケーションシステムがどのように使用されるのかについて、その一例をわかりやすいイメージで示すこととする。図２０は、ショッピングや倉庫管理にロボット１を使用する場合のイメージを示す図である。店舗や倉庫内に、ロボットを配置しておき、客や管理者が外部からネットワークを介して、ロボットを操作し、購入したい商品や確認したい製品を外部から視聴できるようにしておく。このように、本発明のコミュニケーションシステムは、商業支援に使用することができる。

ここで、倉庫での使用について、本発明のロボット１を用いた場合の作用効果について述べる。現在は、人手不足から移動型ロボットに在庫管理などを実行させるという試みがなされている。しかし、床の移動は困難な場合が多く、また棚の高さ方向の商品の認識も、従来のロボットで難しい。

しかし、本発明のロボット１であれば、照明器具がロボットとなっているわけであるから、いとも簡単に商品管理が可能になる。すなわち、倉庫の商品があるところには、必ず、照明があるわけであり、当該照明をロボットにして、その照明が照らしている範囲をロボットが管理できる。

また、人が倉庫にいても問題なく管理ができる。現状の移動型ロボットでは、人の活動を妨げてしまうし、また、移動しながらしか確認ができないので、人の能力を超える管理は、難しいです。しかし、本発明のロボットであれば、照明の数だけロボットがあることになるので、多数の商品同時に管理することができ、人の移動範囲に比べて高い位置での移動も可能になる。

次に、ショッピングでの使用について、本発明のロボット１を用いた場合の作用効果について述べる。テレビショッピングのような購買モデルを実際のリアル店舗で実現できる。平日、昼間でも買い物ができる。出かけるのが困難な高齢者がリアルな感覚でショッピングができる。介護施設の日常活動の一つとして遠隔散歩、ショッピングができる。高齢者が元気になる可能性がある。将来、センサが進化してくれば、よりリアルな映像や手触り感なども再現できる。

図２１は、室内の見守りや監視にロボット１を使用した場合のイメージを示す図である。室内にロボット１を配置しておき、外部から、ユーザが室内の様子を確認することで、見守りや監視に本発明を利用することが可能となる。このように、本発明のコミュニケーションシステムは、生活支援に使用することができる。

ここで、家庭での見守りについて、本発明のロボット１を用いた場合の作用効果について述べる。従来のロボットは、人型など室内に新たなものを導入するものがほとんどであった。しかし、全て室内を人と同じように移動はできないし、また夜に帰宅した時暗闇から突然ロボットの目が光るなどの現象に遭遇すると誰もが一瞬恐怖を感じ、その感触は残存する。いわゆる不気味の谷現象といわれるとも関係するが、人は人に対しても恐怖心を持つのであるから、まして無機物のロボットにはかなりの恐怖感を持つ可能性がある。

一方、照明器具に組み込む本発明のロボットは、普通は照明でしかないが、人は取り付けられている装置がロボットであることを認識している。しかし、普段は単なる照明である。

そして、その装置をロボットとして活用するのは人であるので、ロボットとなる時を、通知手段３６などによって、事前に知らせてやれば、恐怖心はなくなり、真っ暗な部屋で電気をつける前、あるいはつけた時に話しかけても、心の準備ができているので、逆に安心感が生まれるということが想定される。

また、普段普通の照明器具であるから、日常的なものであり、これまでのロボットのようにおもちゃを置いていることとは大きく異なる。なぜなら、従来のロボットであれば、動かせば、どこにあったのかを忘れてしまい、これがまた恐怖感を生む原因となるからである。照明器具は天井に固定してあるので、ロボットがどこにいるか人は意識せずに無意識のうちに理解をしていることになる。

また、複数の部屋にロボットを取り付けておけば、部屋を移動すれば、異動先のロボットがいるということになり、これまでのロボットのように、ロボットをどのようにして移動させるという問題を根本的に解決できる。

