JP2023055529A - 電動工具 - Google Patents

Abstract

【課題】モータの回転を停止すべき条件が成立した場合にモータからバッテリへの電力回生を抑制しつつ迅速に短絡ブレーキをかけることが可能な電動工具を提供する。
【解決手段】電動工具は、モータと、第１～第４スイッチと、制御回路とを備える。制御回路は、ローサイドＰＷＭ処理を実行する。具体的には、第１スイッチをオンした状態で第４スイッチのＰＷＭ駆動を行う。制御回路は、ローサイドＰＷＭ処理の実行中に停止条件が成立することに応じて、第１処理を実行する。第１処理では、第４スイッチをオンに保持する。制御回路は、第１処理の実行後、第２処理を実行する。第２処理では、第１スイッチをオフに保持する。制御回路は、第２処理の実行後、制動処理を実行する。制動処理では、第２スイッチ及び第４スイッチを共にオンに保持する。
【選択図】図４

Description

本開示は、電動工具に関する。

特許文献１は、三相ブリッジ回路を備えた電動作業機を開示している。この電動作業機では、三相ブリッジ回路内のスイッチペアが制御回路によりオンされることによってモータが駆動される。スイッチペアは、ハイサイドスイッチとローサイドスイッチとを含む。制御回路は、例えばハイサイドスイッチをオン状態とし、ローサイドスイッチをパルス幅変調信号（以下、「ＰＷＭ信号」と称する）により駆動する。ＰＷＭ信号により駆動することを、以下、「ＰＷＭ駆動」と称する。

この電動作業機では、制御回路は、停止条件が成立した場合、モータにブレーキをかける前に停止時特定制御を行う。停止時特定制御は、モータからバッテリへ回生電流が流れるのを抑制する。停止時特定制御は、例えば、停止条件成立時にオン状態にされていたハイサイドスイッチのオン状態を引き続き継続すると共に、停止条件成立時にＰＷＭ駆動されていたローサイドスイッチをオフに保持することを含む。

モータにブレーキをかける方法の１つに、短絡ブレーキがある。短絡ブレーキは、モータにおける複数の端子を互いに電気的に短絡させることを含む。

特許第６８８４５６１号公報

停止時特定制御を行うことで、バッテリへの電力回生を抑制できる。しかし、停止時特定制御を行うと、停止条件が成立してから短絡ブレーキをかけ始めるまでの所要時間が長くなる。具体的には、制御回路は、例えば、モータに流れる電流がゼロになるまで（例えば数ミリ秒）、停止時特定制御を継続する。その後さらに、短絡ブレーキをかける前に、三相ブリッジ回路内の全てのスイッチを所定時間（例えば数ミリ秒）オフする。そのため、停止条件成立後に迅速に短絡ブレーキをかけることが困難となる。

本開示の一局面は、モータの回転を停止すべき条件が成立した場合にモータからバッテリへの電力回生を抑制しつつ迅速に短絡ブレーキをかけることが可能な電動工具を提供することを目的とする。

本開示の一局面における電動工具は、モータを備える。モータは、第１端子及び第２端子を有する。
電動工具は、第１経路を備える。第１経路は、第１端子と直流電源の正極とを接続する。電動工具は、第２経路を備える。第２経路は、第１端子と直流電源の負極とを接続する。電動工具は、第３経路を備える。第３経路は、第２端子と直流電源の正極とを接続する。電動工具は、第４経路を備える。第４経路は、第２端子と直流電源の負極とを接続する。

電動工具は、第１スイッチを備える。第１スイッチは、第１経路に設けられている。第１スイッチは、当該第１経路を導通または遮断する。電動工具は、第２スイッチを備える。第２スイッチは、第２経路に設けられている。第２スイッチは、当該第２経路を導通または遮断する。電動工具は、第３スイッチを備える。第３スイッチは、第３経路に設けられている。第３スイッチは、当該第３経路を導通または遮断する。電動工具は、第４スイッチを備える。第４スイッチは、第４経路に設けられている。第４スイッチは、当該第４経路を導通または遮断する。

電動工具は、制御回路を備える。制御回路は、駆動処理を実行する。駆動処理は、直流電源の電力をモータへ供給することによりモータを駆動することを含む。駆動処理は、ローサイドＰＷＭ処理を含む。ローサイドＰＷＭ処理は、第１スイッチをオンした状態で第４スイッチのＰＷＭ駆動を行うことを含む。ＰＷＭ駆動は、駆動対象のスイッチ（ここでは第４スイッチ）をパルス幅変調信号に従って周期的にオンまたはオフする。

制御回路は、第１処理を実行する。第１処理は、ローサイドＰＷＭ処理の実行中に、モータを停止させるべき停止条件が成立することに応じて、第４スイッチをオンに保持することを含む。

制御回路は、第２処理を実行する。第２処理は、第１処理の実行後、第１スイッチをオフに保持することを含む。
制御回路は、制動処理を実行する。制動処理は、第２処理の実行後、第２スイッチ及び第４スイッチを共にオンに保持することを含む。この制動処理によりモータに短絡ブレーキがかかる。

このような電動工具では、ローサイドＰＷＭ処理の実行中に停止条件が成立すると、短絡ブレーキの前（つまり制動処理の前）に、第２処理によって、第１スイッチがオフに保持される。そのため、第１スイッチがオンされている状態で制動処理が行われること（ひいては第１スイッチと第２スイッチとが共にオンした状態が生じること）が抑制される。

さらに、第２処理が行われる前に第１処理が行われる。第１処理によって、ローサイドＰＷＭ処理における第４スイッチのＰＷＭ駆動が無効にされて第４スイッチがオンに保持される。そのため、第４スイッチがオフされている状態で第２処理が行われること（ひいては第１～第４スイッチが全てオフした状態が生じることによりモータから直流電源への電力回生が生じること）が抑制される。

第１処理は、第４スイッチをオンに保持することが目的である。第１処理において、次の第２処理を開始するために前述の停止時特定制御のようにモータに流れる電流がゼロになるまで待機する必要はない。そのため、第１処理に要する時間（例えば第１処理を開始してから第２処理を開始するまでの所要時間）は、第４スイッチをオンにし得る必要十分な時間で足りる。

第２処理は、第１スイッチをオフに保持することが目的である。第２処理においても、次の制動処理を開始するために前述の停止時特定制御のようにモータに流れる電流がゼロになるまで待機する必要はない。そのため、第２処理に要する時間（例えば第２処理を開始してから制動処理を開始するまでの所要時間）は、第１スイッチをオフにし得る必要十分な時間で足りる。

そのため、このような電動工具は、停止条件が成立した場合に、モータから直流電源への電力回生を抑制しつつ、迅速に短絡ブレーキをかけることが可能となる。

実施形態の電動工具をその斜め前方から見た斜視図である。 実施形態の電動工具をその斜め後方から見た斜視図である。 第１半割ハウジングが外された電動作業機の側面図である。 実施形態の電動工具の電気的構成を示す説明図である。 第１実施形態の第１駆動パターンを示す説明図である。 第１実施形態の第２駆動パターンを示す説明図である。 第１実施形態のローサイドＰＷＭ処理の動作例を示す説明図である。 第１実施形態のハイサイドＰＷＭ処理の動作例を示す説明図である。 第１実施形態のブレーキ処理の動作例を示す説明図である。 第１実施形態のブレーキ移行処理の動作例を示す説明図である。 第１実施形態のモータ制御処理のフローチャートである。 第１実施形態のブレーキ移行処理のフローチャートである。 第２実施形態の第３駆動パターンを示す説明図である。 第２実施形態の第４駆動パターンを示す説明図である。 第３実施形態のブレーキ移行処理の動作例を示す説明図である。 第３実施形態のブレーキ移行処理のフローチャートである。

［実施形態の総括］
ある実施形態における電動工具は、モータを備えてもよい。モータは、第１端子及び第２端子を有する。加えて／あるいは、電動工具は、第１経路を備えてもよい。第１経路は、第１端子と直流電源の正極とを接続する。加えて／あるいは、電動工具は、第２経路を備えてもよい。第２経路は、第１端子と直流電源の負極とを接続する。加えて／あるいは、電動工具は、第３経路を備えてもよい。第３経路は、第２端子と直流電源の正極とを接続する。加えて／あるいは、電動工具は、第４経路を備えてもよい。第４経路は、第２端子と直流電源の負極とを接続する。

加えて／あるいは、電動工具は、第１スイッチを備えてもよい。第１スイッチは、第１経路に設けられている。第１スイッチは、当該第１経路を導通または遮断する。加えて／あるいは、電動工具は、第２スイッチを備えてもよい。第２スイッチは、第２経路に設けられている。第２スイッチは、当該第２経路を導通または遮断する。加えて／あるいは、電動工具は、第３スイッチを備えてもよい。第３スイッチは、第３経路に設けられている。第３スイッチは、当該第３経路を導通または遮断する。加えて／あるいは、電動工具は、第４スイッチを備えてもよい。第４スイッチは、第４経路に設けられている。第４スイッチは、当該第４経路を導通または遮断する。

加えて／あるいは、電動工具は、制御回路を備えてもよい。制御回路は、駆動処理を実行してもよい。駆動処理は、直流電源の電力をモータへ供給することによりモータを駆動することを含む。駆動処理は、ローサイドＰＷＭ処理を含む。ローサイドＰＷＭ処理は、第１スイッチをオンした状態で第４スイッチのＰＷＭ駆動を行うことを含む。ＰＷＭ駆動は、駆動対象のスイッチ（ここでは第４スイッチ）をパルス幅変調信号に従って周期的にオンまたはオフする。加えて／あるいは、制御回路は、第１処理を実行してもよい。第１処理は、ローサイドＰＷＭ処理の実行中に、モータを停止させるべき停止条件が成立することに応じて、第４スイッチをオンに保持することを含む。加えて／あるいは、制御回路は、第２処理を実行してもよい。第２処理は、第１処理の実行後、第１スイッチをオフに保持することを含む。加えて／あるいは、制御回路は、制動処理を実行してもよい。制動処理は、第２処理の実行後、第２スイッチ及び第４スイッチを共にオンに保持することを含む。

