JP6513050B2 - プレート状のワーク、特にシートを加工する機械配列及びこの種の機械配列において加工生成物をハンドリングする方法 - Google Patents

Description

本発明は、プレート状のワーク、特にシートを加工する機械配列であって、
加工ステーションであって、加工ステーションにおいてワークを加工可能であり、これによりワークから加工生成物を生成可能である加工ステーションと、
ワーク加工中のワーク及びワーク加工後の加工生成物を支持するワーク支持台であって、側方に相並んで配置された複数の支持台部分を有し、支持台部分の一方は、アンロード側の支持台部分として、他方は、別の支持台部分として設けられており、支持台部分は、１つの共通のレベルに配置されたとき、互いに水平方向に略面一に並んでいるワーク支持台と、
ワーク及び加工生成物のために設けられた移動装置であって、移動装置にワーク及び加工生成物を解放自在に固定可能であり、移動装置により、移動装置に固定されたワーク及び移動装置に固定された加工生成物がワーク支持台上を移動可能となっている移動装置と、
加工生成物をワーク支持台からアンロードするハンドリング装置と、
を備える機械配列に関する。

さらに本発明は、プレート状のワーク、特にシートを加工する機械配列の加工ステーションにおいてワークから生成された加工生成物をハンドリングする方法であって、
ワーク支持台であって、側方に相並んで配置された複数の支持台部分を有し、支持台部分の一方は、アンロード側の支持台部分として、他方は、別の支持台部分として設けられており、支持台部分は、１つの共通のレベルに配置されたとき、互いに水平方向に略面一に並んでいるワーク支持台に、加工生成物を支持し、
ワークが解放自在に固定される移動装置であって、移動装置に固定された加工生成物が、移動装置によりワーク支持台上を移動されるように形成された移動装置に、加工生成物を解放自在に固定し、
ワーク支持台からハンドリング装置により加工生成物をアンロードする、
方法に関する。

上位概念部に則した従来技術は、特許文献１に開示されている。

特許文献１は、シートをパンチ加工するパンチ加工機械とロード／アンロード装置とを備える機械配列に関する。パンチ加工機械の定置のパンチ加工ステーションは、パンチ加工上側工具をパンチ加工機械のフレーム上辺に有し、パンチ加工上側工具に対向するパンチ加工下側工具をパンチ加工機械のフレーム下辺に有している。パンチ加工下側工具の両側には、パンチ加工機械の水平のワーク支持台のそれぞれ１つの支持台部分が延在している。加工すべきワークは、加工目的でパンチ加工ステーションに対して相対的にワーク支持台上を移動される。その際、パンチ加工機械の座標ガイドが、水平のワーク運動平面の第１の軸線方向でのワーク運動を担う。水平のワーク運動平面の第２の軸線方向では、加工すべきワークは、この目的のためにパンチ加工機械のフレーム下辺において可動に案内されているワーク支持台により移動される。

特許文献１に記載の機械配列のロード／アンロード装置は、フレームと、フレームにおいて鉛直方向に昇降可能なプラットフォームと、プラットフォームの上方に配置され、水平方向で送り可能なグリッパとを有している。

ワークの加工終了後、製造された加工生成物は、パンチ加工機械の座標ガイドによりワーク支持台の一方の支持台部分の縁部に向かって移動される。ロード／アンロード装置のプラットフォームは、パンチ加工機械のワーク支持台の側方に、鉛直方向でワーク支持台の僅かに下方に配置される。パンチ加工機械のワーク支持台は、次に、その上に置かれた加工生成物とともに初期位置からロード／アンロード装置のプラットフォーム上に移動する。そしてロード／アンロード装置のグリッパが、パンチ加工機械のワーク支持台により支持された加工生成物の縁部を把持できるようになるまで、水平方向に送られる。加工生成物がロード／アンロード装置のグリッパに固定されたら、パンチ加工機械のワーク支持台は、その初期位置に戻る。その際、ワーク支持台の該当する支持台部分は、加工生成物の下から引き抜かれ、加工生成物は、重力の作用で、ロード／アンロード装置の、支持台部分の下に位置するプラットフォーム上に下ろされる。

米国特許出願公開第２００３/０１４７７２９号明細書

本発明の課題は、冒頭で述べた形態の機械配列における加工生成物のアンロードを簡単にすることである。

本発明によると、上記課題は、請求項１に記載の機械配列と、請求項１６に記載の加工生成物をハンドリングする方法とにより解決される。

本発明の場合、ワーク支持台にアンロード側の支持台部分と別の支持台部分とが設けられており、アンロード側の支持台部分の位置は、鉛直方向で調節可能である。両支持台部分は、１つの共通のレベルにあるとき、互いに面一に並び、かつ特に、加工すべきワークは、本発明に係る機械配列の移動装置により加工目的で両支持台部分上を移動可能である。機械配列の加工ステーションとしてパンチ加工ステーションが設けられ、移動装置として座標ガイドが設けられている場合、加工すべきワーク、例えば加工すべきシートは、座標ガイドによりパンチ加工ステーションのパンチ加工工具に対して公知のように水平面内での移動により送られる。移動装置には、加工すべきワークの他、ワーク加工の結果物として生成される加工生成物も固定されている。切断加工、特にパンチ加工によるシート加工の加工生成物として、完成品又は格子状の残材の他、マイクロジョイントを介して完成品が保持された残材が考えられる。

