TWI684081B - 馬達編號方法、自動控制裝置以及記錄介質 - Google Patents

馬達編號方法、自動控制裝置以及記錄介質 Download PDF

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Abstract

本發明提出一種馬達編號方法、自動控制裝置以及記錄 媒體適用於編號自動控制裝置的多個馬達單元。所述馬達編號方法包括以下步驟：指定目標編號；掃描多個馬達編號，以記錄所述多個馬達單元的多個轉動資料；選擇所述多個轉動資料的其中之一個具有符合一預設轉動值條件的轉動值，並且判斷所述多個轉動資料的所述其中之一個的所述轉動值是否大於預設臨界值；以及當所述多個轉動資料的所述其中之一個的所述轉動值大於所述預設臨界值時，更改所述多個轉動資料的所述其中之一個所對應的馬達單元的所述馬達編號為所述目標編號。

Description

馬達編號方法、自動控制裝置以及記錄介質
本發明是有關於一種編號方法，且特別是有關於一種馬達編號方法、自動控制裝置以及記錄介質。
近年來，自動控制裝置的發展越來越多元，因此各式的自動控制裝置被設計且應用在多個領域中，其中自動控制裝置可例如是機器人(robot)、機器手臂(robotic arm)或其他機械生物等。因此，自動控制裝置通常須透過多個馬達單元來組成關節部，以使自動控制裝置能夠具有執行靈活動作的功能。然而，對於自動控制裝置的控制程式來說，這些馬達單元的編號必須正確地對應於各自在自動控制裝置上的位置，以使在控制程式中的多個控制指令可正確地對應於這些馬達單元。否則，自動控制裝置的操作將會發生錯誤。有鑑於此，在控制程式的編寫過程中，如何對這些馬達單元進行正確且有效率的編號操作，以使自動控制裝置可正確地執行控制程式，以下將提出幾個解決方案。
本發明提供一種馬達編號方法、自動控制裝置以及記錄介質可提供便利且有效率的馬達編號效果。
本發明的一種馬達編號方法適用於編號自動控制裝置的多個馬達單元。所述馬達編號方法包括：指定目標編號；掃描多個馬達編號，以記錄所述多個馬達單元的多個轉動資料；選擇所述多個轉動資料的其中之一個具有符合預設轉動值條件的轉動值，並且判斷所述多個轉動資料的所述其中之一個的所述轉動值是否大於預設臨界值；以及當所述多個轉動資料的所述其中之一個的所述轉動值大於所述預設臨界值時，更改所述多個轉動資料的所述其中之一個所對應的馬達單元的所述馬達編號為所述目標編號。
本發明的一種自動控制裝置包括多個馬達單元以及控制器。所述控制器耦接所述多個馬達單元。所述控制器指定目標編號，並且掃描多個馬達編號，以記錄所述多個馬達單元的多個轉動資料。所述控制器選擇所述多個轉動資料的其中之一個具有符合預設轉動值條件的轉動值，並且判斷所述多個轉動資料的所述其中之一個的所述轉動值是否大於預設臨界值。當所述多個轉動資料的所述其中之一個的所述轉動值大於所述預設臨界值時，所述控制器更改所述多個轉動資料的所述其中之一個所對應的馬達單元的所述馬達編號為所述目標編號。
本發明的一種非臨時性電腦可讀記錄介質包括使自動控 制裝置的控制器讀取，以執行馬達編號操作的程式。所述馬達編號操作包括：指定目標編號；掃描多個馬達編號，以記錄多個馬達單元的多個轉動資料；選擇所述多個轉動資料的其中之一個具有符合預設轉動值條件的轉動值，並且判斷所述多個轉動資料的所述其中之一個的所述轉動值是否大於預設臨界值；以及當所述多個轉動資料的所述其中之一個的所述轉動值大於所述預設臨界值時，更改所述多個轉動資料的所述其中之一個所對應的馬達單元的所述馬達編號為所述目標編號。
基於上述，本發明的馬達編號方法、自動控制裝置以及記錄介質是藉由使用者來轉動一個或多個馬達單元，以將特定的馬達單元的馬達編號更改為目標編號。也就是說，在馬達編號的過程中，使用者可便利地且正確地對特定的馬達單元進行編號操作。
為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。
100‧‧‧自動控制裝置
110‧‧‧控制器
120_1~120_18、120_N‧‧‧馬達單元
LS、RS‧‧‧結構示意圖
S301~S313、S410~S440‧‧‧步驟
