JP2014135826A - 制御システム、工作機械、サーボモータ制御装置及び位置情報送受信方法 - Google Patents

Abstract

【課題】制御指令装置がサーボモータの駆動により移動する対象の位置情報を確認することができる制御システム、工作機械、サーボモータ制御装置及び位置情報送受信方法を提供する。
【解決手段】Ｘ軸駆動制御部２１の位置検知部３５にて検知したＸステージの位置情報を、ＣＰＵ３１が取得してＲＡＭ３３に記憶すると共に、上位ビット情報及び下位ビット情報に２分割する。ＣＰＵ３１は、分割した上位ビット情報の変化の有無を判定し、変化の有無に応じてＮＥＸＴ信号をトグルさせる。ＣＰＵ３１は、制御装置１０からのＲＮ信号の信号レベルに応じて上位ビット情報又は下位ビット情報のいずれか一方をＭＯＮＩ信号として制御部１０へ送信する。制御部１０は、Ｘ軸駆動制御部２１からのＮＥＸＴ信号に応じて上位ビット情報又は下位ビット情報を選択し、ＲＮ信号を送信する。
【選択図】図４

Description

本発明は、サーボモータを駆動して対象を移動させる制御を行う制御システム、この制御システムを搭載した工作機械、制御システムの構成要素であるサーボモータ制御装置、及び、複数の装置間で対象の位置情報を送受信する位置情報送受信方法に関する。

特許文献１には、制御対象を駆動制御する位置決め装置に対して指令パルスを出力するサーボ系制御装置の位置決め制御用パルス発生器が記載されている。パルス発生器は、複数の停止位置データをメモリに記憶し、停止位置データを設定する設定器を有する。パルス発生器は、上位装置と複数の信号線にて接続され、上位装置から与えられる信号に応じて位置決め装置に対する指令パルスを出力する。上位装置から自動運転モード指定信号が与えられた場合、パルス発生器は、位置決めポイント指定信号、スタート指令信号及び位置決め完了信号により自動運転処理を行う。上位装置からプログラムモード指定信号が与えられた場合、パルス発生器は、上位装置との間に設けられた複数の信号線を、転送データ信号、書込信号及び書込完了信号用に使用して、停止位置データの転送処理を行う。

特開平４−７６０９号公報

特許文献１に記載のパルス発生器は、上位装置から与えられる位置決めポイント指定信号にて指定された停止位置へ制御対象を移動させるべく、位置決め装置に対して指令パルスを出力する。上位装置は、スタート指令信号により制御対象の移動を開始させた後、パルス発生器からの位置決め完了信号により移動完了を確認することができる。しかしながら、パルス発生器から上位装置へ与えられる信号は位置決め完了信号のみである。このため上位装置では、制御対象の位置を詳細に確認することができなかった。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、サーボモータを駆動して対象を移動させる制御を行うサーボモータ制御装置及びこの装置へ指令を与える制御指令装置を含む制御システムにて、制御指令装置が対象の位置情報を確認することができる制御システムを提供することにある。また他の目的とするところは、この制御システムを搭載した工作機械、制御システムを構成するサーボモータ制御装置、及び、制御システムを構成する装置間で対象の位置情報を送受信する位置情報送受信方法を提供することにある。

本発明に係る制御システムは、サーボモータを駆動して対象を移動させる駆動部、前記対象の位置を検知する位置検知部、及び、前記対象の移動の目標位置を複数記憶する目標位置記憶部を有するサーボモータ制御装置と、前記目標位置記憶部に記憶された複数の目標位置のいずれかを指定した移動指令を前記サーボモータ制御装置へ送信する移動指令送信部を有する制御指令装置とを備え、該制御指令装置が送信した移動指令に応じて、前記サーボモータ制御装置が前記対象を目標位置へ移動させる制御を行う制御システムにおいて、前記サーボモータ制御装置は、前記位置検知部が検知した位置の情報を記憶する位置情報記憶部と、前記位置検知部が検知した位置の情報を複数に分割する位置情報分割部と、該位置情報分割部が分割した複数の情報のうちの一又は複数について、前記位置情報記憶部に記憶した以前の情報に対する変化の有無を判定する情報変化判定部と、前記制御指令装置からの選択指令に応じて、前記位置情報分割部が分割した複数の情報のいずれか一つを前記制御指令装置へ送信する分割情報送信部と、前記情報変化判定部の変化判定結果を前記制御指令装置へ送信する変化判定結果送信部とを有し、前記制御指令装置は、前記サーボモータ制御装置からの変化判定結果に応じて、前記サーボモータ制御装置が送信する分割された複数の情報のいずれか一つを選択する選択指令を送信する選択指令送信部を有することを特徴とする。

また、本発明に係る制御システムは、前記位置検知部が検知した位置に係る情報が、複数ビットのデジタル情報であり、前記位置情報分割部は、前記デジタル情報を上位ビット情報及び下位ビット情報に２分割し、前記情報変化判定部は、前記上位ビット情報の変化の有無を判定し、前記制御指令装置は、前記選択指令送信部にて前記下位ビット情報を選択する選択指令を送信して、前記サーボモータ制御装置から送信される前記下位ビット情報を受信し、前記サーボモータ制御装置からの変化判定結果に基づき、前記上位ビット情報が変化している場合に、前記選択指令送信部にて前記上位ビット情報を選択する選択指令を送信して、前記サーボモータ制御装置から送信される前記上位ビット情報を受信するようにしてあることを特徴とする。

また、本発明に係る制御システムは、前記制御指令装置が、前記サーボモータ制御装置による前記対象の位置検知結果の取得タイミングを指令する取得タイミング指令送信部を有し、前記サーボモータ制御装置は、前記制御指令装置からの取得タイミングの指令に応じて、前記位置検知部が検知した位置を取得するようにしてあることを特徴とする。

また、本発明に係る制御システムは、前記サーボモータ制御装置が、前記分割情報送信部及び前記変化判定結果送信部による送信の完了を通知する送信完了通知部を有することを特徴とする。