短絡ブレーキの前（つまり制動処理の前）に第２処理が行われれば、第１スイッチがオンされている状態で制動処理が行われること（ひいては第１スイッチと第２スイッチとが共にオンした状態が生じること）が抑制される。また、第２処理が行われる前に第１処理が行われれば、第４スイッチがオフされている状態で第２処理が行われること（ひいては第１～第４スイッチが全てオフした状態が生じることによりモータから直流電源への電力回生が生じること）が抑制される。さらに、第１処理及び第２処理のいずれも、前述の停止時特定制御のようにモータに流れる電流がゼロになるまで待機することを要しない。つまり、停止条件成立後、第１処理から第２処理への移行、及び第２処理から制動処理への移行を迅速に行うことができる。

したがって、ある実施形態における電動工具が、上記のモータ、上記の第１～第４経路、上記の第１～第４スイッチ、及び上記の制御回路を備え、制御回路が、上記の駆動処理、第１処理、第２処理及び制動処理を実行するのであれば、このような電動工具は、停止条件が成立した場合に、モータから直流電源への電力回生を抑制しつつ、迅速に短絡ブレーキをかけることができる。

加えて／あるいは、電動工具は、第１整流素子を備えてもよい。第１整流素子は、第２スイッチをバイパスするように第２経路に接続されている。第１整流素子は、直流電源の負極から第１端子に向かう方向が順方向となるように設けられている。加えて／あるいは、電動工具は、第２整流素子を備えてもよい。第２整流素子は、第３スイッチをバイパスするように第３経路に接続されている。第２整流素子は、第２端子から直流電源の正極に向かう方向が順方向となるように設けられている。ある実施形態における電動工具が、上記の第１整流素子を備えている場合は、このような電動工具では、第２処理が行われた時に、モータ、第４スイッチ及び第１整流素子を介して還流電流が流れ得る。ある実施形態における電動工具が、上記の第２整流素子を備えている場合は、このような電動工具では、ローサイドＰＷＭ処理の実行中に、モータ、第２整流素子及び第１スイッチを介して還流電流が流れ得る。

加えて／あるいは、制御回路は、第３処理を実行してもよい。第３処理は、ローサイドＰＷＭ処理の実行中に停止条件が成立することに応じて、第１処理を実行する前に、第３スイッチをオフに保持すること、を含む。加えて／あるいは、制御回路は、第３処理を実行した後に第１処理を実行してもよい。第１処理が行われる前に第３処理が行われることよって、第３スイッチがオンされている状態で第１処理が行われること（ひいては第３スイッチと第４スイッチとが共にオンした状態が生じること）が抑制される。また、第３処理は、第３スイッチをオフに保持することが目的である。そのため、第３処理において、次の第１処理を開始するために前述の停止時特定制御のようにモータに流れる電流がゼロになるまで待機する必要はない。そのため、第３処理に要する時間（例えば第３処理を開始してから次の第１処理を開始するまでの所要時間）は、第３スイッチをオフにし得る必要十分な時間で足りる。そのため、ある実施形態における電動工具が、上記の特徴を有する制御回路を備えている場合は、このような電動工具は、停止条件が成立した場合に、モータから直流電源への電力回生を抑制しつつ、適切且つ迅速に短絡ブレーキをかけることができる。

加えて／あるいは、制御回路は、第３処理に代えて待機処理を実行してもよい。待機処理は、ローサイドＰＷＭ処理により第４スイッチがオフされているときに停止条件が成立することに応じて、第１処理を実行する前に、ローサイドＰＷＭ処理によって第４スイッチがオンされるまで待機することを含む。加えて／あるいは、制御回路は、待機処理を実行した後に（つまりローサイドＰＷＭ処理によって第４スイッチがオンされた状態で）第１処理を実行してもよい。待機処理の実行後に第１処理が実行されることで、第３スイッチがオンされている状態で第１処理が行われること（ひいては第３スイッチと第４スイッチとが共にオンした状態が生じること）が抑制され得る。そのため、ある実施形態における電動工具が、上記の特徴を有する制御回路を備えている場合は、このような電動工具は、停止条件が成立した場合に、モータから直流電源への電力回生を抑制しつつ、適切且つ迅速に短絡ブレーキをかけることができる。つまり、第３スイッチがオンされている状態で第１処理が行われることを抑制できるという点で、第３処理が実行される場合と同様の効果を奏する。

加えて／あるいは、ローサイドＰＷＭ処理は、第４スイッチがＰＷＭ駆動により周期的にオフされるオフ期間毎に、当該オフ期間の少なくとも一部において第３スイッチをオンすることを含んでいてもよい。ある実施形態における電動工具が、上記の特徴を有するローサイドＰＷＭ処理が実行されるように構成されている場合は、このような電動工具は、 第４スイッチがオフしたときに、モータ、第３スイッチ及び第１スイッチを介して還流電流が流れ得る。そのため、例えば前述の第２整流素子を備えている場合に、還流電流が第２整流素子を流れることによって第２整流素子に生じる熱を低減することができる。また、前述の第３処理及び待機処理は、第４スイッチのオフ期間の少なくとも一部で第３スイッチをオンするようにローサイドＰＷＭ処理が行われる場合により効果的である。

加えて／あるいは、駆動処理は、ハイサイドＰＷＭ処理を含んでいてもよい。ハイサイドＰＷＭ処理は、第２スイッチをオンした状態で第３スイッチのＰＷＭ駆動を実行すること、及び／または、第４スイッチをオンした状態で第１スイッチのＰＷＭ駆動を実行すること、を含む。加えて／あるいは、制御回路は、第４処理を実行してもよい。第４処理は、ハイサイドＰＷＭ処理が行われているときに停止条件が成立することに応じて、ハイサイドＰＷＭ処理でＰＷＭ駆動が実行されている第１スイッチまたは第３スイッチをオフに保持することを含む。加えて／あるいは、制御回路は、第４処理を実行した後、第１処理及び第２処理の実行を回避して制動処理を実行してもよい。つまり、ハイサイドＰＷＭ処理が行われているときに停止条件が成立した場合は、第１、第２処理に代えて第４処理を経て制動処理を行ってもよい。制動処理の前に第４処理が行われることで、ＰＷＭ駆動されていた第１スイッチまたは第３スイッチがオフに保持される。そのため、第１スイッチまたは第３スイッチがオンされている状態で制動処理が行われること（ひいては、第１スイッチと第２スイッチとが共にオンした状態が生じること、または第３スイッチと第４スイッチとが共にオンした状態が生じること）が抑制される。第４処理は、ＰＷＭ駆動されていた第１スイッチまたは第３スイッチをオフに保持することが目的である。第４処理においても、次の制動処理を開始するために前述の停止時特定制御のようにモータに流れる電流がゼロになるまで待機する必要はない。そのため、第４処理に要する時間（例えば第４処理を開始してから制動処理を開始するまでの所要時間）は、第１スイッチまたは第３スイッチをオフにし得る必要十分な時間で足りる。

加えて／あるいは、電動工具は、トルク検出部を備えてもよい。トルク検出部は、モータの負荷トルクを検出する。加えて／あるいは、停止条件は、トルク検出部により検出された負荷トルクが閾値以上となることを含んでいてもよい。ある実施形態における電動工具が、上記の特徴を有するトルク検出部及び制御回路を備えている場合は、このような電動工具は、負荷トルクが閾値を超過することを抑制できる。

加えて／あるいは、モータは、第３端子をさらに備えたブラシレスモータであってもよい。加えて、電動工具は、第５経路を備えてもよい。第５経路は、第３端子と直流電源の正極とを接続する。加えて／あるいは、電動工具は、第６経路を備えてもよい。第６経路は、第３端子と直流電源の負極とを接続する。加えて／あるいは、電動工具は、第５スイッチを備えてもよい。第５スイッチは、第５経路に設けられて当該第５経路を導通または遮断する。加えて／あるいは、電動工具は、第６スイッチを備えてもよい。第６スイッチは、第６経路に設けられて当該第６経路を導通または遮断する。ある実施形態における電動工具が、上記のブラシレスモータ、上記の第５，第６経路、及び上記の第５，第６スイッチを備えている場合は、このような電動工具は、停止条件が成立した場合に、ブラシレスモータから直流電源への電力回生を抑制しつつ、ブラシレスモータに迅速に短絡ブレーキをかけることができる。その短絡ブレーキは、第２スイッチ、第４スイッチ及び第６スイッチをオンに保持することを含んでいてもよい。

ある実施形態では、上記の特徴はどのように組み合わされてもよい。ある実施形態では、上記の特徴いずれかは除外されてもよい。
［２．特定の例示的な第１実施形態］
（２－１）電動工具の構成
図１～図３に示す本実施形態の電動工具１は、例えば、充電式スクリュードライバとして構成されている。充電式スクリュードライバは、例えば、ネジなどの締結部品を回転させるために用いられてもよい。本実施形態の電動工具１は、後述するバッテリ１０１（図４参照）の電力によって駆動される。

図１及び図２に示すように、電動工具１は、本体２を備える。本体２は、ハウジング３を備える。ハウジング３は、左右に分割された第１半割ハウジング３ａ及び第２半割ハウジング３ｂを備える。第１半割ハウジング３ａと第２半割ハウジング３ｂとが組み合わされてハウジング３が形成されている。図３は、第１半割ハウジング３ａが取り外された電動工具１を示している。

本体２は、第１収容部５と、グリップ６と、第２収容部７とを備える。第１収容部５は、モータ１１（図３参照）と、駆動機構１２（図３参照）とを収容している。第１収容部５は、さらに、方向設定スイッチ９と、チャックスリーブ１０とが設けられている。

チャックスリーブ１０は、各種の先端工具（またはツール）が択一的に離脱可能に取り付けられる。各種の先端工具はそれぞれどのような機能を有していてもよい。各種の先端工具は例えば図１に例示されたプラスドライバビット１０ａであってもよい。チャックスリーブ１０に装着された先端工具は、モータ１１の回転力を受けて駆動（例えば回転）される。

