KR100710838B1 - 시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어장치 및 그방법 - Google Patents

시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어장치 및 그방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다. 이를 위해, 제어대상의 각 축에 연결되는 복수의 RC 서보모터(20); 복수의 RC 서보모터(20)를 전기적으로 직렬 연결하는 연결선; 각 RC 서보모터(20)내에 구비되어 연결선을 통해 전송되는 제어신호들중 자신의 지정된 ID와 동일한 신호가 있는지를 판단하여, 동일하다고 판단되는 경우 소정의 신호를 제어신호로 받아들이는 판단수단; 및 연결선의 양단중 일단에 연결되어 복수의 RC 서보모터(20)로 제어신호를 생성하여 전송하는 호스트 제어기(10);로 구성되고, 제어신호는 복수의 RC서보모터(20)들중 하나를 지정하는 지정 시분할 펄스(40)와 지정된 RC 서보모터(20)를 구동하기 위한 동작 명령어 시분할 펄스(45)로 구성된다.
제어, 서보모터, 데이터, 체인, 제어신호, 명령어, 시분할, 펄스, 배선

Description

시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어장치 및 그 방법{Control device of plurality of servo motors using time-division pulses}
도 1은 본 발명에 따른 복수 서보모터의 제어장치의 개략적인 네트워크 구성도,
도 2는 도 1에 도시된 호스트 제어기(10)로부터 각 RC 서보모터(20)에 인가되는 일련의 펄스의 일예,
도 3은 도 1에 도시된 RC 서보모터(20)에 딥스위치(25)가 설치되는 상태의 상태도,
도 4a는 본 발명의 일실시예로서 RC 서보모터(20)의 ID를 "1"로 할당하는 경우의 펄스예이고,
도 4b는 본 발명의 일실시예로서 RC 서보모터(20)의 ID를 "2"로 할당하는 경우의 펄스예이고,
도 5는 도 1에 도시된 호스트 제어기(10)로부터 각 RC 서보모터(20)에 인가되는 일련의 펄스의 또 다른 예이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
10 : 호스트 제어기,
20 : RC 서보모터,
25 : 딥 스위치,
40 : ID 지정 시분할 펄스,
45 : 동작 명령어 시분할 펄스.
본 발명은 복수 서보모터의 제어장치와 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 각종 로보트, 공작기계 등에는 복수의 서보모터가 사용된다. 예를 들어 4축 스카라 로보트의 경우에는 4개의 서보모터가 각각 분산배치되어 있다. 따라서, 복수개의 서보모터를 중앙의 제어기에서 일괄 제어하기 위해서는 중앙의 제어기로부터 각 서보모터까지 배선이 필요하다. 이 때, 통상적으로 하나의 서보모터에는 전원선과 신호선 또는 피드백 선 등이 포함되어 여러 가닥의 배선을 형성하게 된다. 따라서, 복수개의 서보모터를 중앙의 제어기와 일대일로 연결하기 위해서는 많은 배선이 필요하게 되고, 이는 로보트의 구조를 복잡하게 할 뿐만 아니라 간섭등으로 배선이 벗겨지거나 노이즈에 취약해지는 등의 문제점을 일으킨다.
종래에는 ID를 할당하기 위해 RS 232 등을 사용하여 데이터를 쓰고 이를 저장하는 등 다소 복잡한 경로를 거치곤 하였다. 또한, 이를 통합 담당하는 소자가 필요함으로서 원가 상승의 단점도 있었다.