圖1是依照本發明的一實施例的自動控制裝置的示意圖。
圖2是依照本發明的一實施例的自動控制裝置的結構圖。
圖3是依照本發明的一實施例的馬達編號方法的流程圖。
圖4是依照本發明的另一實施例的馬達編號方法的流程圖。
為了使本發明之內容可以被更容易明瞭，以下特舉實施例做為本發明確實能夠據以實施的範例。另外，凡可能之處，在圖式及實施方式中使用相同標號的元件/構件/步驟，係代表相同或類似部件。
圖1是依照本發明的一實施例的自動控制裝置的示意圖。參考圖1，自動控制裝置100包括控制器110以及馬達單元120_1、120_2~120_N，其中N為大於零的正整數。控制器110經由匯流排(Bus)耦接至馬達單元120_1、120_2~120_N。馬達單元120_1、120_2~120_N分別具有預先設定的馬達編號。在本實施例中，當使用者希望對馬達單元120_1、120_2~120_N進行重新編號時，使用者可將自動控制裝置100耦接至外部的電腦裝置，以使外部的電腦裝置可讀取記錄在儲存裝置中的編號程式，來操作控制器110對馬達單元120_1、120_2~120_N進行編號操作。
舉例而言，首先，使用者指定一個目標編號。接著，控制器110掃描多個馬達編號，以記錄對應於這些馬達編號的多個馬達單元120_1、120_2~120_N的多個轉動資料。在控制器110掃描這些馬達編號的過程中，使用者可轉動馬達單元120_1、120_2~120_N當中的至少其中一個。接著，控制器110選擇這些轉動資料的其中之一個具有符合預設轉動值條件的轉動值，並且判斷這些轉動資料的其中之一個的轉動值是否大於預設臨界值。 若是，則控制器110更改具有符合預設轉動值條件的轉動值所對應的馬達單元的馬達編號為目標編號。也就是說，在馬達編號的過程中，使用者藉由轉動一個或多個馬達單元，以使編號程式可正確地鎖定特定馬達單元，以將此特定馬達單元的馬達編號更改為目標編號。並且，在一實施例中，外部的電腦裝置可包括顯示器。當編號程式將特定馬達單元的馬達編號更改為目標編號時，顯示器可顯示編號操作的結果，以讓使用者轉動下一個馬達單元，並且搭配控制器110來對下一個馬達單元進行如同上述的編號操作。
更詳細而言，上述實施例所述預設轉動值條件可為判斷具有最大數值、第二大數值或其他特定數值的轉動值。也就是說，使用者可預先設定預設轉動值條件，以使控制器110可自動選擇這些轉動資料的其中之一個具有符合預設轉動值條件的轉動值所對應的馬達單元的馬達編號來進行更改。換言之，使用者可針對馬達單元120_1、120_2~120_N進行編號操作，並且預設轉動值條件為具有最大數值的轉動值。因此，使用者可依序轉動特定馬達單元，以進行上述實施例的編號操作。再換言之，在一實施例中，自動控制裝置100的馬達單元120_1、120_2~120_N也可例如是以兩兩成對的方式的組成關節機構。因此，當使用者轉動某一關節機構時，馬達單元120_1、120_2~120_N的其中之二個的兩個轉動值可能皆大於預設臨界值。在此一實施例中，若使用者希望對這兩個轉動值的其中之一個為較小轉動值所對應的馬達編號來進行 上述實施例所述的編號操作，則使用者可預先設定預設轉動值條件為判斷具有第二大數值的轉動值，以使控制器110可自動選擇這些轉動資料的其中之一個具有第二大數值的轉動值所對應的馬達單元的馬達編號來進行更改。
在本實施例中，控制器110例如是中央處理單元(Central Processing Unit,CPU)，或是其他可程式化之一般用途或特殊用途的微處理器(Microprocessor)、數位訊號處理器(Digital Signal Processor,DSP)、可程式化控制器、特殊應用積體電路(Application Specific Integrated Circuits,ASIC)、可程式化邏輯裝置(Programmable Logic Device,PLD)、其他類似處理電路或這些電路的組合。並且，上述的外接的電腦裝置可包括顯示器、處理器或儲存裝置等。使用者可透過外接的電腦裝置來啟動或驅動自動控制裝置100，以將新的馬達編號結果以及對應的控制程式寫入自動控制裝置100當中。