モータ１１は、本実施形態では例えばブラシレスモータである。モータ１１が発生する回転駆動力（回転力）は、駆動機構１２に伝達される。図３に示すように、モータ１１は、ロータ１９を備える。本実施形態のロータ１９は、永久磁石型である。モータ１１の回転とは、詳しくはロータ１９の回転を意味する。駆動機構１２は、例えば、減速機構（不図示）を備える。減速機構は、モータ１１の回転駆動力を、モータ１１の回転速度よりも低い回転速度に減速してチャックスリーブ１０へ伝達する。

方向設定スイッチ９は、モータ１１の回転方向（延いてはチャックスリーブ１０の回転方向）を選択するために設けられている。電動工具の使用者は、方向設定スイッチ９を操作することによって、第１回転方向（例えば正転またＣＷ（ＣｌｏｃｋＷｉｓｅ））または第２回転方向（例えば逆転またはＣＣＷ（Ｃｏｕｎｔｅｒ－ＣｌｏｃｋＷｉｓｅ））を選択できる。方向設定スイッチ９は、方向設定信号を出力する。方向設定信号は、方向設定スイッチ９により選択されている回転方向を示す。

方向設定スイッチ９は、例えば、使用者の手動操作により少なくとも第１位置及び第２位置のいずれかに択一的に設定されてもよい。方向設定スイッチ９が第１位置に設定されることに応じてモータ１１の回転方向が第１回転方向に設定されてもよい。方向設定スイッチ９が第２位置に設定されることに応じてモータ１１の回転方向が第２回転方向に設定されてもよい。第１位置及び第２位置それぞれに対応するモータ１１の回転方向は予め固定されていてもよい。逆に、第１位置及び第２位置それぞれに、任意の動作条件が設定され得てもよい。動作条件は、例えば、モータ１１の回転方向を少なくとも含んでいてもよい。動作条件は、さらに、モータ１１の目標回転速度（ひいてはチャックスリーブ１０の目標回転速度）及び／またはモータ１１の停止条件を含んでいてもよい。この場合、方向設定スイッチ９の位置に対応した動作条件に従ってモータ１１が駆動されてもよい。

グリップ６は、第１収容部５から延設されている。グリップ６は、例えば使用者により把持される。グリップ６は、トリガスイッチ８が設けられている。使用者は、グリップ６を把持しながら、トリガスイッチ８を手動操作する（例えば引く）ことができる。トリガスイッチ８を引くことは、本実施形態では、トリガスイッチ８を図３における左方向へ移動させる（または本体２へ押し込む）ことに対応する。

トリガスイッチ８は、手動操作されることによりオンする。トリガスイッチ８は、手動操作されていない場合はオフする。トリガスイッチ８は、トリガ検出信号を出力する。トリガ検出信号は、トリガスイッチ８がオフされているか否かを示す。トリガ検出信号は、さらに、トリガスイッチ８が手動操作されている場合における操作量を示していてもよい。

第２収容部７は、グリップ６から延設されている。第２収容部７の底部は、バッテリパック１００が離脱可能に取り付けられる。図３に示すように、第２収容部７は、コントローラ３０を収容している。

図３に示すように、第１収容部５は、さらに、トルクセンサ１３が設けられている。トルクセンサ１３は、モータ１１に直接または間接的に加わる負荷トルクを検出するために設けられている。チャックスリーブ１０に装着された先端工具によって各種の作業が行われると、モータ１１は、作業対象物から、先端工具、チャックスリーブ１０及び駆動機構１２を介して負荷トルクを受ける。トルクセンサ１３は、この負荷トルクに応じた信号（以下、「トルク検出信号」と称する）を出力する。

トルクセンサ１３は、負荷トルクを検出可能などの位置に設けられてもよい。トルクセンサ１３は、例えばチャックスリーブ１０または駆動機構１２に設けられてもよい。本実施形態では、トルクセンサ１３は例えば駆動機構１２に設けられている。トルクセンサ１３は、トルク検出信号をどのように（例えばどのような原理で）生成してもよい。また、トルク検出信号はどのような形態の信号であってもよい。本実施形態のトルクセンサ１３は、例えば、モータ１１の回転をチャックスリーブ１０に伝達するための不図示のシャフトの機械的なねじれ量に応じたアナログの電圧を生成する。この電圧がトルク検出信号として出力される。

本実施形態のトルクセンサ１３は、実際の負荷トルクに応じた（即ち実際のシャフトのねじれ量に応じた）トルク検出信号をリアルタイムに（つまり連続的に）出力する。よって、ある時点でトルクセンサ１３から出力されたトルク検出信号は、その時点の（またはほぼその時点の）実際の負荷トルクを示している。

（２－２）電動工具の電気的構成
電動工具１の電気的構成について、図４を参照して補足的に説明する。図４は、バッテリパック１００が本体２に装着された状態の電動工具１を示している。

バッテリパック１００は、バッテリ１０１を備える。バッテリ１０１は、例えば２次電池であってもよい。バッテリ１０１は、例えば、リチウムイオン電池であってもよい。バッテリ１０１は、リチウムイオン電池とは異なる２次電池であってもよい。

電動工具１は、前述のモータ１１、トリガスイッチ８、方向設定スイッチ９、トルクセンサ１３、表示部１６及び入力Ｉ／Ｆ１７を備える。「Ｉ／Ｆ」はインタフェースの略称である。

モータ１１は、バッテリ１０１から後述する駆動回路３１を介して供給されるバッテリ電力により駆動される。バッテリ１０１から供給されるバッテリ電力は、駆動回路３１により三相電力に変換されてモータ１１へ供給される。

モータ１１は、第１巻線２１，第２巻線２２及び第３巻線２３を備える。本実施形態では、第１～第３巻線２１～２３が例えばデルタ結線されている。ただし、第１～第３巻線２１～２３はデルタ結線以外の結線方法で結線されていてもよい。モータ１１は、第１端子１１ａ、第２端子１１ｂ及び第３端子１１ｃを備えている。三相電力は、第１～第３端子１１ａ～１１ｃに入力され、第１～第３端子１１ａ～１１ｃを介して第１～第３巻線２１～２３へ供給される。

電動工具１は、さらに、回転位置検出部２５を備える。回転位置検出部２５は、回転位置情報を出力する。回転位置情報は、モータ１１の回転位置、詳しくはロータ１９の回転位置を示す。回転位置情報は、第１位置信号Ｈｕ、第２位置信号Ｈｖ及び第３位置信号Ｈｗを含む。回転位置情報は、後述する第１制御回路３２に入力される。

本実施形態の回転位置検出部２５は、３つのホールセンサ、即ち、第１ホールセンサ２６、第２ホールセンサ２７及び第３ホールセンサ２８を備えている。第１～第３ホールセンサ２６～２８は、ロータ１９の周囲に設けられている。具体的には、第１～第３ホールセンサ２６～２８は、ロータ１９の回転軸を中心にロータ１９の回転方向に沿って互いに電気角１２０度に相当する角度を隔てて配置されている。

第１ホールセンサ２６は、第１位置信号Ｈｕを出力する。第１位置信号Ｈｕは、第１ホールセンサ２６とロータ１９との相対的位置関係に応じて変化する。第２ホールセンサ２７は、第２位置信号Ｈｖを出力する。第２位置信号Ｈｖは、第２ホールセンサ２７とロータ１９との相対的位置関係に応じて変化する。第３ホールセンサ２８は、第３位置信号Ｈｗを出力する。第３位置信号Ｈｗは、第３ホールセンサ２８とロータ１９との相対的位置関係に応じて変化する。第１～第３位置信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗはそれぞれ、本実施形態では二値のデジタル信号である。

電動工具１は、さらに、コントローラ３０を備える。コントローラ３０は、本体２にバッテリパック１００が装着されている場合に、電力供給経路５０によってバッテリ１０１と電気的に接続される。コントローラ３０は、バッテリ１０１から電力供給経路５０を介してバッテリ１０１の電力（以下、「バッテリ電力」と称する）が供給される。電力供給経路５０は、バッテリ１０１の正極から駆動回路３１に至る正極経路５１と、バッテリ１０１の負極から駆動回路３１に至る負極経路５２とを含む。電力供給経路５０は、さらに、後述する第１経路６１、第２経路６２、第３経路６３、第４経路６４、第５経路６５及び第６経路６６を含む。第１～第６経路６１～６６は駆動回路３１に設けられている。

コントローラ３０は、駆動回路３１を備える。駆動回路３１は、モータ１１の第１～第３端子１１ａ～１１ｃに接続されている。駆動回路３１は、入力されたバッテリ電力から、モータ１１を駆動するための三相駆動電力を生成して、モータ１１に供給する。

本実施形態の駆動回路３１は、三相フルブリッジ回路を備える。三相フルブリッジ回路は、第１スイッチＵＨと、第２スイッチＵＬと、第３スイッチＶＨと、第４スイッチＶＬと、第５スイッチＷＨと、第６スイッチＷＬとを備える。第１～第６スイッチＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬの各々はどのようなスイッチであってもよい。本実施形態では、第１～第６スイッチＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬの各々は、例えばｎチャネル金属酸化物半導体電界効果トランジスタ（ＭＯＳＦＥＴ）である。

駆動回路３１は、前述の第１～第６経路６１～６６を備える。第１経路６１は、第１端子１１ａを正極経路５１に（ひいてはバッテリ１０１の正極に）接続する。なお、第１端子１１ａからバッテリの正極に至る経路を第１経路６１とみなしてもよい。第２経路６２は、第１端子１１ａを負極経路５２に（ひいてはバッテリ１０１の負極に）接続する。なお、第１端子１１ａからバッテリの負極に至る経路を第２経路６２とみなしてもよい。第３経路６３は、第２端子１１ｂを正極経路５１に（ひいてはバッテリ１０１の正極に）接続する。なお、第２端子１１ｂからバッテリの正極に至る経路を第３経路６３とみなしてもよい。第４経路６４は、第２端子１１ｂを負極経路５２に（ひいてはバッテリ１０１の負極に）接続する。なお、第２端子１１ｂからバッテリの負極に至る経路を第４経路６４とみなしてもよい。第５経路６５は、第３端子１１ｃを正極経路５１に（ひいてはバッテリ１０１の正極に）接続する。なお、第３端子１１ｃからバッテリの正極に至る経路を第５経路６５とみなしてもよい。第６経路６６は、第３端子１１ｃを負極経路５２に（ひいてはバッテリ１０１の負極に）接続する。なお、第３端子１１ｃからバッテリの負極に至る経路を第６経路６６とみなしてもよい。