また、本発明に係る工作機械は、上述の制御システムと、該制御システムのサーボモータ制御装置が駆動するサーボモータとを備えることを特徴とする。

また、本発明に係るサーボモータ制御装置は、サーボモータを駆動して対象を移動させる駆動部と、前記対象の位置を検知する位置検知部と、前記対象の移動の目標位置を複数記憶する目標位置記憶部とを備え、前記目標位置記憶部に記憶された複数の目標位置のいずれかを指定した移動指令を他の装置から受信し、受信した移動指令に応じて前記対象を目標位置へ移動させる制御を行うサーボモータ制御装置において、前記位置検知部が検知した位置の情報を記憶する位置情報記憶部と、前記位置検知部が検知した位置の情報を複数に分割する位置情報分割部と、該位置情報分割部が分割した複数の情報のうちの一又は複数について、前記位置検知部が以前に検知した情報との比較を行い、情報の変化の有無を判定する情報変化判定部と、前記他の装置からの選択指令に応じて、前記位置情報分割部が分割した複数の情報のいずれか一つを前記他の装置へ送信する分割情報送信部と、前記情報変化判定部の変化判定結果を前記他の装置へ送信する変化判定結果送信部とを備えることを特徴とする。

また、本発明に係る位置情報送受信方法は、サーボモータを駆動して対象を移動させる駆動部、前記対象の位置を検知する位置検知部、及び、前記対象の移動の目標位置を複数記憶する目標位置記憶部を有するサーボモータ制御装置と、前記目標位置記憶部に記憶された複数の目標位置のいずれかを指定した移動指令を前記サーボモータ制御装置へ送信する移動指令送信部を有する制御指令装置とが、前記位置検知部が検知した位置に係る情報を送受信する位置情報送受信方法であって、前記サーボモータ制御装置が、前記位置検知部にて検知した位置に係る情報を複数に分割する位置情報分割ステップと、前記サーボモータ制御装置が、前記位置情報分割ステップにて分割した複数の情報のうちの一又は複数について、前記位置検知部が以前に検知した情報との比較を行い、情報の変化の有無を判定する情報変化判定ステップと、前記サーボモータ制御装置が、前記情報変化判定ステップの変化判定結果を前記制御指令装置へ送信する変化判定結果送信ステップと、前記制御指令装置が、前記サーボモータ制御装置からの変化判定結果に応じて、分割された複数の情報のいずれか一つを選択する選択指令を送信する選択指令送信ステップと、前記サーボモータ制御装置が、前記制御指令装置からの選択指令に応じて、分割した複数の情報のいずれか一つを前記制御指令装置へ送信する分割情報送信ステップとを含むことを特徴とする。

本発明においては、サーボモータ制御装置が、サーボモータを駆動して移動させる対象の位置を検知し、検知した情報を記憶すると共に複数に分割する。サーボモータ制御装置は、分割した複数の情報のうちの一又は複数について、記憶した以前の情報に対する変化の有無を判定する。サーボモータ制御装置は、制御指令装置から選択指令が与えられており、選択指令に応じて分割した複数の情報のいずれか一つを制御指令装置へ送信する。制御指令装置は、サーボモータ制御装置から情報の変化の有無に関する判定結果が与えられ、判定結果に応じてサーボモータ制御装置が送信する情報を選択し、選択指令をサーボモータ制御装置へ与える。
これにより制御指令装置は、移動させる対象の位置情報をサーボモータ制御装置から取得することができる。サーボモータ制御装置が位置情報を分割して送信することにより、制御指令装置及びサーボモータ制御装置間の信号線数の増加を抑制して、位置情報の分解能を向上することができる。分割した情報の変化の有無をサーボモータ制御装置が判定して判定結果を制御指令装置へ送信することにより、制御指令装置は、変化のない情報の送受信が不要であると判断でき、位置情報の送受信に要する時間を削減できる。

例えば位置情報が複数ビットのデジタル情報である場合に、デジタル情報を上位ビット情報及び下位ビット情報に２分割してサーボモータ制御装置から制御指令装置へ送信する構成とすることができる。対象の位置変化に対して、下位ビット情報は高頻度で変化するが、上位ビット情報の変化は低頻度である。対象の位置情報を取得する場合、制御指令装置は、下位ビット情報を選択する選択指令を送信して、サーボモータ制御装置から下位ビット情報を受信する。制御指令装置は、サーボモータ制御装置からの変化判定結果に基づいて、上位ビット情報が変化していない場合には、上位ビット情報に係る送受信処理を行わず、以前に受信した上位情報を用いる。上位ビット情報が変化している場合、制御指令装置は、上位ビット情報を選択する選択指令を送信して、サーボモータ制御装置から上位ビット情報を受信する。これにより上位ビット情報の送受信頻度を低減できるため、位置情報の送受信に要する時間を削減できる。

また、本発明においては、制御指令装置からサーボモータ制御装置へ、対象の位置検知結果の取得タイミングを指令する。これにより制御指令装置は、対象の位置情報を必要とするタイミングでサーボモータ制御装置に位置検知結果を取得させることができる。

また、本発明においては、サーボモータ制御装置から制御指令装置へ、分割した情報及び変化判定結果の送信完了を通知する。これにより制御指令装置は、分割した情報及び変化判定結果の受信を確実に行うことができる。

本発明では、制御指令装置からの選択指令に応じて、サーボモータ制御装置が対象の位置情報を分割して送信する。これにより制御指令装置は、高い分解能の位置情報をサーボモータ制御装置から受信でき、対象の位置情報を確認することができる。また変化のない情報の送受信を省略できるため、位置情報の送受信に要する時間を削減できる。

本実施の形態に係る工作機械の外観を示す斜視図である。 ＸＹステージ機構の構成を示す斜視図である。 本実施の形態に係る制御システムの構成を示すブロック図である。 制御部及びＸ軸駆動制御部の詳細構成を示すブロック図である。 制御部及びＸ軸駆動制御部の間で行われる通信の一例を示すタイミングチャートである。 制御部が行う位置情報受信処理の手順を示すフローチャートである。 Ｘ軸駆動制御部が行う位置情報送信処理の手順を示すフローチャートである。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。図１は、本実施の形態に係る工作機械の外観を示す斜視図である。図において２は工作機械である。工作機械２は、ベース５２、機械本体５３、ＸＹステージ機構６０及び工具交換装置８０等を備える。ベース５２は鉄製の略直方体状の土台である。機械本体５３は、ベース５２の上部後方に設けられ、ＸＹステージ機構６０上に保持したワーク（図示略）に対する切削などの加工を行う。ＸＹステージ機構６０は、ベース５２の上部中央に設けられ、Ｘステージ６１をＸ軸方向（左右方向）及びＹ軸方向（前後方向）に駆動する。工具交換装置８０は、機械本体５３の上部に設けられ、機械本体５３の主軸５７に装着された工具Ｔを交換する。