특히, 최근에는 산업용 다축로보트(5축 이상), 휴머노이드 로보트 또는 다축 공작기계 등이 등장하고, 더욱 더 정밀한 제어를 요구함에 따라 이와 같은 배선과 제어의 문제점은 더욱 심화되고 있는 실정이다. 따라서, 각 서보모터의 통신 프로토콜, 연결방식, 제어 알고리즘 등에 관하여 많은 연구가 활발히 진행되고 있다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 제 1 목적은, 복수개의 서보모터와 중앙의 호스트 제어기를 직렬로 연결함으로서 배선의 부담을 최소로 하면서도, 각 서보모터를 독립적으로 제어할 수 있는 시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 제 2 목적은 각 서보모터에 자신의 ID를 식별할 수 있고, 전송되는 펄스 데이터들중 자신에게 해당되는 제어신호만을 받아 들일 수 있도록 하는 시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 제 3 목적은, 특정 서보모터의 ID를 식별하도록 하기 위하여 별도의 부재를 부착하거나 펄스의 폭을 조절하여 이를 ID 신호로 식별하도록 하는 시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
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상기와 같은 본 발명의 목적들은, 제어대상의 각 축에 연결되는 복수의 RC 서보모터(20);
복수의 RC 서보모터(20)를 전기적으로 직렬 연결하는 연결선;
각 RC 서보모터(20)내에 구비되어 연결선을 통해 전송되는 제어신호들중 자신의 지정된 ID와 동일한 신호가 있는지를 판단하여, 동일하다고 판단되는 경우 소정의 신호를 제어신호로 받아들이는 판단수단; 및
연결선의 양단중 일단에 연결되어 복수의 RC 서보모터(20)로 제어신호를 생성하여 전송하는 호스트 제어기(10);로 구성되고,
제어신호는 복수의 RC서보모터(20)들중 하나를 지정하는 지정 시분할 펄스와 지정된 RC 서보모터(20)를 구동하기 위한 동작 명령어 시분할 펄스로 구성되는 것을 특징으로 하는 시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어장치에 의해 달성될 수 있다.
그리고, 연결선은 데이지 체인(Daisy-Chain) 방식으로 연결되고, 2개의 전원선과 1개의 신호선으로 구성되는 것이 바람직하다.
또한, 지정 시분할 펄스의 폭은 동작 명령어 시분할 펄스폭의 절반 이하이고, 판단수단은
입력되는 펄스의 폭을 감지하는 수단; 및
소정 이하의 펄스폭에 대해서는 지정 시분할 펄스로 인식하는 수단;을 더 포함하는 것이 바람직하다.
아울러, 명령어 시분할 펄스의 폭은 1 msec ~ 2 msec 범위이고, 지정 시분할 펄스의 폭은 0.5 msec 이하인 것이 더욱 바람직하다.
또한, 판단수단은 딥 스위치(25) 또는 메모리에 저장된 ID이고, 복수의 RC 서보모터(20)에 구비된 각 딥 스위치(25)는 서로 다른 주소를 ID로 갖는 것이 가능하다.
특히, 복수의 RC 서보모터(20)는 제어기(10)당 최대 8개가 연결될 수 있다.
상기와 같은 본 발명의 목적은, 본 발명의 또 다른 카테고리로서, 제어기(10)와 제어대상의 각 축에 연결되는 복수의 RC 서보모터(20)가 연결선을 통해 전기적으로 직렬 연결되는 준비단계;
제어기(10)가 복수의 RC서보모터(20)들중 하나를 지정하는 지정 시분할 펄스와 지정된 RC 서보모터(20)를 구동하기 위한 동작 명령어 시분할 펄스로 구성되는 제어신호를 생성하여 연결선으로 출력하는 출력단계;
각 RC 서보모터(20)에 구비된 판단수단이 연결선을 통해 전송되는 제어신호들중 자신의 지정된 ID와 동일한 신호가 있는지를 판단하는 판단단계;
만약, 동일이라고 판단하는 경우 소정의 신호를 동작 명령어 시분할 펄스로 받아들이고, 동일하지 않은 경우 받아들이지 않고 통과시키는 단계; 및
입력된 동작 명령어에 기초하여 RC 서보모터(20)를 구동하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어방법에 의해서도 달성될 수 있다.
본 발명의 그 밖의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부 도면들과 관련되어 설명되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명확해질 것이다.
이하에서는 양호한 실시예를 도시한 첨부 도면과 관련하여 본 발명을 상세하게 설명한다. 도 1은 본 발명에 따른 복수 서보모터의 제어장치의 개략적인 네트워크 구성도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 약 8개의 RC 서보모터(20a, ... 20h)는 로보트의 여러 곳에 분산 설치된 각 축에 연결되어 있고, 이러한 8개의 RC 서보모터(20a, ... 20h)는 연결선에 의해 직렬로 연결되어 있다.
또한, 호스트 제어기(10)는 직렬로 연결된 8개의 RC 서보모터(20a, ... 20h)들중 양단 어느 한쪽에 동일한 연결선에 의해 직렬로 연결된다.
