JP6511724B2 - 制御システム - Google Patents

Description

本発明は、制御システムに関する。

従来、ローラの回転によりシートを搬送する搬送システムが知られている。例えば、ロータリエンコーダを用いてローラの回転運動を計測し、その計測結果からローラの回転又はシート搬送量を制御するシステムが知られている。

この他、エンコーダスケールの回転位相の原点を検出可能なロータリエンコーダが知られている（特許文献１参照）。具体的には、二相ロータリエンコーダにおいて出力される二つのパルス信号（Ａ相信号及びＢ相信号）の一方だけに特殊な変化が現れるような構造をエンコーダスケールに設けて、二つのパルス信号の違いから原点を検出する技術が知られている。

原点検出可能なロータリエンコーダを用いれば、エンコーダスケールが固定されたローラの回転位相を特定することができる。ローラの回転によるシート搬送時には、ローラの偏心等によって搬送誤差が生じる。この搬送誤差は、原点検出により特定されるローラの回転位相を考慮してローラの回転を制御することにより抑制可能である。

特開２００５−７７３０７号公報

従来技術では、二相ロータリエンコーダから出力される二つのパルス信号の一方だけに特殊な変化が現れるようにして、原点検出を行っていた。このため、エンコーダスケールに対して高精度に、目盛要素を読み取るためのセンサを配置する必要があった。即ち、従来技術では、エンコーダスケールに対するセンサの設置に対して、高い精度が必要であった。

本発明は、こうした点に鑑みなされたものであり、エンコーダの位置カウント値に対して被駆動体の原点を設定可能な技術として、新規な技術を提供することを目的とする。

本発明の制御システムは、モータと、被駆動体と、エンコーダと、計数ユニットと、制御ユニットとを備える。被駆動体は、モータによって駆動される。制御ユニットは、モータを制御する。

エンコーダは、エンコーダスケール、及び、センサを備える。エンコーダスケールは、一列に等間隔に配列された第一目盛要素、及び、隣接する一組の第一目盛要素の間に配置された第二目盛要素を有する。被駆動体の変位に応じてエンコーダスケールとセンサとの間の相対位置は変化する。この際には、第一目盛要素及び第二目盛要素がセンサを通過する事象が発生する。センサは、この事象の発生に応じたパルス信号を出力する。

計数ユニットは、エンコーダからのパルス信号に基づき、パルスエッジの発生毎に、被駆動体の位置を表す位置カウント値を更新する。
そして、制御ユニットは、モータを回転させる一方、位置カウント値の変化に基づき、第二目盛要素がセンサを通過する事象の発生を検知し、この事象の発生を検知したことを条件に、位置カウント値に対して被駆動体の原点を設定する原点設定処理を実行する。

この制御システムによれば、位置カウント値の変化に基づき、第二目盛要素がセンサを通過する事象の発生を検知する。この検知によって、連動する被駆動体の原点を検出し、この原点を位置カウント値に対して設定する。即ち、位置カウント値の座標系に対して被駆動体の原点を設定する。

従って、この制御システムによれば、二相ロータリエンコーダを用いて、二つのパルス信号の一方のみに原点通過に応じた変化を生じさせる従来技術と比較して、要求されるセンサの設置精度を低く抑えることができる。また、要求されるエンコーダスケールの形成精度を低く抑えることができる。

別例として、本発明の制御システムは、エンコーダからのパルス信号に基づき、パルスエッジが発生する時間間隔を計測する計時ユニットを備えた構成にされ得る。そして、制御ユニットは、原点設定処理として、モータを回転させる一方、計時ユニットにより計測された時間間隔の変化に基づき、第二目盛要素がセンサを通過する事象の発生を検知し、この事象の発生を検知したことを条件に、位置カウント値に対して被駆動体の原点を設定する処理を実行する構成にされ得る。この構成によっても、本発明の制御システムは、上述した有利な効果を奏することができる。

また、上述の制御システムは、シートの搬送システムに対して適用することができる。この場合、被駆動体は、シートを搬送する機構に設けられたローラであって、モータによって回転駆動されてシートを回転軸とは直交する方向に搬送するローラであり得る。そして、制御ユニットは、位置カウント値に基づいたモータの制御により変位としてのローラの回転を制御し、これによってローラによって搬送されるシートの搬送量を制御する構成にされ得る。

画像形成システムにおける用紙の搬送機構周辺の概略断面図である。 画像形成システムの電気的構成を表すブロック図である。 ロータリエンコーダが備えるスケール及び光学センサの構成を示す図（Ａ）及びスリット配列を拡大して示した図（Ｂ）である。 エッジ検出回路及びコントローラの構成を表すブロック図（Ａ）及びポジション値の更新規則を説明した図（Ｂ）である。 Ａ相及びＢ相エンコーダ信号、ポジション値、並びに、キャプチャ値の変化を示したグラフ群である。 モータ制御部が実行する処理を表すフローチャートである。 演算部が実行する第一実施例の検出設定処理を表すフローチャートである。 Ａ相マスク処理部及びＢ相マスク処理部が実行するマスク処理を表すフローチャートである。 マスク処理後のＡ相及びＢ相エンコーダ信号、並びに、ポジション値の変化を示したグラフ群である。 演算部が実行する第二実施例の検出設定処理を表すフローチャートである。

以下に本発明の実施例を、図面と共に説明する。
［第一実施例］
図１に示す本実施例の画像形成システム１は、用紙Ｑが通過するプラテン３９の上方に、インクジェットヘッド１０を備えるインクジェットプリンタである。

インクジェットヘッド１０は、キャリッジ２１に搭載された状態で、プラテン３９の上方に配置される。インクジェットヘッド１０は、キャリッジ２１と共に、用紙搬送方向とは直交する主走査方向（図１紙面法線方向）に搬送される。そして、この搬送中に、インク液滴を吐出する。これによって、用紙Ｑに主走査方向の画像を形成する。

即ち、画像形成システム１は、用紙Ｑを画像形成位置まで搬送した後、インクジェットヘッド１０を主走査方向に定速搬送しながら、インクジェットヘッド１０にインク液滴を吐出させることによって、主走査方向に画像を形成する。その後、次の画像形成位置まで用紙Ｑを下流に搬送する。このような動作を繰返し実行することにより、用紙Ｑの全体に画像を形成する。

用紙Ｑは、搬送ローラ３１及び排紙ローラ３５の回転によって搬送ローラ３１及び排紙ローラ３５からの力の作用を受けて、プラテン３９の上流から下流に搬送される。用紙搬送方向は、搬送ローラ３１及び排紙ローラ３５の回転軸と直交する。搬送ローラ３１は、プラテン３９の上流で従動ローラ３２に対向配置される。排紙ローラ３５は、プラテン３９の下流で従動ローラ３６に対向配置される。

搬送ローラ３１は、従動ローラ３２との間に用紙Ｑを挟持した状態で回転することにより、用紙Ｑを下流に搬送する。搬送ローラ３１は、直流モータで構成されるＰＦモータ６１によって回転駆動される。排紙ローラ３５は、従動ローラ３６との間に用紙Ｑを挟持した状態で回転することにより、搬送ローラ３１側からプラテン３９に沿って到来する用紙Ｑを更に下流に搬送する。

排紙ローラ３５は、接続機構３８（例えばギヤ機構）を介して搬送ローラ３１と接続されており、ＰＦモータ６１からの動力を、搬送ローラ３１及び接続機構３８を介して受けて、搬送ローラ３１と同期回転する。これら搬送ローラ３１、従動ローラ３２、排紙ローラ３５、従動ローラ３６、接続機構３８、及び、プラテン３９は、用紙Ｑの搬送機構３０（図２参照）を構成する。