機械本体５３は、コラム５５、主軸ヘッド５６、主軸５７及び制御箱５８等を備える。コラム５５は柱状であり、ベース５２の上部後方に立設している。主軸ヘッド５６は、コラム５５の前面に沿ってＺ軸方向（上下方向）に移動可能である。主軸５７は、主軸ヘッド５６の内部で回転可能に支持されている。主軸５７は、工具Ｔが装着可能であり、主軸モータ４４（図３参照）の駆動により回転する。制御箱５８は、制御装置１（図３参照）を格納する。制御装置１は、工作機械２の動作を制御する。

主軸ヘッド５６は、コラム５５の前面に設けたＺ軸移動機構（図示略）によってＺ軸方向へ移動する。Ｚ軸移動機構は、一対のＺ軸リニアガイド、Ｚ軸ボール螺子、及び、Ｚ軸モータ４３（図３参照）を備える。Ｚ軸リニアガイドは、Ｚ軸方向に延在し且つ主軸ヘッド５６をＺ軸方向へ案内する。Ｚ軸ボール螺子は、一対のＺ軸リニアガイドの間に配置されている。主軸ヘッド５６は背面にナット（図示略）を備える。ナットはＺ軸ボール螺子に螺合する。Ｚ軸モータ４３は、Ｚ軸ボールネジを正逆方向へ回転する。故に主軸ヘッド５６は、ナットと共にＺ軸方向へ移動する。主軸ヘッド５６は、上部に主軸モータ４４（図３参照）を備える。主軸モータ４４は、主軸５７を回転する。Ｚ軸モータ４３及び主軸モータ４４は、サーボモータである。

工具交換装置８０は、円盤状の工具マガジン８１を備える。工具マガジン８１は、マガジンモータ４５（図３参照）の駆動により軸周りに旋回する。工具マガジン８１は、複数個のポットＰを備える。複数個のポットＰは、工具マガジン８１の外周上に周方向に並設されている。各ポットＰは、工具Ｔを着脱可能に収容する。工具交換装置８０は、工具マガジン８１を旋回し、次に使用する工具Ｔを装着したポットＰを工具交換位置へ移動する。工具交換装置８０は、主軸５７に装着した工具Ｔを外し、工具交換位置にあるポットＰに装着した工具Ｔを主軸５７に装着する。

図２は、ＸＹステージ機構６０の構成を示す斜視図である。ＸＹステージ機構６０は、Ｘ軸・Ｙ軸ボール螺子駆動系の機構である。ＸＹステージ機構６０は、Ｘステージ６１、Ｙステージ６２、Ｘ軸モータ４１及びＹ軸モータ４２等を備える。Ｘステージ６１は、上面にワークを保持する作業台である。Ｙステージ６２は、上面にＸステージ６１をＸ軸方向へ移動可能に支持し、且つ、ベース５２の上面中央においてＹ軸方向に移動可能である。

ベース５２は、上面中央に一対のＹ軸リニアガイド６３、Ｙ軸ボール螺子６４及びＹ軸モータ４２を備える。Ｙ軸リニアガイド６３は、Ｙ軸方向に延在し、且つ、Ｙステージ６２をＹ軸方向へ案内する。Ｙ軸ボール螺子６４は、一対のＹ軸リニアガイド６３の間に配される。Ｙステージ６２は、下面にナット（図示略）を備える。ナットは、Ｙ軸ボール螺子６４に螺合する。Ｙ軸モータ４２は、Ｙ軸ボール螺子６４を正逆方向に回転する。よって、Ｙステージ６２はナットと共にＹ軸方向へ移動する。

Ｙステージ６２は、上面に一対のＸ軸リニアガイド６５、Ｘ軸ボール螺子６６及びＸ軸モータ４１を備える。Ｘ軸ボール螺子６６は、一対のＸ軸リニアガイド６５の間に配される。Ｘステージ６１は、下面にナット（図示略）を備える。ナットは、Ｘ軸ボール螺子６６に螺合する。Ｘ軸モータ４１は、Ｘ軸ボール螺子６６を正逆方向へ回転する。よってＸステージ６１は、ナットと共にＸ軸方向へ移動する。またＸステージ６１は、Ｙステージ６２を介してＹ軸方向へ移動する。従ってＸステージ６１は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の両方向へ移動可能である。Ｘ軸モータ４１及びＹ軸モータ４２は、サーボモータである。

図１に示すように、Ｘ軸リニアガイド６５及びＸ軸ボール螺子６６は、Ｘステージ６１の左右両側にて露出する部分を、カバー６７及び６８にて覆われている。カバー６７及び６８は、Ｘステージ６１のＸ軸方向への移動に伴って伸縮する。Ｙ軸リニアガイド６３及びＹ軸ボール螺子６４は、Ｙステージ６２の前側にて露出する部分をカバー６９にて覆われ、後側にて露出する部分を後カバー（図示略）にて覆われている。カバー６９及び後カバーは、Ｙステージ６２のＹ軸方向への移動に伴って伸縮する。故に、工作機械２は、加工領域から飛散する切粉及びクーラント液の飛沫等が各軸の駆動機構上に落下することを防止できる。

図３は、本実施の形態に係る制御システムの構成を示すブロック図である。制御装置１は、制御部１０、入力部１７、表示部１８、Ｘ軸駆動制御部２１、Ｙ軸駆動制御部２２、Ｚ軸駆動制御部２３、主軸駆動制御部２４及びマガジン駆動制御部２５等を備える。以下、Ｘ軸駆動制御部２１〜マガジン駆動制御部２５を総称する場合は、駆動制御部２１〜２５と呼ぶ。制御部１０は、加工に係る目標位置と、駆動制御部２１〜２５に関する各種情報とに基づいて、駆動制御部２１〜２５を制御する。

