JP6545064B2 - モータの制御装置 - Google Patents
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Description
つまり、ブリッジ回路内のスイッチング素子には、他のスイッチング素子によりモータへの通電経路が遮断されたときに、モータ巻線に蓄積されたエネルギにより、直流電源の負極側から正極側に向けて電流を流すためのダイオードが並列接続されている。
これに対し、相補PWMでは、直流電源からモータへの通電経路上のスイッチング素子が、PWM信号にてオフ状態となると、そのスイッチング素子と同一のモータ端子に接続されたスイッチング素子がオン状態となって、電流が流れるようになる。
従って、モータの駆動開始時にモータが回転している場合、PWM信号のデューティ比がモータの回転速度に見合ったデューティ比よりも小さいと、上記閉ループには、駆動電流の還流が終わってから、モータの回転により発生する誘起電圧にて逆向きの電流が流れる。
また、制御部は、PWM制御として、相補無しPWM及び相補PWMの何れかを選択して実行する。
このため、例えば、上述したように相補PWMで回生電流が流れる条件下では、相補無しPWMを選択するように構成することで、回生電流を低減し、電源電圧の上昇を抑制することができる。
また、制御部は、操作部が操作されたときに、モータの状態に基づいてモータの制御を切り替えるように構成されていてもよい。
このようにすれば、モータが回転している状態で、操作部から駆動指令が入力されて、モータの駆動を開始するときに、モータが相補PWMにて駆動されるのを抑制できる。
次に、制御部は、相補無しPWMにてモータを制御しているときに、相補PWMへの切り替え条件が成立すると、モータの制御を相補PWMに切り替えるように構成されていてもよい。
より具体的には、例えば、制御部は、モータに流れる電流が予め設定された閾値電流以上になると、切り替え条件が成立したと判断して、モータの制御を相補PWMに切り替えるように構成されていてもよい。
対応した回転速度で駆動されていると考えられる。
そして、この減速運転時に、モータの制御を相補無しPWMに切り替えるようにすれば、その後、操作部からモータの回転を加速(上昇)させる指令が入力されたときに、モータの駆動を相補無しPWMで再開することができる。
えるようにした場合、場合によっては、その制御の切り替えによって他方のスイッチング素子のオン・オフ時間の比率(デューティ比)が変化することも考えられる。
図1に示すように、本実施形態の電動工具1は、木材や金属などの被加工材を切断するのに利用されるレシプロソーであり、工具本体2と、バッテリパック3とを備えている。工具本体2の端部は、バッテリパック3を着脱可能に構成されている。図1は、工具本体2にバッテリパック3が装着された状態を示している。
ロックオフボタン8をロック側の状態にするとトリガ7を引き操作できなくなり、ロックオフボタン8を非ロック側の状態にするとトリガ7を引き操作できるようになる。
モータ駆動回路20は、バッテリパック3内のバッテリ30から電力供給を受けて、モータ10(本実施形態では3相ブラシレスモータ)を駆動制御するためのものである。
ブリッジ回路32は、バッテリ30から電力供給を受けて、モータ10の各相巻線に電流を流すためのものであり、本実施形態では、6つのスイッチング素子Q1〜Q6からなる3相フルブリッジ回路として構成されている。
制御回路36には、制御対象となるモータ10やモータ駆動回路20の状態(異常等)を記憶するための不揮発性のメモリ38が設けられている。
量(引き量)に応じて抵抗値が変化するように構成されている。
また、バッテリ電圧検出部24は、バッテリパック3からモータ駆動回路20に入力されるバッテリ電圧を検出するためのものである。
また、ロータ位置検出回路28は、モータ10に設けられた回転センサ29からの検出信号を波形整形することで、モータ10の回転位置(換言すれば回転角度)を検出するためのものである。
なお、本実施形態において、モータ駆動回路20は、本発明のモータの制御装置に相当し、制御回路36は、本発明の制御部として機能する。
すなわち、制御回路36は、S110にて、タイムベースが経過したか否かを判断することにより、所定の制御周期が経過するのを待ち、S110にてタイムベースが経過したと判断すると、S120に移行する。
S130では、トリガSW22がオン状態であるときに入力されるトリガ7の操作量を表す信号や、バッテリ電圧検出部24及び電流検出回路26からの検出信号を、A/D変換して取り込むA/D変換処理を実行する。
態か否かを判断し、トリガSW22がオン状態でなければ、外部(使用者)からモータ10の駆動指令は入力されていないので、S230に移行する。