ワーク加工が終了した後、アンロード工程が開始される前に、加工生成物は、ワーク支持台の別の支持台部分に支持されている。ワーク支持台のアンロード側の支持台部分は、鉛直方向でアンロードレベルに下降される。ワーク支持台のアンロード側の支持台部分がアンロードレベルにあるとき、ハンドリング装置は、別の支持台部分の側方でアンロード位置を占めることができる。アンロード位置において、ハンドリング装置は、ハンドリング装置に加工生成物のために設けられた生成物支持台が、ワーク支持台の別の支持台部分に対して所定の位置を占めるように、鉛直方向で配置されており、この位置で、別の支持台部分上に支持され、移動装置に固定された加工生成物が、移動装置によりハンドリング装置の生成物支持台上に移送され得るようになっている。

これにより、本発明の場合、ワーク加工後に機械配列の移動装置に固定された加工生成物を移動装置によって、つかみ換えることなくワーク支持台の別の支持台部分からハンドリング装置に移動させる可能性が生じる。したがって移動装置は、機械配列のワーク支持台のアンロードにより直接的にハンドリング装置に加工生成物をロードすることができる。好ましくは、生成物支持台は、ハンドリング装置の上側の境界をなしている。

独立請求項１及び１６に記載の発明の特別な態様は、従属請求項２から１５及び１７に係る発明である。

ワーク支持台のアンロード側の支持台部分の高さ調節のために、本発明において様々な可能性が考えられる。例えば、この目的のために設けられたモータ駆動式の作動駆動装置が考えられる。

本発明において好ましいのは、請求項２に示すように、ワーク支持台のアンロード側の支持台部分をアンロードレベルに下降させるためにハンドリング装置を利用することである。この場合、好ましくは、ハンドリング装置によって圧力がアンロード側の支持台部分の上面に加えられる。この圧力の働きで、アンロード側の支持台部分は、別の支持台部分に対して好ましくは共通のレベルからアンロードレベルに下降する。ハンドリング装置の本発明による重複利用に基づいて、アンロード側の支持台部分の高さ調節は、比較的低コストに実現される。

相応の理由から、請求項３に示す本発明の態様の場合、戻し力の作用に抗したワーク支持台のアンロード側の支持台部分の下降が行われている。戻し力は、ワーク支持台のアンロード後、アンロードレベルから初期レベル、特に本発明に係る機械配列のワーク支持台の両支持台部分が互いに面一に並んでいる共通のレベルへの、アンロード側の支持台部分の自動的な上昇を引き起こす。

本発明に係る機械配列及び本発明に係る方法の高い機能信頼性のために、請求項４に示すように、本発明の別の好ましい態様において、ハンドリング装置の生成物支持台上に移動された加工生成物を移動装置から離間するように移動させ得るアンロード補助手段が設けられている。こうして、当初はまだ移動装置に固定されている加工生成物の、移動装置からの機能信頼性の高い離脱が提供される。

配列全体のコンパクトな構造形態は、アンロード補助手段がハンドリング装置に設けられている（請求項５）と、得られる。

請求項６に示す本発明の一態様において設けられているような固定装置は、ハンドリング装置上に移送された加工生成物の望ましくないずれ、特に落下を防止すべく加工生成物を保持するために用いられる。固定装置の機能信頼性が重要であるのは、特に、ワーク支持台のアンロード側の支持台部分を再びその初期レベルに上昇させる前に、加工生成物をハンドリング装置によりワーク支持台のアンロード側の支持台部分の近傍領域から排出しなければならないからである。固定装置として考えられるのは、例えば締め付け装置である。締め付け装置は、トグルレバー機構として構成されていてもよい。

配列全体のコンパクトな構造形態のために、本発明の好ましい態様の場合、加工生成物を移動装置から離脱させるアンロード補助手段が、同時に固定装置を形成する。

請求項７に示すように、本発明の別の態様において、ハンドリング装置により受け取られた加工生成物が、ハンドリング装置とともに積み替え位置（Ｕｍｓｃｈｌａｇｐｏｓｉｔｉｏｎ）に移動され、積み替え位置から積み替え装置（Ｕｍｓｃｈｌａｇｖｏｒｒｉｃｈｔｕｎｇ）により生成物置きへ、例えば適当なパレット上に移送される。

本発明のために、積み替え装置は、請求項８に記載の本発明の態様の場合、払い装置（Ａｂｓｔｒｅｉｆｖｏｒｒｉｃｈｔｕｎｇ）として形成されている。払い装置により、ハンドリング装置の生成物支持台に置かれた加工生成物は、生成物置き、場合によっては生成物パレット上に払い落とされる。払い運動を発生させるべく、加工生成物がロードされたハンドリング装置と、払い装置とが、好ましくは水平方向の相対運動を実施する。

請求項９に示すように、ハンドリング装置は、本発明の別の好ましい態様の場合、積み替え位置において、アンロード位置におけるより低いレベルに配置されている。それゆえ、積み替え位置へ移動されたハンドリング装置と協働する生成物置きは、本発明に係る機械配列の、アンロード位置にあるハンドリング装置を妨げない領域に設けられることができる。