第１スイッチＵＨは、第１経路６１に設けられている。第１スイッチＵＨは、第１制御回路３２から第１駆動信号を受けている場合にオンし、第１駆動信号を受けていない場合はオフする。第１経路６１は、第１スイッチＵＨがオンされている場合は第１スイッチＵＨを介して導通する。第１経路６１は第１スイッチＵＨがオフされている場合は第１スイッチＵＨにより遮断される。

第２スイッチＵＬは、第２経路６２に設けられている。第２スイッチＵＬは、第１制御回路３２から第２駆動信号を受けている場合にオンし、第２駆動信号を受けていない場合はオフする。第２経路６２は、第２スイッチＵＬがオンされている場合は第２スイッチＵＬを介して導通する。第２経路６２は第２スイッチＵＬがオフされている場合は第２スイッチＵＬにより遮断される。

第３スイッチＶＨは、第３経路６３に設けられている。第３スイッチＶＨは、第１制御回路３２から第３駆動信号を受けている場合にオンし、第３駆動信号を受けていない場合はオフする。第３経路６３は、第３スイッチＶＨがオンされている場合は第３スイッチＶＨを介して導通する。第３経路６３は第３スイッチＶＨがオフされている場合は第３スイッチＶＨにより遮断される。

第４スイッチＶＬは、第４経路６４に設けられている。第４スイッチＶＬは、第１制御回路３２から第４駆動信号を受けている場合にオンし、第４駆動信号を受けていない場合はオフする。第４経路６４は、第４スイッチＶＬがオンされている場合は第４スイッチＶＬを介して導通する。第４経路６４は第４スイッチＶＬがオフされている場合は第４スイッチＶＬにより遮断される。

第５スイッチＷＨは、第５経路６５に設けられている。第５スイッチＷＨは、第１制御回路３２から第５駆動信号を受けている場合にオンし、第５駆動信号を受けていない場合はオフする。第５経路６５は、第５スイッチＷＨがオンされている場合は第５スイッチＷＨを介して導通する。第５経路６５は第５スイッチＷＨがオフされている場合は第５スイッチＷＨにより遮断される。

第６スイッチＷＬは、第６経路６６に設けられている。第６スイッチＷＬは、第１制御回路３２から第６駆動信号を受けている場合にオンし、第６駆動信号を受けていない場合はオフする。第６経路６６は、第６スイッチＷＬがオンされている場合は第６スイッチＷＬを介して導通する。第６経路６６は第６スイッチＷＬがオフされている場合は第６スイッチＷＬにより遮断される。

駆動回路３１は、さらに、第１ダイオードＤ１と、第２ダイオードＤ２と、第３ダイオードＤ３と、第４ダイオードＤ４と、第５ダイオードＤ５と、第６ダイオードＤ６とを備える。

第１ダイオードＤ１は、第１スイッチＵＨをバイパスするように第１経路６１に接続されている。より具体的には、第１ダイオードＤ１は、モータ１１の第１端子１１ａからバッテリ１０１の正極に向かう方向が順方向となるように、アノードが第１スイッチＵＨのソースに接続されてカソードが第１スイッチＵＨのドレインに接続されている。第１ダイオードＤ１は、第１スイッチＵＨとは別に設けられてもよいし、第１スイッチＵＨに含まれる寄生ダイオードであってもよい。

第２ダイオードＤ２は、第２スイッチＵＬをバイパスするように第２経路６２に接続されている。より具体的には、第２ダイオードＤ２は、バッテリ１０１の負極からモータ１１の第１端子１１ａに向かう方向が順方向となるように、アノードが第２スイッチＵＬのソースに接続されてカソードが第２スイッチＵＬのドレインに接続されている。第２ダイオードＤ２は、第２スイッチＵＬとは別に設けられてもよいし、第２スイッチＵＬに含まれる寄生ダイオードであってもよい。

第３ダイオードＤ３は、第３スイッチＶＨをバイパスするように第３経路６３に接続されている。より具体的には、第３ダイオードＤ３は、モータ１１の第２端子１１ｂからバッテリ１０１の正極に向かう方向が順方向となるように、アノードが第３スイッチＶＨのソースに接続されてカソードが第３スイッチＶＨのドレインに接続されている。第３ダイオードＤ３は、第３スイッチＶＨとは別に設けられてもよいし、第３スイッチＶＨに含まれる寄生ダイオードであってもよい。

第４ダイオードＤ４は、第４スイッチＶＬをバイパスするように第４経路６４に接続されている。より具体的には、第４ダイオードＤ４は、バッテリ１０１の負極からモータ１１の第２端子１１ｂに向かう方向が順方向となるように、アノードが第４スイッチＶＬのソースに接続されてカソードが第４スイッチＶＬのドレインに接続されている。第４ダイオードＤ４は、第４スイッチＶＬとは別に設けられてもよいし、第４スイッチＶＬに含まれる寄生ダイオードであってもよい。

第５ダイオードＤ５は、第５スイッチＷＨをバイパスするように第５経路６５に接続されている。より具体的には、第５ダイオードＤ５は、モータ１１の第３端子１１ｃからバッテリ１０１の正極に向かう方向が順方向となるように、アノードが第５スイッチＷＨのソースに接続されてカソードが第５スイッチＷＨのドレインに接続されている。第５ダイオードＤ５は、第５スイッチＷＨとは別に設けられてもよいし、第５スイッチＷＨに含まれる寄生ダイオードであってもよい。

第６ダイオードＤ６は、第６スイッチＷＬをバイパスするように第６経路６６に接続されている。より具体的には、第６ダイオードＤ６は、バッテリ１０１の負極からモータ１１の第３端子１１ｃに向かう方向が順方向となるように、アノードが第６スイッチＷＬのソースに接続されてカソードが第６スイッチＷＬのドレインに接続されている。第６ダイオードＤ６は、第６スイッチＷＬとは別に設けられてもよいし、第６スイッチＷＬに含まれる寄生ダイオードであってもよい。

駆動回路３１は、例えば３つの系統に区分できる。３つの系統は、例えばＵ相系統、Ｖ相系統及びＷ相系統を含む。Ｕ相系統は、第１，第２スイッチＵＨ，ＵＬおよび第１，第２経路６１，６２を含む。Ｖ相系統は、第３，第４スイッチＶＨ，ＶＬおよび第３，第４経路６３，６４を含む。Ｗ相系統は、第５，第６スイッチＷＨ，ＷＬおよび第５，第６経路６５，６６を含む。

コントローラ３０は、電流検出部３３を備える。電流検出部３３は、モータ１１に流れる電流の値を検出するために設けられている。本実施形態の電流検出部３３は、例えば負極経路５２に設けられている。バッテリ１０１からモータ１１へ電力が供給されると、負極経路５２に電流が流れる。電流検出部３３は、負極経路５２に流れる電流に応じた信号（以下、「電流検出信号」と称する）を出力する。電流検出信号は、負極経路５２に流れる電流の値を示す。電流検出信号は、第１制御回路３２に入力される。

コントローラ３０は、第１制御回路３２を備える。第１制御回路３２は、例えば、ＣＰＵ３２ａ及びメモリ３２ｂを備える。メモリ３２ｂは、例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリを有していてもよい。即ち、本実施形態の第１制御回路３２は、マイクロコンピュータを備えている。

第１制御回路３２は、非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより各種機能を実現する。本実施形態では、メモリ３２ｂが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。本実施形態では、メモリ３２ｂには、後述するモータ制御処理（図１１参照）のプログラムが格納されている。

第１制御回路３２により実現される各種機能の一部または全部は、プログラムの実行によって（即ち、ソフトウェア処理によって）達成されてもよいし、一つあるいは複数のハードウェアによって達成されてもよい。例えば、第１制御回路３２は、マイクロコンピュータに代えて、またはマイクロコンピュータに加えて、複数の電子部品を含むロジック回路を備えていてもよいし、ＡＳＩＣ及び／またはＡＳＳＰなどの特定用途向け集積回路を備えていてもよいし、任意の論理回路を構築可能な例えばＦＰＧＡなどのプログラマブルロジックデバイスを備えていてもよい。

第１制御回路３２は、回転位置検出部２５から回転位置情報（即ち第１～第３位置信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ）が入力される。第１制御回路３２は、第１～第３位置信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗのうちのいずれかのレベルが変化する毎に（つまりロータ１９が電気角６０°回転する毎に）、前回レベル変化が生じたタイミング及び／または前回よりもさらに前にレベル変化が生じたタイミングから、今回レベル変化が生じたタイミングまでの時間に基づいて、モータ１１の回転速度を検出する。

より具体的には、本実施形態では、第１～第３位置信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗのうちのいずれかのレベルが変化する毎にＣＰＵ３２ａの処理に割り込み（以下、「ホールセンサ割込」と称する）が入る。ＣＰＵ３２ａは、ホールセンサ割込を受けると、モータ１１の回転速度を算出する。そして、次に再びホールセンサ割込が入るまで、その算出した回転速度を、モータ１１の現在の回転速度であると認識する。以下の説明で「認識回転速度」とは、ホールセンサ割込を受けて算出された回転速度を意味する。つまり、本実施形態では、認識回転速度は、ホールセンサ割込が入る毎に（即ちロータ１９が電気角６０°回転する毎に）更新される。

第１制御回路３２は、トリガスイッチ８からトリガ検出信号が入力される。第１制御回路３２は、トリガ検出信号に基づいて、トリガスイッチ８がオンされているか否かを検出できる。