図２２は、街灯に本発明のロボットを使用した場合のイメージを示す図である。街灯の電源供給部分に、ロボット１を取り付けておくことで、監視等に使用することが可能である。なお、街灯は、ロボット１の上方にあるものの、天井ということはできないが、天井にも利用できる構成にしておくことで、室内用途、屋外用とを兼用することが可能であるが、本発明を限定するものではない。

ここで、本発明を屋外や公共施設で使用した場合の作用効果について説明する。たとえば、観光地や公共施設の照明設備に、本発明のロボットを設置しておくことで、遠隔地から、あたかも、その場所に行ったかのような映像による観光体験を行なうことができる。

また、ロボットがいたるところに装着されれば、屋内の位置情報の収集も可能になる。従来、グーグル（登録商標）マップのように、車にカメラをつけて地図情報を更新していくサービスも存在するが、このようなサービスでは、現在は、屋内での画像が存在しない。そこで、本発明のロボットを普及させれば、ロボットによる画像を元に、画像による地図作成が可能となり、公共施設などの屋内の地図情報の作成が可能となる。

街灯で使用する場合、たとえば、痴漢等を検出した場合や、非常ボタンが押された場合には、赤色に点滅するなども考えられる。

また、信号機そのものをロボットにすることも可能である。そうすれば単なる交通信号機が、災害時など緊急時にはロボットとして避難先の誘導や、災害状況などを知らせることが可能になる。信号機が見守り機能を持てることになる。

図２３は、劇場などのホールの天井に本発明のロボットを使用した場合のイメージを示す図である。このように、ホールにロボット１を使用することで、劇場に行くことができなかった外部のユーザが演目を視聴することが可能となる。

図２４は、釣り竿形式で、ロボットを使用した場合のイメージを示す図である。なお、釣り竿は、天井ということはできないが、天井にも利用できる構成にしておくことで、本発明の技術的範囲に属するロボットとなる。

ここで、図２５を用いて、複数のロボットを天井に設置する場合の隣接するロボットのケーブルとの絡み防止について説明しておく。ロボットを天井に設置する設置ポイントと隣のロボットの設置ポイントとの距離を２等分した半径を、円柱の半径として、その円柱の範囲をロボットが移動できると設定する。このように設定すれば、複数のロボットの移動範囲を加え合わせることで、空間全体を複数のロボットでカバーできると共に、ロボットのケーブルが絡むことを防止できる。

上記までの説明で、本発明のコミュニケーションロボットの利用形態は、多岐に渡ることが理解できるが、ロボットの利用パターンを図２６にまとめることとする。なお、図２６に示す利用パターンも、一例に過ぎず、図２６以外に示すパターンも当然考え得る。

一台のロボットが有する条件としては、移動手段が存在し、カメラが１台、プロジェクタが１台の場合と、移動手段が存在し、カメラがｎ台、プロジェクタが１台の場合と、移動手段が存在せずに、カメラが１台で、プロジェクタも無い場合との３つの場合が考えられる。

第１の場合、ユーザの条件としては、一人目のユーザの場合と、二人目以降のユーザの場合が考えられる。一人目のユーザの場合は、操作、視聴、及びコミュニケーション（ユーザの画像をロボットに表示して、ロボットの前の人と会話等ができる）ともに、可能である。この場合の用途は、代理人ロボットや、買い物、観劇、監視等である。二人目以降のユーザの場合は、操作とコミュニケーションができないが、視聴については、条件付きで可能となる。その条件とは、図２６の※１に示したもので、３６０度の全方向カメラを用いた場合に、視聴範囲を選択して視聴することができたり、撮り溜めた画像を視聴したり、撮り溜めた画像とライブ画像とを合成して（差分データを送信するなど）視聴可能となるものである。この場合、買い物や観劇等に使用できる。

次に、第２の場合であるが、一人目のユーザの場合は、第１の場合と同様である。二人目からｎ人目のユーザの場合であるが、操作とコミュニケーションができないが、視聴については、条件付きで可能となる。その条件とは、図２６の※２に示したものであり、カメラがｎ台あるので、ユーザに割り当てられたカメラを操作して、当該カメラの画像をユーザが視聴できるという条件である。ｎ＋１人目以降のユーザの場合は、※２の条件付きでの視聴となる。