そして、S250では、モータ10の状態に基づき、相補PWMの実行を許可するか否かを判定し、相補PWMの実行を許可する場合に、相補PWMフラグをセットする、相補PWM許可設定処理を実行する。
すなわち、相補PWM許可設定処理では、まずS310にて、現在モータ10を駆動中であるか否かを判断する。そして、モータ10を駆動中であれば、S320に移行して、モータ駆動時間(詳しくはモータ10の駆動を開始してからの経過時間)は、予め設定された設定時間を超えたか否かを判断する。
また、S310にてモータ10は駆動中ではないと判断されるか、或いは、S320にてモータ駆動時間は設定時間を超えていないと判断された場合には、S330の処理を実行することなく、相補PWM許可設定処理を終了する。
そして、相補PWM許可フラグがセットされていなければ、S270に移行して、相補無しPWMにてモータ10を駆動するモータ駆動処理を実行し、モータ制御処理を終了する。
そして、ゲート回路34に対し、モータ10への通電経路を形成する2つのスイッチング素子の一方をオン状態とし、他方を上記演算したデューティ比に対応したPWM信号にてオン・オフさせるための制御信号を出力する。
御用のスイッチング素子Q5、Q3、Q4、Q2、Q6、Q1に直列接続されているスイッチング素子Q2、Q6、Q1、Q5、Q3、Q4が設定される(図6、図7参照)。
32内にブレーキ電流が流れ、そのブレーキ電流が回生電流として直流電源であるバッテリ30側に回生されて、電源電圧が上昇するのを抑制できる。
例えば、上記実施形態では、相補PWM許可設定処理において、モータ10が駆動されていて、その駆動開始後の経過時間が設定時間を超えると、相補PWMへの切り替え条件が成立したものと判断して、相補PWM許可フラグをセットするようにしている。
すなわち、図9に示す変形例1の相補PWM許可設定処理では、モータ10の駆動中(S310−YES)に、モータ電流が予め設定された設定電流を越えたか否かを判断する(S322)。そして、モータ電流が設定電流を越えると、相補PWMの実行条件が成立したと判断して、許可フラグをセットする(S330)。
WM信号のデューティ比に対応した回転状態になったことを検知するための処理である。
なお、図5及び図9〜図11に示した相補PWM許可設定処理は、S320、S322、S324、S326の全て若しくはその一部を組み合わせて実行することで、複数の切り替え条件の一つ又は全てが成立したときに、モータ10の制御を切り替えるようにしてもよい。
Claims (7)
- モータの駆動指令を入力するための操作部と、
直流電源の正極側及び負極側と前記モータの複数の端子との間にそれぞれ設けられた複数のスイッチング素子を有するブリッジ回路と、
前記操作部から前記駆動指令が入力されると、前記モータの回転位置に応じて、前記ブリッジ回路内で前記直流電源の正極側から負極側に至る前記モータの通電経路を形成する正負一対のスイッチング素子を選択し、該選択した一方のスイッチング素子をオン状態にし、他方のスイッチング素子をPWM信号にてオン・オフさせることで、前記モータに流れる電流をPWM制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記PWM制御として、
前記ブリッジ回路内の複数のスイッチング素子の内、前記他方のスイッチング素子だけを前記PWM信号にてオン・オフさせる相補無しPWMと、
前記ブリッジ回路内の複数のスイッチング素子の内、前記他方のスイッチング素子を前記PWM信号にてオン・オフさせ、前記他方のスイッチング素子と同じ前記モータの端子に接続されるスイッチング素子を、前記他方のスイッチング素子とはオン・オフ状態が反転するようにオン・オフさせる相補PWMと、
の何れかを選択的に実行し、
前記操作部が操作されたときに、前記モータが回転していれば、前記相補無しPWMを選択する、
ように構成されているモータの制御装置。 - 前記制御部は、前記操作部が操作されたときに、前記モータが回転していなければ、前記相補PWMを選択する、ように構成されている請求項1に記載のモータの制御装置。
- モータの駆動指令を入力するための操作部と、
直流電源の正極側及び負極側と前記モータの複数の端子との間にそれぞれ設けられた複数のスイッチング素子を有するブリッジ回路と、
前記操作部から前記駆動指令が入力されると、前記モータの回転位置に応じて、前記ブリッジ回路内で前記直流電源の正極側から負極側に至る前記モータの通電経路を形成する正負一対のスイッチング素子を選択し、該選択した一方のスイッチング素子をオン状態にし、他方のスイッチング素子をPWM信号にてオン・オフさせることで、前記モータに流れる電流をPWM制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記PWM制御として、