本発明の別の好ましい態様において、本発明に係る機械配列のハンドリング装置は、ワーク支持台からアンロードするだけでなく、ワーク支持台にロードするためにも利用される（請求項１０，１７）。ワーク支持台のアンロード側の支持台部分は、同時にロード側の支持台部分を形成する。機械配列のワーク支持台に供給して加工すべきワークは、加工すべきワークが、生成物支持台から離れた、ハンドリング装置の下面に配置されているように、保持装置によりハンドリング装置に固定される。ワーク支持台、詳細にはロード／アンロード側の支持台部分にロードすべく、ハンドリング装置は、ロード位置に移動され、ロード位置において、ハンドリング装置は、ワーク支持台に引き渡すべきワークとともにロード／アンロード側の支持台部分上に位置する。ロード／アンロード側の支持台部分上に配置されたハンドリング装置から、ワークは、ロード／アンロード側の支持台部分に引き渡される。

加工すべきワークをハンドリング装置からロード／アンロード側の支持台部分へ引き渡す、ハンドリング装置の下面において行われる引き渡しは、加工生成物を別の支持台部分からハンドリング装置の生成物支持台上に移送する、ハンドリング装置の反対側において移動装置により実施される移送と同時に実施可能である。この場合、ワーク支持台のロード／アンロード側の支持台部分は、加工すべきワークをロードする時点でアンロードレベルに下降されている。

本発明の好ましい態様において、ワーク支持台への、加工すべきワークの引き渡しを、ワーク支持台のアンロード後に初めて、ひいては、ワーク支持台から排出すべき加工生成物をハンドリング装置の生成物支持台上に移動させた後に初めて、実施する。ハンドリング装置への加工生成物の移送後、ハンドリング装置は、まず上昇される。ワーク支持台のアンロードの時点でアンロードレベルに下降されたロード／アンロード側の支持台部分は、好ましくはハンドリング装置の上昇運動と同時に、ロード／アンロード側の支持台部分がワーク支持台の別の支持台部分と面一に並んでいる共通のレベルに上昇される。

この方式は、特に、ワーク及び加工生成物用の移動装置として、例えば従来慣用の座標ガイドのように、ワーク支持台の支持台部分の共通のレベルに対応するレベルにある移動装置が設けられている場合に推奨される。移動装置の配置が、ワーク支持台のロード／アンロード側の支持台部分及び別の支持台部分の共通のレベルに合わされている場合、ハンドリング装置からロード／アンロード側の支持台部分に引き渡すべきワークは、ワーク支持台のアンロード時、移動装置の下方に位置している。

本発明に係る機械配列のこのような態様の場合、ハンドリング装置がワーク支持台のアンロード後に、ハンドリング装置に解放自在に保持されるワークとともに、ロード位置の相応のレベルに上昇されると、加工すべきワークは、ハンドリング装置から直接的に、すなわちハンドリング装置から事前に解放されることなく、かつロード／アンロード側の支持台部分に事前に下ろされることなく、移動装置に引き渡され得る。加工すべきワークは、移動装置に固定されて初めて、ハンドリング装置から解放される。遅くともこの時点で、ワーク支持台のロード／アンロード側の支持台部分は、共通のレベルに上昇されていることが望ましい。そして、ハンドリング装置から解放された後、直ちに、ワークは、移動装置により、加工のために必要な形式でワーク支持台上を移動され得る。

本発明において好ましくは、ロード位置におけるハンドリング装置の配置は、ハンドリング装置に固定され、ハンドリング装置の下面に配置されたワークが、水平方向の移送運動により移動装置に向かって移動可能であるようになっている（請求項１１）。こうして、加工すべきワークをハンドリング装置から移動装置へ引き渡す、機能信頼性が高く、しかも運動学的に単純なワーク運動により実現可能な引き渡しが保証されている。

移動装置への、加工すべきワークの移送は、専ら、ハンドリング装置の相応の運動により実施可能である。この場合、ハンドリング装置のワーク保持装置が、ハンドリング装置に保持されたワークの、ワーク平面内での移動を許容する（請求項１２）と、ハンドリング装置に固定されたワークは、移動装置に対してワーク平面内で、移動装置によるワークの確実な受け取りが保証されているように位置調整され得る。

本発明の別の態様において、請求項１３に示すように、能動的なワーク移送に用いられるロード補助手段が設けられている。本発明において、ハンドリング装置及びロード補助手段が、それぞれ、移動装置へのワーク移送の一部を担うようにすることが考えられる。配列全体のコンパクトな構造形態のために、ロード補助手段はハンドリング装置に設けられていてもよい。

本発明の別の好ましい態様において、ハンドリング装置は、ワーク支持台に供給して加工すべきワークを、ワーク置きに収容することが可能である。この目的でハンドリング装置は、ワーク置きにある収容位置に移動可能である。ハンドリング装置のワーク保持装置により、ワーク置きから収容されたワークは、ハンドリング装置の下面に配置され、解放自在に固定される（請求項１４）。

請求項１５に示す本発明の態様の場合、ハンドリング装置は、ハンドリング装置の生成物支持台に置かれた加工生成物を加工生成物用の生成物置きに引き渡すとともに、加工すべきワークを、加工すべきワーク用のワーク置きから収容することができる。ハンドリング装置は、生成物置きへ加工生成物を移送するために、請求項７に示す積み替え位置に移動可能であり、加工すべきワークをワーク置きから収容するために、請求項１４に示す収容位置に移動可能である。本発明に係る機械配列は、請求項１５に示すように、ハンドリング装置の積み替え位置がハンドリング装置の収容位置の上方に配置されていると、比較的小さな設置面の点で優れている。