工作機械２は、上述したＸ軸モータ４１、Ｙ軸モータ４２、Ｚ軸モータ４３、主軸モータ４４及びマガジンモータ４５等を備える。以下、Ｘ軸モータ４１〜マガジンモータ４５を総称する場合は、モータ４１〜４５と呼ぶ。モータ４１〜４５は、エンコーダ４１Ａ〜４５Ａをそれぞれ備える。エンコーダ４１Ａ〜４５Ａは、モータ４１〜４５の位置を検出し、フィードバック信号を駆動制御部２１〜２５へ出力する。

各駆動制御部２１〜２５は、制御部１０から与えられる制御信号に基づき、各モータ４１〜４５を駆動するパルス信号を出力する。各駆動制御部２１〜２５は、各エンコーダ４１Ａ〜４５Ａからのフィードバック信号を受信し、位置及び速度のフィードバック制御を行う。各駆動制御部２１〜２５は、制御部１０からの要求に応じて、各エンコーダ４１Ａ〜４５Ａからのフィードバック信号に基づく位置情報を制御部１０へ送信する。制御部１０は、各駆動制御部２１〜２５から受信した位置情報を表示部１８に表示する。これにより工作機械２の使用者は、Ｘステージ６１の現在位置又は工具マガジン８１の回転角度等を表示部１８にて確認することが可能となる。

図４は、制御部１０及びＸ軸駆動制御部２１の詳細構成を示すブロック図である。なお、Ｙ軸駆動制御部２２、Ｚ軸駆動制御部２３、主軸駆動制御部２４及びマガジン駆動制御部２５については、Ｘ軸駆動制御部２１と同様の構成であるため、図及び説明を省略する。制御部１０は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、不揮発性メモリ１４及び入出力ポート１５等を備える。ＣＰＵ１１は、制御部１０を統括制御する。ＲＯＭ１２は、ＣＰＵ１１が実行する制御プログラム、及び、後述する位置指令テーブルなどの各種データを記憶する。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１の処理に伴って発生する各種データを一時的に記憶する。

不揮発性メモリ１４は、一又は複数の加工プログラムを記憶する。加工プログラムは、使用者が入力部１７にて入力して登録する。加工プログラムは、各種制御指令を含む複数のブロックで構成され、工作機械２の軸移動及び工具交換等を含む各種動作をブロック単位で指定したものである。入出力ポート１５は、Ｘ軸駆動制御部２１に接続され、ＲＵＮ信号及びＰＯＩＮＴ信号等の送受信をＸ軸駆動制御部２１との間で行う。なお図４において図示は省略するが、入出力ポート１５は、Ｙ軸駆動制御部２２〜マガジン駆動制御部２５にも接続され、ＲＵＮ信号及びＰＯＩＮＴ信号等の送受信をそれぞれ行う。更に入出力ポート１５は、入力部１７及び表示部１８に接続され、これらとの間で信号の送受信を行う。

Ｘ軸駆動制御部２１は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、駆動部３４、位置検知部３５及び入出力ポート３６等を備える。ＣＰＵ３１は、Ｘ軸駆動制御部２１を統括制御する。ＲＯＭ３２は、ＣＰＵ３１が実行する駆動制御プログラム、及び、後述する位置指令テーブルなどの各種データを記憶する。ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３１の処理に伴って発生する各種データを一時的に記憶する。

駆動部３４は、Ｘ軸モータ４１に対する駆動信号を生成して出力する。位置検知部３５は、エンコーダ４１Ａの出力信号に応じて、Ｘ軸モータ４１の回転位置を検知し、Ｘステージ６１のＸ軸方向に関する位置を検知する。入出力ポート３６は、制御部１０に接続され、ＲＵＮ信号及びＰＯＩＮＴ信号等の送受信を制御部１０との間で行う。

工作機械２の使用者は、制御装置１の入力部１７を用いて、制御部１０の不揮発性メモリ１４に記憶された複数の加工プログラムから一の加工プログラムを選択することが可能である。制御部１０のＣＰＵ１１は、選択された加工プログラムを表示部１８に表示する。ＣＰＵ１１は、選択された加工プログラムに基づき、工作機械２の動作を制御する。

制御部１０のＣＰＵ１１は、加工プログラムに基づいてＸ軸方向に関する加工位置を判断し、Ｘ軸駆動制御部２１へ移動指令を与える。このときＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記憶した位置指令テーブルに基づいて移動指令を与える。位置指令テーブルは、それぞれ異なる複数のポイント番号に対して、Ｘステージ６１の位置又は移動量の情報が対応付けて記憶されたテーブルである。制御部１０のＲＯＭ１２及びＸ軸駆動制御部２１のＲＯＭ３２は、共に同じ内容の位置指令テーブルを記憶している。また制御部１０のＲＯＭ１２は、Ｙ軸駆動制御部２２〜マガジン駆動制御部２５に関する位置指令テーブルを記憶している。

制御部１０のＣＰＵ１１は、Ｘ軸駆動制御部２１へポイント番号を指定して移動指令を与える。Ｘ軸駆動制御部２１のＣＰＵ３１は、与えられたポイント番号に対する位置指令テーブルの情報を読み出してＸ軸モータ４１を駆動する。位置指令テーブルには、Ｘステージ６１のＸ軸方向に関する絶対的な位置（座標値）又はＸステージ６１の相対的な移動量が記憶されている。Ｘ軸駆動制御部２１のＣＰＵ３１は、位置指令テーブルから絶対的な位置を読み出した場合、Ｘ軸モータ４１を駆動して指定された位置までＸステージ６１を移動させる制御を行う。ＣＰＵ３１は、位置指令テーブルから相対的な移動量を読み出した場合、Ｘ軸モータ４１を駆動して現在位置から指定された移動量だけＸステージ６１を移動させる制御を行う。Ｘステージ６１の移動完了後、ＣＰＵ３１は、制御部１０へ移動完了を通知する。