続いて、画像形成システム１の詳細構成を説明する。図２に示すように、画像形成システム１は、メインユニット４０と、通信インタフェース４９と、給紙部５０と、用紙搬送部６０と、記録部１００とを備える。

メインユニット４０は、画像形成システム１を統括制御するものであり、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４３及びＲＡＭ４５を備える。ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４３に格納されたプログラムに従う処理を実行する。ＲＡＭ４５は、ＣＰＵ４１による処理実行時に作業用メモリとして使用される。

メインユニット４０は、通信インタフェース４９を介して外部装置５から印刷対象データを受信すると、この印刷対象データに基づく画像が用紙Ｑに形成されるように、給紙部５０、用紙搬送部６０及び記録部１００に対して指令入力する。通信インタフェース４９は、パーソナルコンピュータ等の外部装置５と通信可能な構成にされ、例えば、ＵＳＢインタフェース又はＬＡＮインタフェースとして構成される。

給紙部５０は、メインユニット４０からの指令に従って、図示しない給紙トレイから搬送ローラ３１と従動ローラ３２とによる用紙Ｑのニップ位置まで用紙Ｑを搬送する。用紙搬送部６０は、メインユニット４０からの指令に従って、給紙部５０から供給された用紙Ｑを画像形成位置に間欠搬送する。

記録部１００は、用紙搬送部６０によって間欠搬送される用紙Ｑの各搬送停止時に、主走査方向の画像を用紙Ｑに形成する。記録部１００は、インクジェットヘッド１０、及び、インクジェットヘッド１０を搭載するキャリッジ２１を主走査方向に搬送（往復動）可能なキャリッジ搬送機構２０を備える。

記録部１００は、用紙Ｑの各搬送停止時に、メインユニット４０からの指令に従って、キャリッジ２１を主走査方向に搬送しつつ、インクジェットヘッド１０に印刷対象データに基づくインク液滴の吐出動作を実行させる。これにより、用紙Ｑに対する主走査方向の画像形成を行う。

メインユニット４０は、印刷対象データを受信すると、上記指令入力により、給紙部５０に用紙Ｑを上記ニップ位置まで供給させた後、用紙搬送部６０に対して目標搬送量Ｙｒを指定し、用紙搬送部６０に、用紙Ｑを目標搬送量Ｙｒに対応する位置まで搬送させる。その後、記録部１００に、キャリッジ２１を主走査方向に片道分搬送させて、用紙Ｑに対する当該片道分の画像形成動作を実行させる。

メインユニット４０は、その後、用紙搬送部６０に対して目標搬送量Ｙｒを指定し、用紙搬送部６０に、用紙Ｑを目標搬送量Ｙｒに対応する次の画像形成位置まで搬送させる。その後、記録部１００に、キャリッジ２１を主走査方向に片道分搬送させて、用紙Ｑに対する片道分の画像形成動作を実行させる。メインユニット４０は、用紙搬送部６０及び記録部１００に上述した処理を交互に実行させることにより、用紙Ｑに、印刷対象データに基づく画像を形成する。

続いて、用紙搬送部６０の詳細構成を説明する。図２に示すように用紙搬送部６０は、搬送機構３０と、ＰＦモータ６１と、モータ駆動回路６５と、ロータリエンコーダ７０と、エッジ検出回路８０と、コントローラ９０とを備える。

搬送機構３０は、上述したように、搬送ローラ３１、従動ローラ３２、排紙ローラ３５、従動ローラ３６、接続機構３８、及び、プラテン３９（図２において図示省略）を含む用紙Ｑの搬送機構である。搬送ローラ３１及び排紙ローラ３５は、接続機構３８を介して、互いに同期回転するように連結される。搬送機構３０は、搬送ローラ３１及び排紙ローラ３５がＰＦモータ６１からの動力を受けて回転することにより、主走査方向への用紙Ｑの搬送動作を実現する。搬送ローラ３１は、ＰＦモータ６１とギヤを介して接続される。

ＰＦモータ６１は、モータ駆動回路６５により駆動されて、搬送ローラ３１を回転駆動する。モータ駆動回路６５は、コントローラ９０から入力されるＰＷＭ信号に応じた駆動電流をＰＦモータ６１に印加することによって、ＰＦモータ６１を駆動する。

ロータリエンコーダ７０は、二相ロータリエンコーダであり、搬送ローラ３１の回転運動を計測するために設けられる。このロータリエンコーダ７０は、周知のロータリエンコーダと同様、円盤状のスケール７１と、光学センサ７５とを備える。スケール７１は、その中心Ｏｅが搬送ローラ３１の回転軸上に配置されるようにして、搬送ローラ３１に固定される。

図３（Ａ）に示すように、スケール７１は、その内側の同心円上にスリット列７３を備える。図３（Ｂ）には、スリット列７３の一部を拡大して示す。図３（Ｂ）では、スリット列７３を直線的に示したが、これらは実際には円弧に沿うものと理解されたい。

スリット列７３は、円弧に沿って一列に等間隔に配列された第一スリット７３１の一群を有する。更に特徴的なことに、スリット列７３は、隣接する一組の第一スリット７３１の間に、一つの第二スリット７３２を有した構成にされる。以下では、第一スリット７３１及び第二スリット７３２を区別せずに表現するとき、これらを単にスリット７３１，７３２と表現する。

図３（Ｂ）に示すように、スリット列７３は、隣接する第一スリット７３１間の間隙の幅Ｄが第一スリット７３１の横幅Ｄと同じとなるようにして、第一スリット７３１が等間隔に配列された構成にされている。ここで言う横幅Ｄは、第一スリット７３１の配列方向の幅である。

第二スリット７３２は、第一スリット７３１の横幅Ｄ及び間隙の幅Ｄに対し、三分の一の横幅（Ｄ／３）を有する。第二スリット７３２は、その中心が隣接する第一スリット７３１の間の中心に一致するようにして、スリット７３１，７３２の配列に一箇所のみ設けられる。

光学センサ７５は、画像形成システム１の筐体内において、スリット７３１，７３２が通過する領域に固定配置され、搬送ローラ３１の回転に伴ってスケール７１が回転し、スリット７３１，７３２が光学センサ７５上を通過する度に、パルス信号を出力する。この光学センサ７５は、スリット７３１，７３２の通過毎に、パルス信号として、Ａ相エンコーダ信号及びＢ相エンコーダ信号を出力する。

光学センサ７５は、第一スリット７３１の配列方向に沿って離れて配置されたＡ相センサ７５Ａ及びＢ相センサ７５Ｂを備える。光学センサ７５は、Ａ相センサ７５Ａ及びＢ相センサ７５Ｂから位相がπ／２異なるＡ相エンコーダ信号及びＢ相エンコーダ信号を出力する。

具体的に、Ａ相センサ７５Ａ及びＢ相センサ７５Ｂは、上記横幅Ｄの二分の一に対応する距離（Ｄ／２）だけスリット７３１，７３２の配列方向に沿って離れて配置される。即ち、図３（Ｂ）に示すように、Ｂ相センサ７５Ｂによるスリット７３１，７３２の読取位置ＰＢは、Ａ相センサ７５Ａによるスリット７３１，７３２の読取位置ＰＡから、第一スリット７３１の配列方向に距離（Ｄ／２）だけ離れて配置される。