以下に、本発明について例示的な概略図を参照しながら詳細に説明する。

パンチ加工機械と、パンチ加工機械のワーク支持台のロード／アンロード用の装置とを備える、シートパンチ加工用の機械配列を示す図である。 図１に示したワーク支持台のロード／アンロード工程を説明する図である。 図１に示したワーク支持台のロード／アンロード工程を説明する図である。 図１に示したワーク支持台のロード／アンロード工程を説明する図である。 図１に示したワーク支持台のロード／アンロード工程を説明する図である。 図１に示したワーク支持台のロード／アンロード工程を説明する図である。 図１に示したワーク支持台のロード／アンロード工程を説明する図である。 図１に示したワーク支持台のロード／アンロード工程を説明する図である。 図１に示したワーク支持台のロード／アンロード工程を説明する図である。 図１に示したワーク支持台のロード／アンロード工程を説明する図である。

図１に示すように、金属薄板等のシートをパンチ加工する機械配列１は、加工ステーションとしての、ワーク支持台３を有するパンチ加工機械２と、ロード／アンロード装置４とを有している。ワーク支持台３は、２つの支持台部分、詳細には高さ調節可能なロード／アンロード側の支持台部分５と、このロード／アンロード側の支持台部分５の側方に配置される別の支持台部分６とからなっている。ロード／アンロード装置４は、門形の支持構造７と、この門形の支持構造７において鉛直方向に可動のガイドフレーム８と、このガイドフレーム８において水平方向（図１の双方向矢印）に可動の吸着器フレーム９の形態のハンドリング装置とを有している。

図１において、ロード／アンロード側の支持台部分５の下には、残材パレット１０の形態の生成物置きが看取可能である。残材パレット１０は、未加工シートパレット１１に対して高さを上げられて配置されている。未加工シートパレット１１は、ワーク置きを形成し、加工すべきワークとしてパンチ加工機械２に供給すべき未加工シート１２のスタックを支持する。未加工シートパレット１１が定置に機械配列１の設置面に据え置かれているのに対し、残材パレット１０は、水平方向に、図１に示した位置と、未加工シートパレット１１の上方の位置との間で往復移動可能である（図１に示した双方向矢印を参照）。機械配列１における全工程は、図１に略示したプログラミング可能な数値制御式の機械制御部ＮＣにより制御される。

図１は、ワーク支持台３上に支持され、図１ではパンチ加工機械２及びロード／アンロード装置４の門形の支持構造７の陰となって見えない未加工シート１２が、パンチ加工機械２においてパンチ加工される時点での機械配列１を示している。ロード／アンロード側の支持台部分５及び別の支持台部分６は、１つの共通のレベルに位置し、これに応じて互いに水平方向に面一に並んでいる。加工すべき未加工シート１２は、加工目的でワーク支持台３上を移動される。その際、ロード／アンロード側の支持台部分５上をも、別の支持台部分６上をも移動される。移動の実施により、未加工シート１２は、必要に則してパンチ加工機械２のパンチ加工工具に対して送られる。ワーク支持台３上で未加工シート１２を移動させるために、移動装置が用いられる。移動装置は、従来慣用の座標ガイド１３として構成されている。図２には、クロスビーム１４と、このクロスビーム１４において双方向矢印１５の方向に可動に案内されるクロスレール１６とを有する座標ガイド１３が看取可能である。

因みに図２は、ガイドフレーム８が吸着器フレーム９とともに、図１に示した位置に対して下降されている運転状態でのロード／アンロード装置４を示している。吸着器フレーム９は、図２では収容位置にある。吸着器フレーム９のワーク保持装置として設けられた、複数の真空吸着器１８を有する吸着器領域１７は、未加工シートパレット１１上に支持された未加工シートスタックの、最上位に位置する未加工シート１２上に載置されている。吸着器領域１７の真空吸着器１８は作動しており、したがって、真空吸着器１８と接触状態にある未加工シート１２は、吸着器フレーム９に固定されている。

図２では、やはり、吸着器フレーム９に取り付けられたトグルレバー配列１９と、積み替え装置を形成し、ワイパ（Ａｂｓｔｒｅｉｆｅｒ）２１を有する払い装置２０とが看取可能である。ワイパ２１は、ロード／アンロード装置４のガイドフレーム８において鉛直方向に可動に案内されている。図２においてワイパ２１は、その上側の終端位置にある。図２には、見通しをよくするために、図１で見てロード／アンロード側の支持台部分５の下方に配置されている残材パレット１０は、図示を省略した。

図２に示した状態から、ロード／アンロード装置４のガイドフレーム８は、吸着器フレーム９と、この吸着器フレーム９に固定された未加工シート１２とともに、吸着器フレーム９に固定された未加工シート１２がロード／アンロード側の支持台部分５の僅かに上方に配置されているところまで上昇される。次いで吸着器フレーム９は、吸着器フレーム９に固定された未加工シート１２とともに水平方向にロード／アンロード側の支持台部分５上に移動する。

