JP6520219B2 - 画像形成装置、画像形成システムおよび目標位置変更方法 - Google Patents

Description

本発明は、電子写真方式の画像形成装置、画像形成システムおよび目標位置変更方法に関する。

一般に、電子写真プロセス技術を利用した画像形成装置（プリンター、複写機、ファクシミリ等）は、帯電した感光体に対して、画像データに基づくレーザー光を照射（露光）することにより静電潜像を形成する。そして、静電潜像が形成された感光体ドラム（像担持体）へ現像装置よりトナーを供給することにより静電潜像を可視化してトナー像を形成する。さらに、このトナー像を直接又は間接的に用紙に転写させた後、定着ニップで加熱、加圧して定着させることにより用紙に画像を形成する。

画像形成装置としては、特に、特に、複数の感光体ドラムを一本の中間転写ベルトに対面させて縦方向に配列することによりフルカラーの画像を形成する、いわゆるタンデム型カラー画像形成装置が知られている。この類の画像形成装置では、各感光体から転写されるトナー像の位置ずれを抑制する観点から、中間転写ベルトの蛇行を補正するステアリング動作が実行されている（例えば、特許文献１を参照）。このステアリング動作は、ステアリングローラーを含む複数のローラーに張架された中間転写ベルトの位置を、ステアリングローラーの傾斜角度を制御することにより、ステアリングローラーの軸方向における中心位置に設定された目標位置へと近づける動作である。

特開２０１４−６６８４１号公報

ところで、画像形成装置は、中間転写ベルトと対面して配置される回転部材を備えており、この回転部材は、切り換え可能な動作状態として、画像形成中に中間転写ベルトと圧着する圧着状態と、非画像形成中に中間転写ベルトから離間する離間状態とを有している。回転部材としては、画像を一次転写する感光体ドラムや、中間転写ベルトに一次転写されたトナー像を用紙に二次転写する転写部材である二次転写ローラーなどが挙げられる。

通常は、最終的に用紙に形成される画像の品質を重視するため、上記圧着状態を基準として、中間転写ベルトおよび回転部材の回転軸のアライメントが保たれている。しかし、回転部材が圧着状態から離間状態に切り換わると、圧着状態のアライメントが崩れてしまい、中間転写ベルトは、回転に伴って幅方向の一方側（ベルト面で右方向または左方向、装置前面で手前側方向または奥側方向）へ大きく片寄ってしまうという問題があった。中間転写ベルトを張架するローラーの端部まで中間転写ベルトが片寄った場合には、中間転写ベルトの当該ローラーからの脱落または破損が起きてしまうおそれがある。

なお、圧着状態と離間状態とでアライメントの傾向（中間転写ベルトの片寄り方向や片寄り速度）は基本的に変わることはなく、圧着状態と離間状態で中間転写ベルトの片寄り方向が異なるとしても、複数の印刷ジョブが実行される場合等の長い時間では一方向（離間状態に片寄る方向）にベルトが寄る傾向となる。離間状態の片寄りの影響を最も受ける間欠プリント連続時に最も早く一方に片寄ってしまうが、使用するプリントモードや装置毎のアライメントによっても片寄りの方向および速度は変化する。

上記問題に対して、ステアリング動作を色ずれの影響のない非画像形成時に実施すると、紙間を広げたり、印刷ジョブ間隔を広げるなど、生産性の低下に繋がるため、画像形成中（圧着状態）にステアリング動作を実施する。しかし、画像形成中のステアリング動作によって中間転写ベルトの片寄りは解消されるものの、その解消動作すなわち中間転写ベルトを幅方向で移動させる動作により、形成される画像内に色ずれ、滲みまたはぼやけ、用紙皺または破れ等、すなわち画像品質の低下が発生してしまう。そこで、中間転写ベルトの片寄り量が所定範囲内であれば、中間転写ベルトの片寄りを解消する速度（中間転写ベルトの移動速度）を画像品質の低下に影響のない速度まで抑える制御（以下、「弱制御」という）を行う一方、弱制御を行っても片寄り量が所定範囲以上となった場合には、中間転写ベルトの脱落や破損を防止するため、中間転写ベルトの片寄りを解消する速度を増大させることによって当該片寄りを確実に解消する制御（以下、「強制御」という）が行われている。ただし、強制御の実行頻度が多くなると画像品質の低下がより懸念されるため、ステアリング動作を行う際には、強制御の実行を減らして画像品質の低下を可能な限り減らすことが望まれている。

本発明は、画像形成中に、ベルトの幅方向における片寄りを解消するステアリング動作が実行される際、画像品質の低下を可能な限り抑制することが可能な画像形成装置、画像形成システムおよび目標位置変更方法を提供することを目的とする。

本発明に係る画像形成装置は、
ステアリングローラーを含む複数のローラーに張架されたベルトと、
前記ベルトの幅方向の位置を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記ステアリングローラーの傾斜角度を変化させて前記ベルトの位置を目標位置に近づけるステアリング動作の実行を制御するステアリング動作制御部と、
前記ステアリングローラーの軸方向における中心位置を基準として、前記検出部の検出結果に基づく前記ベルトの移動方向側と逆方向側に前記目標位置を変更して設定する目標位置設定部と、
を備え、
前記幅方向における前記ベルトの移動可能な範囲において、前記目標位置設定部により前記目標位置が設定される中央領域と前記中央領域より端部側に位置する端部領域とが設定されており、
前記ステアリング動作制御部は、前記中央領域では、前記ステアリングローラーの傾斜角度を変化させて前記ベルトの中心位置を前記目標位置に近づける速度を抑える弱制御を行い、前記端部領域では、前記ステアリングローラーの傾斜角度を大きく変化させて前記ベルトの中心位置を前記目標位置に近づける速度を増大させる強制御を行い、
前記目標位置設定部は、前記ステアリング動作の実行によって変更後の前記目標位置に前記ベルトの中心位置が近づけられた後に、前記ベルトの中心位置が再度、前回と同じ方向に移動する場合、前記ステアリングローラーの中心位置に前記目標位置が固定されているときと比べて、前記弱制御が行われる範囲を広げて前記強制御が行われる頻度が減るように、前記目標位置を変更する。