연결선은 2가닥의 전원선과 1가닥의 신호선으로 구성(총 3개선)으로 구성되고, 연결방식은 데이지 체인(daisy chain) 방식으로 연결된다. 데이지 체인방식이란 하드웨어 모듈 사이에 신호를 전달하는 데 사용되는 특수한 형태의 신호선이다. 즉, 연속적으로 연결되어 있는 하드웨어 모듈들의 구성을 지칭한다. 예를 들어 SCSI 인터페이스는 최대 7개의 장치까지 데이지 체인형식을 지원한다. 따라서, 모든 하드웨어 모듈들은 동일한 신호를 수신할 수도 있지만, 단순한 버스와는 현저히 다르게 체인 내에 속한 각 장치가 하나 이상의 신호를 다른 장치에 전달하기 전에 내용을 수정하는 경우도 있다.
도 2는 도 1에 도시된 호스트 제어기(10)로부터 각 RC 서보모터(20)에 인가되는 일련의 펄스의 일예이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 각 RC 서보모터(20)를 지정하기 위한 지정 시분할 펄스(40)와 각 RC 서보모터(20)를 동작시키기 위한 동작 명령어 시분할 펄스(45)는 교호적인 시리얼 데이터로서 출력된다. 예를 들어, 1번째 펄스조합은 지정 시분할 펄스(40)이고, 소정 간격후의 펄스는 지정된 해당 RC 서보모터(20)를 동작시키기 위한 동작 명령어 시분할 펄스(45)이다. 그 다음은 또 일정 간격후, 다른 RC 서보모터(20)를 지정하기 위한 지정 시분할 펄스(40)이고, 그 다음의 소정 간격후의 펄스는 지정된 해당 RC 서보모터(20)를 동작시키기 위한 동작 명령어 시분할 펄스(45)이다. 이와 같은 방식으로 펄스신호가 계속 생성되어 연결선(특히 신호선)을 따라 전송된다. 따라서, 각 RC 서보모터(20)는 자신만을 위해 데이터를 받아 들여 구동하게 된다.
각 RC 서보모터(20)가 통신되는 데이터들중 자신의 ID와 맞는 데이터만을 받아 들이기 위하여 다음과 같은 2가지의 구성이 적용된다.
우선 첫번째로, 도 3은 도 1에 도시된 RC 서보모터(20)에 딥스위치(25)가 설치되는 상태의 상태도이다. 도 3에 도시된 바와 같이 각 RC 서보모터(20)에는 딥 스위치(25)가 부착된다. 이러한 딥 스위치(25)는 "0"과 "1" 사이로 전환될 수 있는 복수개의 전화스위치 셋트를 내장하고 있다. 따라서, 각 딥 스위치(25)는 전환스위치의 2진수 값을 변화시켜 연결된 RC 서보모터(20)의 ID를 설정할 수 있다. 예를 들어, 1번째 RC 서보모터(20a)의 딥 스위치(25)는 "0000"으로 설정되고, 2번째 RC 서보모터(20b)의 딥 스위치(25)는 "0001"으로 설정되고, 3번째 RC 서보모터(20c)의 딥 스위치(25)는 "0010"으로 설정되고, 4번째 RC 서보모터(20d)의 딥 스위치(25)는 "0011"으로 설정되는 방식이다. 이와 같은 방식으로 8개의 RC 서보모터의 각 딥 스위치는 서로 다른 ID로 설정될 수 있다.
이와 같이 구성된 시스템의 동작을 상세히 설명하면 다음과 같다. 우선, 도 2에 도시된 바와 같이, 지정 시분할 펄스(40)와 동작 명령어 시분할 펄스(45) 들이 연결선을 따라 교대로 전송된다. 그러면, 딥 스위치(25)가 자신의 ID와 동일한 지 정 시분할 펄스를 인식하고, 인식된 지정 시분할 펄스의 바로 다음에 오는 신호만을 해당 동작 명령어 신호로 받아들이게 된다. 이 때, 펄스신호 사이의 일정한 간격을 판단하여 지정 시분할 펄스(40)와 동작 명령어 시분할 펄스(45)를 구분한다. 만약, 자신의 ID와 동일하지 않으면 지정 시분할 펄스 및 이에 뒤따르는 동작 명령어 시분할 펄스를 통과시키게 된다.