本実施の形態に係る制御装置１では、Ｘ軸駆動制御部２１が制御部１０からの移動指令に応じてＸステージ６１を移動する制御を行っている間、移動中のＸステージ６１の現在位置を制御部１０が確認することが可能である。制御部１０のＣＰＵ１１は、Ｘ軸駆動制御部２１へ移動指令を与えた後、Ｘステージ６１の位置情報の送信指令を与える。Ｘ軸駆動制御部２１のＣＰＵ３１は、位置情報の送信指令が与えられた場合に、位置検知部３５にて検知した位置を制御部１０へ送信する。制御部１０のＣＰＵ１１は、Ｘ軸駆動制御部２１からの位置情報を受信し、受信した位置情報を例えば表示部１８に表示する。

制御部１０及びＸ軸駆動制御部２１の間で上記のような情報の送受信を行うために、制御部１０はＲＵＮ信号、ＰＯＩＮＴ信号、ＲＮ信号及びＬＡＴ信号をＸ軸駆動制御部２１へ送信する。Ｘ軸駆動制御部２１はＦＩＮ信号、ＭＦＩＮ信号、ＭＯＮＩ信号及びＮＥＸＴ信号を制御部１０へ送信する。以下、これらの信号を用いた情報の送受信の詳細を説明する。

図５は、制御部１０及びＸ軸駆動制御部２１の間で行われる通信の一例を示すタイミングチャートである。制御部１０が送信するＲＵＮ信号は、Ｘ軸駆動制御部２１にＸステージ６１の移動を開始させる移動指令である。ＲＵＮ信号がＬレベルからＨレベルへ変化した場合、Ｘ軸駆動制御部２１はＸ軸モータ４１を駆動し、Ｘステージ６１を移動させる。ＰＯＩＮＴ信号は、ｎビットのパラレル信号であり、位置指令テーブルのポイント番号を指定する。Ｘ軸駆動制御部２１は、ＰＯＩＮＴ信号にて指定されたポイント番号にて位置指令テーブルを参照し、対応する座標値又は移動量を取得してＸステージ６１を移動させる。

制御部１０が送信するＲＮ信号は、Ｘ軸駆動制御部２１が出力するＸステージ６１の位置情報について、上位ビット情報又は下位ビット情報のいずれかを選択する。Ｘ軸駆動制御部２１は、位置検知部３５にて検知した位置情報を上位ビット情報及び下位ビット情報に分割し、ＲＮ信号の選択に応じていずれか一方を送信する。例えば位置情報が１２ビットである場合、Ｘ軸駆動制御部２１は、上位の６ビットと下位の６ビットとに位置情報を２分割する。Ｘ軸駆動制御部２１は、ＲＮ信号がＬレベルの場合に下位ビット情報を送信し、ＲＮ信号がＨレベルの場合に上位ビット情報を送信する。

制御部１０が送信するＬＡＴ信号は、Ｘ軸駆動制御部２１が制御部１０へ送信する位置情報として、位置検知部３５が検知した位置情報を取得する（ラッチする）タイミングを指定する。ＬＡＴ信号は、トグルによりタイミングを指定する信号である。Ｘ軸駆動制御部２１は、ＬＡＴ信号がＬレベルからＨレベルに変化した場合、及び、ＨレベルからＬレベルに変化した場合に、位置検知部３５が検知した位置情報をラッチし、制御部１０へ送信する。トグルするとは、信号をＬレベルからＨレベルに変化させる又はＨレベルからＬレベルに変化させることである。

Ｘ軸駆動制御部２１が送信するＦＩＮ信号は、ＰＯＩＮＴ信号にて指定された位置へＸステージ６１の移動が完了したことを通知する信号である。ＦＩＮ信号は、その信号レベルがＨレベルの場合に、Ｘステージ６１の移動が完了したことを示している。ＦＩＮ信号は、その信号レベルがＬレベルの場合、Ｘステージ６１の移動中であることを示している。

Ｘ軸駆動制御部２１が送信するＭＦＩＮ信号は、ＬＡＴ信号の変化に応じてラッチした位置情報の送信完了を通知する信号である。ＭＦＩＮ信号は、トグルにより送信完了を通知する信号である。Ｘ軸駆動制御部２１は、位置情報の送信を完了した場合、ＭＦＩＮ信号の信号レベルをＬレベルからＨレベルへ、又は、ＨレベルからＬレベルへ変化させる。

Ｘ軸駆動制御部２１が送信するＭＯＮＩ信号は、ｍビットのパラレル信号である。Ｘ軸駆動制御部２１は、ＬＡＴ信号に応じてラッチした位置情報を上位ビット情報及び下位ビット情報に２分割し、ＲＮ信号にて選択された情報をＭＯＮＩ信号として出力する。位置検知部３５にて検知する位置情報が１２ビットである場合、ＭＯＮＩ信号は６ビットのパラレル信号となる。

Ｘ軸駆動制御部２１が送信するＮＥＸＴ信号は、位置情報の上位ビット情報が変化したか否かを通知する信号である。Ｘ軸駆動制御部２１は、ＬＡＴ信号に応じてラッチした位置情報をＲＡＭ３３に記憶する。Ｘ軸駆動制御部２１は、新たな位置情報をラッチした場合、以前の位置情報との比較を行い、上位ビット情報が変化したか否かを判定して、この判定結果をＮＥＸＴ信号として送信する。ＮＥＸＴ信号は、トグルにより上位ビット情報の変化を通知する信号である。Ｘ軸駆動制御部２１は、上位ビット情報が変化した場合に、ＮＥＸＴ信号の信号レベルをＬレベルからＨレベルへ、又は、ＨレベルからＬレベルへ変化させる。

例えば図５の時刻ｔ１のタイミングにおいて、制御部１０は、ＰＯＩＮＴ信号にてポイント番号を指定し、ＲＵＮ信号をＬレベルからＨレベルへ変化させることで、Ｘ軸駆動制御部２１へ移動指令を与える。この移動指令に応じて、Ｘ軸駆動制御部２１は、Ｘ軸モータ４１を駆動してＸステージ６１の移動を開始し、ＦＩＮ信号をＨレベルからＬレベルへ変化させ、移動制御中であることを制御部１０へ通知する。