第３の場合であるが、全ユーザが、※１での条件付きでの視聴となる。

なお、ｎ台のカメラを用いることで、ロボット１の全方向を撮影することができるのであれば、ユーザは、自身が視聴したい範囲の画像を選択することで、所望の範囲の画像を視聴することができる。したがって、図２６の※１に記載している「３６０度カメラ」には、ｎ台のカメラを用いることで、全方向を撮影することができるカメラも概念として含まれるものである。

したがって、整理すると以下の通りである。
※１とは、全方向など、３６０度とは限らないが広い範囲を撮影できることができるようなカメラ（１台とは限らず、複数台で広い範囲を撮影する場合も含む）を用いている場合、操作できないユーザであっても、視聴範囲を選択して、ライブ画像を視聴できる。若しくは、撮り溜めが画像を視聴できる。または、撮り溜めた画像とライブ画像とを合成して視聴できる。

このように、一台のロボットを複数のユーザに使用させたい場合は、条件付きでの使用となるが、本発明のコミュニケーションロボットは、ロボット対ユーザが一対一の場合に限らず、一対多の場合にも利用可能である。

そして、本発明のコミュニケーションシステムでは、複数のロボットを複数のユーザ端末が使用することで、より、有意義な活用が可能となる。以下、複数のロボットを複数のユーザ端末が使用するという前提で、本システムの構成及び動作の概要を説明することとする。

図２７は、本発明の一実施形態におけるコミュニケーションシステムの構成概要を示す図である。図２７に示すとおり、複数のロボットｒ１〜ｒｎが、ネットワークを介して、管理サーバに接続されている。また、複数のユーザ端末ｕ１〜ｕｍが、ネットワークを介して、管理サーバに接続されている。ロボットのネットワークへの接続は、ローカルネットワークを介した接続でもよい。図２７に示すように、管理サーバを介して、ロボットとユーザ端末とが接続されることとなるが、ロボットへのユーザ端末のアクセスが許可された後は、ロボットとユーザ端末とは、インターネットを介して、直接接続してもよいし、管理サーバを介して、接続してもよい。

図２８は、ローカルネットワーク内のシステムの構成概要を示す図である。ローカルネットワークとして、たとえば、店舗内に構築された社内ＬＡＮを想定した場合、社内ＬＡＮのルータを介して、各ロボットＡ１〜Ａ４が接続されており、各ロボットは、他のロボットの位置関係やアクセス状況を認識できるようにしておく。

図２９は、遠隔ショッピングの場合のユーザ端末での表示される画面の遷移の一例を示す図である。以下、図２９を参照しながら、本発明のシステムを利用した遠隔ショッピングの概要について説明する。ここでは、Ａ百貨店のローカルネットワーク内に、ロボットＡ１〜Ａ４が存在して、棚ａ１〜ａ３に対応して、ロボットＡ１〜Ａ３が配置されているとし、ロボットＡ４は、全体を撮影しているものと仮定する。

図２９の左上の画像のように、Ａ百貨店の仮想ショッピングサイトにおいて、ロボットＡ４の画像が映し出され、店舗の全体像がユーザ端末に映し出されているとする。この状態で、ユーザ端末によって、ロボットＡ１が選択されたとする。すると、画面では、ロボットＡ１の画像が映し出されることなる。適宜、このとき、ユーザ端末を利用して、ユーザは、適宜、店員と会話するなどのコミュニケーションを取ることができる。また、ロボットＡ１にユーザの顔を映し出すなどして、コミュニケーションをとることができる。

ユーザは、ロボットＡ１を移動させる指示をユーザ端末に与えるとすると、ロボットＡ１は、移動して、画面が図２９の左下の画像のように遷移する。ここで、興味のある商品が見つかったとすると、ユーザは、当該商品を拡大する指示をユーザ端末に与える。すると、ロボットＡ１は、カメラをズームするように操作し、ズーム画像をユーザ端末に送信する。なお、管理サーバが、画像処理によって、拡大画像をユーザ端末に送信してもよい。