前記ブリッジ回路内の複数のスイッチング素子の内、前記他方のスイッチング素子だけを前記PWM信号にてオン・オフさせる相補無しPWMと、
前記ブリッジ回路内の複数のスイッチング素子の内、前記他方のスイッチング素子を前記PWM信号にてオン・オフさせ、前記他方のスイッチング素子と同じ前記モータの端子に接続されるスイッチング素子を、前記他方のスイッチング素子とはオン・オフ状態が反転するようにオン・オフさせる相補PWMと、
の何れかを選択的に実行し、
前記相補無しPWMにて前記モータを制御しているときに、前記モータの駆動時間が設定時間よりも長くなると、前記相補PWMへの切り替え条件が成立したとして、前記モータの制御を前記相補PWMに切り替える、
ように構成されているモータの制御装置。 - 前記制御部は、前記操作部から駆動指令が入力されてからの経過時間が設定時間よりも長くなると、前記切り替え条件が成立したとして、前記モータの制御を前記相補PWMに切り替える、ように構成されている請求項3に記載のモータの制御装置。
- モータの駆動指令を入力するための操作部と、
直流電源の正極側及び負極側と前記モータの複数の端子との間にそれぞれ設けられた複数のスイッチング素子を有するブリッジ回路と、
前記操作部から前記駆動指令が入力されると、前記モータの回転位置に応じて、前記ブリッジ回路内で前記直流電源の正極側から負極側に至る前記モータの通電経路を形成する正負一対のスイッチング素子を選択し、該選択した一方のスイッチング素子をオン状態にし、他方のスイッチング素子をPWM信号にてオン・オフさせることで、前記モータに流れる電流をPWM制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記PWM制御として、
前記ブリッジ回路内の複数のスイッチング素子の内、前記他方のスイッチング素子だけを前記PWM信号にてオン・オフさせる相補無しPWMと、
前記ブリッジ回路内の複数のスイッチング素子の内、前記他方のスイッチング素子を前記PWM信号にてオン・オフさせ、前記他方のスイッチング素子と同じ前記モータの端子に接続されるスイッチング素子を、前記他方のスイッチング素子とはオン・オフ状態が反転するようにオン・オフさせる相補PWMと、
の何れかを選択的に実行し、
前記相補無しPWMにて前記モータを制御しているときに、前記モータに流れる電流が予め設定された閾値電流以上になると、前記相補PWMへの切り替え条件が成立したと判断して、前記モータの制御を前記相補PWMに切り替える、
ように構成されているモータの制御装置。 - モータの駆動指令を入力するための操作部と、
直流電源の正極側及び負極側と前記モータの複数の端子との間にそれぞれ設けられた複数のスイッチング素子を有するブリッジ回路と、
前記操作部から前記駆動指令が入力されると、前記モータの回転位置に応じて、前記ブリッジ回路内で前記直流電源の正極側から負極側に至る前記モータの通電経路を形成する正負一対のスイッチング素子を選択し、該選択した一方のスイッチング素子をオン状態にし、他方のスイッチング素子をPWM信号にてオン・オフさせることで、前記モータに流れる電流をPWM制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記PWM制御として、
前記ブリッジ回路内の複数のスイッチング素子の内、前記他方のスイッチング素子だけを前記PWM信号にてオン・オフさせる相補無しPWMと、
前記ブリッジ回路内の複数のスイッチング素子の内、前記他方のスイッチング素子を前記PWM信号にてオン・オフさせ、前記他方のスイッチング素子と同じ前記モータの端子に接続されるスイッチング素子を、前記他方のスイッチング素子とはオン・オフ状態が反転するようにオン・オフさせる相補PWMと、
の何れかを選択的に実行し、
前記相補無しPWMにて前記モータを制御しているときに、前記モータの回転速度が、前記モータの駆動開始時の回転速度よりも高くなると、前記相補PWMへの切り替え条件が成立したと判断して、前記モータの制御を前記相補PWMに切り替える、
よう構成されているモータの制御装置。 - 前記制御部は、前記モータの制御を、前記相補無しPWM又は前記相補PWMに切り替えるときには、前記他方のスイッチング素子のオン・オフ時間の比率が変化することのないよう、前記PWM信号のデューティ比を補正するよう構成されている、請求項1〜請求項6の何れか1項に記載のモータの制御装置。
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