그 다음, 두번째로 딥 스위치(25) 없이 펄스의 폭을 이용하여 각 RC 서보모터(20)의 ID를 지정하는 방식에 대해 설명하기로 한다.
우선, 각 RC 서보모터(20)내에는 입력되는 펄스의 폭을 감지하는 판단수단과 이러한 판단에 기초하여 소정 이하의 펄스폭에 대해서는 지정 시분할 펄스로 인식하는 인식수단이 설치되어 있다. 펄스폭을 감지하는 수단은 당업자가 간단한 디지털 로직 회로 또는 알고리즘 등으로 구현할 수 있는 것이므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다. 이러한 판단수단은 연결선을 통해 전송되는 제어신호들중 자신의 지정된 ID와 동일한 신호가 있는지를 판단하여, 동일하다고 판단되는 경우 소정의 신호를 받아들이게 된다.
예를 들어, 통상적으로 사용되는 동작 명령어 시분할 펄스(45)의 폭은 1 msec ~ 2 msec 범위이다. 따라서, 이와 구별되도록 하기 위해서 지정 시분할 펄스(40)의 폭은 0.5 msec 이하로 한다. 도 4a는 본 발명의 일실시예로서 RC 서보모터(20)의 ID를 "1"로 할당하는 경우의 펄스예이고, 도 4b는 본 발명의 일실시예로서 RC 서보모터(20)의 ID를 "2"로 할당하는 경우의 펄스예이다. 도 4에 도시된 바와 같이 펄스의 폭이 0.5 ms 이하가 되면 RC 서보모터(20)는 이를 지정 시분할 펄스 (40)로 인식하게 된다.
도 5는 도 1에 도시된 호스트 제어기(10)로부터 각 RC 서보모터(20)에 인가되는 일련의 펄스의 또 다른 예이다. 즉, 도 5에 도시된 바와 같이, 지정 시분할 펄스(40)와 동작 명령어 시분할 펄스(45) 들이 연결선을 따라 교대로 전송된다. 이 때, 지정 시분할 펄스(40)의 폭은 동작 명령어 시분할 펄스(45)의 폭 보다 절반 이하로 작다. 그러면, RC 서보모터(20)가 자신의 ID와 펄스폭을 판단하여 동일한 지정 시분할 펄스(40)를 인식하고, 인식된 지정 시분할 펄스의 바로 다음에 오는 신호만을 해당 동작 명령어 신호(45)로 받아들이게 된다. 이 때, 펄스신호 사이의 일정한 간격을 판단하여 지정 시분할 펄스(40)와 동작 명령어 시분할 펄스(45)를 구분한다. 만약, 자신의 ID와 동일하지 않으면 지정 시분할 펄스 및 이에 뒤따르는 동작 명령어 시분할 펄스(45)를 통과시키게 된다.
본 발명의 판단수단으로서, 딥 스위치가 예시되었으나, 각 서보모터에 내장된 MPU 또는 플래쉬 메모리에 ID를 저장함으로서 구현할 수도 있다.
비록, 본 발명에서는 8개의 RC 서보모터의 제어에 관하여 설명하였으나, 호스트 제어기(10)의 성능(예를 들어, 복수의 채널)에 따라 더 많은 RC 서보모터의 제어가 가능함은 물론이다. 이러한 서보모터의 일예로는 브러쉬리스 서보모터, 스텝모터, 유압서보모터, 공압서보모터, 리니어 서보모터 등 다양한 서보모터가 될 수 있다.
또한, 본 발명에서 설명한 통신 제어 프로토콜은 일예에 불과한 것으로서, 본 명세서를 읽은 당업자라면 다양한 방식의 변형이 가능함은 물론이고, 이러한 변 형 통신 프로토콜 역시 본 발명의 권리범위내에 속하는 것으로 해석되어야 할 것이다.
따라서, 상기 설명한 바와 같은 본 발명의 일실시예에 의하면, 복수개의 서보모터와 중앙의 호스트 제어기를 직렬로 연결함으로서 배선의 부담을 최소로 하면서도, 각 서보모터를 독립적으로 제어할 수 있다. 따라서, 로보트의 설계 자유도가 증가하는 장점이 있다.
그리고, 각 서보모터에 자신의 ID를 식별할 수 있고, 전송되는 펄스 데이터들중 자신에게 해당되는 제어신호만을 받아 들일 수 있도록 구성되기 때문에 제작이나 설치 등의 비용, 제작 부담이 매우 적은 경제성이 있다.