第１制御回路３２は、方向設定スイッチ９から方向設定信号が入力される。第１制御回路３２は、方向設定信号に基づいて、第１回転方向及び第２回転方向のどちらが選択されているかを検出できる。

第１制御回路３２は、トルクセンサ１３からトルク検出信号が入力される。第１制御回路３２は、トルク検出信号に基づいて負荷トルクを検出できる。前述の通り、トルクセンサ１３からは、実際の負荷トルクがリアルタイムで反映されたトルク検出信号が連続的に出力される。そのため、第１制御回路３２は、実際の負荷トルクをリアルタイムで検出することができる。

コントローラ３０は、電源回路３５を備える。電源回路３５には、バッテリ１０１からバッテリ電力が入力される。電源回路３５は、当該電源回路３５に入力されたバッテリ電力から、制御電圧Ｖｃを有する電源電力を生成して出力する。制御電圧Ｖｃは例えば一定の電圧値を有する。電源回路３５で生成された電源電力は、第１制御回路３２を含むコントローラ３０内の各部へ供給される。第１制御回路３２はその電源電力によって動作する。本実施形態では、電源電力は、回転位置検出部２５にも供給され、前述の第１～第３位置信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの生成に用いられる。

電動工具１は、さらに、第２制御回路４０を備える。第２制御回路４０は、入力Ｉ／Ｆ１７及び表示部１６に接続されている。入力Ｉ／Ｆ１７は、使用者により操作される１以上のスイッチを備える。本実施形態の入力Ｉ／Ｆ１７は例えば４つのスイッチを備える。表示部１６は、各種画像やテキストなどを表示可能である。

第２制御回路４０は、モータ１１の駆動に用いられる駆動設定を決定し、第１制御回路３２に伝える。駆動設定は、各種設定項目を含む。各種設定項目は、例えば、モータ１１の目標回転速度、締結完了条件などを含む。本実施形態では、後述するように、定回転制御が行われる。定回転制御では、モータ１１の回転速度が目標回転速度に一致するようにモータ１１が制御される。

締結完了条件は、回転中のモータ１１を停止させるべき条件である。より具体的には、締結完了条件は、定回転制御から停止制御に移行すべき条件である。停止制御は、モータ１１の回転を停止させるための制御である。第１制御回路３２により停止制御が行われると、モータ１１の回転が停止される。

本実施形態では、トリガスイッチ８がオンされるとモータ１１が回転を開始する。そして、モータ１１の回転中に停止条件が成立すると、ブレーキ処理が開始される。停止条件は、本実施形態では例えば、トリガスイッチ８がオフされるか、もしくは前述の締結完了条件が成立することに応じて、成立する。よって、モータ１１の回転中に締結完了条件が成立した場合は、仮にトリガスイッチ８がオンされていても、停止条件が成立してブレーキ処理が開始され、これによりモータ１１が停止される。

締結完了条件はどのように決められてもよい。本実施形態では、締結完了条件は、例えば、目標トルク、駆動時間及び／または締付回転角度を含む。締結完了条件に例えば目標トルクが含まれている場合は、モータ１１の回転開始後、負荷トルクが目標トルクに到達すると締結完了条件が成立する。締結完了条件に例えば駆動時間が含まれている場合は、モータ１１の回転開始から当該駆動時間が経過すると締結完了条件が成立する。締結完了条件に例えば目標トルク及び駆動時間が含まれている場合は、モータ１１の回転開始後、負荷トルクが目標トルクに到達するかまたは回転開始から当該駆動時間が経過すると締結完了条件が成立する。

使用者は、入力Ｉ／Ｆ１７を介して、各種設定項目を個別にまたはまとめて選択することができる。使用者により選択された各種設定項目が駆動設定に決定されると、第２制御回路４０は、決定された駆動設定を第１制御回路３２に通知する。

使用者は、例えば、第１～第Ｎ目標回転速度の中から１つを、目標回転速度として選択できてもよい。「Ｎ」は２以上の自然数である。第１～第Ｎ目標回転速度はそれぞれ、例えば２００００ｒｐｍ～１０００ｒｐｍの範囲内の回転速度であってもよい。第１～第Ｎ目標回転速度のうちの少なくとも１つは、閾値以下であってもよい。閾値は、例えば５０００ｒｐｍであってもよい。

本実施形態の第２制御回路４０は、例えば、表示部１６に、駆動設定のＮ種類のオプションを表示する。Ｎ種類のオプションは上記第１～第Ｎ目標回転速度をそれぞれ含んでいる。使用者は、入力Ｉ／Ｆ１７を介して、いずれか１つのオプションを選択できる。第２制御回路４０は、使用者によりオプションが選択されると、その選択されたオプションを駆動設定に決定して、その駆動設定を第１制御回路３２に通知する。また、本実施形態では、特定の１つのオプションがデフォルトオプションとして設定されている。第２制御回路４０は、起動すると、起動後の初期処理として、デフォルトオプションを駆動設定に決定して第１制御回路３２へ通知する。

（２－３）定回転制御
第１制御回路３２は、トリガスイッチ８がオンされると、定回転制御を実行することにより、モータ１１を、方向設定スイッチ９により設定されている回転方向へ回転する。

具体的には、第１制御回路３２は、第２制御回路４０から前述の駆動設定を取得する。駆動設定には目標回転速度が含まれている。第１制御回路３２は、モータ１１の回転速度が目標回転速度に一致するように、駆動回路３１からモータ１１へ供給する電力を制御する。

本実施形態の定回転制御は、回転速度フィードバック制御を含む。なお、以下の説明では、「フィードバック」のことを「ＦＢ」と略称する。回転速度ＦＢ制御は、本実施形態では例えば比例積分制御により行われる。

回転速度ＦＢ制御では、モータ１１の回転速度が目標回転速度に一致するように、駆動指令値が算出される。駆動指令値は、モータ１１へ供給すべき電力を示す。本実施形態の駆動指令値は、デューティ比を含む。このデューティ比を以下「駆動デューティ比」と称する。回転速度ＦＢ制御では、回転位置情報に基づいて算出された前述の認識回転速度と目標回転速度との差（以下、「速度差」と称する）に応じて駆動デューティ比を算出する。例えば、速度差が大きいほど大きくなるように駆動デューティ比が算出されてもよい。

定回転制御において、第１制御回路３２は、所定の制御周期毎に、駆動デューティ比を算出して、その駆動デューティ比に基づいて駆動回路３１を駆動する。第１制御回路３２は、ローサイドＰＷＭ処理及び／またはハイサイドＰＷＭ処理によって駆動回路３１を駆動する。

ローサイドＰＷＭ処理は、３つのハイサイドスイッチのうちのいずれか１つのハイサイドスイッチをオンに維持した状態で、そのハイサイドスイッチ（以下、「オン維持ハイサイドスイッチ」と称する）が属する系統とは異なる系統のいずれか１つのローサイドスイッチ（以下、「ＰＷＭ駆動ローサイドスイッチ」と称する）をＰＷＭ駆動することを含む。

「ハイサイドスイッチ」とは、第１，第３，第５スイッチＵＨ，ＶＨ，ＷＨのそれぞれを示す。「３つのハイサイドスイッチ」とは、第１，第３，第５スイッチＵＨ，ＶＨ，ＷＨを意味する。また、「ローサイドスイッチ」とは、第２，第４，第６スイッチＵＬ，ＶＬ，ＷＬのそれぞれを示す。「３つのローサイドスイッチ」とは、第２，第４，第６スイッチＵＬ，ＶＬ，ＷＬを意味する。

ＰＷＭ駆動とは、駆動対象のスイッチ（ここではＰＷＭ駆動ローサイドスイッチ）をパルス幅変調信号に従って周期的にオン及びオフすることを意味する。パルス幅変調信号は、前述の駆動デューティ比を有する。つまり、ＰＷＭ駆動とは、算出された駆動デューティ比を有するパルス幅変調信号によって駆動対象のスイッチを駆動することを示す。

ハイサイドＰＷＭ処理は、３つのローサイドスイッチのうちのいずれか１つのローサイドスイッチをオンに維持した状態で、そのローサイドスイッチ（以下、「オン維持ローサイドスイッチ」と称する）が属する系統とは異なる系統のいずれか１つのハイサイドスイッチ（以下、「ＰＷＭ駆動ハイサイドスイッチ」と称する）をＰＷＭ駆動することを含む。

第１制御回路３２は、第１スイッチＵＨをオン維持ハイサイドスイッチとして機能させる場合は、第１スイッチＵＨをオンに維持するための第１駆動信号を第１スイッチＵＨに出力する。第１制御回路３２は、第１スイッチＵＨをＰＷＭ駆動ハイサイドスイッチとして機能させる場合は、第１駆動信号として前述のパルス幅変調信号を第１スイッチＵＨに出力する。第３，第５スイッチＶＨ，ＷＨをそれぞれオン維持ハイサイドスイッチまたはＰＷＭ駆動ハイサイドスイッチとして機能させる場合についても同様である。

第１制御回路３２は、第２スイッチＵＬをオン維持ローサイドスイッチとして機能させる場合は、第２スイッチＵＬをオンに維持するための第２駆動信号を第２スイッチＵＬに出力する。第１制御回路３２は、第２スイッチＵＬをＰＷＭ駆動ローサイドスイッチとして機能させる場合は、第２駆動信号として前述のパルス幅変調信号を第２スイッチＵＬに出力する。第４，第６スイッチＶＬ，ＷＬをそれぞれオン維持ローサイドスイッチまたはＰＷＭ駆動ローサイドスイッチとして機能させる場合についても同様である。

第１制御回路３２は、ローサイドＰＷＭ処理を行うように構成されている場合は、モータ１１の回転位置（即ち回転角）に応じて、オン維持ハイサイドスイッチとＰＷＭ駆動ローサイドスイッチとの組み合わせを適宜切り替えながら、モータ１１を回転させる。