パンチ加工機械２において行われていたシート加工が終了すると直ちに、シート加工の結果物として生成された、加工生成物として存在する残材２２は、座標ガイド１３によりワーク支持台３上において、残材２２が別の支持台部分６上にのみ位置するように位置決めされる。これにより、機械配列１の図３に示した運転状態が生じる。残材２２は、図３及び後続の図４乃至図９において著しく概略化して示してあり、これに応じて、先行して行われたワーク加工時に形成されたパンチ加工部の図示を省略して示してある。パンチ加工部を図示した残材２２は、図１０に示してある。

残材２２が完全に別の支持台部分６上にあるとき、吸着器フレーム９は、吸着器フレーム９に固定された未加工シート１２とともに、ガイドフレーム８の相応の移動により、図３に示した位置から下降される。その際、吸着器フレーム９は、ロード／アンロード側の支持台部分５に圧力を加え、この圧力の結果として、ロード／アンロード側の支持台部分５は、戻し力の作用に抗して下降する。これによりロード／アンロード側の支持台部分５は、図３に示した、別の支持台部分６と共通のレベルから、アンロードレベル（図４）に移行する。ロード／アンロード側の支持台部分５の下降の移動量は、ロード／アンロード側の支持台部分５がこのアンロードレベルにあるときに、吸着器フレーム９が、吸着器フレーム９の上面に形成される生成物支持台２３において、水平方向で別の支持台部分６と面一に並んでいるように設定されている。吸着器フレーム９の生成物支持台２３を、高さ不変の別の支持台部分６より僅かに下方に配置することも可能である。吸着器フレーム９は、今やアンロード位置にある。吸着器フレーム９に設けられたトグルレバー配列１９は、このために設けられたニューマチック式の駆動装置により、トグルレバー配列１９が吸着器フレーム９の生成物支持台２３を開放している機能停止状態に切り換えられている。

吸着器フレーム９が、アンロードレベルに下降されたロード／アンロード側の支持台部分５上のアンロード位置を占めると、当初別の支持台部分６上にあった残材２２は、座標ガイド１３により吸着器フレーム９の生成物支持台２３に向かって移動される（図５）。この目的で座標ガイド１３のクロスレール１６は、クロスビーム１４に沿って移動する。クロスレール１６には、残材２２が従来慣用のクランプ２４により解放自在に固定されている。

残材２２が完全に、アンロード位置にある吸着器フレーム９の生成物支持台２３上に移送される（図６）と直ちに、吸着器フレーム９に枢支されたトグルレバー配列１９は、図７及び図８に看取可能であるように操作される。

図７は、残材２２が座標ガイド１３によって完全に、アンロード位置に移動した吸着器フレーム９の生成物支持台２３上に移送されており、クランプ２４が座標ガイド１３のクロスレール１６に残材２２をまだ締め付けて固定している時点でのトグルレバー配列１９を示している。トグルクランプとして構成されるトグルレバー配列１９のクランプアーム２５は、このクランプアーム２５に取り付けられた押圧部材２６とともに、吸着器フレーム９の生成物支持台２３上への残材２２の移送を妨げない位置へ旋回されている。

この状態から、座標ガイド１３のクランプ２４は、開放され、クランプ２４により行われていた残材２２の締め付けは、解消される。今や、トグルレバー配列１９の、図面では陰になって見えないニューマチック式のピストン‐シリンダ‐駆動装置が操作され、クランプアーム２５が、図７に示した位置から、反時計回りにトグルレバー配列１９の旋回軸線２７周りに旋回する。その際、クランプアーム２５は、残材２２の、クランプアーム２５側のエッジに当接し、その後、残材２２を、クランプアーム２５の継続する旋回運動中に連行し、このとき、図面左方向に、したがって座標ガイド１３から離間する方向に移動させる。クランプアーム２５がその終端位置に到達する（図８）と、残材２２は、座標ガイド１３のクランプ２４の作用範囲外にあり、クランプアーム２５は、残材２２に対して押圧部材２６を介してクランプ力を働かせる。このクランプ力に基づいて残材２２は、位置不変に吸着器フレーム９の生成物支持台２３上に保持される。図示の終端位置にクランプアーム２５は自立的にとどまる。したがって、トグルレバー配列１９のニューマチック式の駆動装置の圧縮空気供給に障害があったときでも、残材２２を吸着器フレーム９に所望のとおり固定することが保証されている。

ここで、吸着器フレーム９が、ガイドフレーム８によって、図４〜図６に示したアンロード位置から、図９に示したロード位置に上昇される。

吸着器フレーム９がロード位置にあるとき、吸着器フレーム９の下面に固定された未加工シート１２は、座標ガイド１３の依然として開放されているクランプ２４の高さに位置する。その際、未加工シート１２は、シート平面内で浮動式に吸着器フレーム９に支持されている。

水平方向の移送運動により、今や未加工シート１２は、座標ガイド１３に引き渡され得る。

図示の例では、未加工シート１２の水平方向の移送運動は、吸着器フレーム９により実施される。吸着器フレーム９は、吸着器フレーム９に固定された未加工シート１２とともに水平方向に座標ガイド１３に向かって移動する。その際、未加工シート１２は、座標ガイド１３の開放されたクランプ２４内に、クランプ２４の奥行き方向ストッパに当接するまで進入する。これにより、吸着器フレーム９の水平方向の送り運動は終了する。クランプ２４は、閉鎖され、未加工シート１２は、座標ガイド１３に固定されている。