在本實施例中，上述的儲存裝置可為非臨時性電腦可讀記錄介質(Non-transitory computer-readable recording medium)，例如是唯讀記憶體(Read-Only Memory,ROM)、可抹除可程式化唯讀記憶體(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory,EPROM)或是電子抹除式可複寫唯讀記憶體(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory,EEPROM)，本發明並不加以限制。在本實施例中，儲存裝置可配置在自動控制裝置100或外部的電腦裝置中，以供自動控制裝置100的控制器110以及外部的 電腦裝置的處理器讀取並執行之。
在本實施例中，馬達單元120_1~120_N可例如是一種智慧型伺服馬達(Smart servo motor)，但本發明並不限於此。在本實施例中，馬達裝置120_1~120_N可分別接收控制器110的命令而執行對應的操作。控制器110的輸出的控制命令可例如是讀取ID命令、設定ID命令、固定命令、放鬆命令、在給定時間內轉到目標角度命令、讀取目標角度命令、讀取目前旋轉角度命令以及設定目標角度命令等，本發明並不限於此。
為了使本領域技術人員可進一步了解本發明的馬達編號方式，以下以圖2所示機器人的範例實施例來說明之，但本發明的自動控制裝置100的類型並不限於圖2。
圖2是依照本發明的一實施例的自動控制裝置的結構圖。參考圖1以及圖2，自動控制裝置100可例如是機器人(Robot)。如圖2所示的機器人的正視圖，自動控制裝置100包括多個馬達單元120_1~120_18。並且，搭配參考機器人的左側足部的結構示意圖LS以及右側足部的結構示意圖RS，自動控制裝置100的每個關節處可由一或多個馬達單元所組成。在本實施例中，這些馬達單元120_1~120_18具有如以下表1所示預先設定的馬達編號。預先設定的馬達編號可依據不同的各個馬達單元的組裝順序而定，本發明並不加以限制。
Figure 107121089-A0305-02-0009-1
Figure 107121089-A0305-02-0010-2
在使用者在編寫控制程式的過程中，若使用者希望對這些馬達單元120_1~120_18依序重新編號，以利編寫控制程式的控制指令，則使用者可預先預設轉動值條件為判斷具有最大數值的轉動值。具體而言，首先，使用者可先指定一個目標編號，並且轉動特定馬達單元。目標編號例如是“1”，並且特定馬達單元例如是馬達單元120_5。接著，控制器110依序掃描馬達編號1~18，以記錄這些馬達單元120_1~120_18的多個轉動資料。詳細而言，控制器110可針對每個馬達單元120_1~120_18分別記錄多組馬達轉軸的角度參數，並且選擇每個馬達單元120_1~120_18的多組角度參數的最大值與最小值。控制器110對每個馬達單元120_1~120_18的多組角度參數的最大值與最小值進行計算，以取 得每個馬達單元120_1~120_18的轉動資料。
也就是說，由於使用者只轉動馬達單元120_5，因此相較於其他的馬達單元120_1~120_4、120_6~120_18，馬達單元120_5具有較大的轉動值。再接著，為了避免誤判，控制器110可預先設定一個預設臨界值。當控制器110選擇這些轉動資料的其中之一個具有符合預設轉動值條件的轉動值時，控制器110可判斷此轉動值是否大於預設臨界值。因此，若此轉動值大於預設臨界值，則控制器110將具有符合預設轉動值條件的轉動值的馬達單元120_5的馬達編號“9”更改為目標編號“1”。反之，若此轉動值未大於預設臨界值，則控制器110判斷為誤判，並且重新掃描馬達單元120_1~120_18。然而，須注意的是，由於目標編號“1”已經被馬達單元120_1所使用，因此控制器110在更改馬達單元120_5的馬達編號“5”之前，控制器110會先將馬達單元120_1的馬達編號“1”更改為空閒編號“19”。因此，這些馬達單元120_1~120_18經由重新編號後(如底線)，可具有如以下表2所示的馬達編號。
Figure 107121089-A0305-02-0011-6
Figure 107121089-A0305-02-0012-7