第１制御回路３２は、ハイサイドＰＷＭ処理を行うように構成されている場合は、モータ１１の回転位置（即ち回転角）に応じて、オン維持ローサイドスイッチとＰＷＭ駆動ハイサイドスイッチとの組み合わせを適宜切り替えながら、モータ１１を回転させる。

第１制御回路３２は、ローサイドＰＷＭ処理とハイサイドＰＷＭ処理とを適宜切り替えながらモータ１１を回転させてもよい。
本実施形態では、例えば、図５に例示した第１駆動パターンあるいは図６に例示した第２駆動パターンに従って第１～第６スイッチＵＨ～ＷＬが駆動される。図５及び図６において「（ＰＷＭ）」とは、ＰＷＭ駆動していることを示す。図５及び図６における横軸はロータ１９の回転角である。

図５において、例えば期間Ｔ１では、ローサイドＰＷＭ処理が行われている。具体的には、第１スイッチＵＨがオン維持ハイサイドスイッチとしてオンに保持され、第６スイッチＷＬがＰＷＭ駆動ローサイドスイッチとしてＰＷＭ駆動されている。図７は、この期間Ｔ１における電流の経路を模式的に示している。

なお、図７及び図８において、「オン・デューティ」とはＰＷＭ駆動対象のスイッチがパルス幅変調信号によってオンされている期間を示す。図７及び図８において、「オフ・デューティ」とはＰＷＭ駆動対象のスイッチがオフされている期間を示す。図７及び図８において「ＯＮ」とは、オンされていることを示す。図７及び図８において「ＯＦＦ」とは、オフされていることを示す。図７及び図８において「ＰＷＭ ＯＮ」とは、ＰＷＭ駆動されていることを示し、且つＰＷＭ駆動においてオンされた状態であることを示す。図７及び図８において「ＰＷＭ ＯＦＦ」とは、ＰＷＭ駆動されていることを示し、且つＰＷＭ駆動においてオフされた状態であることを示す。

図７に示すように、オン・デューティ時には、第１スイッチＵＨ及び第６スイッチＷＬがオンされている。そのため、バッテリ１０１の正極から、第１スイッチＵＨ、モータ１１の第１端子１１ａ、モータ１１の第３端子１１ｃ及び第６スイッチＷＬを経て、バッテリ１０１の負極へ、電流が流れる。

一方、オフ・デューティ時には、第６スイッチＷＬがオフされる。そのため、モータ１１にバッテリ電力が供給されなくなるが、モータ１１の残留エネルギーによって還流電流が流れる。具体的には、還流電流は、図７に示すように、モータ１１の第３端子１１ｃから、第５ダイオードＤ５及び第１スイッチＵＨを経て、モータ１１の第１端子１１ａに至る経路を流れる。

図６において、例えば期間Ｔ２では、ハイサイドＰＷＭ処理が行われている。具体的には、第６スイッチＷＬがオン維持ローサイドスイッチとしてオンに保持され、第１スイッチＵＨがＰＷＭ駆動ハイサイドスイッチとしてＰＷＭ駆動されている。図８は、この期間Ｔ２における電流の経路を模式的に示している。

図８に示すように、オン・デューティ時には、第１スイッチＵＨ及び第６スイッチＷＬがオンされている。そのため、バッテリ１０１の正極から、第１スイッチＵＨ、モータ１１の第１端子１１ａ、モータ１１の第３端子１１ｃ及び第６スイッチＷＬを経て、バッテリ１０１の負極へ、電流が流れる。

一方、オフ・デューティ時には、第１スイッチＵＨがオフされる。そのため、モータ１１にバッテリ電力が供給されなくなるが、モータ１１の残留エネルギーによって還流電流が流れる。具体的には、還流電流は、図８に示すように、モータ１１の第３端子１１ｃから、第６スイッチＷＬ及び第２ダイオードＤ２を経て、モータ１１の第１端子１１ａに至る経路を流れる。

なお、本実施形態のＰＷＭ処理では、非相補駆動が行われる。換言すれば、相補駆動が行われない。相補駆動とは、ＰＷＭ駆動対象のスイッチがパルス幅変調信号に従って周期的にオフされるオフ期間毎に、当該オフ期間の少なくとも一部において、当該ＰＷＭ駆動対象のスイッチと同一系統の他のスイッチをオンすることを意味する。相補駆動が行われる場合は、例えば図５の期間Ｔ１においては、第６スイッチＷＬのオフ期間において、当該オフ期間の少なくとも一部で、第５スイッチＷＨがオンされる。また例えば、図６の期間Ｔ２においては、第１スイッチＵＨのオフ期間において、当該オフ期間の少なくとも一部で、第２スイッチＵＬがオンされる。本実施形態では、そのような相補駆動は行われない。

ローサイドＰＷＭ処理の実行時及びハイサイドＰＷＭ処理の実行時のいずれにおいても、停止条件が成立した場合、定回転制御から停止制御に移行する。具体的には、図７及び図８に簡易的に示されているように、停止条件が成立した場合、まずブレーキ移行処理が行われ、その後にブレーキ処理が行われる。

（２－４）停止制御
停止制御について、図９及び図１０を参照して説明する。
まず、ブレーキ移行処理の後に実行されるブレーキ処理について、図９を参照して説明する。ブレーキ処理では、短絡ブレーキが行われる。本実施形態では、前述の通り例えば三相短絡ブレーキが行われる。具体的には、図９に示すように、全てのハイサイドスイッチＵＨ、ＶＨ、ＷＨがオフに保持され、全てのローサイドスイッチＵＬ、ＶＬ、ＷＬがオンに保持される。このようなブレーキ処理により、モータ１１が停止する。

停止条件が成立した場合に、すぐにブレーキ処理を行えば、モータ１１を迅速に停止させることが可能である。しかし、定回転制御の実行中にブレーキ処理に移行すると、その移行タイミングによっては、同一系統のハイサイドスイッチとローサイドスイッチとが同時にオンした状態となるいわゆるアーム短絡が生じる可能性がある。具体的には、例えばローサイドＰＷＭ処理によって第１スイッチＵＨがオンしているときにブレーキ処理に移行すると、第１スイッチＵＨがオンされたまま第２スイッチＵＬがオンされる可能性がある。この場合、Ｕ相系統においてアーム短絡が生じる。

アーム短絡を防ぐために、例えば、停止条件が成立した場合に、ブレーキ処理の前に、全てのローサイドスイッチ及びハイサイドスイッチを一旦オフすることが考えられる。しかし、モータ１１に電流が供給されているときに全てのスイッチがオフすると、モータ１１の第１～第３巻線２１～２３それぞれのインダクタンス成分の影響によって、モータ１１からバッテリ１０１への電力回生が生じる。電力回生が生じると、正極経路５１の電圧が一時的にバッテリ１０１の電圧よりも上昇し、これによりコントローラ３０に不具合が生じる可能性がある。

このような電力回生を抑制可能な技術の１つが、前述の特許文献１に開示された技術である。しかし特許文献１に開示された技術を採用すると、前述の通り、停止条件の成立からブレーキ処理の開始まで長時間（例えば数ミリ秒以上）かかり、停止条件成立後に迅速にブレーキ処理を行うことが難しい。

このようなアーム短絡及び電力回生を抑制しつつ、迅速にブレーキ処理を開始できるようにするために、本実施形態の停止制御では、ブレーキ処理の前に、ブレーキ移行処理が実行される。

ブレーキ移行処理について、図１０を参照して説明する。本実施形態のブレーキ移行処理は、詳細には、移行初期処理と、移行第１処理と、移行第２処理とを含む。ローサイドＰＷＭ処理の実行中に停止条件が成立した場合、移行初期処理、移行第１処理、移行第２処理、の順でブレーキ移行処理が行われる。ハイサイドＰＷＭ処理の実行中に停止条件が成立した場合は、移行初期処理が行われ、移行第１処理及び移行第２処理は行われない。

図１０は、一例として、図７に例示したローサイドＰＷＭ処理の実行中に停止条件が成立した場合のブレーキ移行処理を模式的に示している。即ち、図１０は、第１スイッチＵＨがオンに保持されて第６スイッチＷＬがＰＷＭ駆動されているときに停止条件が成立した場合のブレーキ移行処理を示している。

移行初期処理では、直前の定回転制御でＰＷＭ駆動が行われていたスイッチを含む系統（以下、「ＰＷＭ系統」と称する）の２つのスイッチを共にオフに維持する。図１０は、移行初期処理によって、ＰＷＭ系統のスイッチである第５，第６スイッチＷＨ、ＷＬが共にオフに維持された状態を示している。この移行初期処理により、図１０に例示するように、モータ１１と駆動回路３１との間で還流電流が流れる。図１０に例示されている移行初期処理の還流電流の経路は、図７に例示したローサイドＰＷＭ処理におけるオフ・デューティ時の還流電流の経路と同じである。

なお、図８に例示したハイサイドＰＷＭ処理の実行中に停止条件が成立した場合は、移行初期処理では、Ｕ相系統の第１，第２スイッチＵＨ、ＵＬが共にオフに維持される。そのため、図８に例示したオフ・デューティ時の還流電流と同じ経路で還流電流が流れる。

本実施形態では非相補駆動が行われるため、ＰＷＭ系統における、ＰＷＭ駆動対象のスイッチとは別のスイッチは、もともとオフに保持されている。そのため、非相補駆動が行われている場合は、移行初期処理では、ＰＷＭ駆動対象のスイッチとは異なるスイッチをオフに保持する処理が省かれてもよい。

また、移行初期処理の主目的は、移行第１処理を実行した時にＰＷＭ系統でアーム短絡が生じることを抑制することにある。その主目的の達成のために、移行初期処理は、ＰＷＭ系統におけるハイサイドスイッチをオフに保持することを副目的としている。ローサイドＰＷＭ処理の実行中であって且つ非相補駆動が行われている場合、ＰＷＭ系統におけるハイサイドスイッチはもともとオフに保持されている。そのため、ローサイドＰＷＭ処理の実行中であって且つ非相補駆動が行われている場合は、移行初期処理が省かれてもよい。つまりこの場合、停止条件が成立したことに応じて移行第１処理に移行してもよい。