本発明に係る画像形成システムは、
画像形成装置を含む複数のユニットで構成される画像形成システムであって、
ステアリングローラーを含む複数のローラーに張架されたベルトと、
前記ベルトの幅方向の位置を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記ステアリングローラーの傾斜角度を変化させて前記ベルトの位置を目標位置に近づけるステアリング動作の実行を制御するステアリング動作制御部と、
前記ステアリングローラーの軸方向における中心位置を基準として、前記検出部の検出結果に基づく前記ベルトの移動方向側と逆方向側に前記目標位置を変更して設定する目標位置設定部と、
を備え、
前記幅方向における前記ベルトの移動可能な範囲において、前記目標位置設定部により前記目標位置が設定される中央領域と前記中央領域より端部側に位置する端部領域とが設定されており、
前記ステアリング動作制御部は、前記中央領域では、前記ステアリングローラーの傾斜角度を変化させて前記ベルトの中心位置を前記目標位置に近づける速度を抑える弱制御を行い、前記端部領域では、前記ステアリングローラーの傾斜角度を大きく変化させて前記ベルトの中心位置を前記目標位置に近づける速度を増大させる強制御を行い、
前記目標位置設定部は、前記ステアリング動作の実行によって変更後の前記目標位置に前記ベルトの中心位置が近づけられた後に、前記ベルトの中心位置が再度、前回と同じ方向に移動する場合、前記ステアリングローラーの中心位置に前記目標位置が固定されているときと比べて、前記弱制御が行われる範囲を広げて前記強制御が行われる頻度が減るように、前記目標位置を変更する。

本発明に係る目標位置制御方法は、
ステアリングローラーを含む複数のローラーに張架されたベルトと、
前記ベルトの幅方向の位置を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記ステアリングローラーの傾斜角度を変化させて前記ベルトの位置を目標位置に近づけるステアリング動作の実行を制御するステアリング動作制御部と、
前記ステアリングローラーの軸方向における中心位置を基準として、前記検出部の検出結果に基づく前記ベルトの移動方向側と逆方向側に前記目標位置を変更して設定する目標位置設定部と、
を備え、
前記幅方向における前記ベルトの移動可能な範囲において、前記目標位置設定部により前記目標位置が設定される中央領域と前記中央領域より端部側に位置する端部領域とが設定されており、
前記ステアリング動作制御部は、前記中央領域では、前記ステアリングローラーの傾斜角度を変化させて前記ベルトの中心位置を前記目標位置に近づける速度を抑える弱制御を行い、前記端部領域では、前記ステアリングローラーの傾斜角度を大きく変化させて前記ベルトの中心位置を前記目標位置に近づける速度を増大させる強制御を行う画像形成装置における目標位置変更方法であって、
前記ステアリング動作の実行によって変更後の前記目標位置に前記ベルトの中心位置が近づけられた後に、前記ベルトの中心位置が再度、前回と同じ方向に移動する場合、前記ステアリングローラーの軸方向における中心位置に前記目標位置が固定されているときと比べて、前記弱制御が行われる範囲を広げて前記強制御が行われる頻度が減るように、前記ステアリングローラーの中心位置を基準として、前記検出部の検出結果に基づく前記ベルトの移動方向側と逆方向側に前記目標位置を変更して設定する。

本発明によれば、ステアリングローラーの軸方向における中心位置を基準として、ベルトの移動方向側と逆方向側に目標位置が変更されるため、当該中心位置に目標位置が固定されている従来技術と比べて、弱制御が行われる範囲（色ずれの発生に影響のない）を広げて強制御が行われる頻度を減らすことができる。したがって、画像形成中に、ベルトの幅方向における片寄りを解消するステアリング動作が実行される際、画像品質の低下を可能な限り抑制することができる。

本実施の形態における画像形成装置の全体構成を概略的に示す図である。 本実施の形態における画像形成装置の制御系の主要部を示す図である。 中間転写ベルトを中心とする画像形成装置の要部を模式的に示す斜視図である。 中間転写ベルトと、中間転写ベルトを張架するステアリングローラー（二次転写ローラー）との位置関係を示す図である。 中間転写ベルトと、中間転写ベルトを張架するステアリングローラー（二次転写ローラー）との位置関係を示す図である。 本実施の形態における画像形成装置の全体動作を示すフローチャートである。 本実施の形態における画像形成装置のベルト位置検出動作を示すフローチャートである。 本実施の形態における画像形成装置の目標位置設定動作を示すフローチャートである。 本実施の形態における画像形成装置の目標位置変更動作を示すフローチャートである。 本実施の形態における画像形成装置のステアリング動作を示すフローチャートである。

以下、本実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る画像形成装置１の全体構成を概略的に示す図である。図２は、本実施の形態に係る画像形成装置１の制御系の主要部を示す。図１，２に示す画像形成装置１は、電子写真プロセス技術を利用した中間転写方式のカラー画像形成装置である。すなわち、画像形成装置１は、感光体ドラム４１３上に形成されたＹ（イエロー）、Ｍ（マゼンタ）、Ｃ（シアン）、Ｋ（ブラック）の各色トナー像を中間転写ベルト４２１に転写（一次転写）し、中間転写ベルト４２１上で４色のトナー像を重ね合わせた後、用紙Ｓに転写（二次転写）することにより、画像を形成する。

また、画像形成装置１には、ＹＭＣＫの４色に対応する感光体ドラム４１３を中間転写ベルト４２１の走行方向に直列配置し、中間転写ベルト４２１に一回の手順で各色トナー像を順次転写させるタンデム方式が採用されている。

図２に示すように、画像形成装置１は、画像読取部１０、操作表示部２０、画像処理部３０、画像形成部４０、用紙搬送部５０、定着部６０および制御部１００を備える。制御部１００は、本発明の「ステアリング動作制御部」および「目標位置設定部」としても機能する。

制御部１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３等を備える。ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２から処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭ１０３に展開し、展開したプログラムと協働して画像形成装置１の各ブロックの動作を集中制御する。このとき、記憶部７２に格納されている各種データが参照される。記憶部７２は、例えば不揮発性の半導体メモリ（いわゆるフラッシュメモリ）やハードディスクドライブで構成される。

制御部１００は、通信部７１を介して、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）等の通信ネットワークに接続された外部の装置（例えばパーソナルコンピューター）との間で各種データの送受信を行う。制御部１００は、例えば、外部の装置から送信された画像データを受信し、この画像データ（入力画像データ）に基づいて用紙Ｓに画像を形成させる。通信部７１は、例えばＬＡＮカード等の通信制御カードで構成される。

画像読取部１０は、ＡＤＦ（Auto Document Feeder）と称される自動原稿給紙装置１１および原稿画像走査装置１２（スキャナー）等を備えて構成される。

自動原稿給紙装置１１は、原稿トレイに載置された原稿Ｄを搬送機構により搬送して原稿画像走査装置１２へ送り出す。自動原稿給紙装置１１により、原稿トレイに載置された多数枚の原稿Ｄの画像（両面を含む）を連続して一挙に読み取ることが可能となる。