その後、例えば時刻ｔ３のタイミングにおいて、制御部１０は、ＲＮ信号にて下位ビット情報を選択すると共にＬＡＴ信号をトグルさせ、Ｘ軸駆動制御部２１へ位置情報のラッチ指令を与える。このラッチ指令に応じて、Ｘ軸駆動制御部２１は、位置検知部３５にて検知した位置情報をラッチし、位置情報を２分割してＲＮ信号にて選択された下位ビット情報をＭＯＮＩ信号として送信する。その後、時刻ｔ４のタイミングにて、Ｘ軸駆動制御部２１は、ＭＦＩＮ信号をトグルさせて位置情報の送信完了を通知する。

またＸ軸駆動制御部２１は、位置情報をラッチした後、位置情報をＲＡＭ３３に記憶すると共に、前回に記憶した位置情報との比較を行い、上位ビット情報の変化の有無を判定する。図５に示す例では、Ｘ軸駆動制御部２１は、上位ビット情報が変化したと判定し、時刻ｔ４にてＮＥＸＴ信号をトグルさせ、上位ビット情報の変化を通知する。

時刻ｔ４にてＮＥＸＴ信号がトグルしたことにより、制御部１０は、上位ビット情報を取得する必要があると判断できる。そこで例えば時刻ｔ５のタイミングにて、制御部１０は、ＲＮ信号をＬレベルからＨレベルへ変化させて上位ビット情報を選択する。ＲＮ信号の変化に応じて、Ｘ軸駆動制御部２１は、ＭＯＮＩ信号として出力する情報を下位ビット情報から上位ビット情報に変更する。時刻ｔ６にてＸ軸駆動制御部２１は、ＭＦＩＮ信号をトグルさせて、上位ビット情報の送信完了を通知する。制御部１０は、ＭＯＮＩ信号にて上位ビット情報を受信し、先に受信していた下位ビット情報と合わせて位置情報とし、表示部１８に表示する。

時刻ｔ７のタイミングにおいて、制御部１０は、ＲＮ信号にて下位ビット情報を選択すると共にＬＡＴ信号をトグルさせ、Ｘ軸駆動制御部２１へ位置情報のラッチ指令を与える。Ｘ軸駆動制御部２１は、位置情報をラッチして２分割し、ＲＮ信号にて選択された下位ビット情報をＭＯＮＩ信号として送信する。時刻ｔ８のタイミングにて、Ｘ軸駆動制御部２１は、ＭＦＩＮ信号をトグルさせて位置情報の送信完了を通知する。なおこのときに、本例では上位ビット情報は変化しておらず、ＮＥＸＴ信号は変化しない。制御部１０は、上位ビット情報の送受信を行うことなく、前回に受信した上位ビット情報と今回に受信した下位ビット情報とを合わせて位置情報とし、表示部１８に表示する。

時刻ｔ９のタイミングにおいて、制御部１０は、ＲＮ信号にて下位ビット情報を選択すると共にＬＡＴ信号をトグルさせ、Ｘ軸駆動制御部２１へ位置情報のラッチ指令を与える。Ｘ軸駆動制御部２１は、位置情報をラッチして２分割し、ＲＮ信号にて選択された下位ビット情報をＭＯＮＩ信号として送信する。時刻ｔ１０のタイミングにて、Ｘ軸駆動制御部２１は、ＭＦＩＮ信号をトグルさせて位置情報の送信完了を通知する。なおこのときに、本例では上位ビット情報は変化しておらず、ＮＥＸＴ信号は変化しない。制御部１０は、上位ビット情報の送受信を行うことなく、前回に受信した上位ビット情報と今回に受信した下位ビット情報とを合わせて位置情報とし、表示部１８に表示する。

時刻ｔ１１のタイミングにおいて、制御部１０は、ＲＮ信号にて下位ビット情報を選択すると共にＬＡＴ信号をトグルさせ、Ｘ軸駆動制御部２１へ位置情報のラッチ指令を与える。Ｘ軸駆動制御部２１は、位置情報をラッチして２分割し、ＲＮ信号にて選択された下位ビット情報をＭＯＮＩ信号として送信する。時刻ｔ１２のタイミングにて、Ｘ軸駆動制御部２１は、ＭＦＩＮ信号をトグルさせて位置情報の送信完了を通知する。なおこのときに、本例では上位ビット情報は変化しており、Ｘ軸駆動制御部２１は、ＮＥＸＴ信号をトグルさせて変化を通知する。そこで時刻ｔ１３のタイミングにて、制御部１０は、ＲＮ信号をＬレベルからＨレベルへ変化させて上位ビット情報を選択する。ＲＮ信号の変化に応じて、Ｘ軸駆動制御部２１は、ＭＯＮＩ信号として出力する情報を下位ビット情報から上位ビット情報に変更する。時刻ｔ１４にてＸ軸駆動制御部２１は、ＭＦＩＮ信号をトグルさせて、上位ビット情報の送信完了を通知する。制御部１０は、ＭＯＮＩ信号にて上位ビット情報を受信し、先に受信していた下位ビット情報と合わせて位置情報とし、表示部１８に表示する。

本例では、時刻ｔ１４〜ｔ１５の期間にてＸステージ６１の移動が完了し、Ｘ軸駆動制御部２１は、ＦＩＮ信号をＬレベルからＨレベルへ変化させて、移動完了を通知する。移動完了通知に応じて制御部１０は、時刻ｔ１５のタイミングにて、ＲＵＮ信号をＨレベルからＬレベルへ変化させ、Ｘステージ６１の移動に係る制御を終了する。

図６は、制御部１０が行う位置情報受信処理の手順を示すフローチャートである。制御部１０のＣＰＵ１１は、ＲＮ信号をＬレベルとして下位ビット情報を選択し（ステップＳ１）、ＬＡＴ信号をトグルさせる（ステップＳ２）。ＣＰＵ１１は、Ｘ軸駆動制御部２１からのＭＦＩＮ信号がトグルしたか否かを判定し（ステップＳ３）、トグルしていない場合には（Ｓ３：ＮＯ）、ＭＦＩＮ信号がトグルするまで待機する。ＭＦＩＮ信号がトグルした場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、Ｘ軸駆動制御部２１からのＭＯＮＩ信号を受信して位置情報の下位ビット情報を取得する（ステップＳ４）。