Ａ相センサ７５Ａは、読取位置ＰＡにスリット７３１，７３２が存在するときには、ハイ信号を出力し、スリット７３１，７３２が存在しないときには、ロウ信号を出力する。これによって、スリット７３１，７３２がＡ相センサ７５Ａを通過する事象の発生に応じたパルス信号としてのＡ相エンコーダ信号を出力する。

同様に、Ｂ相センサ７５Ｂは、読取位置ＰＢにスリット７３１，７３２が存在するときには、ハイ信号を出力し、スリット７３１，７３２が存在しないときには、ロウ信号を出力する。これによって、スリット７３１，７３２がＢ相センサ７５Ｂを通過する事象の発生に応じたパルス信号としてのＢ相エンコーダ信号を出力する。

このように動作するＡ相センサ７５Ａ及びＢ相センサ７５ＢからのアナログのＡ相エンコーダ信号及びＢ相エンコーダ信号は、エッジ検出回路８０に入力される。以下では、Ａ相エンコーダ信号の位相がＢ相エンコーダ信号の位相に対して先行するスケール７１の回転方向及び搬送ローラ３１の回転方向を正回転方向と表現する。

エッジ検出回路８０は、図４（Ａ）に示すように、Ａ相エッジ検出部８０Ａ及びＢ相エッジ検出部８０Ｂを備える。Ａ相エッジ検出部８０Ａは、アナログのＡ相エンコーダ信号のパルスエッジを検出する。この検出結果に基づき、Ａ相エッジ検出部８０Ａは、当該アナログのＡ相エンコーダ信号を、ハイ（１）／ロウ（０）のディジタル値で表わされるＡ相エンコーダ信号（ディジタル値）に変換して、コントローラ９０に入力する。また、Ｂ相エッジ検出部８０Ｂは、アナログのＢ相エンコーダ信号のパルスエッジを検出する。この検出結果に基づき、Ｂ相エッジ検出部８０Ｂは、当該アナログのＢ相エンコーダ信号を、ハイ（１）／ロウ（０）のディジタル値で表わされるＢ相エンコーダ信号（ディジタル値）に変換して、コントローラ９０に入力する。

また、コントローラ９０は、マスク処理部９１と、演算部９３と、原点記憶レジスタ９５と、モータ制御部９９とを備える。
マスク処理部９１は、Ａ相マスク処理部９１Ａと、Ｂ相マスク処理部９１Ｂとを備える。Ａ相マスク処理部９１Ａは、原点位置Ｘ０が設定されていない環境では、Ａ相エッジ検出部８０ＡからのＡ相エンコーダ信号（ディジタル値）を、そのまま演算部９３に入力する。一方、Ａ相マスク処理部９１Ａは、原点位置Ｘ０が設定されている環境において、Ａ相エッジ検出部８０Ａから入力されるＡ相エンコーダ信号（ディジタル値）から、特定成分を除去したマスク後のＡ相エンコーダ信号を、演算部９３に入力する。

同様に、Ｂ相マスク処理部９１Ｂは、原点位置Ｘ０が設定されていない環境では、Ｂ相エッジ検出部８０ＢからのＢ相エンコーダ信号（ディジタル値）を、そのまま演算部９３に入力する。一方、Ｂ相マスク処理部９１Ｂは、原点位置Ｘ０が設定されている環境において、Ｂ相エッジ検出部８０Ｂから入力されるＢ相エンコーダ信号（ディジタル値）から、特定成分を除去したマスク後のＢ相エンコーダ信号を、演算部９３に入力する。上述の特定成分は、第二スリット７３２に起因する成分である。

演算部９３は、Ａ相マスク処理部９１ＡからのＡ相エンコーダ信号及びＢ相マスク処理部９１ＢからのＢ相エンコーダ信号に基づいて、搬送ローラ３１のポジション値Ｘを更新する機能Ｆ１を有する。具体的に、演算部９３は、図４（Ｂ）に示す規則に従って、Ａ相エンコーダ信号及びＢ相エンコーダ信号の状態及び変化に応じたポジション値Ｘのインクリメント及びデクリメントを行う。ここで言うインクリメントは、ポジション値Ｘを１加算した値に更新する動作を示し、デクリメントは、ポジション値Ｘを１減算した値に更新する動作を示す。

具体的に、演算部９３は、次の（１）〜（４）のいずれかの事象が発生したときに、ポジション値Ｘをインクリメントする。
（１）Ｂ相エンコーダ信号がロウにある状態でＡ相エンコーダ信号がロウからハイに切り替わる信号変化が発生したとき。

（２）Ｂ相エンコーダ信号がハイにある状態でＡ相エンコーダ信号がハイからロウに切り替わる信号変化が発生したとき。
（３）Ａ相エンコーダ信号がロウにある状態でＢ相エンコーダ信号がハイからロウに切り替わる信号変化が発生したとき。

（４）Ａ相エンコーダ信号がハイにある状態でＢ相エンコーダ信号がロウからハイに切り替わる信号変化が発生したとき。
一方、演算部９３は、次の（５）〜（８）のいずれかの事象が発生したときに、ポジション値Ｘをデクリメントする。

（５）Ｂ相エンコーダ信号がロウにある状態でＡ相エンコーダ信号がハイからロウに切り替わる信号変化が発生したとき。
（６）Ｂ相エンコーダ信号がハイにある状態でＡ相エンコーダ信号がロウからハイに切り替わる信号変化が発生したとき。

（７）Ａ相エンコーダ信号がロウにある状態でＢ相エンコーダ信号がロウからハイに切り替わる信号変化が発生したとき。
（８）Ａ相エンコーダ信号がハイにある状態でＢ相エンコーダ信号がハイからロウに切り替わる信号変化が発生したとき。

図５の三段目に示すグラフは、上記規則に従ってポジション値Ｘが更新されるときのポジション値Ｘの変化を示したグラフである。このグラフの横軸は、時間を表し、縦軸は、ポジション値Ｘを表す。図５の一段目に示すグラフは、このポジション値Ｘの変化が生じる際のＡ相エンコーダ信号の変化を示したグラフである。図５の二段目に示すグラフは、このポジション値Ｘの変化が生じる際のＢ相エンコーダ信号の変化を示したグラフである。付言すると、図５三段目に示す破線は、第二スリット７３２が仮に存在しない場合のポジション値Ｘの変化を示すものである。

本実施例によれば、第二スリット７３２が存在する結果、搬送ローラ３１が正回転方向に回転しているときであっても、第二スリット７３２が光学センサ７５を通過する時期には、上記規則に従ってポジション値Ｘがデクリメントされる。

演算部９３は、第二スリット７３２が光学センサ７５を通過する事象として、このデクリメントの発生を検知する。演算部９３は、このデクリメントの発生を検知することで搬送ローラ３１及びスケール７１の回転位相の原点を検出して、ポジション値Ｘに対し原点位置Ｘ０を設定する機能Ｆ２を有する（詳細後述）。設定された原点位置Ｘ０は、原点記憶レジスタ９５において記憶される。

更に、演算部９３は、Ａ相マスク処理部９１ＡからのＡ相エンコーダ信号に基づいて、キャプチャ値Ｃを更新する機能Ｆ３を有する。キャプチャ値Ｃは、Ａ相エンコーダ信号の立上りエッジの発生時間間隔を表し、搬送ローラ３１及びスケール７１の回転速度の逆数に対応する。即ち、演算部９３は、Ａ相マスク処理部９１ＡからのＡ相エンコーダ信号に基づいて、Ａ相エンコーダ信号の立上りエッジの発生時間間隔を計測し、キャプチャ値Ｃを、その計測値に更新する。図５の四段目に示すグラフは、一段目に示したＡ相エンコーダ信号の変化に対応するキャプチャ値Ｃの変化を示したグラフである。このグラフの横軸は、時間を表し、縦軸は、キャプチャ値Ｃを表す。