原稿画像走査装置１２は、自動原稿給紙装置１１からコンタクトガラス上に搬送された原稿またはコンタクトガラス上に載置された原稿を光学的に走査し、原稿からの反射光をＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサー１２ａの受光面上に結像させ、原稿画像を読み取る。画像読取部１０は、原稿画像走査装置１２による読取結果に基づいて入力画像データを生成する。この入力画像データには、画像処理部３０において所定の画像処理が施される。

操作表示部２０は、例えばタッチパネル付の液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）で構成され、表示部２１および操作部２２として機能する。表示部２１は、制御部１００から入力される表示制御信号に従って、各種操作画面、画像の状態、各機能の動作状況等の表示を行う。操作部２２は、テンキー、スタートキー等の各種操作キーを備え、ユーザーによる各種入力操作を受け付けて、操作信号を制御部１００に出力する。

画像処理部３０は、入力画像データに対して、初期設定またはユーザー設定に応じたデジタル画像処理を行う回路等を備える。例えば、画像処理部３０は、制御部１００の制御下で、階調補正データ（階調補正テーブル）に基づいて階調補正を行う。また、画像処理部３０は、入力画像データに対して、階調補正の他、色補正、シェーディング補正等の各種補正処理や、圧縮処理等を施す。これらの処理が施された画像データに基づいて、画像形成部４０が制御される。

画像形成部４０は、入力画像データに基づいて、Ｙ成分、Ｍ成分、Ｃ成分、Ｋ成分の各有色トナーによる画像を形成するための画像形成ユニット４１Ｙ、４１Ｍ、４１Ｃ、４１Ｋ、中間転写ユニット４２等を備える。

Ｙ成分、Ｍ成分、Ｃ成分、Ｋ成分用の画像形成ユニット４１Ｙ、４１Ｍ、４１Ｃ、４１Ｋは、同様の構成を有する。図示および説明の便宜上、共通する構成要素は同一の符号で示し、それぞれを区別する場合には符号にＹ、Ｍ、Ｃ、またはＫを添えて示すこととする。図１では、Ｙ成分用の画像形成ユニット４１Ｙの構成要素についてのみ符号が付され、その他の画像形成ユニット４１Ｍ、４１Ｃ、４１Ｋの構成要素については符号が省略されている。

画像形成ユニット４１は、露光装置４１１、現像装置４１２、感光体ドラム４１３、帯電装置４１４、およびドラムクリーニング装置４１５等を備える。

感光体ドラム４１３は、例えばドラム径が６０［ｍｍ］のアルミニウム製の導電性円筒体（アルミ素管）の周面に、アンダーコート層（ＵＣＬ：Under Coat Layer）、電荷発生層（ＣＧＬ：Charge Generation Layer）、電荷輸送層（ＣＴＬ：Charge Transport Layer）を順次積層した負帯電型の有機感光体（ＯＰＣ：Organic Photo-conductor）である。電荷発生層は、電荷発生材料（例えばフタロシアニン顔料）を樹脂バインダー（例えばポリカーボネイト）に分散させた有機半導体からなり、露光装置４１１による露光により一対の正電荷と負電荷を発生する。電荷輸送層は、正孔輸送性材料（電子供与性含窒素化合物）を樹脂バインダー（例えばポリカーボネイト樹脂）に分散させたものからなり、電荷発生層で発生した正電荷を電荷輸送層の表面まで輸送する。

制御部１００が感光体ドラム４１３を回転させる駆動モーター（図示略）に供給される駆動電流を制御することにより、感光体ドラム４１３は一定の周速度で回転する。

帯電装置４１４は、コロナ放電を発生させることにより、光導電性を有する感光体ドラム４１３の表面を一様に負極性に帯電させる。

露光装置４１１は、例えば半導体レーザーで構成され、感光体ドラム４１３に対して各色成分の画像に対応するレーザー光を照射する。感光体ドラム４１３の電荷発生層で正電荷が発生し、電荷輸送層の表面まで輸送されることにより、感光体ドラム４１３の表面電荷（負電荷）が中和される。感光体ドラム４１３の表面には、周囲との電位差により各色成分の静電潜像が形成されることとなる。

現像装置４１２は、二成分逆転方式の現像装置であり、感光体ドラム４１３の表面に各色成分のトナーを付着させることにより静電潜像を可視化してトナー像を形成する。

ドラムクリーニング装置４１５は、感光体ドラム４１３の表面に摺接されるドラムクリーニングブレード等を有し、一次転写後に感光体ドラム４１３の表面に残存する転写残トナーを除去する。

中間転写ユニット４２は、中間転写ベルト４２１（本発明の「ベルト」に対応）、一次転写ローラー４２２、複数の支持ローラー４２３、二次転写ローラー４２４およびベルトクリーニング装置４２６等を備える。

中間転写ベルト４２１は、基体としてＰＩ（ポリイミド）が用いられた無端状ベルトで構成され、ステアリングローラー４２３Ｃを含む複数の支持ローラー４２３にループ状に張架される。複数の支持ローラー４２３のうちの少なくとも一つは駆動ローラーで構成され、その他は従動ローラーで構成される。例えば、Ｋ成分用の一次転写ローラー４２２よりもベルト走行方向下流側に配置されるローラー４２３Ａが駆動ローラーであることが好ましい。これにより、一次転写部におけるベルトの走行速度を一定に保持しやすくなる。駆動ローラー４２３Ａが回転することにより、中間転写ベルト４２１は矢印Ａ方向に一定速度で走行する。

中間転写ベルト４２１は、導電性および弾性を有するベルトであり、表面に体積抵抗率が８〜１１［ｌｏｇΩ・ｃｍ］である高抵抗層を有する。中間転写ベルト４２１は、制御部１００からの制御信号によって回転駆動される。なお、中間転写ベルト４２１については、導電性および弾性を有するものであれば、材質、厚さおよび硬度を限定しない。

一次転写ローラー４２２は、各色成分の感光体ドラム４１３に対向して、中間転写ベルト４２１の内周面側に配置される。中間転写ベルト４２１を挟んで、一次転写ローラー４２２が感光体ドラム４１３に圧接されることにより、感光体ドラム４１３から中間転写ベルト４２１へトナー像を転写するための一次転写ニップが形成される。