そして、図２９の右下の画面のように、所望の商品が拡大される。ここで、当該商品に二次元コートやバーコード等のコードが付されているとする。当該コードを読み込むこととする。コードの読み込み方としては、ロボットＡ１がコードを拡大撮影して、ロボットＡ１がコードに含まれている情報を読み込んで、管理サーバ又はユーザ端末に送信するという方法の他、ユーザ端末に表示されている画面の画像から、ユーザ端末内のリーダーアプリが当該画像からコードに含まれている情報を認識するという方法もある。また、管理サーバが、当該画像からコードに含まれている情報を認識するという方法もある。いずれの方法を利用するにしても、読み込まれた情報が管理サーバに送信される。管理サーバは、当該情報に基づいて、当該情報に対応する商品についての詳細な情報を管理サーバが保存している情報から選択して、ユーザ端末に送信する。ユーザ端末には、図２９の右中段のような商品の詳細情報が表示され、必要であれば、買い物に入れて、決済処理へと進むことができる。決済処理後の在庫管理であるが、購入した商品が、リアル店舗の在庫とリンクしていてもよいし、購入した商品は、リアル店舗とは関係なく、倉庫内の在庫とリンクするようにしてもよい。倉庫内の在庫とリンクさせた方が、在庫管理や決済処理が容易であると考えられるが、適宜、リアル店舗の売り上げとして管理するなどしてもよい。

図２９には示していないが、適宜、ロボットＡ４の画像に戻って、Ａ店舗内の他のロボットにホッピングができるようなインターフェイスにしておくとよい。また、Ａ店舗以外の店舗にもホッピングできるように、インターフェイスを構築しておくとよい。

図３０は、他の店舗にホッピングする場合のインターフェイスの一例である。たとえば、図３０の上段に示すように、Ｂ店舗への誘導をＡ店舗の画面で表示することで、ユーザをＢ店舗に自然と誘導することも可能である。ユーザがＢ店舗へのホッピングを選択したとしたら、Ｂ店舗の全体映像を撮影しているロボットＢ４の画像が画面に映し出される。その後、図２９と同様にして、ユーザは、Ｂ店舗でのバーチャルなショッピングを体験することができる。

図３１は、ロボットが３６０度画像を撮像できるカメラを内蔵していたときのユーザ端末のインターフェイスの一例である。図３１の上段の画像のように、３６０度画像の内、一部の画像が画面に表示されている。ユーザが画面の移動を指示すると、あたかも、ロボットが移動しているかのように、画面が遷移し、移動後の角度からの画像が画面に表示される。そして、ユーザが画像の拡大を指示したら、拡大画像が表示される。このように、高解像度の３６０度画像をロボットが撮像することで、ロボットの操作権限がないユーザでも、あたかも、ロボットを操作しているかのような体験を得ることができる。

図３２は、観劇などの仮想サイトでのインターフェイスの一例である。ユーザ端末を利用して、ロボットを移動させ、移動後の領域で画像を拡大する指示を行うことで、見たい役者の拡大画像などを視聴することが可能となる。なお、観劇などでも、広範囲に撮影できる高解像度のカメラを利用することで、ロボットを移動させずに、あたかも移動しているかのような体験をユーザに与えることも可能である。

図３３は、ユーザ端末、管理サーバ、及びロボットの間の動作シーケンスの概要を示すフローチャートである。図３３では、図２６に示した一人目のユーザ端末についての動作概要を示している。

まず、ユーザ端末は、ネットワークを介して、管理サーバに接続する（Ｓ１０）。それに応じて、管理サーバは、他のユーザが利用していない利用可能なロボットに関する情報をアクセスしてきたユーザ端末に送信する（Ｓ２０）。ユーザ端末は、利用可能なロボットの情報を表示する（Ｓ１１）。そして、ユーザの指示に応じて、ユーザ端末は、利用したいロボットを選択する（Ｓ１２）。Ｓ１２の選択において、一人目のユーザであったとしている。

