JPH047609A - 位置決め制御用パルス発生器 - Google Patents
位置決め制御用パルス発生器Info
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- JPH047609A JPH047609A JP10749990A JP10749990A JPH047609A JP H047609 A JPH047609 A JP H047609A JP 10749990 A JP10749990 A JP 10749990A JP 10749990 A JP10749990 A JP 10749990A JP H047609 A JPH047609 A JP H047609A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、位置決めサーボシステム用プログラマブル
パルス発生器に係り、特に、配線を追加することなく上
位装置からの停止位置のデータ転送が可能な位置決め制
御用パルス発生器に関する。
パルス発生器に係り、特に、配線を追加することなく上
位装置からの停止位置のデータ転送が可能な位置決め制
御用パルス発生器に関する。
従来、第２図に示すような位置決めサーボシステムの構
成が知られている。すなわち、第２図において、参照符
号１０はパルス発生器を示し、例えばシーケンサ等の上
位装置１２からの動作指令等の信号は、このパルス発生
器１０を介して位置決め装置１４に伝送される０位置決
め装置１４は伝送されたパルス信号に従ってモータ１６
の駆動制御を行うよう構成されている。
成が知られている。すなわち、第２図において、参照符
号１０はパルス発生器を示し、例えばシーケンサ等の上
位装置１２からの動作指令等の信号は、このパルス発生
器１０を介して位置決め装置１４に伝送される０位置決
め装置１４は伝送されたパルス信号に従ってモータ１６
の駆動制御を行うよう構成されている。
このような位置決めサーボシステムに使用されるパルス
発生器ｌＯのデータ入力方法としては、 （１）パルス発生器１０に組込まれた設定器を使用する
方法。
発生器ｌＯのデータ入力方法としては、 （１）パルス発生器１０に組込まれた設定器を使用する
方法。
（２）シーケンサ等の上位装置１２よりデータを転送す
る方法。
る方法。
（３）専用のローダを設ける方法。
等が従来から実施されている。
上記（１）の方法は位置決め装置１４が１〜２台の小規
模なシステムの場合に適しており、（２）、（３）の方
法は１台の上位装置１２で何十台もの位置決め装置１４
．・・・、１４を制御するような中・大規模システムの
場合に適している。一般に、システムの規模、使い勝手
、コスト等によってこれらの中から適当なデータ入力方
法を選択している。
模なシステムの場合に適しており、（２）、（３）の方
法は１台の上位装置１２で何十台もの位置決め装置１４
．・・・、１４を制御するような中・大規模システムの
場合に適している。一般に、システムの規模、使い勝手
、コスト等によってこれらの中から適当なデータ入力方
法を選択している。
前述した従来のシステム装置においては、１台の上位装
置で何十台もの位置決め装置を制御するような中・大規
模システムに適応するために、シリアルまたはパラレル
のデータ転送機能を設けていた。
置で何十台もの位置決め装置を制御するような中・大規
模システムに適応するために、シリアルまたはパラレル
のデータ転送機能を設けていた。
しかしながら、上位装置がシーケンサである場合には、
データのシリアル転送機能を有するものが少なく、一方
パラレル転送を行う場合には必要とする信号線数が多く
なってしまうという問題点があった。
データのシリアル転送機能を有するものが少なく、一方
パラレル転送を行う場合には必要とする信号線数が多く
なってしまうという問題点があった。
そこで、本発明の目的は、特別な配線をすることなくシ
ーケンサ等の上位装置からデータ転送を行える位置決め
制御用パルス発生器を提供するにある。
ーケンサ等の上位装置からデータ転送を行える位置決め
制御用パルス発生器を提供するにある。
本発明に係る位置決め制御用パルス発生器は、複数の停