一次転写ニップを中間転写ベルト４２１が通過する際、感光体ドラム４１３上のトナー像が中間転写ベルト４２１に順次重ねて一次転写される。具体的には、一次転写ローラー４２２に一次転写バイアスを印加し、中間転写ベルト４２１の裏面側（一次転写ローラー４２２と当接する側）にトナーと逆極性の電荷を付与することにより、トナー像は中間転写ベルト４２１に静電的に転写される。

二次転写ローラー４２４は、駆動ローラー４２３Ａのベルト走行方向下流側に配置されるローラー４２３Ｂ（以下「バックアップローラー４２３Ｂ」と称する）に対向して、中間転写ベルト４２１の外周面側に配置される。中間転写ベルト４２１を挟んで、二次転写ローラー４２４がバックアップローラー４２３Ｂに圧接されることにより、中間転写ベルト４２１から用紙Ｓへトナー像を転写するための二次転写ニップが形成される。

用紙Ｓが二次転写ニップを通過する際、中間転写ベルト４２１上のトナー像が用紙Ｓに二次転写される。具体的には、二次転写ローラー４２４に二次転写バイアスを印加し、用紙Ｓの裏面側（二次転写ローラー４２４と当接する側）にトナーと逆極性の電荷を付与することにより、トナー像は用紙Ｓに静電的に転写される。トナー像が転写された用紙Ｓは定着部６０に向けて搬送される。

ベルトクリーニング装置４２６は、二次転写後に中間転写ベルト４２１の表面に残留する転写残トナーを除去する。なお、二次転写ローラー４２４に代えて、二次転写ローラーを含む複数の支持ローラーに、二次転写ベルトがループ状に張架された構成（いわゆるベルト式の二次転写ユニット）を採用しても良い。

定着部６０は、用紙Ｓの定着面（トナー像が形成されている面）側に配置される定着面側部材を有する上側定着部６０Ａ、用紙Ｓの裏面（定着面の反対の面）側に配置される裏面側支持部材を有する下側定着部６０Ｂ、及び加熱源６０Ｃ等を備える。定着面側部材に裏面側支持部材が圧接されることにより、用紙Ｓを狭持して搬送する定着ニップが形成される。

定着部６０は、トナー像が二次転写され、搬送されてきた用紙Ｓを定着ニップで加熱、加圧することにより、用紙Ｓにトナー像を定着させる。定着部６０は、定着器Ｆ内にユニットとして配置される。また、定着器Ｆには、エアを吹き付けることにより、定着面側部材または裏面側支持部材から用紙Ｓを分離させるエア分離ユニットが配置されていても良い。

用紙搬送部５０は、給紙部５１、排紙部５２、および搬送経路部５３等を備える。給紙部５１を構成する３つの給紙トレイユニット５１ａ〜５１ｃには、坪量やサイズ等に基づいて識別された用紙Ｓ（規格用紙、特殊用紙）が予め設定された種類毎に収容される。搬送経路部５３は、レジストローラー対５３ａ等の複数の搬送ローラー対を有する。

給紙トレイユニット５１ａ〜５１ｃに収容されている用紙Ｓは、最上部から一枚ずつ送出され、搬送経路部５３により画像形成部４０に搬送される。このとき、レジストローラー対５３ａが配設されたレジストローラー部により、給紙された用紙Ｓの傾きが補正されるとともに搬送タイミングが調整される。そして、画像形成部４０において、中間転写ベルト４２１のトナー像が用紙Ｓの一方の面に一括して二次転写され、定着部６０において定着工程が施される。画像形成された用紙Ｓは、排紙ローラー５２ａを備えた排紙部５２により機外に排紙される。

図３は、中間転写ベルト４２１を中心とする画像形成装置１の要部を模式的に示す斜視図である。中間転写ベルト４２１は、圧着用ローラー４１８、ステアリングローラー４２３Ｃおよびその他の支持ローラー（不図示）によって張架されている。

圧着用ローラー４１８は、圧着用ローラー４１８の位置を切換駆動する圧着用ローラー駆動部８２（図２を参照）と接続されており、各色成分の感光体ドラム４１３が中間転写ベルト４２１と圧着する圧着状態と、各色成分の感光体ドラム４１３が中間転写ベルト４２１から離間する離間状態とを切り換えることができる。具体的には、圧着状態において、圧着用ローラー４１８は所定の圧着位置に設定されており、圧着用ローラー４１８を圧着位置からα方向へ移動させて離間位置に到達させることで、中間転写ベルト４２１は圧着状態から離間状態へと切り換えられる。また、圧着用ローラー４１８を離間位置からβ方向へ移動させて圧着位置へと到達させることで、中間転写ベルト４２１は離間状態から圧着状態へと切り換えられる。画像形成時には、圧着状態に設定されており、各色成分の感光体ドラム４１３から中間転写ベルト４２１へのトナー像の転写（一次転写）が可能となる。

ステアリングローラー４２３Ｃは、その一端側が支持部材に支持されており、他端側がステアリングローラー駆動部８０（図２を参照）に接続されている。ステアリングローラー駆動部８０は、ステアリングローラー４２３Ｃの他端側を、その一端側を支点として円を描く方向（回動方向θ１０）に移動させる。この他端側の移動を通じてステアリングローラー４２３Ｃの傾斜角度を変更することにより、中間転写ベルト４２１の幅方向（中間転写ベルト４２１の走行方向と直交する方向）Ｗ１の位置を変更することができる。

例えば、ステアリングローラー４２３Ｃを回動方向θ１０に沿って一方に傾斜させると、中間転写ベルト４２１が、奥側（ステアリングローラー４２３Ｃの一端側）に移動する。また、ステアリングローラー４２３Ｃを回動方向θ１０に沿って他方に傾斜させると、中間転写ベルト４２１が、手前側（ステアリングローラー４２３Ｃの他端側）に移動する。ステアリングローラー４２３Ｃの傾斜角度は、後述するステアリング動作の実行に応じて、制御部１００により制御される。

二次転写ローラー４２４は、二次転写ローラー４２４の位置を切換駆動する二次転写ローラー駆動部８４（図２を参照）と接続されており、中間転写ベルト４２１と圧着する圧着状態と、中間転写ベルト４２１から離間する離間状態とを切り換えることができる。画像形成時には、圧着状態に設定されており、中間転写ベルト４２１から用紙Ｓへのトナー像の転写（二次転写）が可能となる。

制御部１００は、圧着用ローラー４１８の位置を切換駆動させる圧着用ローラー駆動部８２を制御することにより、中間転写ベルト４２１と各色成分の感光体ドラム４１３との状態を圧着状態と離間状態とで切り換える。さらに、制御部１００は、二次転写ローラー４２４の位置を切換駆動させる二次転写ローラー駆動部８４を制御することにより、中間転写ベルト４２１と二次転写ローラー４２４との状態を圧着状態と離間状態とで切り換える。