管理サーバは、ユーザからの選択を受信して、利用したいロボットとユーザ端末とを接続する（Ｓ２１）。これにより、ユーザ端末とロボットとの双方向通信が確立し、ユーザ端末によって、ロボットを操作し、ロボットが撮像している画像をユーザ端末で視聴して、コミュニケーションのための双方向通信を行うことが可能となる（Ｓ３０）。

双方向通信の間に、ユーザ端末が別なロボットを選択することを希望すれば（Ｓ１３）、管理サーバが、再度、利用可能なロボットに関する情報をユーザ端末に送信して（Ｓ２０）、ユーザ端末がロボッを選択できるようにする。

たとえば、商業支援のサービスにおいて、ロボットとユーザ端末との間で、双方向通信が行われている際に、ユーザ端末が、商品の詳細な情報を要求したとする。この場合、ロボットが商品に付されているコードを読み込み、管理サーバに送信する（Ｓ３１）。それに応じて、管理サーバは、さらに詳しい商品情報を保存しているデータに基づいて、ユーザ端末に送信する（Ｓ２２）。その後は、通常のＥＣサイトと同様の処理が行われ、ユーザ端末から、商品購入の指示があれば（Ｓ１４）、商品の決済処理を管理サーバが行い（Ｓ２３）、在庫管理や商品発送に進むこととなる。

なお、先述したが、商品のコードの読み込みは、ロボット側ではなく、ユーザ端末側で、表示されている画像に基づいて行ってもよい。

図３４は、ユーザ端末、管理サーバ、及びロボットの間の動作シーケンスの概要を示すフローチャートである。図３４では、図２６に示した二人目以降のユーザ端末で、視聴が図２６における条件付き※２の場合についての動作概要を示している。

図３４において、図３３と同様の動作が行われるステップについては、同一の参照番号を付し、説明を省略する。図３４において、二人目以降のユーザ端末が管理サーバにアクセスしてきた場合、管理サーバは、利用可能なロボットの情報をユーザ端末に送信する（Ｓ２０−１）。この際、管理サーバは、複数台のカメラを有するロボットの情報をユーザ端末に送信することとなる。

ユーザ端末は、利用したいロボットを選択する際、カメラを操作できるロボットを選択することとなる（Ｓ１２−１）。

その後、ユーザ端末とロボットとの通信が確立したら、ユーザ端末がロボットのカメラを操作して、ロボットが撮像した画像をユーザ端末で視聴できることとなる（Ｓ３０−１）。

視聴の際に、カメラを操作して、好みの商品を見つけたら、ロボットに商品コードを読ませるなどして、購入処理に進むことができる。

図３５は、ユーザ端末、管理サーバ、及びロボットの間の動作シーケンスの概要を示すフローチャートである。図３５では、図２６に示した二人目以降のユーザ端末で、視聴が図２６における条件付き※１の場合についての動作概要を示している。

図３５において、図３３と同様の動作が行われるステップについては、同一の参照番号を付し、説明を省略する。図３５において、二人目以降のユーザ端末が管理サーバにアクセスしてきた場合、管理サーバは、利用可能なロボットの情報をユーザ端末に送信する（Ｓ２０−２）。この際、管理サーバは、視聴のみを行うことができるロボットに関する情報を送信する。

ユーザ端末は、利用したいロボットを選択する際、視聴のみができるロボットを選択することとなる（Ｓ１２−２）。

その後、ユーザ端末とロボットとの通信が確立したら、ロボットが撮像した画像をユーザ端末で視聴できることとなる（Ｓ３０−２）。この際、ロボットが広範囲に周囲を撮影している場合は、ユーザ端末で、画像を移動させることで、あたかも、ロボットを操作しているかのような体験を得ることができる。好みの商品などが見つかり、拡大してみたいところがあれば、ユーザ端末は、画像を拡大することができる。このような画像の移動や拡大の処理は、ユーザ端末に送信されてくる画像に基づいて、ユーザ端末内での画像処理によって実現してもよいが、管理サーバが画像の移動や拡大処理を行ってユーザ端末に送信してもよいし、あらかじめ保存されているデータを管理サーバが加工して、ユーザ端末に送信してもよい。なお、これらの画像の移動や拡大の処理は、図３３や図３４の動作の場合に行われてもよい。本明細書に記載されている処理は、適宜、組み合わせて適用してよい。