또한, 특정 서보모터의 ID를 식별하도록 하기 위하여 별도의 부재를 부착하거나 펄스의 폭을 조절하여 이를 ID 신호로 식별하도록 하기 때문에 제어가 용이하고 다양한 제어가 가능하다는 특징이 있다.
그리고, 본 발명의 경우 소형의 제어기에 부담이 될만한 통신회로의 추가없이 시스템을 구축할 수 있기 때문에 매우 단순화된다는 장점이 있다.
비록 본 발명이 상기에서 언급한 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어졌지만, 본 발명의 요지와 범위로 부터 벗어남이 없이 다른 다양한 수정 및 변형이 가능한 것은 당업자라면 용이하게 인식할 수 있을 것이며, 이러한 변경 및 수정은 모두 첨부된 특허청구의 범위에 속함은 자명하다.

Claims (7)

  1. 제어대상의 각 축에 연결되는 복수의 RC 서보모터(20);
    상기 복수의 RC 서보모터(20)를 전기적으로 직렬 연결하는 연결선;
    상기 각 RC 서보모터(20)내에 구비되어 상기 연결선을 통해 전송되는 제어신호들중 자신의 지정된 ID와 동일한 신호가 있는지를 판단하여, 동일하다고 판단되는 경우 소정의 신호를 제어신호로 받아들이는 판단수단; 및
    상기 연결선의 양단중 일단에 연결되어 상기 복수의 RC 서보모터(20)로 제어신호를 생성하여 전송하는 호스트 제어기(10);로 구성되고,
    상기 제어신호는 상기 복수의 RC서보모터(20)들중 하나를 지정하는 지정 시분할 펄스(40)와 지정된 RC 서보모터(20)를 구동하기 위한 동작 명령어 시분할 펄스(45)로 구성되는 것을 특징으로 하는 시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 연결선은 데이지 체인 방식으로 연결되고, 2개의 전원선과 1개의 신호선으로 구성되는 것을 특징으로 하는 시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 지정 시분할 펄스(40)의 폭은 상기 동작 명령어 시분할 펄스(45)폭의 절반 이하이고,
    상기 판단수단은
    입력되는 펄스의 폭을 감지하는 수단; 및
    소정 이하의 펄스폭에 대해서는 지정 시분할 펄스로 인식하는 수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어장치.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 동작 명령어 시분할 펄스(45)의 폭은 1 msec ~ 2 msec 범위이고, 상기 지정 시분할 펄스(40)의 폭은 0.5 msec 이하인 것을 특징으로 하는 시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 판단수단은 딥 스위치(25) 또는 메모리이고,
    상기 복수의 RC 서보모터(20)에 구비된 각 딥 스위치(25)는 서로 다른 주소를 ID로 갖는 것을 특징으로 하는 시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어장치.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 복수의 RC 서보모터(20)는 상기 제어기(10)당 최대 8개가 연결될 수 있는 것을 특징으로 하는 시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어장치.
  7. 제어기(10)와 제어대상의 각 축에 연결되는 복수의 RC 서보모터(20)가 연결선을 통해 전기적으로 직렬 연결되는 준비단계;
    상기 제어기(10)가 상기 복수의 RC서보모터(20)들중 하나를 지정하는 지정 시분할 펄스(40)와 지정된 RC 서보모터(20)를 구동하기 위한 동작 명령어 시분할 펄스(45)로 구성되는 제어신호를 생성하여 상기 연결선으로 출력하는 출력단계;
    상기 각 RC 서보모터(20)에 구비된 판단수단이 상기 연결선을 통해 전송되는 제어신호들중 자신의 지정된 ID와 동일한 신호가 있는지를 판단하는 판단단계;
    만약, 동일이라고 판단하는 경우 소정의 신호를 동작 명령어 시분할 펄스(45)로 받아들이고, 동일하지 않은 경우 받아들이지 않고 통과시키는 단계; 및
    입력된 동작 명령어에 기초하여 상기 RC 서보모터(20)를 구동하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어방법.
KR1020050028358A 2005-04-06 2005-04-06 시분할 펄스를 이용한 복수 서보모터의 제어장치 및 그방법 KR100710838B1 (ko)

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