ＣＰＵ１１は、Ｘ軸駆動制御部２１からのＮＥＸＴ信号がトグルしたか否かを判定し（ステップＳ５）。ＮＥＸＴ信号がトグルした場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、ＲＮ信号をＨレベルとして上位ビット情報を選択し（ステップＳ６）、ステップＳ３へ処理を戻して、上位ビット情報の受信を行う。ＮＥＸＴ信号がトグルしていない場合（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、処理を終了する。なおＣＰＵ１１は、Ｘステージ６１の移動が行われている間、図６に示す処理を繰り返し行う。

図７は、Ｘ軸駆動制御部２１が行う位置情報送信処理の手順を示すフローチャートである。Ｘ軸駆動制御部２１のＣＰＵ３１は、制御部１０からのＬＡＴ信号がトグルしたか否かを判定する（ステップＳ１１）。ＬＡＴ信号がトグルしていない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は、制御部１０からのＲＮ信号の信号レベルが変化したか否かを判定する（ステップＳ１２）。ＲＮ信号が変化していない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は、ステップＳ１１へ処理を戻し、ＬＡＴ信号がトグルするか又はＲＮ信号が変化するまで待機する。ＲＮ信号が変化した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、ステップＳ１８へ処理を進める。

ＬＡＴ信号がトグルした場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、位置検知部３５にて検知した位置情報を取得し（ステップＳ１３）、取得した位置情報を上位ビット情報及び下位ビット情報に２分割する（ステップＳ１４）。ＣＰＵ３１は、取得した位置情報をＲＡＭ３３に記憶する（ステップＳ１５）。このときＣＰＵ３１は、２分割した上位ビット情報のみをＲＡＭ３３に記憶してもよく、上位ビット情報及び下位ビット情報の両方をＲＡＭ３３に記憶してもよい。

ＣＰＵ３１は、前回に記憶した位置情報と今回に取得した位置情報とを比較し、上位ビット情報に変化があるか否かを判定する（ステップＳ１６）。上位ビット情報に変化がある場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、ＮＥＸＴ信号をトグルし（ステップＳ１７）、ステップＳ１８へ処理を進める。上位ビット情報に変化がない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は、ステップＳ１８へ処理を進める。

ＣＰＵ３１は、制御部１０からのＲＮ信号がＬレベルであるか否かを判定する（ステップＳ１８）。ＲＮ信号がＬレベルの場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、下位ビット情報を送信する（ステップＳ１９）。ＲＮ信号がＨレベルの場合（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は、上位ビット情報を送信する（ステップＳ２０）。ステップＳ１９又はＳ２０にて情報を送信した後、ＣＰＵ３１は、ＭＦＩＮ信号をトグルし（ステップＳ２１）、処理を終了する。なおＣＰＵ３１は、Ｘステージ６１の移動を行っている間、図７に示す処理を繰り返し行う。

以上の構成の制御システムは、Ｘ軸駆動制御部２１の位置検知部３５にて検知したＸステージ６１の位置情報を、ＣＰＵ３１が取得してＲＡＭ３３に記憶すると共に、上位ビット情報及び下位ビット情報に２分割する。ＣＰＵ３１は、分割した上位ビット情報の変化の有無を判定し、変化の有無に応じてＮＥＸＴ信号をトグルさせることにより、変化の有無の判定結果を制御部１０へ送信する。ＣＰＵ３１は、制御装置１０からのＲＮ信号の信号レベルに応じて上位ビット情報又は下位ビット情報のいずれか一方をＭＯＮＩ信号として制御部１０へ送信する。

これにより制御部１０は、Ｘステージ６１の現在位置をＸ軸駆動制御部２１から取得することができ、表示部１８に位置情報を表示するなどの処理を行うことができる。制御部１０は、Ｘ軸駆動制御部２１からのＮＥＸＴ信号により上位ビット情報の取得が必要であるか否かを判断でき、ＲＮ信号によりＸ軸駆動制御部２１が送信する位置情報を選択することができる。Ｘ軸駆動制御部２１が位置情報を２分割して送信することにより、位置情報を送受信するための制御部１０及びＸ軸駆動制御部２１間の信号線数（即ちＭＯＮＩ信号の数）が増加することを抑制して、位置情報の分解能を向上することができる。前回の情報と比較して変化がない場合には上位ビット情報を送受信する必要がないため、上位ビット情報の送受信頻度を低減することができ、位置情報の送受信に要する時間を削減できる。

またＸ軸駆動制御部２１は、制御部１０からのＬＡＴ信号に応じて位置検知部３５が検知した位置情報を取得する。これにより制御部１０は、位置情報を必要とするタイミングでＸ軸駆動制御部２１に位置情報を取得させることができる。またＸ軸駆動制御部２１は、ＭＦＩＮ信号により位置情報の送信完了を制御部１０へ通知する。これにより制御部１０は、位置情報の受信を確実に行うことができる。

なお本実施の形態においては、Ｘ軸駆動制御部２１が位置情報を上位ビット情報及び下位ビット情報に２分割する構成としたが、これに限るものではない。Ｘ軸駆動制御部２１は、位置情報を３つ以上に分割してもよい。この場合、ＲＮ信号及びＮＥＸＴ信号は、それぞれ２ビット以上の信号とすればよい。またＬＡＴ信号、ＦＩＮ信号、ＭＦＩＮ信号及びＮＥＸＴ信号をトグルにより情報を通知する信号としたが、これに限るものではない。これらの信号を、その信号レベルがＨレベル又はＬレベルのいずれであるかに応じて情報を通知する信号としてもよい。

１ 制御装置
２ 工作機械
１０ 制御部（制御指令装置）
１１ ＣＰＵ（移動指令送信部、選択指令送信部、取得タイミング指令送信部）
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ 不揮発性メモリ
１５ 入出力ポート
１７ 入力部
１８ 表示部
２１ Ｘ軸駆動制御部（サーボモータ制御装置）
２２ Ｙ軸駆動制御部（サーボモータ制御装置）
２３ Ｚ軸駆動制御部（サーボモータ制御装置）
２４ 主軸駆動制御部（サーボモータ制御装置）
２５ マガジン駆動制御部（サーボモータ制御装置）
３１ ＣＰＵ（位置情報分割部、情報変化判定部、変化判定結果送信部、送信完了通知部）
３２ ＲＯＭ（目標位置記憶部）
３３ ＲＡＭ（位置情報記憶部）
３４ 駆動部
３５ 位置検知部
３６ 入出力ポート
４１ Ｘ軸モータ（サーボモータ）
４２ Ｙ軸モータ（サーボモータ）
４３ Ｚ軸モータ（サーボモータ）
４４ 主軸モータ（サーボモータ）
４５ マガジンモータ（サーボモータ）
４１Ａ〜４５Ａ エンコーダ
５２ ベース
５３ 機械本体
５５ コラム
５６ 主軸ヘッド
５７ 主軸
５８ 制御箱
６０ ＸＹステージ機構
６１ Ｘステージ
６２ Ｙステージ
８０ 工具交換装置
８１ 工具マガジン