吸着器フレーム９に固定された未加工シート１２の、座標ガイド１３の方を向いたエッジが、クロスレール１６に対して、ひいては、複数のクランプ２４に設けられた奥行き方向ストッパを結んだ、クロスレール１６に沿って延びる仮想線に対して、正確に平行に方向付けられていない場合、未加工シート１２は、吸着器フレーム９により座標ガイド１３に向かって移動されるときに、まず、複数のクランプ２４のうちの１つのクランプ２４の奥行き方向ストッパにのみ当接する。しかし、今や、未加工シート１２が吸着器領域１７によりシート平面内で浮動式に吸着器フレーム９に支持されているため、吸着器フレーム９は、未加工シート１２が複数のクランプ２４のうちの１つのクランプ２４の奥行き方向ストッパに当接した後も、座標ガイド１３に向かう移動を、未加工シート１２がその他のクランプ２４の奥行き方向ストッパにも突き当たり、したがって未加工シート１２の座標ガイド１３側のエッジがクロスレール１６に対して正確に平行に延び、クランプ２４を閉鎖したときに確実に座標ガイド１３に固定されるまで継続する。

吸着器フレーム９への未加工シート１２の浮動式の支持は、例えば、「ピボット式の吸着器（Ｄｒｅｈｐｕｎｋｔｓａｕｇｅｒ）」として形成され、それ自体は、未加工シート１２のシート平面内でフレキシブルである真空吸着器１８より実現可能である。吸着器領域１７がこのようなピボット式の吸着器の他にシート平面内で不動の真空吸着器１８も有していれば、吸着器領域１７の相応の制御により、未加工シート１２が、座標ガイド１３のクランプ２４への引き渡しの際には、ピボット式の吸着器だけで吸着器フレーム９に保持されるようにする。

アンロード位置からロード位置への吸着器フレーム９の上昇運動により、ロード／アンロード側の支持台部分５は、ロード／アンロード側の支持台部分５を共通のレベルからアンロードレベルへ下降させたときに形成された戻し力が働いて、自動的に共通のレベルに復帰する。この共通のレベルにおいて、ロード／アンロード側の支持台部分５は、ワーク支持台３の別の支持台部分６と水平方向に面一に並んでいる。したがって未加工シート１２は、未加工シート１２が座標ガイド１３に固定され、吸着器フレーム９の吸着器領域１７が完全に停止されると直ちに、座標ガイド１３によりロード／アンロード側の支持台部分５から加工目的でワーク支持台３全体上を移動され得る。

パンチ加工機械２のワーク支持台３への未加工シート１２の引き渡し後、吸着器フレーム９は、吸着器フレーム９の生成物支持台２３上に置かれた残材２２とともに、図９に示した位置から水平方向にガイドフレーム８に沿って未加工シートパレット１１上方の位置へ移動される。その際、残材２２は、トグルレバー配列１９により吸着器フレーム９に、不意にずれることがないように、特にその際に落下することがないように保持されている。それゆえトグルレバー配列１９は、座標ガイド１３から残材２２を受け取る際のアンロード補助手段として使用されるだけでなく、さらに固定装置としても使用される。

ロード位置のレベルにある、未加工シートパレット１１上方の位置から、吸着器フレーム９は、残材２２とともに積み替え位置へ移動される。積み替え位置における吸着器フレーム９は、図１０に示してある。図９に示したロード位置から図１０に示した積み替え位置への吸着器フレーム９の移動前、移動後又は移動と同時に、図２乃至図６及び図９には示さない残材パレット１０が、ロード／アンロード側の支持台部分５の下の位置（図１）から水平方向に、図１０に示した位置に移動する。図１０に示した位置において、残材パレット１０は、未加工シートパレット１１と、この未加工シートパレット１１上に支持されている未加工シートスタックとの上に配置されている。

残材パレット１０が、未加工シートパレット１１上に移動し、吸着器フレーム９が、吸着器フレーム９上に置かれた残材２２とともに残材パレット１０上の積み替え位置に移動すると、図１０に示した運転状態が生じ、トグルレバー配列１９は、機能停止状態（図７）に切り換えられ、ガイドフレーム８に設けられた払い装置２０が操作される。ガイドフレーム８に設けられたワイパ２１は、図２に示した上側の終端位置から、鉛直方向で残材２２の、ワイパ２１側のエッジの高さまで下降される。次に吸着器フレーム９は、ガイドフレーム８において水平方向にロード／アンロード側の支持台部分５の下へ移動する。この移動に伴って生じる、ワイパ２１に対する吸着器フレーム９の相対運動に基づき、残材２２は、吸着器フレーム９の生成物支持台２３から払い落とされ、重力の作用を受けて吸着器フレーム９の生成物支持台２３から残材パレット１０に移される。

残材２２が残材パレット１０上に移送されると、残材パレット１０は、以前に受け取った残材２２とともに、図１に示した初期位置に復帰する。さらに吸着器フレーム９は、今や再び空いた生成物支持台２３を伴って、未加工シートパレット１１の上方の位置に戻される。次いで吸着器フレーム９は、未加工シートパレット１１に向かって下降され、吸着器領域１７は、吸着器フレーム９の下面において、未加工シートパレット１１上のシートスタックの最上位に位置する未加工シート１２上に載置される。吸着器領域１７の作動により、吸着器領域１７の作用が働いた未加工シート１２は、吸着器フレーム９に固定され、以後のロード／アンロードプロセスは、前述したような形で進行する。