止位置データを設定する設定器と、該設定器の設定内容
を表示する表示器と、前記各データを格納するメモリと
、上位装置との信号インタフェースである入出力ポート
と、制御対象を駆動制御する位置決め装置に対して指令
パルスを出力する指令パルス発生器とを備えるサーボ系
制御装置の位置決め制御用パルス発生器において、 モード指定が自動運転モード指定信号である場合には、
位置決めポイント指定信号、スタート指令信号および位
置決め完了信号により自動運転処理を行い、 前記モード指定がプログラムモード指定信号である場合
には、前記各信号に使用されている信号線をそれぞれ転
送データ信号、書込み信号および書込み完了信号用に使
用して停止位置データ転送処理を行うよう動作するマイ
クロコンピュータを設けることを特徴とする。
止位置データを設定する設定器と、該設定器の設定内容
を表示する表示器と、前記各データを格納するメモリと
、上位装置との信号インタフェースである入出力ポート
と、制御対象を駆動制御する位置決め装置に対して指令
パルスを出力する指令パルス発生器とを備えるサーボ系
制御装置の位置決め制御用パルス発生器において、 モード指定が自動運転モード指定信号である場合には、
位置決めポイント指定信号、スタート指令信号および位
置決め完了信号により自動運転処理を行い、 前記モード指定がプログラムモード指定信号である場合
には、前記各信号に使用されている信号線をそれぞれ転
送データ信号、書込み信号および書込み完了信号用に使
用して停止位置データ転送処理を行うよう動作するマイ
クロコンピュータを設けることを特徴とする。
本発明に係る位置決め制御用パルス発生器によれば、該
パルス発生器に設けたマイクロコンピュータは、モード
指定が自動運転モード指定信号の場合に位置決めポイン
ト指定信号、スタート指令信号および位置決め完了信号
用として使用する信号線をそれぞれ、モード指定がプロ
グラムモード指定信号に切替わった場合には、転送デー
タ信号、書込み信号および書込み完了信号用として使用
し、シーケンサ等の上位装置からの停止位置データ転送
処理を行うよう動作する。このため、停止位置データ転
送用の信号線を新たに追加することなく、停止位置デー
タ転送処理を行うことができる。
パルス発生器に設けたマイクロコンピュータは、モード
指定が自動運転モード指定信号の場合に位置決めポイン
ト指定信号、スタート指令信号および位置決め完了信号
用として使用する信号線をそれぞれ、モード指定がプロ
グラムモード指定信号に切替わった場合には、転送デー
タ信号、書込み信号および書込み完了信号用として使用
し、シーケンサ等の上位装置からの停止位置データ転送
処理を行うよう動作する。このため、停止位置データ転
送用の信号線を新たに追加することなく、停止位置デー
タ転送処理を行うことができる。
次に、本発明に係る位置決め制御用パルス発生器の実施
例につき、添付図面を参照しながら以下詳細に説明する
。
例につき、添付図面を参照しながら以下詳細に説明する
。
第１図は、本発明の位置決め制御用パルス発生器の一実
施例を示すシステム構成図である。第１図において、参
照符号２０は位置決め制御用パルス発生器を示し、シー
ケンサ等の上位装置１８からの動作指令等の信号は、こ
の位置決め制御用パルス発生器２ｏを介して位置決め装
置１４に入力される。位置決め装置１４は、入力された
パルス信号に従ってモータ（図示しない）の駆動制御を
行うよう構成される。第１図に示す本発明に係る位置決
め制御用パルス発生器（以下、パルス発生器と称する）
２０は、停止位置データの入力設定を手動で行う場合の
設定キー２２ｂおよび設定内容を表示する設定表示器２
２ａを備えた設定器２２と、マイクロコンピュータ（以
下、マイコンと称する）２４゛と、停止位置データ等を
格納するメモリ２６と、位置決め装置１４への指令パル
スを出力する指令パルス発生器２８と、上位装置１８と
の信号インタフェースである入出力用ポート３０とを、
それぞれ共通バス３２を介して接続した構成となってい
る。
施例を示すシステム構成図である。第１図において、参
照符号２０は位置決め制御用パルス発生器を示し、シー