モータ制御部９９は、演算部９３から得られるポジション値Ｘ、並びに、原点記憶レジスタ９５から得られる原点位置Ｘ０に基づいて、ＰＦモータ６１に対する操作量Ｕを演算する。モータ制御部９９は、この操作量Ｕに対応する駆動電流をＰＦモータ６１に印加するためのＰＷＭ信号をモータ駆動回路６５に入力する。

具体的に、モータ制御部９９は、メインユニット４０から目標搬送量Ｙｒと共に用紙Ｑの搬送指令が入力されると、メインユニット４０から指定された目標搬送量Ｙｒに対応する目標停止位置Ｘｒを設定する。そして、モータ制御部９９は、目標停止位置Ｘｒとポジション値Ｘとの偏差Ｅ＝Ｘｒ−Ｘに応じた操作量Ｕをモータ駆動回路６５に入力する。これによって、モータ制御部９９は、ポジション値Ｘが目標停止位置Ｘｒに一致する地点で搬送ローラ３１の回転が停止するように、ＰＦモータ６１を駆動制御する。

即ち、モータ制御部９９は、ポジション値Ｘが目標停止位置Ｘｒまで変化するようにＰＦモータ６１の駆動制御を行う。この制御により、搬送ローラ３１を、目標搬送量Ｙｒに対応する量回転させて、用紙Ｑを目標搬送量Ｙｒだけ搬送する。

この際、モータ制御部９９は、原点位置Ｘ０の情報に基づいて、搬送開始位置から目標停止位置Ｘｒまでの搬送ローラ３１の回転位相を特定し、その位相範囲における用紙Ｑの搬送誤差ΔＹを算出することができる。搬送誤差ΔＹは、例えば、搬送ローラ３１の偏心により生じ、搬送ローラ３１の回転と同期して周期的に発生する。

モータ制御部９９は、この搬送誤差ΔＹに対応する量、目標停止位置Ｘｒを補正することにより、搬送誤差ΔＹを抑えるように目標停止位置Ｘｒを補正し、ＰＦモータ６１を駆動制御することができる。このようにしてモータ制御部９９は、ポジション値Ｘ及び原点位置Ｘ０を利用して、ＰＦモータ６１を制御し、搬送機構３０による用紙搬送量を高精度に制御する。

また、搬送指令に先駆けて、画像形成システム１の電源投入時には、メインユニット４０からコントローラ９０に対し原点位置設定指令が入力される。この原点位置設定指令を受けると、モータ制御部９９は、図６に示す処理を開始する。

図６に示す処理を開始すると、モータ制御部９９は、一定のＰＷＭ信号をモータ駆動回路６５へ入力する動作を開始する（Ｓ１１０）。これによって、一定の駆動電流をＰＦモータ６１に印加し、ＰＦモータ６１を定速回転させる。この際、搬送ローラ３１及びスケール７１が正回転方向に定速回転するように、ＰＦモータ６１を駆動する。

その後、モータ制御部９９は、ＰＦモータ６１が加速状態から定速状態に移行し、搬送ローラ３１及びスケール７１の回転速度が一定値に安定するまで待機する（Ｓ１２０）。モータ制御部９９は、予め定められた時間を待機することにより、回転速度が一定値に安定するまで待機することができる。

モータ制御部９９は、回転速度が安定すると（Ｓ１２０でＹｅｓ）、演算部９３に対して原点検出指示を入力する（Ｓ１３０）。その後、演算部９３から完了通知が入力されるまで待機し（Ｓ１４０）、完了通知が入力されると（Ｓ１４０でＹｅｓ）、ＰＷＭ信号のモータ駆動回路６５への入力動作を終了して（Ｓ１５０）、図６に示す処理を終了する。

一方、演算部９３は、図７に示す検出設定処理を定期的に繰返し実行することにより、上述の機能Ｆ１，Ｆ２を実現する。検出設定処理の実行間隔は、Ａ相エンコーダ信号及びＢ相エンコーダ信号における信号変化の発生間隔よりも十分に短い間隔に定められる。

検出設定処理を開始すると、演算部９３は、マスク処理部９１から入力されるＡ相エンコーダ信号及びＢ相エンコーダ信号のいずれかに変化があったかを判断する（Ｓ２１０）。そして、信号変化がない場合には、何もせずに検出設定処理を終了する。一方、信号変化があった場合には（Ｓ２１０でＹｅｓ）、図４（Ｂ）に示した規則に従ってポジション値Ｘを更新する（Ｓ２２０）。

演算部９３は、原点検出指示が入力されていない場合には（Ｓ２３０でＮｏ）、その後、当該検出設定処理を終了する。原点検出指示が入力されている場合（Ｓ２３０でＹｅｓ）、演算部９３は、Ｓ２４０に移行し、原点検出済フラグがオンに設定されているかを判断する。ここで、原点検出済フラグがオフに設定されている場合には否定判断して（Ｓ２４０でＮｏ）、Ｓ２５０に移行する。原点検出済フラグは、原点検出指示の入力時にオフに設定され、Ｓ２７０でオンに設定される。

Ｓ２５０において、演算部９３は、ポジション値Ｘが減少に転じたかを判断する。具体的には、ポジション値ＸがＳ２２０でデクリメントされたかを判断する。そして、減少に転じていない場合（Ｓ２５０でＮｏ）、当該検出設定処理を終了する。

減少に転じた場合（Ｓ２５０でＹｅｓ）、演算部９３は、原点位置Ｘ０を原点記憶レジスタ９５に設定する。原点位置Ｘ０は、Ｓ２２０で更新されたポジション値Ｘに１加算した位置Ｘ０＝Ｘ＋１である。これにより、演算部９３は、ポジション値Ｘに対してスケール７１及び搬送ローラ３１の原点を設定する（Ｓ２６０）。換言すれば、スケール７１及び搬送ローラ３１の原点に対応するポジション値（Ｘ＋１）を、原点位置Ｘ０として原点記憶レジスタ９５に記憶させる。

Ｓ２６０において原点位置Ｘ０を、ポジション値Ｘに１加算した値に設定するのは、原点位置Ｘ０の設定に先立つＳ２２０でポジション値Ｘが１減算されるためである（必要であれば図５の三段目のグラフを参照されたい）。Ｓ２６０での処理後、演算部９３は、原点検出済フラグをオンに設定し（Ｓ２７０）、当該検出設定処理を終了する。

この他、原点検出済フラグがオンに設定されている場合（Ｓ２４０でＹｅｓ）、演算部９３は、Ｓ２８０に移行し、ポジション値Ｘが増加に転じたかを判断する。具体的には、ポジション値ＸがＳ２２０でインクリメントされたかを判断する。そして、増加に転じていない場合（Ｓ２８０でＮｏ）、当該検出設定処理を終了する。

ポジション値Ｘが増加に転じた場合（Ｓ２８０でＹｅｓ）、演算部９３は、Ｓ２２０で更新されたポジション値Ｘを８加算した値に更新する（Ｓ２９０）。図５に示すように、ポジション値Ｘが増加に転じるまでの期間では、第二スリット７３２が光学センサ７５を通過することに起因してポジション値Ｘが６減少する。一方で、仮に第二スリット７３２が存在しない場合には、ポジション値Ｘは減少前の値から３増加する。