然而，本實施例所述的預設轉動值條件也可設定為判斷第二大轉動值或其他特定大小的轉動值。本實施例所述的預設轉動值條件可依據不同使用需求來決定之。
圖3是依照本發明的一實施例的馬達編號方法的流程圖。參考圖1至圖3，本實施例的馬達編號方法可適用於圖1的自動控制裝置100。以圖1的自動控制裝置來說，控制器110執行步驟S301~S313。在步驟S301中，控制器110設定目標編號。在步驟S302中，控制器110依據多個馬達編號來掃描在匯流排上的多個馬達單元120_1~120_N。在步驟S303中，控制器110多次讀取這些馬達單元120_1~120_N的每一個的轉軸的目前角度位置，並且記錄這些馬達單元120_1~120_N的每一個的目前角度位置的最大值及最小值。在步驟S304中，控制器110選擇對應於最大轉動值的馬達編號(或馬達單元)。在步驟S305中，控制器110判斷所述最大轉動值是否大於預設臨界值。若否，則控制器110重新執行步驟S303。若是，則控制器110執行步驟S306。
在步驟S306中，控制器110判斷目標編號在多個馬達編 號當中是否對應於這些馬達單元120_1~120_N的其中之一。若是，則控制器110執行步驟S310。若否，則控制器110執行步驟S307。在步驟S310中，當控制器110判斷目標編號在多個馬達編號當中對應於這些馬達單元120_1~120_N的其中之一時，控制器110逐一掃描多個馬達編號。在步驟S311中，控制器110判斷這些馬達編號的其中之一是否為無回應。若是，則控制器110執行步驟S312，以設定這些馬達裝置的所述其中之一個為空閒(Idle)編號。若否，則控制器110執行步驟S313，以判斷是否已經掃描全部的馬達編號。若否，則控制器110重新執行步驟S310，以掃描下個馬達編號。若是，則控制器110結束編號操作。
在步驟S307中，控制器110更改這些轉動資料的所述其中之一個所對應的馬達單元120_1~120_N的馬達編號為目標編號。在步驟S308中，控制器110判斷是否全部的馬達單元120_1~120_N都完成編號。若是，則控制器110結束編號操作。若否，則控制器110執行步驟S309，以設定下一個目標編號，並且控制器110重新執行步驟S302。須注意的是，本實施例的編號方式不限於依序編號。在一實施例中，步驟S308的判斷條件可例如是判斷使用者是否輸入目標編號指令，以繼續編號。或者是，在另一實施例中，步驟S308設定下一個目標編號的方式是依序指定這些馬達編號的奇數群或偶數群，以將馬達單元120_1~120_N的一部分對應於奇數群的馬達編號，以及將馬達單元120_1~120_N的另一部分對應於偶數群的馬達編號。因此，本實 施例的馬達編號方法可提供便利且有效的編號效果。
舉例而言，以圖2的機器人為例，並且搭配上述表1，在步驟S301中，控制器110接收使用者的設定指令來設定目標編號。舉例而言，使用者希望依照以下馬達單元120_5、馬達單元120_3、馬達單元120_1、馬達單元120_7、馬達單元120_9、馬達單元120_11、馬達單元120_13、馬達單元120_17、馬達單元120_15、馬達單元120_6、馬達單元120_4、馬達單元120_2、馬達單元120_8、馬達單元120_10、馬達單元120_12、馬達單元120_14、馬達單元120_18以及馬達單元120_16的順序，將其編號為“1”至“18”。首先，目標編號為“1”。在步驟S302中，控制器110依據馬達編號“1”至“18”來掃描在匯流排上的這些馬達單元120_1~120_18。同時，使用者轉動馬達單元120_5。在步驟S303中，控制器110多次讀取這些馬達單元120_1~120_18的每一個的轉軸的目前角度位置，並且判斷這些馬達單元120_1~120_18的每一個的目前角度位置的最大值及最小值。在步驟S304中，控制器110選擇具有最大轉動值的馬達單元120_5，其中轉動值代表角度位置的最大值與最小值的差異值。在步驟S305中，控制器110判斷所述最大轉動值是否大於預設臨界值。若是，則控制器執行步驟S306。若否，則控制器重新執行步驟S303。
