JP6552314B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態にかかるモータ制御装置1の構成を説明するためのブロック図である。図2は、図1に示す記憶部5に記憶される目標位置テーブルの一例を説明するための図である。
以上説明したように、本形態では、目標回転位置に応じた目標位置番号選択指令をシリアル通信でサーボアンプ3へ送信するシリアル通信部6をコントローラ4が備えており、シリアル通信部6は、シリアル通信で目標位置番号選択指令をサーボアンプ3へ送信している。そのため、本形態では、コントローラ4とサーボアンプ3とを繋ぐ信号線の数が一定であっても、シリアル通信部6は、多くの種類の目標位置番号選択指令を送信することが可能になり、サーボアンプ3は、シリアル通信部6から送信される目標位置番号選択指令に基づいて、多くの種類の目標位置番号を選択することが可能になる。たとえば、シリアル通信で送信される通信データのビット長が8ビットであれば、サーボアンプ3は、1キャラクタで256(=28)種類の目標位置番号を選択することが可能になる。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
2 サーボモータ
3 サーボアンプ
4 コントローラ
5 記憶部
6 シリアル通信部
7 パラレル通信部
Claims (3)
- サーボモータを制御するサーボアンプと、前記サーボアンプに対して制御指令を送信するコントローラとを備え、
前記サーボアンプは、前記サーボモータを所定の目標回転位置に位置決めするための複数の位置決めデータと前記目標回転位置ごとに設定される目標位置番号とが対応付けられてテーブル化された目標位置テーブルが記憶される記憶部を備え、
前記コントローラは、前記目標位置番号を選択するための目標位置番号選択指令をシリアル通信で前記サーボアンプへ送信するシリアル通信部と、前記サーボモータを起動するためのモータ起動指令をパラレル通信で前記サーボアンプへ送信するパラレル通信部とを備え、
前記サーボアンプには、前記目標位置番号選択指令と、前記モータ起動指令とがこの順番で入力され、
前記サーボアンプは、前記モータ起動指令が入力されると、前記サーボモータを起動して、前記目標位置番号選択指令に基づいて選択された前記目標位置番号に対応する前記位置決めデータに基づいて前記サーボモータを回転させ、
前記シリアル通信部は、前記モータ起動指令が前記サーボアンプに入力されて前記サーボモータが起動すると、次の前記目標位置番号選択指令を前記サーボアンプへ送信することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記サーボアンプは、前記位置決めデータに基づく前記サーボモータの回転が完了すると、前記サーボモータの回転完了信号をパラレル通信で前記コントローラへ送信し、
前記パラレル通信部は、前記コントローラに前記回転完了信号が入力されると、次の前記モータ起動指令を前記サーボアンプへ送信することを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。 - 前記位置決めデータには、少なくとも前記サーボモータの加減速度、前記サーボモータの等速回転速度および前記サーボモータの等速回転時間が含まれていることを特徴とする請求項1または2記載のモータ制御装置。
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