ケンサ等の上位装置１８からの動作指令等の信号は、こ
の位置決め制御用パルス発生器２ｏを介して位置決め装
置１４に入力される。位置決め装置１４は、入力された
パルス信号に従ってモータ（図示しない）の駆動制御を
行うよう構成される。第１図に示す本発明に係る位置決
め制御用パルス発生器（以下、パルス発生器と称する）
２０は、停止位置データの入力設定を手動で行う場合の
設定キー２２ｂおよび設定内容を表示する設定表示器２
２ａを備えた設定器２２と、マイクロコンピュータ（以
下、マイコンと称する）２４゛と、停止位置データ等を
格納するメモリ２６と、位置決め装置１４への指令パル
スを出力する指令パルス発生器２８と、上位装置１８と
の信号インタフェースである入出力用ポート３０とを、
それぞれ共通バス３２を介して接続した構成となってい
る。
また、上位装置１８は、パルス発生器２０の入出力ポー
ト３０との間でモード指定信号ＭＤ、上位桁４ビツトと
下位桁４ビツトからなる８ビツトのポイント指定信号（
以下、ポイントぬ信号と称する）Ｐｏｏ〜Ｐ ｏｓ、
Ｐ １゜〜Ｐ１３、スタート指令信号Ｓ、完了信号ＰＥ
Ｑの各信号の授受を行う。
ト３０との間でモード指定信号ＭＤ、上位桁４ビツトと
下位桁４ビツトからなる８ビツトのポイント指定信号（
以下、ポイントぬ信号と称する）Ｐｏｏ〜Ｐ ｏｓ、
Ｐ １゜〜Ｐ１３、スタート指令信号Ｓ、完了信号ＰＥ
Ｑの各信号の授受を行う。
このような位置決めサーボ系制御システムにおいて、本
発明に係るパルス発生器２０は、実際の位置決め運転を
行う自動運転モードと、メモリ２６に停止位置データの
書込みを行うプログラムモードとの２つのモードをモー
ド指定信号ＭＤによって切替えることかできる。
発明に係るパルス発生器２０は、実際の位置決め運転を
行う自動運転モードと、メモリ２６に停止位置データの
書込みを行うプログラムモードとの２つのモードをモー
ド指定信号ＭＤによって切替えることかできる。
第３図は、自動運転モード時のタイムチャートを示して
おり、上位装置１８からのモード指定信号ＭＤが自動運
転モードの場合である。予め設定された停止位置に対応
したポイント間信号の４ビツトの上位桁Ｐｌｏ〜Ｐ１３
と４ビツトの下位桁Ｐ０゜〜ＰＯ３とからなる２桁を上
位装置１８より受信し、スタート指令信号ＳのＯＮで位
置決め装置１４に対して指令パルス発生器２８から指令
パルスを出力するようマイコン２４によって処理動作が
行われる。位置決め装置１４はこの指令パルスに基づく
停止位置までのモータ動作を行う、パルス発生器２０は
その後所定の位置決めモータ動作が完了すると完了信号
ＰＥＱを上位装置１８に出力し、次のポイント間信号の
受信を待つ。
おり、上位装置１８からのモード指定信号ＭＤが自動運
転モードの場合である。予め設定された停止位置に対応
したポイント間信号の４ビツトの上位桁Ｐｌｏ〜Ｐ１３
と４ビツトの下位桁Ｐ０゜〜ＰＯ３とからなる２桁を上
位装置１８より受信し、スタート指令信号ＳのＯＮで位
置決め装置１４に対して指令パルス発生器２８から指令
パルスを出力するようマイコン２４によって処理動作が
行われる。位置決め装置１４はこの指令パルスに基づく
停止位置までのモータ動作を行う、パルス発生器２０は
その後所定の位置決めモータ動作が完了すると完了信号
ＰＥＱを上位装置１８に出力し、次のポイント間信号の
受信を待つ。
一方、このパルス発生器２０は、モード指定信号ＭＤが
プログラムモード時には、上記自動運転モード時のポイ
ント恥信号の４ビツトの下位桁Ｐ。０〜Ｐ０．をデータ
信号用に、４ビツトの上位桁Ｐ１０〜ＰＩ３をデータ識
別コード信号用として使用するようマイコン２４によっ
て処理動作が行われる。第４図にこの上位桁Ｐ１０〜ｐ
ｒｓによる識別コードとデータ識別とを対応させた一例
を示す、識別コード１゜２は停止位置データの書込みポ
イント船を、３〜９は停止位置データおよびその符号を
、まなＡは送りスピードを示している。
プログラムモード時には、上記自動運転モード時のポイ
ント恥信号の４ビツトの下位桁Ｐ。０〜Ｐ０．をデータ
信号用に、４ビツトの上位桁Ｐ１０〜ＰＩ３をデータ識
別コード信号用として使用するようマイコン２４によっ