Ｓ２９０においてポジション値Ｘを加算する前には、Ｓ２２０でポジション値Ｘが１加算される。このため、Ｓ２９０では、残りの差分８（＝６―（―３）−１）を、ポジション値Ｘに加えることによって、ポジション値Ｘを、第二スリット７３２が存在しない場合のポジション値Ｘと同一値に更新する。

その後、演算部９３は、モータ制御部９９に対して検出設定処理の完了通知を入力した後（Ｓ３００）、当該検出設定処理を終了する。完了通知後、新たな原点検出指示が入力されるまでの期間、演算部９３は、Ｓ２３０において否定判断する。換言すると、Ｓ２３０において肯定判断するのは、原点検出指示が入力されてから完了通知をモータ制御部９９に入力するまでの期間である。

続いて、Ａ相マスク処理部９１Ａ及びＢ相マスク処理部９１Ｂの動作について図８を用いて具体的に説明する。Ａ相マスク処理部９１Ａ及びＢ相マスク処理部９１Ｂの夫々は、図８に示すマスク処理を、定期的に繰返し実行する構成にされる。マスク処理の実行間隔は、Ａ相エンコーダ信号及びＢ相エンコーダ信号における信号変化の発生間隔よりも十分に短い間隔に定められる。以下では、Ａ相マスク処理部９１Ａを動作主体として図８に示すマスク処理の説明をするが、Ｂ相マスク処理部９１Ｂにおいても、Ｂ相エンコーダ信号に対して同様の処理が実行される。

Ａ相マスク処理部９１Ａは、図８に示すマスク処理を開始すると、Ａ相エッジ検出部８０ＡからのＡ相エンコーダ信号を参照し、Ａ相エンコーダ信号がハイからロウへ切り替わった直後である場合には（Ｓ４１０でＹｅｓ）、Ｓ４２０に移行する。一方、Ａ相エンコーダ信号がロウからハイへ切り替わった直後である場合には（Ｓ４５０でＹｅｓ）、Ｓ４６０に移行する。この他、Ａ相エンコーダ信号に変化がない場合には、当該マスク処理を終了する。尚、Ａ相マスク処理部９１Ａは、Ａ相エンコーダ信号の切り替わりについて、繰返し実行される２度のマスク処理間において、信号状態が異なったかを監視すればよい。

Ｓ４２０に移行すると、Ａ相マスク処理部９１Ａは、上記検出設定処理による原点位置Ｘ０の設定が完了した状態にあるかを判断する。ここでは、原点検出指示に基づいて原点位置Ｘ０が原点記憶レジスタ９５に設定されてから完了通知が入力されるまでの期間（Ｓ２６０の実行後、Ｓ３００が実行されるまでの期間）においては、原点位置Ｘ０の設定が完了した状態にはないと判断する。即ち、完了通知がモータ制御部９９に入力された後、原点位置Ｘ０の設定が完了した状態にあると肯定判断する。

Ａ相マスク処理部９１Ａは、ここで否定判断すると（Ｓ４２０でＮｏ）、当該マスク処理を終了する。肯定判断すると（Ｓ４２０でＹｅｓ）、ポジション値Ｘが第二スリット位置の隣であるかを判断する（Ｓ４３０）。

搬送ローラ３１が正回転しているとき、Ａ相マスク処理部９１Ａは、ポジション値Ｘが原点位置Ｘ０であるかを判断することによって、ポジション値Ｘが第二スリット位置の隣であるかを判断することができる。搬送ローラ３１が負回転（逆回転）しているとき、Ａ相マスク処理部９１Ａは、ポジション値Ｘが値（Ｘ０＋２）であるかを判断することによって、ポジション値Ｘが第二スリット位置の隣であるかを判断することができる。

ポジション値Ｘが第二スリット位置の隣ではない場合（Ｓ４３０でＮｏ）、Ａ相マスク処理部９１Ａは、当該マスク処理を終了する。一方、ポジション値Ｘが第二スリット位置の隣である場合（Ｓ４３０でＹｅｓ）、マスク指示フラグをオンに設定して（Ｓ４４０）、当該マスク処理を終了する。

Ｓ４６０に移行すると、Ａ相マスク処理部９１Ａは、マスク指示フラグがオンに設定されているかを判断する。そして、マスク指示フラグがオンに設定されている場合には（Ｓ４６０でＹｅｓ）、Ａ相エンコーダ信号をマスクする（Ｓ４７０）。即ち、Ａ相エッジ検出部８０ＡからのＡ相エンコーダ信号はハイであるが、演算部９３に入力するＡ相エンコーダ信号をロウに修正する（Ｓ４７０）。その後、マスク指示フラグをオフに設定して（Ｓ４８０）、当該マスク処理を終了する。一方、Ａ相マスク処理部９１Ａは、マスク指示フラグがオフに設定されている場合（Ｓ４６０でＮｏ）、Ａ相エンコーダ信号をロウに修正することなく、当該マスク処理を終了する。

Ａ相マスク処理部９１Ａは、Ａ相エンコーダ信号を演算部９３に伝送する過程において、当該マスク処理を定期的に実行し、マスク処理によって修正されなかったＡ相エンコーダ信号については、これをそのまま演算部９３に伝送し、マスク処理によって修正されたＡ相エンコーダ信号については、その修正後のＡ相エンコーダ信号を演算部９３に伝送する。

Ｂ相マスク処理部９１Ｂも、このＡ相マスク処理部９１Ａと同様の処理を実行するが、Ｓ４３０では次のように判断することができる。即ち、Ｂ相マスク処理部９１Ｂは、搬送ローラ３１が正回転しているとき、ポジション値Ｘが値（Ｘ０＋１）であるかを判断することによって、ポジション値Ｘが第二スリット位置の隣であるかを判断することができる。搬送ローラ３１が負回転しているとき、Ｂ相マスク処理部９１Ｂは、ポジション値Ｘが値（Ｘ０＋３）であるかを判断することによって、ポジション値Ｘが第二スリット位置の隣であるかを判断することができる。

上述したマスク処理によって、演算部９３には、Ａ相エンコーダ信号及びＢ相エンコーダ信号として、第二スリット７３２に対応する成分が除去された信号が入力される。図９において、第二スリット７３２に対応する成分は、破線で示す成分である。従って、上記検出設定処理により原点位置Ｘ０の設定が完了した後、ポジション値Ｘは、第二スリット７３２が存在しない場合と同様に更新される。

以上、本実施例の画像形成システム１について説明したが、本実施例によれば、ポジション値Ｘの変化に基づき第二スリット７３２が光学センサ７５を通過する事象の発生が検知される。この検知により、スケール７１の原点、換言すれば搬送ローラ３１の原点が検出される。そして、この原点に対応するポジション値Ｘが、原点位置Ｘ０として原点記憶レジスタ９５に設定される。この原点位置Ｘ０に基づいて、搬送ローラ３１の回転位相は特定され、搬送ローラ３１の偏心等による用紙Ｑの搬送誤差を抑えるように用紙Ｑの搬送制御が行われる。

従来装置では、原点検出のために、二相ロータリエンコーダを用いて、二つのエンコーダ信号の一方のみに、スケールの原点通過に応じたエンコーダ信号の変化を生じさせるようにしていた。しかしながら、この従来技術では、スケールに対する光学センサの高い設置精度が求められ、更には、上記変化を生じさせるための構造をスケールに高精度に形成する必要があった。

