JP6559330B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
図1を使用して本実施の形態における車両制御装置全体の構成を、自動駐車制御を例にとって説明する。
カメラコントロールユニット106は、前カメラ101、右カメラ104、左カメラ102、後カメラ103の映像から、自車が走行可能な空間を検出し、例えば自動駐車制御においては駐車可能空間と移動可能空間を検出し、ドライバにユーザインタフェースユニット105を介して、駐車箇所の候補をドライバに示し、ドライバに駐車箇所を選択させる。
駐車支援開始位置203に車両を停止し、ドライバがユーザインタフェースユニット105の自動駐車開始ボタンを押下すると、カメラコントロールユニット106は駐車空間202を検出する。
処理がスタート(401)したら、車速が0より大きい事を確認する(402)、ここで車速が0より大きい場合は、段差によって車両が停止させられていないと判断し、車速フィードバック制御(403)を選択する。
最初に目標加速度601を車両が動き始める程度まで上昇させる。すると駆動力指令値602も車両が動き始める程度の駆動力まで上昇する。
次に、スリップしやすい路面に対応するための実施例について説明する。
例えば、図7に示す様に、車両が信号機701の前で停止した状況で且つ、路面702がスリップしやすい状況の場合に、車両の発進を試みると、車輪が空転して発進できない場合がある。以下にこのような場合への本発明の適用例を示す。
段差検出用の判断部402の次に、スリップ検出のための判断部801を設ける。判断部801では、閾値Vsより車速(車輪速センサ値)が高い状態が一定時間以上経過しても続いているか否かを確認する。この閾値Vsは、初期に入力される駆動力Fxにより発生すると予想される車速より大きな値であり、スリップ等によって車輪が空転するときに発生する車速(通常よりも高い車速)である。そして、一定の駆動力に対して見合わない車速が検出された場合に、車輪にスリップが発生していると判断する。
まず駆動力初期化(901)について説明する。スリップしやすい路面対応時は段差乗り越え時よりも小さい値である駆動力初期化値Bで初期化を行う。段差乗り越え時の初期値AはFxで通常の路面で車両が動き出すのに必要な駆動力だが、この大きさの駆動力を印加すると車輪が空転してしまうため、スリップしやすい路面でも車輪が空転しない程度の小さな値が駆動力初期位置Bとしてセットされる。
最初に目標加速度601を車両が動き始める程度まで上昇させる、車速(車輪速センサ値)603が急激に上昇する(1007)。急激に車速603が上昇すると、制御切り替え判断部301がスリップ判断を行い、制御が乗り越え駆動力算出部303に切り替えられる。駆動力算出部303に切り替えられると、駆動力指令値602は、1008の様に低い値から徐々に駆動力を上昇させる。するとひずみセンサ値604も徐々に上昇し(1002)、車輪が転がり始めると(1004)、ひずみセンサ値604が低下する。車輪が転がり始めた瞬間の駆動力は車輪をスリップさせる事無く車輪を回転させる駆動力なので、駆動力を保持する(1009)。
Claims (4)
- 車両の車輪を駆動する駆動軸に取り付けられたひずみセンサの出力値を取得するひずみセンサ出力値取得部と、
前記ひずみセンサの出力値が前記車輪の停止状態における値から減少したことに基づいて、前記車両の動き出しを検出する車両挙動検出部と、
前記駆動軸に与える駆動トルクを指令するトルク指令部とを、備え、
前記トルク指令部は、前記車輪が停止している状態で前記駆動トルクの指令値を増加させ、
前記車両挙動検出部は、前記ひずみセンサの出力値が増加から減少に転じたことに基づいて、前記車両の動き出しを検出し、
前記トルク指令部は、前記ひずみセンサの出力値が増加から減少に転じたときに、前記駆動トルクの指令値の増加を停止させ、前記駆動トルクの指令値を前記ひずみセンサの出力値が増加から減少に転じたときの値に保持することを特徴とする車両制御装置。 - 前記ひずみセンサの出力値に基づいて段差の存在を検出する段差検知部を備え、
前記トルク指令部は、前記段差検知部によって前記車輪が前記段差に当たっていると判断された場合に、前記駆動トルクの指令値を増加させることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記段差検知部は、前記車輪が水平面上で停止している状態から動き出して前記段差を乗り越えるのに必要な必要トルクと、前記ひずみセンサの出力値から算出される算出トルクとを比較し、前記算出トルクが前記必要トルクを超えたことに基づいて、前記車輪が段差に当たっていることを検知することを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。
- 前記車輪の車輪速を検知する車輪速センサの車輪速センサ値に基づいて前記車輪がスリップしているか否かを判断するスリップ判断部を備え、
前記トルク指令部は、前記スリップ判断部によって前記車輪がスリップしていると判断された場合に、前記駆動トルクの指令値を、前記必要トルクよりも小さな値であってスリップしやすい路面でも車輪が空転しない値として予め設定された駆動力初期化値にセットして、該駆動力初期化値から前記駆動トルクの指令値を増加させることを特徴とする請求項3に記載の車両制御装置。
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