て処理動作が行われる。第４図にこの上位桁Ｐ１０〜ｐ
ｒｓによる識別コードとデータ識別とを対応させた一例
を示す、識別コード１゜２は停止位置データの書込みポ
イント船を、３〜９は停止位置データおよびその符号を
、まなＡは送りスピードを示している。
ここで、第５図は、プログラムモード時の停止位置デー
タ転送のタイムチャートを示す図である。上位装置１８
は、モード指定信号ＭＤをプログラムモードにしてがら
、データ識別コードＰ１゜〜Ｐ１．とデータＰ０゜〜Ｐ
ｏ３とを対にしてパルス発生器２０に出力し、その後書
込み指令ＳをＯＮにする。パルス発生器２０はデータ受
信が正常であれば、上位装置１８に対して書込み完了信
号ＰＥＱをＯＮにする。このようにして、ポイント間、
位置データおよびスピードＮｏのデータを図示しない一
時バッファに逐次格納した後、−親分の停止位置データ
が揃った時点で一括してパルス発生器２０内の正規の該
当するポイントＮｏのメモリ２６に転送する。
タ転送のタイムチャートを示す図である。上位装置１８
は、モード指定信号ＭＤをプログラムモードにしてがら
、データ識別コードＰ１゜〜Ｐ１．とデータＰ０゜〜Ｐ
ｏ３とを対にしてパルス発生器２０に出力し、その後書
込み指令ＳをＯＮにする。パルス発生器２０はデータ受
信が正常であれば、上位装置１８に対して書込み完了信
号ＰＥＱをＯＮにする。このようにして、ポイント間、
位置データおよびスピードＮｏのデータを図示しない一
時バッファに逐次格納した後、−親分の停止位置データ
が揃った時点で一括してパルス発生器２０内の正規の該
当するポイントＮｏのメモリ２６に転送する。
上位装置１８からのモード指定信号ＭＤがプログラムモ
ードであることをマイコン２４が判定して、自動運転モ
ード時の信号線をデータ書込み信号線として判別した後
の上記パルス発生器２０側のデータ受信フローを第６図
に示す、先ずステップ１では、上位装置１８からの書込
み指令信号ＳがＯＮでデータを取込み、この受信したデ
ータが正常がどうかをチエツクする。正常でない場合に
は再度書込み指令ＯＮによってデータを取込み、正常で
あれば次のステップ２に進む、ステップ２では、この今
回受信したデータを一時バッファに格納し、書込み完了
信号ＰＥＱを上位装置１８に対して出力する６次にステ
ップ３では、今回受信したデータがスピード懇でない場
合には、ステップ１に戻って次の書込み指令ＯＮによる
次のデータの取込みを行い、今回受信したデータがスピ
ードＮＧである場合には、第７図に示すような一時バッ
ファ２７に格納されたポイント間、位置データおよびス
ピード順の一組のデータを一括して正規の該当ポイント
間のメモリ２６へ転送する。このような処理を繰返すこ
とによって、必要な停止位置データが順次書込まれて行
く。
ードであることをマイコン２４が判定して、自動運転モ
ード時の信号線をデータ書込み信号線として判別した後
の上記パルス発生器２０側のデータ受信フローを第６図
に示す、先ずステップ１では、上位装置１８からの書込
み指令信号ＳがＯＮでデータを取込み、この受信したデ
ータが正常がどうかをチエツクする。正常でない場合に
は再度書込み指令ＯＮによってデータを取込み、正常で
あれば次のステップ２に進む、ステップ２では、この今
回受信したデータを一時バッファに格納し、書込み完了
信号ＰＥＱを上位装置１８に対して出力する６次にステ
ップ３では、今回受信したデータがスピード懇でない場
合には、ステップ１に戻って次の書込み指令ＯＮによる
次のデータの取込みを行い、今回受信したデータがスピ
ードＮＧである場合には、第７図に示すような一時バッ
ファ２７に格納されたポイント間、位置データおよびス
ピード順の一組のデータを一括して正規の該当ポイント
間のメモリ２６へ転送する。このような処理を繰返すこ
とによって、必要な停止位置データが順次書込まれて行
く。
前述した実施例から明らかなように、本発明の位置決め
制御用パルス発生器によれば、自動運転時のみに使用す
る信号線をプログラムモード時には、停止位置データ転
送用として使用することにより、特別な配線をすること
なく上位装置からのデータを受信することができるため