これに対し、本実施例の画像形成システム１によれば、Ａ相エンコーダ信号及びＢ相エンコーダ信号の両者に、第二スリット７３２の影響が表われる環境で原点検出（第二スリットの通過検出）を行うことが可能である。よって、従来のように光学センサ７５の設置に際して要求される設置精度を抑えることができる。また、スケール７１における原点検出のための構造（第二スリット７３２）に関して、必要とされる当該構造の形成精度を低く抑えることができる。従って、本実施例によれば、従来よりも有意義な原点検出技術を提供することができる。

付言すると、上記実施例では、第二スリット７３２が存在しない第一スリット７３１間の領域が光学センサ７５を正方向に通過するときには、ポジション値Ｘがインクリメントされる。一方、第二スリット７３２は、第二スリット７３２が存在する第一スリット７３１間の領域が光学センサ７５を正方向に通過するときには、ポジション値Ｘがデクリメントされるように形成されている。

具体的には、第二スリット７３２の横幅が、Ａ相センサ７５ＡとＢ相センサ７５Ｂとの間隔（１／２）・Ｄよりも短い第一スリット７３１の横幅Ｄの三分の一に設定されている。また、隣接する第一スリット７３１間の間隙が第一スリット７３１の横幅と同じとなるように第一スリット７３１が等間隔に配列されている。そして、第二スリット７３２が、その中心が隣接する第一スリット７３１間の中心に一致するように配置されている。

このような配置は、第二スリット７３２が光学センサ７５を通過するときに、ポジション値Ｘの進行方向が逆転する現象をもたらすことができる。従って、演算部９３では、この進行方向の変化に基づき、容易に第二スリット７３２が光学センサ７５を通過する事象の発生を検知することができる。そして、このようなスリット７３１，７３２の形成には、さほど難しい加工が求められない。従って、本実施例によれば、画像形成システム１の製造コストを抑えて原点検出を高精度に行うことが可能である。

また、本実施例によれば、第二スリット７３２がポジション値Ｘ及びキャプチャ値Ｃの更新動作に影響を与える。この影響を無くすために、原点位置Ｘ０の設定が完了した後には、マスク処理部９１において、Ａ相エンコーダ信号及びＢ相エンコーダ信号から第二スリット７３２に対応する成分を除去するようにした。従って、原点位置Ｘ０の設定後には、ポジション値Ｘ及びキャプチャ値Ｃに第二スリット７３２の影響が及ぶのを回避することができる。これにより、モータ制御部９９では、第二スリット７３２が存在する場合でも、ポジション値Ｘ及びキャプチャ値Ｃに基づき、良好な用紙Ｑの搬送制御を実現することができる。

仮にマスク処理部９１がない場合、演算部９３は、第二スリット７３２の影響を受けて更新されるポジション値Ｘ及びキャプチャ値Ｃの補正を行う必要が生じる。しかし、本実施例では、そのような補正を行わずに済む。尚、モータ制御部９９は、ポジション値Ｘが目標停止位置Ｘｒに近づくまでは、キャプチャ値Ｃを用いた搬送ローラ３１（ＰＦモータ６１）の速度制御を実行し、その後に搬送ローラ３１（ＰＦモータ６１）の位置制御を実行する構成にされ得る。

［第二実施例］
続いて、第二実施例の画像形成システム１を説明する。但し、第二実施例の画像形成システム１は、演算部９３によって実現される処理が第一実施例と異なる程度であるので、それ以外の画像形成システム１の構成に係る説明を省略する。

第二実施例の演算部９３は、第一実施例と同様の機能Ｆ１，Ｆ３を有する。そして、この演算部９３は、第二スリット７３２が光学センサ７５を通過する事象の発生を、キャプチャ値Ｃの減少を検知することによって検知し、原点位置Ｘ０を設定する機能Ｆ２を有した構成にされる。具体的に、本実施例の演算部９３は、図７に示す検出設定処理に代えて、図１０に示す検出設定処理を定期的に繰返し実行することにより、機能Ｆ２，Ｆ３を実現する構成にされる。

この処理を開始すると、演算部９３は、時間カウント値をインクリメントする（Ｓ５００）。その後、マスク処理部９１から入力されるＡ相エンコーダ信号にロウからハイへの変化があったかを判断し（Ｓ５１０）、変化がない場合には（Ｓ５１０でＮｏ）、検出設定処理を終了する。

これに対し、上記変化があった場合には（Ｓ５１０でＹｅｓ）、キャプチャ値ＣをＳ５００でインクリメントした時間カウント値に更新した後、時間カウント値をゼロにリセットする（Ｓ５２０）。ここで時間カウント値がゼロにリセットされ、その後定期的にＳ５００で時間カウント値がインクリメントされることで、Ｓ５００では、Ａ相エンコーダ信号の立上りエッジの発生時間間隔が計測される。

その後、演算部９３は、原点検出指示が入力されているかを判断し（Ｓ５３０）、原点検出指示が入力されていない場合には（Ｓ５３０でＮｏ）、検出設定処理を終了する。原点検出指示が入力されている場合（Ｓ５３０でＹｅｓ）、演算部９３は、原点検出済フラグがオンに設定されているかを判断する（Ｓ５４０）。そして、原点検出済フラグがオフに設定されていると判断した場合には（Ｓ５４０でＮｏ）、Ｓ５５０に移行する。原点検出済フラグは、原点検出指示の入力時にオフに設定され、Ｓ５７０でオンに設定される。

Ｓ５５０において、演算部９３は、キャプチャ値Ｃが標準値Ｃ０の２／３倍であるかを判断する。標準値Ｃ０は、Ｓ１１０で開始されるＰＦモータ６１の駆動によって実現される搬送ローラ３１及びスケール７１の定速回転時の当該回転速度に対応する。即ち、標準値Ｃ０は、この回転速度でスケール７１が回転し第一スリット７３１が光学センサ７５を通過しているときに得られるキャプチャ値Ｃである。

キャプチャ値Ｃが値（２／３）・Ｃ０を示すのは、図５に示すように、第二スリット７３２が光学センサ７５への通過を開始するときである。Ｓ５５０における上記判断の目的は、第二スリット７３２が光学センサ７５を通過する事象の発生を検知することにある。従って、Ｓ５５０では、搬送ローラ３１の微小な速度変動に起因したキャプチャ値Ｃの変動の影響を排除するために、キャプチャ値Ｃが標準値Ｃ０の２／３倍を中心とした所定範囲にあるかを判断することができる。即ち、Ｓ５５０では、キャプチャ値Ｃが厳密に標準値Ｃ０の２／３倍であることを判断する必要はない。

演算部９３は、キャプチャ値Ｃが標準値Ｃ０の２／３倍ではない場合（Ｓ５５０でＮｏ）、当該検出設定処理を終了する。一方、キャプチャ値Ｃが標準値Ｃ０の２／３倍である場合（Ｓ５５０でＹｅｓ）、原点位置Ｘ０を原点記憶レジスタ９５に設定する。原点位置Ｘ０は、機能Ｆ１により更新されたポジション値Ｘを１加算した位置Ｘ０＝Ｘ＋１である。この設定により、演算部９３は、ポジション値Ｘに対してスケール７１及び搬送ローラ３１の原点を設定する（Ｓ５６０）。Ｓ５６０での処理後、演算部９３は、原点検出済フラグをオンに設定し（Ｓ５７０）、当該検出設定処理を終了する。

この他、Ｓ５４０において肯定判断すると、演算部９３は、キャプチャ値Ｃが標準値Ｃ０の１／３倍であるかを判断する（Ｓ５８０）。キャプチャ値Ｃが値（１／３）・Ｃ０を示すときは、第二スリット７３２による光学センサ７５の通過プロセスが後期にあるときである。つまりキャプチャ値Ｃが値（１／３）・Ｃ０を示すときは、機能Ｆ１によるポジション値Ｘの減算方向への進行が直後に終わるときである。