在步驟S306中，控制器110判斷目標編號“1”在這些馬達編號“1”~“18”當中是否對應於這些馬達單元120_1~120_18的其中之一。若是，則控制器110執行步驟S310~S313，以將佔有的 馬達編號修改為空閒編號。若否，則控制器110執行步驟S307。在本實施例中，由於目標編號“1”被馬達單元120_1占用，因此控制器110執行步驟S310~S313。在步驟S310中，控制器110依序掃描馬達編號“1”~“20”(假設馬達編號的上限是“20”)。在步驟S311中，控制器110判斷馬達編號“1”是否為無回應，其中無回應代表馬達編號“1”未被所使用。然而，在本實施例中，控制器310判斷馬達編號“1”所對應的馬達單元120_1有產生回應，因此執行步驟S313。
在步驟S313中，控制器110判斷是否已經掃描全部的馬達編號“1”~“20”。若是，則控制器110結束編號。若否，則控制器110重新執行步驟S310以接續掃描下一個馬達編號“2”。直到控制器110掃描馬達編號“19”，控制器310判斷馬達編號“19”為無回應，並且控制器310執行步驟S312。在步驟S312中，控制器110判斷馬達編號“19”未被使用，因此將馬達編號“19”設為空閒編號，並且控制器110執行步驟S307。
在步驟S307中，控制器110更改這些轉動資料的其中之一個具有符合預設轉動值條件轉動值所對應的馬達單元120_5的馬達編號“9”為目標編號“1”。接著，控制器110執行步驟S308以判斷是否結束編號。在此例中，控制器110判斷尚未完成編號，因此執行步驟S309，以設定下一個目標編號為“2”，並且重新執行上述步驟S302，直到全部的馬達單元120_1~120_N皆重新編號。以此類推，使用者轉動每一個馬達單元120_1~120_18，以使這些 馬達單元120_1~120_18經由重新編號後，可具有如以下表3所示的馬達編號。
Figure 107121089-A0305-02-0016-5
另外，關於本實施例所述的自動控制裝置100的其他裝置特徵以及實施細節可依據上述圖1至圖2實施例而獲致足夠的教示、建議以及實施說明，因此不再贅述。
圖4是依照本發明的另一實施例的馬達編號方法的流程圖。參考圖1以及圖4，本實施例的馬達編號方法可至少適用於圖1實施例的自動控制裝置100。在步驟S410中，控制器110指定目標編號。在步驟S420中，控制器110掃描多個馬達編號，以記錄多個馬達單元120_1、120_2~120_N的多個轉動資料。在步驟 S430中，控制器110選擇這些轉動資料的其中之一個具有符合預設轉動值條件的轉動值，並且判斷這些轉動資料的其中之一個的轉動值是否大於預設臨界值。在步驟440中，當這些轉動資料的其中之一個的轉動值大於所述預設臨界值時，控制器更改這些轉動資料的其中之一所對應的馬達單元的馬達編號為目標編號。因此，本實施例的馬達編號方法可提供便利的馬達編號效果，並且可正確地對特定的馬達單元進行編號。
值得注意的是，上述實施例所述預設轉動值條件可為判斷具有最大數值、第二大數值或其他特定數值的轉動值。使用者可預先設定預設轉動值條件，以使控制器110可自動選擇這些轉動資料的其中之一個具有符合預設轉動值條件的轉動值所對應的馬達單元的馬達編號來進行更改。
另外，關於本實施例所述的自動控制裝置100的其他裝置特徵以及實施細節可依據上述圖1至圖3實施例而獲致足夠的教示、建議以及實施說明，因此不再贅述。
綜上所述，本發明的馬達編號方法、自動控制裝置以及記錄介質可使自動控制裝置執行編號操作，並且在自動控制裝置進行編號操作的過程中，使用者只需轉動一個或多個馬達單元，即可將特定的馬達單元的馬達編號更改為目標編號。另外，在自動控制裝置進行編號操作的過程中，如有目標編號已被某一馬達單元所占用，則自動控制裝置可先將此某一馬達單元的馬達編號改為空閒編號，以使編號操作可被正確地執行。因此，本發明的 馬達編號方法、自動控制裝置以及記錄介質可提供便利且有效率的馬達編號效果。
雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。
100‧‧‧自動控制裝置
110‧‧‧控制器
120_1、120_2~120_N‧‧‧馬達單元

Claims (15)