背景技術で説明したように、中間転写ベルト４２１と各色成分の感光体ドラム４１３との接触状態、および、中間転写ベルト４２１と二次転写ローラー４２４との接触状態が圧着状態から離間状態に切り換わると、圧着状態のアライメントが崩れてしまい、中間転写ベルト４２１は、回転に伴って幅方向の一方側へ大きく片寄ってしまう。そこで、制御部１００は、ステアリングローラー４２３Ｃの他端側を可動させるステアリングローラー駆動部８０を制御することにより、中間転写ベルト４２１の位置を目標位置に近づけるステアリング動作の実行を制御する。このステアリング動作は、中間転写ベルト４２１を回転させている期間に対応して実行される。制御部１００には、ステアリング動作を実行するために、ベルト端部検出センサー８６（本発明の「検出部」として機能）からの検出信号が入力されている。図３に示すように、ベルト端部検出センサー８６は、中間転写ベルト４２１の幅方向Ｗ１の位置を検出するセンサーであり、中間転写ベルト４２１の近傍に固定配置されている。ベルト端部検出センサー８６は、２つのレバー８６Ａ，８６Ｂを備え、各レバー８６Ａ，８６Ｂで中間転写ベルト４２１の各端部の位置を検出する。そして、レバー８６Ａ，８６Ｂの回動角度θ１１，θ１２で、中間転写ベルト４２１の端部の位置を検出する。なお、ベルト端部検出センサー８６の代わりに、公知のラインセンサセンサーや測距センサー、光学式センサーを用いて、中間転写ベルト４２１の端部の位置を検出しても良い。

次に、図４，５を参照し、より具体的なステアリング動作について説明する。図４は、中間転写ベルト４２１と、中間転写ベルト４２１を張架するステアリングローラー４２３Ｃ（二次転写ローラー４２４）との位置関係を示す図である。中間転写ベルト４２１の中心位置ＢＰは、中間転写ベルト４２１の端部が脱落したり、破損したりしない範囲（位置Ｌ２と位置Ｒ１との間）で幅方向Ｗ１に移動可能に制御される。中間転写ベルト４２１の中心位置ＢＰの移動可能範囲は、ステアリングローラーの軸方向における中心位置Ｃを基準として、左右の領域１１０，１２０に分けられる。領域１１０はさらに、中心位置Ｃと位置Ｌ１との間の領域１１２と、位置Ｌ１と位置Ｌ２との間の領域１１４とに分けられる。また、領域１２０はさらに、中心位置Ｃと位置Ｒ１との間の領域１２２と、位置Ｒ１と位置Ｒ２との間の領域１２４とに分けられる。

領域１１２，１２２（本発明の「中央領域」に対応）は、ステアリングローラー４２３Ｃの傾斜角度を変化させて中間転写ベルト４２１の位置を目標位置に近づける速度（中間転写ベルト４２１の移動速度）を画像品質の低下（色ずれ、滲みまたはぼやけ、用紙皺または破れ等の発生、以下同じ）に影響のない速度まで抑える制御（以下、「弱制御」という）が行われる領域である。画像品質の低下に影響のない速度は、例えば１０［μｍ／ｓ］である。この値は、６０［枚／ｍｉｎ］の画像形成装置１において、Ａ３用紙１枚の通紙につき中間転写ベルト４２１を１０［μｍ］移動させることを想定している。

領域１１４，１２４（本発明の「端部領域」に対応）は、弱制御を行っても中間転写ベルト４２１の中心位置ＢＰがその領域に入った場合、中間転写ベルト４２１の端部が脱落したり、破損したりすることを防止するため、ステアリングローラー４２３Ｃの傾斜角度を大きく変化させて中間転写ベルト４２１の中心位置ＢＰを目標位置ＣＰに近づける速度を増大させる制御（以下、「強制御」という）が行われる領域である。増大させた後の速度は、例えば１００［μｍ／ｓ］である。この値は、６０［枚／ｍｉｎ］の画像形成装置１において、強制御を行う場合、Ａ３用紙１枚の通紙につき中間転写ベルト４２１を１００［μｍ］移動させることを想定している。なお、ステアリングローラーの中心位置Ｃは、ステアリング動作における中間転写ベルト４２１の目標位置ＣＰとして初期設定される。

上記した強制御を行うと、中間転写ベルト４２１の位置ＢＰを目標位置ＣＰに確実に近づけることができる反面、画像品質の低下が発生するという副作用が生じる。そのため、ステアリング動作を行う際には、強制御の実行を減らして画像品質の低下を可能な限り減らすことが望まれる。

そこで、本実施の形態では、図５に示すように、中間転写ベルト４２１の中心位置ＢＰが領域１２２と領域１２４との境界位置Ｒ１２に到達した場合、制御部１００は、ステアリングローラー４２３Ｃの軸方向における中心位置Ｃを基準として、中間転写ベルト４２１の移動方向（図５右方向）側と逆方向（図５中左方向）側の領域１１２内に目標位置ＣＰを変更して設定する。そして、中間転写ベルト４２１の中心位置ＢＰが変更後の目標位置ＣＰに到達するまで強制御が行われる。境界位置Ｒ１２は、弱制御から強制御から切り替える位置（以下、「切り替え位置」）である。同様に、領域１１２と領域１１４との境界位置Ｌ１２も、弱制御から強制御から切り替える切り替え位置である。

目標位置ＣＰを変更することによって、中間転写ベルト４２１の中心位置ＢＰが再度、前回と同じ方向に片寄るとしても、ステアリングローラー４２３Ｃの中心位置Ｃに目標位置ＣＰが固定されている場合と比べて、弱制御が行われる範囲（画像品質の低下に影響のない）を広げて強制御が行われる頻度を減らすことができる。したがって、画像形成中に、中間転写ベルト４２１の幅方向Ｗ１における片寄りを解消するステアリング動作が実行される際、画像品質の低下を可能な限り減らすことができる。

次に、図６〜１０を参照し、本実施の形態における画像形成装置１の全体動作について説明する。図６に示す各処理は、画像形成装置１が起動されている間、所定時間間隔で実行される。

まず、制御部１００は、待機中（画像形成可能状態）および画像形成中の何れかであるか否かについて判定する（ステップＳ１００）。この判定の結果、待機中および画像形成中の何れでもない場合（ステップＳ１００、ＮＯ）、画像形成装置１は図６における処理を終了する。待機中および画像形成中の何れでもない場合としては、例えばトラブルやエラー等が発生して画像形成が行うことができない状態である場合が挙げられる。