従って、キャプチャ値Ｃが標準値Ｃ０の１／３倍である場合（Ｓ５８０でＹｅｓ）、演算部９３は、第一実施例のＳ２９０と同様に、ポジション値Ｘを８加算した値に更新する（Ｓ５９０）。図５に示すように、キャプチャ値Ｃが値（１／３）・Ｃ０に切り替わった直後には、ポジション値Ｘの減算方向への進行が終わっていないが、進行が終わる前に、ポジション値Ｘを８加算した値に更新することができる。但し、進行が終わった時点でポジション値Ｘを８加算した値に更新してもよい。

Ｓ５９０での処理を終えると、演算部９３は、モータ制御部９９に対して検出設定処理の完了通知を入力した後（Ｓ６００）、当該検出設定処理を終了する。この他、演算部９３は、キャプチャ値Ｃが標準値Ｃ０の１／３倍ではない場合（Ｓ５８０でＮｏ）、Ｓ５９０，Ｓ６００を実行せずに、当該検出設定処理を終了する。

以上、第二実施例の画像形成システム１について説明したが、本実施例も第一実施例と同様の効果を奏することができる。
［他の実施形態］
本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。本発明は、画像形成システムの他に、ＡＤＦ（オートドキュメントフィーダ）型の画像読取システムに適用されてもよい。この場合には、読取対象の原稿の高精度な搬送を実現することができる。この他、本発明は、様々なシートの搬送システムに適用することができる。更に言えば、本発明は、モータによって被駆動体を駆動する種々のシステムに適用することができる。

また、上記実施例では、搬送ローラ３１及びスケール７１を正回転方向に回転して、原点位置Ｘ０を設定したが、原点位置Ｘ０の設定は、搬送ローラ３１及びスケール７１を負回転方向に回転して実現されてもよい。この場合には、ポジション値Ｘが増加する事象の発生を検知し、この事象の発生を契機に、上記実施例と同様の思想に基づいて、原点位置Ｘ０を設定することができる。第一実施例のＳ１１０においてＰＦモータ６１を負回転させた場合には、図５に示すポジション値Ｘの軌跡が上下反転したような軌跡を示す。従って、Ｓ２６０，Ｓ２９０においては加算処理に代えて減算処理を実行すればよい。

また、上記実施例では、原点位置Ｘ０がポジション値Ｘに１を加算した値に設定されたが、原点位置Ｘ０は、ポジション値Ｘに設定されてもよいし、ポジション値Ｘに他の固定値を加減算した値に設定されてもよい。

また、上記実施例としては、画像形成システム１の電源投入時に、原点位置Ｘ０を設定する例を説明したが、原点位置Ｘ０の設定は、その他のタイミングで実行されてもよい。
［対応関係］
最後に、用語間の対応関係について説明する。搬送ローラ３１は、被駆動体の一例に対応し、第一スリット７３１及び第二スリット７３２は、夫々、第一目盛要素及び第二目盛要素の一例に対応する。また、演算部９３が有する機能Ｆ１（Ｓ２１０，Ｓ２２０）は、計数ユニットにより実現される機能の一例に対応する。また、モータ制御部９９が有する機能及び演算部９３が有する機能Ｆ２（Ｓ２３０〜Ｓ３００，Ｓ５３０〜Ｓ６００）は、制御ユニットによって実現される機能の一例に対応する。

また、エッジ検出回路８０及びマスク処理部９１は、信号処理ユニットの一例に対応する。また、ポジション値ＸがインクリメントされるＡ相エンコーダ信号及びＢ相エンコーダ信号のハイ／ロウのパターンが、第一条件を満足するパターンの一例に対応し、ポジション値ＸがデクリメントされるＡ相エンコーダ信号及びＢ相エンコーダ信号のハイ／ロウのパターンが、第二条件を満足するパターンの一例に対応する。また、演算部９３が有する機能Ｆ３（Ｓ５００〜Ｓ５２０）は、計時ユニットにより実現される機能の一例に対応する。

１…画像形成システム、５…外部装置、１０…インクジェットヘッド、２０…キャリッジ搬送機構、２１…キャリッジ、３０…搬送機構、３１…搬送ローラ、３２，３６…従動ローラ、３５…排紙ローラ、３８…接続機構、３９…プラテン、４０…メインユニット、４１…ＣＰＵ、４３…ＲＯＭ、４５…ＲＡＭ、４９…通信インタフェース、５０…給紙部、６０…用紙搬送部、６１…モータ、６５…モータ駆動回路、７０…ロータリエンコーダ、７１…スケール、７３…スリット列、７５…光学センサ、７５Ａ…Ａ相センサ、７５Ｂ…Ｂ相センサ、８０…エッジ検出回路、８０Ａ…Ａ相エッジ検出部、８０Ｂ…Ｂ相エッジ検出部、９０…コントローラ、９１…マスク処理部、９１Ａ…Ａ相マスク処理部、９１Ｂ…Ｂ相マスク処理部、９３…演算部、９５…原点記憶レジスタ、９９…モータ制御部、１００…記録部、７３１…第一スリット、７３２…第二スリット、Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３…機能、Ｑ…用紙。

Claims (10)