ロボットから送られてくる画像によって、好みの商品が見つかったら、ユーザ端末は、商品のコードをロボットに読み込ませるか、ユーザ端末内でコードを読み込むかして、管理サーバとの間で、商品情報をやりとりして購入処理に進むことができる。

図３６は、管理サーバによる複数のロボットの管理の概要を示すフローチャートである。管理サーバは、各ロボットの利用ユーザを管理する（Ｓ４０）。たとえば、管理サーバは、「ロボットＡ１は、ユーザｕ１が使用している」というように管理している。ユーザ端末からロボットの利用要求があれば、管理サーバは、管理内容を更新する（Ｓ４１）。たとえば、ロボットＡ１の利用について、二人目のユーザｕ２から利用要求があれば、管理サーバは、「ロボットＡ１は、ユーザｕ１及びｕ２が使用している」というように管理内容を更新する。ユーザ端末から別なロボットの利用要求があれば、管理サーバは、管理内容を更新する（Ｓ４２）。たとえば、ロボットＡ１を利用していたユーザｕ１がロボットＡ２の利用を希望している場合、管理サーバは、「ロボットＡ１はユーザｕ２が利用、ロボットＡ２は、ユーザｕ１が利用している」というように管理内容を更新する。

管理サーバは、ロボットとユーザとを対応付けるともに、ユーザに許可されている権限（操作が可能な権限であるか、視聴のみの権限であるかなど）も合わせて管理する。

図３７は、ローカルネットワーク内のロボット間において、衝突を回避するためのロボットの動作を示すフローチャートである。ロボットは、他のロボットに対して、自身の位置情報を送信する（Ｓ５０）。位置情報とは、筐体の高さやケーブルの角度、レール上の位置などである。

また、ロボットは、他のロボットからの位置情報も受信する（Ｓ５１）。

ユーザ端末からの操作指示があった場合、移動後の位置が、他のロボットの位置と干渉し、衝突が生じないか否かをロボットは、判断する（Ｓ５２）。ロボットは、干渉が生じない場合、指示通りに移動し、干渉が生じる場合、干渉しない限界値まで移動する（Ｓ５３）。限界値については、図２５に示したように、予め決めておくことができる。

図３８は、ロボット１が撮り溜めた動画を保存するときのシステムの概要を示す図である。図３８において、ロボットＡ１には、棚ａ１が割り当てられているとし、同様にして、ロボットＡｎには、棚ａｎが割り当てられているとする。棚ａ１には、商品ｘ１〜ｘｍが陳列されているとする。ロボットＡ１が棚ａ１を巡回して撮影したデータが棚ａ１の巡回動画となる。同様に、ロボットＡｎが棚ａｎを巡回して撮影したデータが棚ａｎの巡回動画となる。なお、店舗の全体動画も撮影されているとする。なお、ロボットによる撮影は、閉店時などに行なえば、他の客の映り込みや邪魔になることなどを防止できる。なお、ロボットによる撮影は、自動的に行なわれてもよいし、たとえば、店舗側の人が、商品等を確認しながら、手動で行なってもよい。

ロボットＡ１は、巡回動画を撮影すると共に、棚ａ１に存在する商品ｘ１〜ｘｍの詳細動画を撮影する。同様にして、ロボットＡｎも、商品の詳細動画を撮影する。

これらの撮影は、各ロボットが移動しながら行なわれる。巡回動画の場合は、棚を全体的に移動しながら撮影し、詳細動画の場合は、ロボットが商品に近づいて撮影する。

管理サーバは、商品毎に、巡回動画及び詳細動画と関連づけて、商品情報（価格やサイズ、素材、品質、仕様、機能など）を保存しておく。

このようにして、管理サーバに保存されている保存データを複数のユーザ端末ｕ１〜ｕｋが視聴し、商品を購入できるようになっている。

図３９は、図３８に示すシステムの動作の概要を示す図である。まず、管理サーバが、ロボットに対して、撮影指示を行なう（Ｓ６１）。なお、ロボットに直接、人間が撮影を指示してもよい。