  1. 一種馬達編號方法，適用於編號自動控制裝置的多個馬達單元，其中所述馬達編號方法包括： 指定一目標編號； 掃描多個馬達編號，以記錄所述多個馬達單元的多個轉動資料； 選擇所述多個轉動資料的其中之一個具有符合一預設轉動值條件的轉動值，並且判斷所述多個轉動資料的所述其中之一個的所述轉動值是否大於預設臨界值；以及 當所述多個轉動資料的所述其中之一個的所述轉動值大於所述預設臨界值時，更改所述多個轉動資料的所述其中之一個所對應的馬達單元的所述馬達編號為所述目標編號。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的馬達編號方法，更包括： 當所述多個轉動資料的所述其中之一個的所述轉動值未大於所述預設臨界值時，重新掃描所述多個馬達編號。
  3. 如申請專利範圍第1項所述的馬達編號方法，更包括： 判斷所述目標編號在所述多個馬達編號當中是否對應於所述多個馬達單元的其中之一；以及 當所述目標編號在所述多個馬達編號當中對應於所述多個馬達單元的所述其中之一時，更改所述多個馬達單元的所述其中之一的馬達編號為一空閒編號。
  4. 如申請專利範圍第3項所述的馬達編號方法，更包括： 依序掃描所述多個馬達編號，當所述多個馬達編號的其中之一個無回應時，判斷所述多個馬達編號的其中之一個為所述空閒編號。
  5. 如申請專利範圍第1項所述的馬達編號方法，其中指定所述目標編號的步驟包括： 接收一目標編號指令，以指定所述目標編號。
  6. 如申請專利範圍第1項所述的馬達編號方法，其中指定所述目標編號的步驟包括： 依序指定所述多個馬達編號為所述目標編號。
  7. 如申請專利範圍第1項所述的馬達編號方法，其中指定所述目標編號的步驟包括： 依序指定所述多個馬達編號的一奇數群或一偶數群為所述目標編號。
  8. 一種自動控制裝置，包括： 多個馬達單元；以及 一控制器，耦接所述多個馬達單元，其中所述控制器指定一目標編號，並且掃描多個馬達編號，以記錄所述多個馬達單元的多個轉動資料， 其中所述控制器選擇所述多個轉動資料的其中之一個具有符合一預設轉動值條件的轉動值，並且判斷所述多個轉動資料的所述其中之一個的所述轉動值是否大於預設臨界值， 其中當所述多個轉動資料的所述其中之一個的所述轉動值大於所述預設臨界值時，所述控制器更改所述多個轉動資料的所述其中之一個所對應的馬達單元的所述馬達編號為所述目標編號。
  9. 如申請專利範圍第8項所述的自動控制裝置，其中當所述多個轉動資料的所述其中之一個的所述轉動值未大於所述預設臨界值時，所述控制器重新掃描所述多個馬達編號。
  10. 如申請專利範圍第8項所述的自動控制裝置，其中所述控制器判斷所述目標編號在所述多個馬達編號當中是否對應於所述多個馬達單元的其中之一，並且當所述目標編號在所述多個馬達編號當中對應於所述多個馬達單元的所述其中之一時，所述控制器更改所述多個馬達單元的所述其中之一的馬達編號為一空閒編號。
  11. 如申請專利範圍第10項所述的自動控制裝置，其中所述控制器依序掃描所述多個馬達編號，當所述多個馬達編號的其中之一個無回應時，所述控制器判斷所述多個馬達編號的其中之一個為所述空閒編號。
  12. 如申請專利範圍第8項所述的自動控制裝置，其中所述控制器接收一目標編號指令，以指定所述目標編號。
  13. 如申請專利範圍第8項所述的自動控制裝置，其中所述控制器依序指定所述多個馬達編號為所述目標編號。
  14. 如申請專利範圍第8項所述的自動控制裝置，其中所述控制器依序指定所述多個馬達編號的一奇數群或一偶數群為所述目標編號。
  15. 一種非臨時性電腦可讀記錄介質，包括使自動控制裝置的控制器讀取，以執行馬達編號操作的程式，其中馬達編號操作包括： 指定一目標編號； 掃描多個馬達編號，以記錄多個馬達單元的多個轉動資料； 選擇所述多個轉動資料的其中之一個具有符合一預設轉動值條件的轉動值，並且判斷所述多個轉動資料的所述其中之一個的所述轉動值是否大於預設臨界值；以及 當所述多個轉動資料的所述其中之一個的所述轉動值大於所述預設臨界值時，更改所述多個轉動資料的所述其中之一個所對應的馬達單元的所述馬達編號為所述目標編號。
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