、従来装置で必要であったパラレル転送用の多数の配線
を削減することができると共に、上位装置の処理に関し
ても全く別のプログラムとして独立に管理することがで
きるため、システム管理が容易である。
制御用パルス発生器によれば、自動運転時のみに使用す
る信号線をプログラムモード時には、停止位置データ転
送用として使用することにより、特別な配線をすること
なく上位装置からのデータを受信することができるため
、従来装置で必要であったパラレル転送用の多数の配線
を削減することができると共に、上位装置の処理に関し
ても全く別のプログラムとして独立に管理することがで
きるため、システム管理が容易である。
従って、本発明に係る位置決め制御用パルス発生器は、
１台の上位装置で何十台もの位置決め装置を制御する中
・大規模システム用に最適であり、しかもパルス発生器
自体の低コスト化および小形化にも寄与することができ
る。
１台の上位装置で何十台もの位置決め装置を制御する中
・大規模システム用に最適であり、しかもパルス発生器
自体の低コスト化および小形化にも寄与することができ
る。
また、データに関しては、桁ごとに送れるようにしたこ
とによって、一般的なシーケンサでも容易に停止位置デ
ータの転送を行うことができる。
とによって、一般的なシーケンサでも容易に停止位置デ
ータの転送を行うことができる。
以上、本発明の好適な実施例について説明したが、本発
明は前記実施例に限定されることなく、本発明の精神を
逸脱しない範囲内において種々の設計変更をなし得るこ
とは勿論である。
明は前記実施例に限定されることなく、本発明の精神を
逸脱しない範囲内において種々の設計変更をなし得るこ
とは勿論である。
第１図は本発明に係る位置決め制御用パルス発生器の一
実施例を示すシステム構成図、第２図は本発明に係る位
置決め制御用パルス発生器を適用し得る従来の位置決め
サーボシステムの構成図、第３図は本発明に係る位置決
め制御用パルス発生器の自動運転モード時のタイムチャ
ート、第４図はポイントＮｏ信号の下位桁Ｐｏｏ〜ＰＯ
３をデータ信号用に上位桁Ｐ、。〜Ｐ１３をデータ識別
コード信号用に使用する場合の上位桁Ｐ１゜〜Ｐ１．に
ょる識別コードとデータ識別とを対応させた一例を示す
図、第５図はプログラムモード時の停止位置データ転送
のタイムチャート、第６図は本発明に係る位置決め制御
用パルス発生器側のデータ受信フローチャート、第７図
は本発明に係る位置決め制御用パルス発生器の一時バッ
ファ内に格納されるデータの一例を示す説明図である。 １０・・・パルス発生器 １２・・・上位装置１４・
・・位置決め装置 １６・・・モータ１８・・・上位
装置 ２０・・・位置決め制御用パルス発生器２２・・・設定
器 ２２ａ・・・設定表示器２２ｂ・・・設定
キー ２４・・・マイクロコンピュータ ２６・・・メモリ ２７・・・−時バッファ２
８・・・指令パルス発生器 ３０・・・入出力用ポート３２・・・共通バスＦＩＧ。 ＦＩＧ。 Ｆ Ｉ Ｇ。 ＦＩＧ。 書込み完了 ＥＱ ＦＩＧ。
実施例を示すシステム構成図、第２図は本発明に係る位
置決め制御用パルス発生器を適用し得る従来の位置決め
サーボシステムの構成図、第３図は本発明に係る位置決
め制御用パルス発生器の自動運転モード時のタイムチャ
ート、第４図はポイントＮｏ信号の下位桁Ｐｏｏ〜ＰＯ
３をデータ信号用に上位桁Ｐ、。〜Ｐ１３をデータ識別
コード信号用に使用する場合の上位桁Ｐ１゜〜Ｐ１．に
ょる識別コードとデータ識別とを対応させた一例を示す
図、第５図はプログラムモード時の停止位置データ転送
のタイムチャート、第６図は本発明に係る位置決め制御
用パルス発生器側のデータ受信フローチャート、第７図
は本発明に係る位置決め制御用パルス発生器の一時バッ
ファ内に格納されるデータの一例を示す説明図である。 １０・・・パルス発生器 １２・・・上位装置１４・
・・位置決め装置 １６・・・モータ１８・・・上位
装置 ２０・・・位置決め制御用パルス発生器２２・・・設定
器 ２２ａ・・・設定表示器２２ｂ・・・設定
キー ２４・・・マイクロコンピュータ ２６・・・メモリ ２７・・・−時バッファ２