Claims (7)

1. サーボモータを駆動して対象を移動させる駆動部、前記対象の位置を検知する位置検知部、及び、前記対象の移動の目標位置を複数記憶する目標位置記憶部を有するサーボモータ制御装置と、前記目標位置記憶部に記憶された複数の目標位置のいずれかを指定した移動指令を前記サーボモータ制御装置へ送信する移動指令送信部を有する制御指令装置とを備え、該制御指令装置が送信した移動指令に応じて、前記サーボモータ制御装置が前記対象を目標位置へ移動させる制御を行う制御システムにおいて、
   前記サーボモータ制御装置は、
   前記位置検知部が検知した位置の情報を記憶する位置情報記憶部と、
   前記位置検知部が検知した位置の情報を複数に分割する位置情報分割部と、
   該位置情報分割部が分割した複数の情報のうちの一又は複数について、前記位置情報記憶部に記憶した以前の情報に対する変化の有無を判定する情報変化判定部と、
   前記制御指令装置からの選択指令に応じて、前記位置情報分割部が分割した複数の情報のいずれか一つを前記制御指令装置へ送信する分割情報送信部と、
   前記情報変化判定部の変化判定結果を前記制御指令装置へ送信する変化判定結果送信部と
   を有し、
   前記制御指令装置は、前記サーボモータ制御装置からの変化判定結果に応じて、前記サーボモータ制御装置が送信する分割された複数の情報のいずれか一つを選択する選択指令を送信する選択指令送信部を有すること
   を特徴とする制御システム。
2. 前記位置検知部が検知した位置に係る情報は、複数ビットのデジタル情報であり、
   前記位置情報分割部は、前記デジタル情報を上位ビット情報及び下位ビット情報に２分割し、
   前記情報変化判定部は、前記上位ビット情報の変化の有無を判定し、
   前記制御指令装置は、
   前記選択指令送信部にて前記下位ビット情報を選択する選択指令を送信して、前記サーボモータ制御装置から送信される前記下位ビット情報を受信し、
   前記サーボモータ制御装置からの変化判定結果に基づき、前記上位ビット情報が変化している場合に、前記選択指令送信部にて前記上位ビット情報を選択する選択指令を送信して、前記サーボモータ制御装置から送信される前記上位ビット情報を受信するようにしてあること
   を特徴とする請求項１に記載の制御システム。
3. 前記制御指令装置は、前記サーボモータ制御装置による前記対象の位置検知結果の取得タイミングを指令する取得タイミング指令送信部を有し、
   前記サーボモータ制御装置は、前記制御指令装置からの取得タイミングの指令に応じて、前記位置検知部が検知した位置を取得するようにしてあること
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の制御システム。
4. 前記サーボモータ制御装置は、前記分割情報送信部及び前記変化判定結果送信部による送信の完了を通知する送信完了通知部を有すること
   を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の制御システム。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載の制御システムと、
   該制御システムのサーボモータ制御装置が駆動するサーボモータと
   を備えることを特徴とする工作機械。
6. サーボモータを駆動して対象を移動させる駆動部と、前記対象の位置を検知する位置検知部と、前記対象の移動の目標位置を複数記憶する目標位置記憶部とを備え、前記目標位置記憶部に記憶された複数の目標位置のいずれかを指定した移動指令を他の装置から受信し、受信した移動指令に応じて前記対象を目標位置へ移動させる制御を行うサーボモータ制御装置において、
   前記位置検知部が検知した位置の情報を記憶する位置情報記憶部と、
   前記位置検知部が検知した位置の情報を複数に分割する位置情報分割部と、
   該位置情報分割部が分割した複数の情報のうちの一又は複数について、前記位置検知部が以前に検知した情報との比較を行い、情報の変化の有無を判定する情報変化判定部と、
   前記他の装置からの選択指令に応じて、前記位置情報分割部が分割した複数の情報のいずれか一つを前記他の装置へ送信する分割情報送信部と、
   前記情報変化判定部の変化判定結果を前記他の装置へ送信する変化判定結果送信部と
   を備えること
   を特徴とするサーボモータ制御装置。
7. サーボモータを駆動して対象を移動させる駆動部、前記対象の位置を検知する位置検知部、及び、前記対象の移動の目標位置を複数記憶する目標位置記憶部を有するサーボモータ制御装置と、前記目標位置記憶部に記憶された複数の目標位置のいずれかを指定した移動指令を前記サーボモータ制御装置へ送信する移動指令送信部を有する制御指令装置とが、前記位置検知部が検知した位置に係る情報を送受信する位置情報送受信方法であって、
   前記サーボモータ制御装置が、前記位置検知部にて検知した位置に係る情報を複数に分割する位置情報分割ステップと、
   前記サーボモータ制御装置が、前記位置情報分割ステップにて分割した複数の情報のうちの一又は複数について、前記位置検知部が以前に検知した情報との比較を行い、情報の変化の有無を判定する情報変化判定ステップと、
   前記サーボモータ制御装置が、前記情報変化判定ステップの変化判定結果を前記制御指令装置へ送信する変化判定結果送信ステップと、
   前記制御指令装置が、前記サーボモータ制御装置からの変化判定結果に応じて、分割された複数の情報のいずれか一つを選択する選択指令を送信する選択指令送信ステップと、
   前記サーボモータ制御装置が、前記制御指令装置からの選択指令に応じて、分割した複数の情報のいずれか一つを前記制御指令装置へ送信する分割情報送信ステップと
   を含むこと
   を特徴とする位置情報送受信方法。

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