一方、待機中および画像形成中の何れかである場合（ステップＳ１００、ＹＥＳ）、画像形成装置１は、ベルト位置検出動作を実行する（ステップＳ１２０）。図７は、本実施の形態におけるベルト位置検出動作を示すフローチャートである。

まず、制御部１００は、ベルト端部検出センサー８６からの検出信号を入力し、中間転写ベルト４２１の幅方向Ｗ１の端部位置を取得する（ステップＳ２００）。次に、制御部１００は、取得した中間転写ベルト４２１の端部位置と、中間転写ベルト４２１の幅方向Ｗ１の長さとに基づいて、ステアリングローラーの中心位置Ｃに対する、中間転写ベルト４２１の中心位置ＢＰ（相対位置）を算出する（ステップＳ２２０）。ステップＳ２２０の処理が完了することによって、画像形成装置１は図７における処理を終了する（リターン）。

図６のフローチャートに戻って、画像形成装置１は、目標位置設定動作を実行する（ステップＳ１４０）。図８は、本実施の形態における目標位置設定動作を示すフローチャートである。

まず、制御部１００は、ステアリング動作の過去の履歴に関する履歴情報が記憶部７２に記憶されているか否かについて判定する（ステップＳ３００）。履歴情報は、目標位置ＣＰの他に、中間転写ベルト４２１の中心位置ＢＰの移動に基づく片寄り方向および片寄り速度が含まれる。なお、目標位置は、片寄り方向および片寄り速度から割り出すこともできる。

判定の結果、記憶部７２に履歴情報（目標位置ＣＰ）が記憶されていない場合（ステップＳ３００、ＮＯ）、制御部１００は、目標位置ＣＰとしてステアリングローラーの中心位置Ｃを設定する（ステップＳ３６０）。そして、制御部１００は、設定された目標位置ＣＰを、記憶部７２に記憶されている履歴情報に記録する。ステップＳ３６０の処理が完了することによって、画像形成装置１は図８における処理を終了する（リターン）。

一方、記憶部７２に履歴情報（目標位置ＣＰ）が記憶されている場合（ステップＳ３００、ＹＥＳ）、制御部１００は、履歴情報を参照し、ステアリングローラーの軸方向における中心位置Ｃを基準として、最後に設定された目標位置ＣＰが位置する側の切り替え位置（Ｌ１２またはＲ１２）に中間転写ベルト４２１の中心位置ＢＰ（図７のステップＳ２２０で算出）が到達したか否かについて判定する（ステップＳ３２０）。

判定の結果、切り替え位置に中間転写ベルト４２１の中心位置ＢＰ（図７のステップＳ２２０で算出）が到達していない場合（ステップＳ３２０、ＮＯ）、画像形成装置１は図８における処理を終了する（リターン）。一方、切り替え位置に中間転写ベルト４２１の中心位置ＢＰが到達した場合（ステップＳ３２０、ＹＥＳ）、画像形成装置１は、目標位置変更動作を実行する（ステップＳ３４０）。図９は、本実施の形態における目標位置変更動作を示すフローチャートである。

まず、制御部１００は、履歴情報に含まれる片寄り速度に基づいて、ステアリングローラー４２３Ｃの軸方向における中心位置Ｃから目標位置ＣＰを離す距離を決定する（ステップＳ４００）。例えば、ベルト端部検出センサー８６の検出結果に基づいて算出される中間転写ベルト４２１の幅方向Ｗ１における移動速度（片寄り速度）が所定速度より大きい場合、移動速度が所定速度以下である場合と比べて、中心位置Ｃから目標位置ＣＰを離す距離を大きくする。片寄り速度が所定速度より大きい場合、ステアリングローラー４２３Ｃの傾斜角度を大きく変化させる頻度が多くなることが予想されるため、中心位置Ｃから目標位置ＣＰを離す距離を大きくすることによって、傾斜角度を大きく変化させる頻度を減らす。

なお、瞬時的に片寄り方向が逆（中間転写ベルト４２１の端部が脱落、破損に至る方向）となる場合には、中間転写ベルト４２１の端部の脱落や破損を確実に防止するため、逆方向への移動量分以上のマージンを確保した位置を次回の目標位置とすることが好ましい。さらに言えば、過去に設定された目標位置を用いて新たな目標位置を設定しても良い。すなわち、記憶部７２に記憶される履歴情報に基づいて目標位置を変更しても良い。前回の片寄り寄り速度（片寄り量）から今回脱落、破損防止のためのマージンを大きくとらなくても良いと判断した場合でも、過去に設定しようとするマージン以上に逆方向に片寄ったことがある場合には過去の結果（目標位置）を基に脱落、破損防止のためのマージンを大きくする。その後、所定回数以上、マージンを確保している程度の逆方向の片寄りがない場合には、脱落、破損防止のためのマージンを小さくする。つまり、片寄りの傾向が変わってきた場合はそれに応じてマージンも変更する。

次に、制御部１００は、中間転写ベルト４２１の中心位置ＢＰが領域１１０（図５を参照）内に位置するか否かについて判定する（ステップＳ４２０）。判定の結果、中間転写ベルト４２１の中心位置ＢＰが領域１１０内に位置する場合（ステップＳ４２０、ＹＥＳ）、制御部１００は、領域１２２内において、ステアリングローラー４２３Ｃの中心位置ＣからステップＳ４００で決定された距離だけ離した位置を目標位置ＣＰとして設定する（ステップＳ４４０）。その後、処理はステップＳ４８０に遷移する。

一方、中間転写ベルト４２１の中心位置ＢＰが領域１１０内に位置しない、すなわち領域１２０内に位置する場合（ステップＳ４２０、ＮＯ）、制御部１００は、領域１１２内において、ステアリングローラー４２３Ｃの中心位置ＣからステップＳ４００で決定された距離だけ離した位置を目標位置ＣＰとして設定する（ステップＳ４６０）。その後、処理はステップＳ４８０に遷移する。

ステップＳ４８０では、制御部１００は、ステップＳ４４０またはＳ４６０において設定された目標位置ＣＰを、記憶部７２に記憶されている履歴情報に記録する。ステップＳ４８０の処理が完了することによって、画像形成装置１は図９における処理を終了する（リターン）。

図６のフローチャートに戻って最後に、画像形成装置１は、ステアリング動作を実行する（ステップＳ１６０）。図１０は、本実施の形態におけるステアリング動作を示すフローチャートである。