ロボットは、撮影指示を受信し（Ｓ７１）、各棚の巡回動画の撮影を行ない、データを管理サーバに送信する（Ｓ７２）。このとき、複数のロボットが、各自が担当する棚を撮影してもよいし、一つのロボットだけが担当する棚を撮影してもよい。

そして、管理サーバは、巡回動画を保存する（Ｓ６２）。次に、ロボットが、各商品の詳細動画を撮影し、管理サーバに送信する（Ｓ７３）。

これに応じて、管理サーバは、詳細動画を保存し（Ｓ６３）、各動画と商品情報とを関連づけて保存しておく（Ｓ６４）。このようにして、店舗内の商品の撮影が完了する。

次に、ユーザ端末が、店舗の仮想ショッピングサイトに訪問したとした場合、まずは、巡回動画を表示して、ユーザに視聴させる（Ｓ８１）。ユーザによって、巡回動画が視聴されている最中に、興味のある商品が選択されたとする（Ｓ８２）。当該選択は、クリックやタップなどで行なわれるが、限定されない。

商品が選択された際、ユーザ端末は、商品に付されているコードを読み込んで、読み込んだコードを管理サーバに送信する。これに応じて、管理サーバは、対応する商品を認識して（Ｓ６５）、詳細動画をユーザ端末に送信する（Ｓ６６）。ユーザ端末では、詳細動画が表示され、ユーザに視聴される（Ｓ８３）。

その後、さらに、詳細な商品情報の送信がユーザ端末によって要求されたとしたら（Ｓ８４）、管理サーバは商品情報をユーザ端末に送信し（Ｓ６７）、ユーザ端末は、商品情報を表示する（Ｓ８５）。もし、当該商品を購入したい場合は、決済処理に進む。

なお、図３８及び図３９では、商品購入を想定した記載となっているが、物体に対する巡回動画、物体に対する詳細動画、物体に対する詳細情報として概念化して、捉えることができる。

以上、本発明を詳細に説明してきたが、前述の説明はあらゆる点において本発明の例示にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。本明細書に開示されている発明の構成要件は、それぞれ独立に単独した発明として成立するものとする。各構成要件をあらゆる組み合わせ方法で組み合わせた発明も、本発明に含まれることとする。

本発明は、コミュニケーションロボット及びコミュニケーションシステムに関し、産業上利用可能である。

１ コミュニケーションロボット
２ 伸縮ケーブル
２ａ 電源接続部
２ｂ 電源供給口
２ｃ ケーブル
３ 筐体
３ａ 投影面
４ 電源供給部
５ 巻き取り手段
５ａ 上下用モータ
５ｂ プーリー
６ レール
７ 摺動手段
７ａ 左右用モータ
７ｂ プーリー
７ｃ 車
８ 回転翼
９ カメラ等取り付け部
１０ カメラ
１０ａ 複眼カメラ
１１ マイク
１２ スピーカ
１３ プロジェクタ
１４ 照明
１５ 曲面ディスプレイ
１６ 台車
１７ プーリー
１８ ベルト
１９ 回転用モータ
２０ 基板
２１ 全天球カメラ
２２ ＡＣ電源
２３ ネットワーク
２５ 情報処理端末
２６ 取り付け手段
３１ 制御手段
３２，３２ｂ 表示手段
３２ａ 表示兼照明手段
３３ 移動手段
３３ａ 巻きと路用モータ
３３ｂ プーリー
３３ｃ 回転用モータ
３４ 通信手段
３５ 照明手段
３６ 通知手段
３７ マイク
３８ スピーカ
３９ 撮像手段
４０ 可動手段
１００ 移動手段
１０１ 制御ドライバ
１０２ カメラ
１０３ スピーカ
１０４ 各種センサ
１０５ マイク
１０６ プロジェクタ
１０７ 表示部
１０８ メインメモリ
１０９ 内部Ｆｌａｓｈメモリ
１１０ ＬＥＤ照明
１１１ 電源回路
１１２ メインＣＰＵ
１１３ アンテナ
１１４ ＡＣ／ＤＣコンバータ
１１５ ＵＳＢ端子
１１６ 近距離無線通信部
１１７ 赤外線通信部
１１８ ＩＣカードリーダー
１１９ ＳＩＭ／ＵＳＩＭリーダー
１２０ 有線／無線ＬＡＮ通信部
１２１ 電力線通信部
１３１ 回動手段
１３２ 左右動手段
１３２ａ モータ
１３２ｂ ワイヤ巻き取りプーリー
１３２ｃ ワイヤ
１３２ｄ 伸縮部
１３３ 上下動手段
１３３ａ モータ
１３３ｂ ワイヤ巻き取りプーリー
１３３ｃ ワイヤ