Claims (17)

1. プレート状のワーク、特にシートを加工する機械配列であって、
   加工ステーション（２）であって、前記加工ステーション（２）においてワーク（１２）を加工可能であり、これによりワーク（１２）から加工生成物（２２）を生成可能である加工ステーション（２）と、
   ワーク加工中のワーク（１２）及びワーク加工後の加工生成物（２２）を支持するワーク支持台（３）であって、前記ワーク支持台（３）は、側方に相並んで配置された複数の支持台部分（５，６）を有し、前記支持台部分（５，６）の一方は、アンロード側の支持台部分（５）として、他方は、別の支持台部分（６）として設けられており、前記支持台部分（５，６）は、１つの共通のレベルに配置されたとき、前記支持台部分（５，６）の上面において互いに水平方向に略面一に並んでいるワーク支持台（３）と、
   ワーク（１２）及び加工生成物（２２）のために設けられた移動装置（１３）であって、前記移動装置（１３）にワーク（１２）及び加工生成物（２２）が解放自在に固定可能であり、前記移動装置（１３）により、前記移動装置（１３）に固定されたワーク（１２）及び前記移動装置（１３）に固定された加工生成物（２２）が前記ワーク支持台（３）上を移動可能となっている移動装置（１３）と、
   加工生成物（２２）を前記ワーク支持台（３）からアンロードするハンドリング装置（９）と、
   を備える機械配列において、
   前記ワーク支持台（３）の前記アンロード側の支持台部分（５）は、高さ調節可能であり、高さ調節により前記共通のレベルに対して、かつ前記別の支持台部分（６）に対して相対的に、アンロードレベルに下降可能であり、
   加工生成物（２２）を前記ワーク支持台（３）からアンロードすべく、前記ハンドリング装置（９）は、アンロード位置に移動可能であり、前記アンロード位置において、前記ハンドリング装置（９）は、前記アンロードレベルに下降された前記アンロード側の支持台部分（５）に重なり、かつ
   前記ハンドリング装置（９）は、加工生成物（２２）のために生成物支持台（２３）を有し、前記生成物支持台（２３）は、前記ハンドリング装置（９）が前記アンロード位置に移動されたとき、前記別の支持台部分（６）上に支持された加工生成物（２２）が前記移動装置（１３）により前記ハンドリング装置（９）の前記生成物支持台（２３）上に移動可能であるように、前記別の支持台部分（６）の側方に、かつ鉛直方向で前記別の支持台部分（６）に対して配置されている、
   ことを特徴とする、プレート状のワーク、特にシートを加工する機械配列。
2. 前記ワーク支持台（３）の前記アンロード側の支持台部分（５）は、前記ハンドリング装置（９）により前記アンロードレベルに下降可能である、請求項１に記載の機械配列。
3. 前記ワーク支持台（３）の前記アンロード側の支持台部分（５）は、戻し力の作用に抗して前記アンロードレベルに下降可能である、請求項１又は２に記載の機械配列。
4. 前記ハンドリング装置（９）の前記生成物支持台（２３）上に移動された加工生成物（２２）を前記移動装置（１３）から離間するように移動させ得るアンロード補助手段（１９）を備える、請求項１から３までのいずれか１項に記載の機械配列。
5. 前記アンロード補助手段（１９）は、前記ハンドリング装置（９）に設けられている、請求項４に記載の機械配列。
6. 前記ハンドリング装置（９）の前記生成物支持台（２３）上に移動された加工生成物（２２）を前記ハンドリング装置（９）に固定可能な固定装置を備える、請求項５に記載の機械配列。
7. 前記ハンドリング装置（９）は、前記生成物支持台（２３）上に配置された加工生成物（２２）とともに積み替え位置に移動可能であり、かつ
   前記ハンドリング装置（９）の積み替え位置から出発して、加工生成物（２２）を前記ハンドリング装置（９）の前記生成物支持台（２３）から生成物置き（１０）に移送可能な積み替え装置（２０）を備える、
   請求項１から６までのいずれか１項に記載の機械配列。
8. 前記積み替え装置（２０）として、加工生成物（２２）を前記ハンドリング装置（９）の前記生成物支持台（２３）から前記生成物置き（１０）に払い落とし可能な払い装置を備える、請求項７に記載の機械配列。
9. 前記ハンドリング装置（９）の前記積み替え位置は、前記ハンドリング装置（９）の前記アンロード位置より下に配置されている、請求項７又は請求項８に記載の機械配列。
10. 前記ハンドリング装置（９）は、ロード／アンロード装置として形成されており、前記ワーク支持台（３）の前記アンロード側の支持台部分（５）は、同時にワーク支持台（３）のロード側の支持台部分（５）、ひいてはロード／アンロード側の支持台部分（５）として設けられており、前記ハンドリング装置（９）は、加工すべきワーク（１２）を前記ハンドリング装置（９）に解放自在に固定可能であるワーク保持装置（１７）を有し、前記ワーク保持装置（１７）により前記ハンドリング装置（９）に固定されたワーク（１２）は、前記ハンドリング装置（９）の前記生成物支持台（２３）から離れた、前記ハンドリング装置（９）の下面に配置されており、前記ハンドリング装置（９）は、前記ロード／アンロード側の支持台部分（５）にロードすべく、前記ハンドリング装置（９）の下面に配置されたワーク（１２）とともにロード位置に移動可能であり、前記ロード位置において、ワーク（１２）を伴った前記ハンドリング装置（９）は、前記ロード／アンロード側の支持台部分（５）に重なり、ワーク（１２）は、前記ロード位置に移動された前記ハンドリング装置（９）から前記ロード／アンロード側の支持台部分（５）上に移動可能である、請求項１から９までのいずれか１項に記載の機械配列。