まず、制御部１００は、中間転写ベルト４２１の中心位置ＢＰと目標位置ＣＰとの誤差を算出する（ステップＳ５００）。次に、制御部１００は、画像形成中であるか否かについて判定する（ステップＳ５２０）。判定の結果、画像形成中でない場合（ステップＳ５２０、ＮＯ）、制御部１００は、画像形成中と比べて、ステアリングローラー４２３Ｃの傾斜角度を大きく変化させて中間転写ベルトの中心位置ＢＰを目標位置ＣＰに近づけるステアリング動作の実行を制御する（ステップＳ６４０）。非画像形成中では、画像品質の低下が発生しないためである。紙間や印刷ジョブ間等の非画像形成中にステアリング動作を行うと、生産性の低下が懸念される。しかし、ステアリングローラー４２３Ｃの傾斜角度を大きく変化させてステアリング動作を実行させることにより、短い時間で中間転写ベルトの中心位置ＢＰを目標位置ＣＰに到達させることができ、ひいては生産性の低下を抑制することができる。ステップＳ６４０の処理が完了することによって、画像形成装置１は図１０における処理を終了する（リターン）。

一方、画像形成中である場合（ステップＳ５２０、ＹＥＳ）、制御部１００は、ステップＳ５００において算出された誤差に基づく片寄り方向、片寄り速度を、記憶部７２に記憶されている履歴情報に記録する（ステップＳ５４０）。次に、制御部１００は、中間転写ベルトの中心位置ＢＰが、ステアリング動作において弱制御を行う領域（領域１１２または領域１２２）内であるか否かについて判定する（ステップＳ５６０）。

判定の結果、中間転写ベルトの中心位置ＢＰが弱制御を行う領域内である場合（ステップＳ５６０、ＹＥＳ）、制御部１００は、画像形成を中断せずに、画像品質の低下が発生しない程度にステアリングローラー４２３Ｃの傾斜角度を小さく変化させて中間転写ベルトの中心位置ＢＰを目標位置ＣＰに近づけるステアリング動作の実行を制御する（ステップＳ５８０）。ステップＳ５８０の処理が完了することによって、画像形成装置１は図１０における処理を終了する（リターン）。

一方、中間転写ベルトの中心位置ＢＰが弱制御を行う領域内でない場合（ステップＳ５６０、ＮＯ）、制御部１００は、実行中の画像形成処理に対応する印刷ジョブに画質優先モードが設定されているか否かについて判定する（ステップＳ６００）。判定の結果、画質優先モードが設定されていない場合（ステップＳ６００、ＮＯ）、制御部１００は、画像形成を中断せずに、ステアリングローラー４２３Ｃの傾斜角度を大きく変化させて中間転写ベルトの中心位置ＢＰを目標位置ＣＰに近づけるステアリング動作の実行を制御する（ステップＳ６４０）。ステップＳ６４０の処理が完了することによって、画像形成装置１は図１０における処理を終了する（リターン）。

一方、画質優先モードが設定されている場合（ステップＳ６００、ＹＥＳ）、制御部１００は、画像形成処理を中断させる（ステップＳ６２０）。そして、制御部１００は、ステアリングローラー４２３Ｃの傾斜角度を大きく変化させて中間転写ベルトの中心位置ＢＰを目標位置ＣＰに近づけるステアリング動作の実行を制御する（ステップＳ６４０）。中間転写ベルトの中心位置ＢＰを目標位置ＣＰに到達した後、制御部１００は、中断させていた画像形成処理を再開させる。その後、画像形成装置１は図１０における処理を終了する（リターン）。

以上詳しく説明したように、本実施の形態では、画像形成装置１は、ステアリングローラー４２３Ｃを含む複数の支持ローラー４２３に張架された中間転写ベルト４２１と、中間転写ベルト４２１の幅方向Ｗ１の位置を検出する検出部（ベルト端部検出センサー８６）と、検出部の検出結果に基づいて、ステアリングローラー４２３Ｃの傾斜角度を変化させて中間転写ベルト４２１の中心位置ＢＰを目標位置ＣＰに近づけるステアリング動作の実行を制御するステアリング動作制御部（制御部１００）と、ステアリングローラー４２３Ｃの軸方向における中心位置Ｃを基準として、検出部の検出結果に基づく中間転写ベルト４２１の移動方向側と逆方向側に目標位置ＣＰを変更して設定する目標位置設定部（制御部１００）とを備える。

このように構成した本実施の形態によれば、ステアリングローラー４２３Ｃの軸方向における中心位置Ｃを基準として、中間転写ベルト４２１の移動方向側と逆方向側に目標位置ＣＰが変更されるため、当該中心位置Ｃに目標位置ＣＰが固定されている場合と比べて、弱制御が行われる範囲（画像品質の低下に影響のない）を広げて強制御が行われる頻度を減らすことができる。したがって、画像形成中に、中間転写ベルト４２１の幅方向Ｗ１における片寄りを解消するステアリング動作が実行される際、画像品質の低下を可能な限り減らすことができる。目標位置ＣＰを端部側に寄せることで中間転写ベルト４２１の端部の脱落や破損の危険性が高まるが、動作モード（頻繁に圧着離間する／しない）や機械のアライメントの変化に起因する過去の片寄りの傾向（片寄り速度）を把握することによって中間転写ベルト４２１の端部の脱落や破損のない安全な目標位置ＣＰを設定することができる。

なお、上記実施の形態では、中間転写ベルト４２１が本発明の「ベルト」に対応する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、上側定着部６０Ａを構成する定着ベルトが本発明の「ベルト」に対応しても良い。また、画像形成装置１が中間転写ベルト４２１上のトナーを用紙Ｓに転写するための二次転写ベルトを備えている場合には、当該二次転写ベルトが本発明の「ベルト」に対応しても良い。これらの場合、制御部１００は、上記実施の形態で説明したステアリング動作と同様に、色ずれ、滲みまたはぼやけ、用紙皺または破れ等の画像品質の低下を抑制するため、定着ベルトや二次転写ベルトの中心位置を目標位置に近づけるステアリング動作の実行を制御する。

また、上記実施の形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。本発明は、画像形成装置を含む複数のユニットで構成される画像形成システムに適用できる。複数のユニットには、例えば後処理装置、ネットワーク接続された制御装置等の外部装置が含まれる。