1. モータと
   前記モータによって駆動される被駆動体と、
   一列に等間隔に配列された第一目盛要素、及び、隣接する一組の前記第一目盛要素の間に配置された第二目盛要素を有するエンコーダスケール、並びに、センサを備え、前記エンコーダスケールと前記センサとの間の相対位置が前記被駆動体の変位に応じて変化し、前記第一目盛要素及び前記第二目盛要素が前記センサを通過する事象の発生に応じたパルス信号を前記センサが出力するエンコーダと、
   前記エンコーダからの前記パルス信号に基づき、パルスエッジの発生毎に、前記被駆動体の位置を表す位置カウント値を更新する計数ユニットと、
   前記モータを制御する制御ユニットと、
   を備え、
   前記制御ユニットは、前記モータを回転させる一方、前記位置カウント値の変化に基づき、前記第二目盛要素が前記センサを通過する事象の発生を検知し、この事象の発生を検知したことを条件に、前記位置カウント値に対して前記被駆動体の原点を設定する原点設定処理を実行し、
   前記エンコーダは、前記センサとして、前記第一目盛要素の配列方向に離れて配置されたＡ相センサ及びＢ相センサを備え、前記Ａ相センサ及び前記Ｂ相センサから前記パルス信号として位相が異なるＡ相信号及びＢ相信号を出力し、
   前記Ａ相信号及び前記Ｂ相信号は、前記第二目盛要素が存在しない前記第一目盛要素間の領域が前記センサを正方向に通過するときには、オン／オフのパターンが第一条件を満足し、同領域が前記センサを負方向に通過するときには、前記パターンが前記第一条件とは異なる第二条件を満足し、前記第二目盛要素が存在する前記第一目盛要素間の領域が前記センサを前記正方向に通過するときには、前記パターンが前記第二条件を満足し、同領域が前記センサを前記負方向に通過するときには、前記パターンが前記第一条件を満足するように、出力され、
   前記計数ユニットは、前記パルス信号として入力される前記Ａ相信号及び前記Ｂ相信号のパルスエッジの発生時に、前記パターンが前記第一条件を満足するときには、前記位置カウント値を加算し、前記第二条件を満足するときには、前記位置カウント値を減算するようにして、前記位置カウント値を更新し、
   前記原点設定処理では、前記モータを一方向に回転させて前記エンコーダスケールと前記センサとの間の相対移動を前記正方向及び前記負方向の内の一方に保持した状態で得られる前記位置カウント値に基づき、前記位置カウント値の進行方向が逆転する事象が検知されたことを条件に、前記原点を設定すること
   を特徴とする制御システム。
2. 前記原点設定処理では、前記進行方向が逆転する事象が検知した時点での前記位置カウント値に基づき、前記原点を、この位置カウント値又は当該位置カウント値に固定値を加減算した値に設定すること
   を特徴とする請求項１記載の制御システム。
3. 前記原点が設定された後には、前記エンコーダから入力される前記パルス信号から前記第二目盛要素に対応する成分を除去した信号を前記計数ユニットに伝送する一方、前記原点が設定される前には、前記エンコーダから入力される前記パルス信号を前記成分を除去せずに前記計数ユニットに伝送する信号処理ユニット
   を備え、
   前記計数ユニットは、前記信号処理ユニットからの伝送信号に基づき、前記位置カウント値を更新し、
   前記制御ユニットは、前記原点設定処理の実行後、前記位置カウント値に基づいた前記モータの制御により、前記被駆動体の変位を制御する駆動制御処理を実行すること
   を特徴とする請求項１又は請求項２記載の制御システム。
4. モータと
   前記モータによって駆動される被駆動体と、
   一列に等間隔に配列された第一目盛要素、及び、隣接する一組の前記第一目盛要素の間に配置された第二目盛要素を有するエンコーダスケール、並びに、センサを備え、前記エンコーダスケールと前記センサとの間の相対位置が前記被駆動体の変位に応じて変化し、前記第一目盛要素及び前記第二目盛要素が前記センサを通過する事象の発生に応じたパルス信号を前記センサが出力するエンコーダと、
   前記エンコーダからの前記パルス信号に基づき、パルスエッジの発生毎に、前記被駆動体の位置を表す位置カウント値を更新する計数ユニットと、
   前記エンコーダからの前記パルス信号に基づき、パルスエッジが発生する時間間隔を計測する計時ユニットと、
   前記モータを制御する制御ユニットと、
   を備え、
   前記制御ユニットは、前記モータを回転させる一方、前記計時ユニットにより計測された前記時間間隔の変化に基づき、前記第二目盛要素が前記センサを通過する事象の発生を検知し、この事象の発生を検知したことを条件に、前記位置カウント値に対して前記被駆動体の原点を設定する原点設定処理を実行し、
   前記原点設定処理では、前記エンコーダスケールと前記センサとの間の相対位置が一定速度で変化するように、前記モータを一定方向に定速回転させる制御を実行し、前記時間間隔が減少する事象の発生を検知することにより、前記第二目盛要素が前記センサを通過する事象の発生を検知すること
   を特徴とする制御システム。
5. 前記原点設定処理では、前記時間間隔が減少する事象の発生を検知した時点での前記位置カウント値に基づき、前記原点を、この位置カウント値又は当該位置カウント値に固定値を加減算した値に設定すること
   を特徴とする請求項４記載の制御システム。
6. 前記エンコーダから入力される前記パルス信号から前記第二目盛要素に対応する成分を除去した信号を前記計数ユニットに伝送する信号処理ユニット
   を備え、
   前記計数ユニットは、前記信号処理ユニットからの伝送信号に基づき、前記位置カウント値を更新し、
   前記制御ユニットは、前記原点設定処理の実行後、前記位置カウント値に基づいた前記モータの制御により、前記被駆動体の変位を制御する駆動制御処理を実行すること
   を特徴とする請求項４又は請求項５記載の制御システム。
7. 前記エンコーダスケールは、隣接する前記第一目盛要素間の間隙が前記第一目盛要素の横幅と同じとなるように前記第一目盛要素が等間隔に配列される一方、前記第二目盛要素が、前記第一目盛要素及び前記間隙の三分の一の横幅を有し且つその中心が互いに隣接する前記第一目盛要素間の中心に一致するように配置された構成にされていること
   を特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか一項記載の制御システム。
8. モータと
   前記モータによって駆動される被駆動体と、
   一列に等間隔に配列された第一目盛要素、及び、隣接する一組の前記第一目盛要素の間に配置された第二目盛要素を有するエンコーダスケール、並びに、センサを備え、前記エンコーダスケールと前記センサとの間の相対位置が前記被駆動体の変位に応じて変化し、前記第一目盛要素及び前記第二目盛要素が前記センサを通過する事象の発生に応じたパルス信号を前記センサが出力するエンコーダと、
   前記エンコーダからの前記パルス信号に基づき、パルスエッジの発生毎に、前記被駆動体の位置を表す位置カウント値を更新する計数ユニットと、
   前記モータを制御する制御ユニットと、
   を備え、
   前記制御ユニットは、前記モータを回転させる一方、前記位置カウント値の変化に基づき、前記第二目盛要素が前記センサを通過する事象の発生を検知し、この事象の発生を検知したことを条件に、前記位置カウント値に対して前記被駆動体の原点を設定する原点設定処理を実行し、
   前記エンコーダスケールは、隣接する前記第一目盛要素間の間隙が前記第一目盛要素の横幅と同じとなるように前記第一目盛要素が等間隔に配列される一方、前記第二目盛要素が、前記第一目盛要素及び前記間隙の三分の一の横幅を有し且つその中心が互いに隣接する前記第一目盛要素間の中心に一致するように配置された構成にされていること
   を特徴とする制御システム。
9. モータと
   前記モータによって駆動される被駆動体と、
   一列に等間隔に配列された第一目盛要素、及び、隣接する一組の前記第一目盛要素の間に配置された第二目盛要素を有するエンコーダスケール、並びに、センサを備え、前記エンコーダスケールと前記センサとの間の相対位置が前記被駆動体の変位に応じて変化し、前記第一目盛要素及び前記第二目盛要素が前記センサを通過する事象の発生に応じたパルス信号を前記センサが出力するエンコーダと、
   前記エンコーダからの前記パルス信号に基づき、パルスエッジの発生毎に、前記被駆動体の位置を表す位置カウント値を更新する計数ユニットと、
   前記エンコーダからの前記パルス信号に基づき、パルスエッジが発生する時間間隔を計測する計時ユニットと、
   前記モータを制御する制御ユニットと、
   を備え、
   前記制御ユニットは、前記モータを回転させる一方、前記計時ユニットにより計測された前記時間間隔の変化に基づき、前記第二目盛要素が前記センサを通過する事象の発生を検知し、この事象の発生を検知したことを条件に、前記位置カウント値に対して前記被駆動体の原点を設定する原点設定処理を実行し、
   前記エンコーダスケールは、隣接する前記第一目盛要素間の間隙が前記第一目盛要素の横幅と同じとなるように前記第一目盛要素が等間隔に配列される一方、前記第二目盛要素が、前記第一目盛要素及び前記間隙の三分の一の横幅を有し且つその中心が互いに隣接する前記第一目盛要素間の中心に一致するように配置された構成にされていること
   を特徴とする制御システム。
10. 前記被駆動体は、シートを搬送する機構に設けられたローラであって、前記モータによって回転駆動されて前記シートを回転軸とは直交する方向に搬送するローラであり、
    前記制御ユニットは、前記位置カウント値に基づいた前記モータの制御により前記変位としての前記ローラの回転を制御し、これによって前記ローラによって搬送される前記シートの搬送量を制御すること
    を特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか一項記載の制御システム。

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