８・・・指令パルス発生器 ３０・・・入出力用ポート３２・・・共通バスＦＩＧ。 ＦＩＧ。 Ｆ Ｉ Ｇ。 ＦＩＧ。 書込み完了 ＥＱ ＦＩＧ。
Claims (1)
- （１）複数の停止位置データを設定する設定器と、該設
定器の設定内容を表示する表示器と、前記各データを格
納するメモリと、上位装置との信号インタフェースであ
る入出力ポートと、制御対象を駆動制御する位置決め装
置に対して指令パルスを出力する指令パルス発生器とを
備えるサーボ系制御装置の位置決め制御用パルス発生器
において、 モード指定が自動運転モード指定信号である場合には、
位置決めポイント指定信号、スタート指令信号および位
置決め完了信号により自動運転処理を行い、 前記モード指定がプログラムモード指定信号である場合
には、前記各信号に使用されている信号線をそれぞれ転
送データ信号、書込み信号および書込み完了信号用に使
用して停止位置データ転送処理を行うよう動作するマイ
クロコンピュータを設けることを特徴とする位置決め制
御用パルス発生器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10749990A JPH047609A (ja) | 1990-04-25 | 1990-04-25 | 位置決め制御用パルス発生器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10749990A JPH047609A (ja) | 1990-04-25 | 1990-04-25 | 位置決め制御用パルス発生器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH047609A true JPH047609A (ja) | 1992-01-13 |
Family
ID=14460758
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10749990A Pending JPH047609A (ja) | 1990-04-25 | 1990-04-25 | 位置決め制御用パルス発生器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH047609A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014126875A (ja) * | 2012-12-25 | 2014-07-07 | Brother Ind Ltd | 数値制御装置 |
| JP2014135826A (ja) * | 2013-01-09 | 2014-07-24 | Brother Ind Ltd | 制御システム、工作機械、サーボモータ制御装置及び位置情報送受信方法 |
| JP2017028898A (ja) * | 2015-07-24 | 2017-02-02 | 日本電産サンキョー株式会社 | モータ制御装置 |
-
1990
- 1990-04-25 JP JP10749990A patent/JPH047609A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014126875A (ja) * | 2012-12-25 | 2014-07-07 | Brother Ind Ltd | 数値制御装置 |
| JP2014135826A (ja) * | 2013-01-09 | 2014-07-24 | Brother Ind Ltd | 制御システム、工作機械、サーボモータ制御装置及び位置情報送受信方法 |
| JP2017028898A (ja) * | 2015-07-24 | 2017-02-02 | 日本電産サンキョー株式会社 | モータ制御装置 |
| KR20170012081A (ko) * | 2015-07-24 | 2017-02-02 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 모터 제어 장치 |
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