11. 前記ハンドリング装置（９）は、前記ロード位置において、前記ハンドリング装置（９）に固定されて前記ハンドリング装置（９）の下面に配置されたワーク（１２）が、水平方向の移送運動により前記移動装置（１３）に引き渡し可能であるように配置されている、請求項１０に記載の機械配列。
12. 前記ハンドリング装置（９）の前記ワーク保持装置（１７）は、好ましくは戻し力の作用に抗して、前記ワーク保持装置（１７）により前記ハンドリング装置（９）に固定されたワーク（１２）の、ワーク平面内での移動を許容する、請求項１０又は請求項１１に記載の機械配列。
13. 前記ロード位置に移動された前記ハンドリング装置（９）から前記移動装置（１３）にワーク（１２）を引き渡し可能なロード補助手段を備える、請求項１０から１２までのいずれか１項に記載の機械配列。
14. 少なくとも１つの加工すべきワーク（１２）用のワーク置き（１１）を備え、かつ
    前記ハンドリング装置（９）は、収容位置に移動可能であり、ワーク（１２）が前記ハンドリング装置（９）の前記ワーク保持装置（１７）により前記ハンドリング装置（９）に解放自在に固定可能であることにより、前記収容位置において、加工すべきワーク（１２）を前記ハンドリング装置（９）により前記ワーク置き（１１）から収容可能である、請求項１０から１３までのいずれか１項に記載の機械配列。
15. 前記ハンドリング装置（９）の前記収容位置は、前記ハンドリング装置（９）の前記積み替え位置より下に配置されている、請求項７を引用する請求項１４に記載の機械配列。
16. プレート状のワーク、特にシートを加工する機械配列（１）の加工ステーション（２）においてワーク（１２）から生成された加工生成物（２２）をハンドリングする方法であって、
    ワーク支持台（３）であって、側方に相並んで配置された複数の支持台部分を有し、前記支持台部分の一方は、アンロード側の支持台部分（５）として、他方は、別の支持台部分（６）として設けられており、前記支持台部分（５，６）は、１つの共通のレベルに配置されたとき、互いに水平方向に略面一に並んでいるワーク支持台（３）に、加工生成物（２２）を支持し、
    ワーク（１２）も解放自在に固定される移動装置（１３）であって、前記移動装置（１３）に固定された加工生成物（２２）が、前記移動装置（１３）により前記ワーク支持台（３）上を移動されるように形成された移動装置（１３）に、加工生成物（２２）を解放自在に固定し、
    前記ワーク支持台（３）からハンドリング装置（９）により加工生成物（２２）をアンロードする、
    方法において、
    前記ワーク支持台（３）の前記アンロード側の支持台部分（５）を前記共通のレベルに対して、かつ前記別の支持台部分（６）に対して相対的に、アンロードレベルに下降させ、
    加工生成物（２２）を前記ワーク支持台（３）からアンロードすべく、前記ハンドリング装置（９）をアンロード位置に移動させ、前記アンロード位置において、前記ハンドリング装置（９）は、前記アンロードレベルに下降された前記アンロード側の支持台部分（５）に重なり、このとき、前記アンロード位置に移動されたハンドリング装置（９）は、前記ハンドリング装置（９）に設けられた生成物支持台（２３）でもって、前記別の支持台部分（６）上に支持された加工生成物（２２）が前記移動装置（１３）により前記ハンドリング装置（９）の前記生成物支持台（２３）上に移動可能であるように、前記別の支持台部分（６）の側方に、かつ鉛直方向で前記別の支持台部分（６）に対して配置されており、かつ
    加工生成物（２２）を前記移動装置（１３）により前記別の支持台部分（６）から前記ハンドリング装置（９）の前記生成物支持台（２３）上に移動させる、
    ことを特徴とする、プレート状のワーク、特にシートを加工する機械配列の加工ステーションにおいてワークから生成された加工生成物をハンドリングする方法。
17. 加工すべきワーク（１２）をワーク保持装置（１７）により前記ハンドリング装置（９）に固定するにあたり、ワーク（１２）が、前記ハンドリング装置（９）の前記生成物支持台（２３）から離れた、前記ハンドリング装置（９）の下面に配置されているようにし、
    前記ハンドリング装置（９）を、前記ハンドリング装置（９）の下面に配置されたワーク（１２）とともにロード位置に移動させ、前記ロード位置において、ワーク（１２）を伴った前記ハンドリング装置（９）は、同時にロード側の支持台部分（５）、ひいてはロード／アンロード側の支持台部分（５）として設けられた前記アンロード側の支持台部分（５）に重なり、かつ
    ワーク（１２）を、前記ロード位置に移動させたハンドリング装置（９）から前記ロード／アンロード側の支持台部分（５）に移動させる、
    請求項１６に記載の方法。

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