移行初期処理の所要時間は、前述の移行初期処理の主目的を達成し得る必要十分な時間であればよい。即ち、移行初期処理の所要時間は、ＰＷＭ系統におけるハイサイドスイッチをオフに保持するのに最低限必要な時間（例えば数マイクロ秒）以上であればよい。第１制御回路３２は、移行初期処理を当該所要時間継続した後、移行第１処理を行う。

移行第１処理は、前述の通り、停止条件成立時にローサイドＰＷＭ処理が実行されていた場合に実行される。移行第１処理では、ＰＷＭ駆動ローサイドスイッチをオンに維持する。図１０は、移行第１処理によって、ＰＷＭ駆動ローサイドスイッチである第６スイッチＷＬがオンに維持された状態を示している。この移行第１処理により、オン・デューティ時と同様の経路でモータ１１に電流が流れる。

移行第１処理の主目的は、ＰＷＭ駆動ローサイドスイッチをオンに保持することにある。そのため、移行第１処理の所要時間は、ＰＷＭ駆動ローサイドスイッチをオンに保持し得る必要十分な時間（例えば数マイクロ秒以上）であればよい。第１制御回路３２は、移行第１処理の実行後、移行第２処理を行う。

移行第２処理では、全てのハイサイドスイッチをオフに保持する。図１０は、移行第２処理によって、第１，第３，第５スイッチＵＨ，ＶＨ，ＷＨがオフに保持された状態を示している。この移行第２処理により、モータ１１と、駆動回路３１のローサイドとの間で、還流電流が流れる。図１０は、モータ１１の第３端子１１ｃから第６スイッチＷＬ、第２ダイオードＤ２を経てモータ１１に至る経路を還流電流が流れている状態を示している。この還流電流の経路は、ハイサイドＰＷＭ処理から移行初期処理に移行した場合に生じる還流電流の経路と同じである。

移行第２処理の主目的は、全てのハイサイドスイッチをオフに保持し、これにより駆動回路３１におけるローサイドに還流電流が流れるようにすることにある。そのため、移行第２処理の所要時間は、全てのハイサイドスイッチをオフに保持し得る必要十分な時間（例えば数マイクロ秒以上）であればよい。第１制御回路３２は、移行第２処理の実行後、ブレーキ処理に移行する。

なお、定回転制御では、３つのハイサイドスイッチのうちオンされるハイサイドスイッチは１つであり、他の２つのハイサイドスイッチはオフに保持されている。そのため、移行第２処理の処理対象のハイサイドスイッチは、定回転制御においてオンに保持されていたハイサイドスイッチ若しくはＰＷＭ駆動ハイサイドスイッチのみであってもよい。

（２－５）モータ制御処理
図１１を参照して、第１制御回路３２が実行（詳しくはＣＰＵ３２ａが実行）するモータ制御処理を説明する。前述の定回転制御及び停止制御は、このモータ制御処理の中で行われる。第１制御回路３２は、起動すると、モータ制御処理を実行する。

第１制御回路３２は、モータ制御処理を開始すると、Ｓ１１０で、初期化処理を行う。初期化処理は、例えば、ＣＰＵ３２ａにおける各ポートの設定を含む。初期設定は、例えば、第２制御回路４０から駆動設定（例えば前述のデフォルトオプション）を取得して、第１制御回路３２において、その駆動設定に含まれている目標回転速度及び締結完了条件などを設定することを含む。

Ｓ１２０では、第１制御回路３２は、第２制御回路４０から駆動設定が入力されたか否か判断する。第２制御回路４０は、使用者により駆動設定が変更されると、その変更された駆動設定を通知する。駆動設定が入力されていない場合は、本処理はＳ１４０に移行する。駆動設定が入力された場合は、本処理はＳ１３０に移行する。

Ｓ１３０では、第１制御回路３２は、駆動設定変更処理を実行する。具体的には、Ｓ１２０で入力された駆動設定に基づいて、第１制御回路３２における目標回転速度及び締結完了条件などの設定を更新する。Ｓ１３０の処理の実行後は本処理はＳ１４０に移行する。

Ｓ１４０では、第１制御回路３２は、トリガスイッチ８がオンされているか否か判断する。トリガスイッチ８がオンされていない場合は、本処理はＳ１２０に移行する。トリガスイッチ８がオンされている場合は、本処理はＳ１５０に移行する。Ｓ１５０では、第１制御回路３２は、モータ１１を駆動する。具体的には、前述の定回転制御を開始する。

定回転制御を開始した後（即ち定回転制御の実行中）、第１制御回路３２は、Ｓ１６０で、停止条件が成立したか否か判断する。停止条件が成立していない場合は、本処理はＳ１５０に移行し、定回転制御を継続する。停止条件が成立した場合は、本処理はＳ１７０に移行する。

Ｓ１７０では、第１制御回路３２は、ブレーキ移行処理を実行する。ブレーキ移行処理の詳細は、図１２に示す通りである。第１制御回路３２は、ブレーキ移行処理を開始すると、Ｓ２１０で、定回転制御を停止する。Ｓ２２０では、第１制御回路３２は、移行初期処理を実行する。具体的には、ＰＷＭ系統のハイサイドスイッチ及びローサイドスイッチをオフに保持する。Ｓ２３０では、第１制御回路３２は、停止条件成立時にローサイドＰＷＭ処理を実行していたか否か判断する。停止条件成立時にハイサイドＰＷＭ処理を実行していた場合は、第１制御回路３２は、ブレーキ移行処理を終了して、Ｓ１８０（図１１参照）に移行する。

停止条件成立時にローサイドＰＷＭ処理を実行していた場合は、第１制御回路３２は、Ｓ２４０で、移行第１処理を実行する。具体的には、ＰＷＭ駆動ローサイドスイッチをオンに保持する。Ｓ２５０では、第１制御回路３２は、移行第２処理を実行する。具体的には、全てのハイサイドスイッチをオフに保持する。Ｓ２５０の処理の実行後は、本処理はＳ１８０（図１１参照）に移行する。

Ｓ１８０では、第１制御回路３２は、ブレーキ処理を実行する。具体的には、本実施形態では前述の通り短絡ブレーキをかける。
ブレーキ処理によりモータ１１が停止すると、本処理はＳ１９０に移行する。Ｓ１９０では、第１制御回路３２は、トリガスイッチ８がオフされているか否か判断する。トリガスイッチ８がオンされている場合は、第１制御回路３２は、Ｓ１８０で、ブレーキ処理を継続する。トリガスイッチ８がオフされている場合は、本処理はＳ１２０に移行する。

（２－６）実施形態と本開示との対応関係
第１制御回路３２は本開示における制御回路の一例に相当する。第２ダイオードＤ２は、本開示における第１整流素子の一例に相当する。第３ダイオードＤ３は、本開示における第２整流素子の一例に相当する。トルクセンサ１３及び第１制御回路３２は本開示におけるトルク検出部の一例に相当する。定回転制御は本開示における駆動処理の一例に相当する。移行初期処理は本開示における第３処理及び第４処理の一例に相当する。移行第１処理は本開示における第１処理の一例に相当する。移行第２処理は本開示における第２処理の一例に相当する。ブレーキ処理は本開示における制動処理の一例に相当する。

［３．特定の例示的な第２実施形態］
相補駆動が行われる場合の定回転制御及び停止制御を、第２実施形態として説明する。第２実施形態が第１実施形態と異なるのは、基本的には、定回転制御において相補駆動が行われることである。

第２実施形態では、例えば、図１３に例示した第３駆動パターンあるいは図１４に例示した第４駆動パターンに従って第１～第６スイッチＵＨ～ＷＬが駆動される。図１３及び図１４において「（相補）」とは、相補駆動していることを示す。

図１３において、例えば期間Ｔ１１では、ローサイドＰＷＭ処理が行われている。具体的には、第１スイッチＵＨがオン維持ハイサイドスイッチとしてオンに保持され、第６スイッチＷＬがＰＷＭ駆動ローサイドスイッチとしてＰＷＭ駆動されている。さらに、第５スイッチＷＨが、第６スイッチＷＬのＰＷＭ駆動に応じて相補駆動されている。この期間Ｔ１１における電流の経路は、図７と同様である。なお、図７では、オフ・デューティ時に第５スイッチＷＨがオフされているが、相補駆動が行われる場合は、オフ・デューティ時の少なくとも一部で第５スイッチＷＨがオンされる。オフ・デューティ時であって且つ相補駆動により第５スイッチＷＨがオンされている間は、還流電流は、第５スイッチＷＨを流れる。

図１４において、例えば期間Ｔ１２では、ハイサイドＰＷＭ処理が行われている。具体的には、第６スイッチＷＬがオン維持ローサイドスイッチとしてオンに保持され、第１スイッチＵＨがＰＷＭ駆動ハイサイドスイッチとしてＰＷＭ駆動されている。さらに、第２スイッチＵＬが、第１スイッチＵＨのＰＷＭ駆動に応じて相補駆動されている。この期間Ｔ１２における電流の経路は、図８と同様である。なお、図８では、オフ・デューティ時に第２スイッチＵＬがオフされているが、相補駆動が行われる場合は、オフ・デューティ時の少なくとも一部で第２スイッチＵＬがオンされる。オフ・デューティ時であって且つ相補駆動により第２スイッチＵＬがオンされている間は、還流電流は、第２スイッチＵＬを流れる。

第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、モータ制御処理（図１１、図１２参照）が実行される。なお、第２実施形態では、モータ制御処理におけるＳ１５０では、相補駆動が行われる。

［４．特定の例示的な第３実施形態］
第１実施形態のブレーキ移行処理とは異なるブレーキ移行処理を、第３実施形態として説明する。第３実施形態が第１実施形態と異なるのは、基本的には、ブレーキ移行処理のみである。図１５に、ローサイドＰＷＭ処理が実行されていて且つ非相補駆動が行われているときにブレーキ移行処理に移行した場合の動作例を示している。図１５は、ローサイドＰＷＭ処理において第１スイッチＵＨがオン維持ハイサイドスイッチとしてオンに保持されていて第６スイッチＷＬがＰＷＭ駆動ローサイドスイッチとしてＰＷＭ駆動されていることを例示している。