１ 画像形成装置
１０ 画像読取部
２０ 操作表示部
２１ 表示部
２２ 操作部
３０ 画像処理部
４０ 画像形成部
５０ 用紙搬送部
６０ 定着部
７１ 通信部
７２ 記憶部
８０ ステアリングローラー駆動部
８２ 圧着用ローラー駆動部
８４ 二次転写ローラー駆動部
８６ ベルト端部検出センサー
１００ 制御部
１０１ ＣＰＵ
１０２ ＲＯＭ
１０３ ＲＡＭ
４１８ 圧着用ローラー
４２１ 中間転写ベルト
４２３Ｃ ステアリングローラー

Claims (7)

1. ステアリングローラーを含む複数のローラーに張架されたベルトと、
   前記ベルトの幅方向の位置を検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記ステアリングローラーの傾斜角度を変化させて前記ベルトの位置を目標位置に近づけるステアリング動作の実行を制御するステアリング動作制御部と、
   前記ステアリングローラーの軸方向における中心位置を基準として、前記検出部の検出結果に基づく前記ベルトの移動方向側と逆方向側に前記目標位置を変更して設定する目標位置設定部と、
   を備え、
   前記幅方向における前記ベルトの移動可能な範囲において、前記目標位置設定部により前記目標位置が設定される中央領域と前記中央領域より端部側に位置する端部領域とが設定されており、
   前記ステアリング動作制御部は、前記中央領域では、前記ステアリングローラーの傾斜角度を変化させて前記ベルトの中心位置を前記目標位置に近づける速度を抑える弱制御を行い、前記端部領域では、前記ステアリングローラーの傾斜角度を大きく変化させて前記ベルトの中心位置を前記目標位置に近づける速度を増大させる強制御を行い、
   前記目標位置設定部は、前記ステアリング動作の実行によって変更後の前記目標位置に前記ベルトの中心位置が近づけられた後に、前記ベルトの中心位置が再度、前回と同じ方向に移動する場合、前記ステアリングローラーの中心位置に前記目標位置が固定されているときと比べて、前記弱制御が行われる範囲を広げて前記強制御が行われる頻度が減るように、前記目標位置を変更する、
   画像形成装置。
2. 前記ステアリング動作制御部は、非画像形成中、画像形成中と比べて前記傾斜角度の変化量を大きくする、
   請求項１に記載の画像形成装置。
3. 前記幅方向における前記ベルトの移動可能な範囲において、前記目標位置設定部により前記目標位置が設定される中央領域と前記中央領域より端部側に位置する端部領域とが設定されており、
   前記ステアリング動作制御部は、前記ベルトの位置が前記中央領域から前記端部領域に移動した場合、当該位置が前記目標位置に到達するまで、前記ベルトの位置が前記端部領域に移動する前と比べて前記傾斜角度の変化量を大きくし、前記目標位置に到達した後は、前記傾斜角度の変化量を前記ベルトの位置が前記端部領域に移動する前に戻す、
   請求項１または２に記載の画像形成装置。
4. 前記目標位置設定部は、前記検出部の検出結果に基づいて算出される前記ベルトの幅方向における移動速度が所定速度より大きい場合、前記移動速度が前記所定速度以下である場合と比べて、前記目標位置を大きく変更する、
   請求項１〜３の何れか１項に記載の画像形成装置。
5. 前記ステアリング動作の過去の履歴に関する履歴情報を記憶する記憶部を備え、
   前記目標位置設定部は、前記記憶部に記憶される前記履歴情報に基づいて、前記目標位置を変更する、
   請求項１〜４の何れか１項に記載の画像形成装置。
6. 画像形成装置を含む複数のユニットで構成される画像形成システムであって、
   ステアリングローラーを含む複数のローラーに張架されたベルトと、
   前記ベルトの幅方向の位置を検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記ステアリングローラーの傾斜角度を変化させて前記ベルトの位置を目標位置に近づけるステアリング動作の実行を制御するステアリング動作制御部と、
   前記ステアリングローラーの軸方向における中心位置を基準として、前記検出部の検出結果に基づく前記ベルトの移動方向側と逆方向側に前記目標位置を変更して設定する目標位置設定部と、
   を備え、
   前記幅方向における前記ベルトの移動可能な範囲において、前記目標位置設定部により前記目標位置が設定される中央領域と前記中央領域より端部側に位置する端部領域とが設定されており、
   前記ステアリング動作制御部は、前記中央領域では、前記ステアリングローラーの傾斜角度を変化させて前記ベルトの中心位置を前記目標位置に近づける速度を抑える弱制御を行い、前記端部領域では、前記ステアリングローラーの傾斜角度を大きく変化させて前記ベルトの中心位置を前記目標位置に近づける速度を増大させる強制御を行い、
   前記目標位置設定部は、前記ステアリング動作の実行によって変更後の前記目標位置に前記ベルトの中心位置が近づけられた後に、前記ベルトの中心位置が再度、前回と同じ方向に移動する場合、前記ステアリングローラーの中心位置に前記目標位置が固定されているときと比べて、前記弱制御が行われる範囲を広げて前記強制御が行われる頻度が減るように、前記目標位置を変更する、
   画像形成システム。
7. ステアリングローラーを含む複数のローラーに張架されたベルトと、
   前記ベルトの幅方向の位置を検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記ステアリングローラーの傾斜角度を変化させて前記ベルトの位置を目標位置に近づけるステアリング動作の実行を制御するステアリング動作制御部と、
   前記ステアリングローラーの軸方向における中心位置を基準として、前記検出部の検出結果に基づく前記ベルトの移動方向側と逆方向側に前記目標位置を変更して設定する目標位置設定部と、
   を備え、
   前記幅方向における前記ベルトの移動可能な範囲において、前記目標位置設定部により前記目標位置が設定される中央領域と前記中央領域より端部側に位置する端部領域とが設定されており、
   前記ステアリング動作制御部は、前記中央領域では、前記ステアリングローラーの傾斜角度を変化させて前記ベルトの中心位置を前記目標位置に近づける速度を抑える弱制御を行い、前記端部領域では、前記ステアリングローラーの傾斜角度を大きく変化させて前記ベルトの中心位置を前記目標位置に近づける速度を増大させる強制御を行う画像形成装置における目標位置変更方法であって、
   前記ステアリング動作の実行によって変更後の前記目標位置に前記ベルトの中心位置が近づけられた後に、前記ベルトの中心位置が再度、前回と同じ方向に移動する場合、前記ステアリングローラーの軸方向における中心位置に前記目標位置が固定されているときと比べて、前記弱制御が行われる範囲を広げて前記強制御が行われる頻度が減るように、前記ステアリングローラーの中心位置を基準として、前記検出部の検出結果に基づく前記ベルトの移動方向側と逆方向側に前記目標位置を変更して設定する、
   目標位置変更方法。

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