Claims (9)

1. 天井に備え付けられている電源供給部に接続するための電源接続部と、
   ネットワークを介して、外部と通信するための通信部と、
   前記通信部による通信に基づいた表示を行なう表示部と、
   前記ネットワークを介して外部のユーザ端末からの移動の指示を前記通信部が受信した場合に、前記ユーザ端末の前記指示に従って、前記表示部を移動させる移動部と、
   室内を照明するための照明部とを備え、
   前記移動部によって、前記表示部が移動させられる際、前記照明部は、前記表示部から分離されることを特徴とする、コミュニケーションロボット。
2. 前記移動部は、前記表示部を上下に移動させる上下動部を含むことを特徴とする、請求項１に記載のコミュニケーションロボット。
3. 前記移動部は、前記表示部を左右に移動させる左右動部を含むことを特徴とする、請求項２に記載のコミュニケーションロボット。
4. 前記移動部は、前記表示部を回動させる回動部を含むことを特徴とする、請求項３に記載のコミュニケーションロボット。
5. 前記回動部は、前記左右動部及び前記上下動部を、一軸を中心に回動させることを特徴とする、請求項４に記載のコミュニケーションロボット。
6. 前記上下動部は、巻き取り可能な部材を有しており、前記部材を巻き取る若しくは送り出すことで、前記表示部を上下させることを特徴とする、請求項２に記載のコミュニケーションロボット。
7. 前記左右動部は、伸縮部を伸縮させることで、前記表示部を左右に移動させることを特徴とする、請求項３に記載のコミュニケーションロボット。
8. 前記コミュニケーションロボットは、撮像手段をさらに備え、
   前記撮像手段は、
   視点方向を撮影するための第１の撮像部と、
   周囲を広範囲に撮影するための第２の撮像部とを含み、
   前記通信部は、前記第１の撮像部及び前記第２の撮像部によって撮像された画像を、前記ネットワークを介して、前記ユーザ端末に送信し、
   当該画像がユーザ端末との間のコミュニケーションに使用されることを特徴とする、請求項１に記載のコミュニケーションロボット。
9. 撮像手段及び移動手段を備えるコミュニケーションロボットと、
   前記コミュニケーションロボットを管理する管理サーバと、
   前記管理サーバを介して、前記コミュニケーションロボットが撮像した画像を受信するユーザ端末とを具備するコミュニケーションシステムであって、
   前記管理サーバは、前記コミュニケーションロボットが撮像した画像を保存しておく保存手段を備え、
   前記ユーザ端末に対して、前記保存手段によって保存された画像を送信し、
   前記コミュニケーションロボットは、前記移動手段によって移動した巡回経路全体を撮影した巡回動画と、巡回経路のうち所定場所の詳細を撮影した詳細動画とを前記管理サーバに送信し、
   前記管理サーバは、巡回動画と詳細動画とを関連づけて保存しておき、
   さらに、前記管理サーバは、詳細動画に対応する詳細情報を関連づけて保存しておき、前記ユーザ端末からの指示に応じて、前記詳細動画に関連づけられた前記詳細情報を前記ユーザ端末に送信することを特徴とする、コミュニケーションシステム。

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