第３実施形態では、停止条件成立によりブレーキ移行処理に移行した場合、すぐに定回転制御を停止しない。停止条件が成立しても、移行第１処理に移行するまでは定回転制御を継続する。

第３実施形態では、第１制御回路３２は、停止条件成立によりブレーキ移行処理に移行すると、定回転制御によってＰＷＭ駆動対象のスイッチがオン・デューティ状態になるまで待機する。図１５の例では、ＰＷＭ駆動ローサイドスイッチとしての第６スイッチＷＬがＰＷＭ駆動によりオンされるのを待つ。

ＰＷＭ駆動対象のスイッチがオン・デューティ状態になると、第１制御回路３２は、移行第１処理を実行し、その後さらに移行第２処理を実行する。移行第１処理及び移行第２処理の内容及び実行時間などは第１実施形態と同様である。第３実施形態のブレーキ移行処理は、移行初期処理を含まない。

第３実施形態においても、第１実施形態と同様に、モータ制御処理（図１１参照）が実行される。ただし、Ｓ１７０のブレーキ移行処理が、第１実施形態とは異なる。第３実施形態のブレーキ移行処理を、図１６に示す。

第１制御回路３２は、図１６のブレーキ移行処理を開始すると、Ｓ３１０で、現在実行中のＰＷＭ処理がハイサイドＰＷＭ処理及びローサイドＰＷＭ処理のどちらであるかを判断する。現在実行中のＰＷＭ処理がハイサイドＰＷＭ処理である場合は、本処理はＳ３４０に移行する。現在実行中のＰＷＭ処理がローサイドＰＷＭ処理である場合は、本処理はＳ３２０に移行する。

Ｓ３２０では、第１制御回路３２は、オン・デューティ状態であるか否か判断する。オフ・デューティ状態である場合は、オン・デューティ状態に変わるまでＳ３２０の判断を繰り返す。オン・デューティ状態である場合は、本処理はＳ３３０に移行する。Ｓ３３０の処理は、本開示における待機処理の一例に相当する。

Ｓ３３０では、第１制御回路３２は、移行第１処理を実行する。具体的には、ＰＷＭ駆動ローサイドスイッチをオンに保持する。なお、オン・デューティ状態では、相補駆動及び非相補駆動のいずれにおいても、ＰＷＭ駆動ローサイドスイッチと同一系統のハイサイドスイッチはオフされている。そのため、当該ハイサイドスイッチをオフに保持する処理をあらためて行う必要はない。ただし、当該ハイサイドスイッチをオフに保持する保持をＳ３３０において行ってもよい。

Ｓ３４０では、第１制御回路３２は、移行第２処理を実行する。具体的には、全てのハイサイドスイッチをオフに保持する。Ｓ３４０の処理の実行後は、本処理はＳ１８０（図１１参照）に移行する。

なお、第３実施形態において、では、モータ制御処理におけるＳ１５０では、相補駆動が行われる。
［５．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（５－１）本開示は、駆動回路が三相フルブリッジ回路とは異なる回路を備えている場合にも適用可能である。駆動回路は、例えば、Ｈブリッジ回路を備えていてもよい。Ｈブリッジ回路は、４つのスイッチを備える。例えば、図４の駆動回路３１から第５、第６スイッチＷＨ、ＷＬを省いた回路が、Ｈブリッジ回路に対応する。駆動回路がＨブリッジ回路を備え、そのＨブリッジ回路により駆動可能なモータを備えている場合も、本開示を適用できる。

（５－２）本開示は、充電式スクリュードライバとは異なる様々な種類の電動工具に適用可能である。例えば、充電式ドライバドリルに本開示を適用してもよい。また、本開示は、バッテリを電源とする電動工具への適用に限定されない。本開示は、例えば交流電力が供給されるように構成された電動工具にも適用可能である。

（５－３）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

１…電動工具、８…トリガスイッチ、１１…モータ、１１ａ…第１端子、１１ｂ…第２端子、１１ｃ…第３端子、１２…駆動機構、１３…トルクセンサ、１９…ロータ、２５…回転位置検出部、３０…コントローラ、３１…駆動回路、３２…第１制御回路、５０…電力供給経路、６１…第１経路、６２…第２経路、６３…第３経路、６４…第４経路、６５…第５経路、６６…第６経路、１０１…バッテリ、Ｄ１…第１ダイオード、Ｄ２…第２ダイオード、Ｄ３…第３ダイオード、Ｄ４…第４ダイオード、Ｄ５…第５ダイオード、Ｄ６…第６ダイオード、ＵＨ…第１スイッチ、ＵＬ…第２スイッチ、ＶＨ…第３スイッチ、ＶＬ…第４スイッチ、ＷＨ…第５スイッチ、ＷＬ…第６スイッチ。

Claims (9)

1. 第１端子及び第２端子を有するモータと、
   前記第１端子と直流電源の正極とを接続するように構成された第１経路と、
   前記第１端子と前記直流電源の負極とを接続するように構成された第２経路と、
   前記第２端子と前記直流電源の前記正極とを接続するように構成された第３経路と、
   前記第２端子と前記直流電源の前記負極とを接続するように構成された第４経路と、
   前記第１経路に設けられて当該第１経路を導通または遮断するように構成された第１スイッチと、
   前記第２経路に設けられて当該第２経路を導通または遮断するように構成された第２スイッチと、
   前記第３経路に設けられて当該第３経路を導通または遮断するように構成された第３スイッチと、
   前記第４経路に設けられて当該第４経路を導通または遮断するように構成された第４スイッチと、
   制御回路であって、
   前記直流電源の電力を前記モータへ供給することにより前記モータを駆動する駆動処理であって、前記第１スイッチをオンした状態で前記第４スイッチのＰＷＭ駆動を行うローサイドＰＷＭ処理を含み、前記ＰＷＭ駆動は駆動対象のスイッチをパルス幅変調信号に従って周期的にオンまたはオフする、駆動処理と、
   前記ローサイドＰＷＭ処理の実行中に、前記モータを停止させるべき停止条件が成立することに応じて、前記第４スイッチをオンに保持する第１処理と、
   前記第１処理の実行後、前記第１スイッチをオフに保持する第２処理と、
   前記第２処理の実行後、前記第２スイッチ及び前記第４スイッチを共にオンに保持する制動処理と、
   を実行するように構成された制御回路と、
   を備える電動工具。
2. 請求項１に記載の電動工具であって、
   さらに、
   前記第２スイッチをバイパスするように前記第２経路に接続され、且つ前記直流電源の前記負極から前記第１端子に向かう方向が順方向となるように設けられた第１整流素子と、
   前記第３スイッチをバイパスするように前記第３経路に接続され、且つ前記第２端子から前記直流電源の前記正極に向かう方向が順方向となるように設けられた第２整流素子と、
   を備える電動工具。
3. 請求項１または請求項２に記載の電動工具であって、
   前記制御回路は、さらに、
   前記ローサイドＰＷＭ処理の実行中に前記停止条件が成立することに応じて、前記第１処理を実行する前に、前記第３スイッチをオフに保持する第３処理、
   を実行するように構成されており、
   前記制御回路は、前記第３処理を実行した後に前記第１処理を実行するように構成されている、
   電動工具。
4. 請求項１または請求項２に記載の電動工具であって、
   前記制御回路は、さらに、
   前記ローサイドＰＷＭ処理により前記第４スイッチがオフされているときに前記停止条件が成立することに応じて、前記第１処理を実行する前に、前記ローサイドＰＷＭ処理によって前記第４スイッチがオンされるまで待機する待機処理、
   を実行するように構成されており、
   前記制御回路は、前記待機処理を実行した後に前記第１処理を実行するように構成されている、
   電動工具。
5. 請求項３または請求項４に記載の電動工具であって、
   前記ローサイドＰＷＭ処理は、前記第４スイッチが前記ＰＷＭ駆動により周期的にオフされるオフ期間毎に、当該オフ期間の少なくとも一部において前記第３スイッチをオンすることを含む、
   電動工具。
6. 請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の電動工具であって、
   前記駆動処理は、ハイサイドＰＷＭ処理を含み、前記ハイサイドＰＷＭ処理は、前記第２スイッチをオンした状態で前記第３スイッチの前記ＰＷＭ駆動を実行すること、及び／または前記第４スイッチをオンした状態で前記第１スイッチの前記ＰＷＭ駆動を実行することを含み、
   前記制御回路は、さらに、
   前記ハイサイドＰＷＭ処理が行われているときに前記停止条件が成立することに応じて、前記ハイサイドＰＷＭ処理で前記ＰＷＭ駆動が実行されている前記第１スイッチまたは前記第３スイッチをオフに保持する第４処理、
   を実行するように構成されており、
   前記制御回路は、前記第４処理を実行した後、前記第１処理及び前記第２処理の実行を回避して前記制動処理を実行するように構成されている、
   電動工具。
7. 請求項１～請求項６のいずれか１項に記載の電動工具であって、
   さらに、前記モータの負荷トルクを検出するように構成されたトルク検出部を備え、
   前記停止条件は、前記トルク検出部により検出された前記負荷トルクが閾値以上となることを含む、
   電動工具。
8. 請求項１～請求項７のいずれか１項に記載の電動工具であって、
   前記モータは、第３端子をさらに備えたブラシレスモータであり、
   前記電動工具は、さらに、
   前記第３端子と前記直流電源の前記正極とを接続するように構成された第５経路と、
   前記第３端子と前記直流電源の前記負極とを接続するように構成された第６経路と、
   前記第５経路に設けられて当該第５経路を導通または遮断するように構成された第５スイッチと、
   前記第６経路に設けられて当該第６経路を導通または遮断するように構成された第６スイッチと、
   を備える電動工具。
9. 請求項８に記載の電動工具であって、
   前記制動処理は、前記第２スイッチ、前記第４スイッチ及び前記第６スイッチをオンに保持することを含む、電動工具。

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