JP6500877B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
Description
本発明のモータ制御装置に係る第1実施形態について、図1乃至図7を参照して説明する。以下では、先ずモータ制御装置の構成とモータ制御動作の概要を説明し、次に本願独自の新パルスパターンについて説明する。
第1実施形態に係るモータ制御装置の構成について、図1を参照して説明する。図1は、第1実施形態に係るモータ制御装置の構成を示す概略構成図である。
上述の如く構成されたモータ制御装置1において実行されるモータ制御動作について、図1に加え、図2を参照して説明する。図2は、実施形態に係るモータの制御モードを設定するための設定マップの一例である。
ところで、昇圧回路22は、図1に示すように、リアクトル221及び平滑キャパシタ222を有している。該リアクトル221及び平滑キャパシタ222によりLC回路が構成される。LC回路の共振周波数fr(中心周波数)は、リアクトル221のリアクタンスL及び平滑キャパシタ222のキャパシタンスCを用いて、fr=1/{2π√(LC)}と表せる。
本願発明者は、モータ11に対しインバータ21から出力される矩形波電圧の矩形波の形状を所定のタイミングで変化させると(図3(b)の“モータ電圧”の矢印参照)、モータ11の駆動電力における電気6次周波数が高周波化することができることを見出した(図3の“モータ電力”参照)。この結果、電気6次周波数が、fr(下限)〜fr(上限)の範囲から外れ、昇圧回路22を構成するLC回路の共振を回避することができる。
上述した昇圧回路22での共振を回避する制御は、矩形波制御方式を基礎としているので、先ず、矩形波制御方式によりモータ11が制御される場合のモータ制御動作について、図4を参照して説明する。
制御装置100は、更に、パルスパターン決定部107を備えて構成されている。パルスパターン決定部107は、パルス発生器106により生成される電圧パルス指令値が、昇圧回路22で共振が発生しないようなパルスパターン(以降、適宜“新パルスパターン”と称する)に従うものとするか否かを決定する。ここで、「パルスパターン」は、各相の電圧位相と電圧指令値との関係(言い換えれば、電圧指令値の電圧位相に対する変化)を規定するものを意味する。
パルス発生器106における新パルスパターンに従う電圧パルス指令値の生成方法の一例について、図6及び図7を参照して説明する。図6は、第1実施形態に係る新パルスパターンの一例を示す図である。図7は、第1実施形態に係るパルス発生器の動作を説明するための図である。
本実施形態に係るモータ制御装置1では、モータ11の動作点が、昇圧回路22で共振が発生する共振領域に該当する場合に、新パルスパターンに従う電圧パルス指令値が生成される。該生成された電圧パルス指令値に従ってインバータ21がスイッチング制御されることにより、モータ11の駆動電力における電気6次周波数が高周波化され、結果として、昇圧回路22での共振の発生を回避することができる。
次に、第1実施形態の変形例について、図8及び図9を参照して説明する。図8は、第1実施形態の変形例に係るPWM信号生成部の動作を説明するための図である。図9は、第1実施形態の変形例に係る新パルスパターンの一例を示す図である。
本発明のモータ制御装置に係る第2実施形態について、図10乃至図12を参照して説明する。第1実施形態では、モータ11の電圧と電流との位相差(即ち、力率)は固定値(具体的には位相差ゼロ)とされている。第2実施形態では新パルスパターンに係るパルス波形が力率を考慮して決定される点で、第1実施形態と異なっている以外は、上述した第1実施形態と同様である。よって、第2実施形態ついて、第1実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図10乃至図12を参照して説明する。
矩形波制御に係る、例えばU相電圧指令(即ち、U相電圧パルス)が、便宜上、図10に示すような正弦波で表されるとする。モータ11の電圧(ここでは、U相電圧指令)とモータ11のU相電流との位相差ΔΦがゼロである場合(即ち、力率が1である場合)、U相については、図6(a)に示したモータ11の回転角θが90度近傍及び270度近傍で、ハイレベルとローレベルとが反転するパルスパターンが、新パルスパターンとして決定される。
力率が考慮された新パルスパターンでは、矩形波電圧に係る電圧極性の一時的な反転が、モータ11の電力変動がピークとなるタイミングで行われることとなる。この結果、モータ11の電力変動が抑制されると共に、モータ11の駆動電力における電気6次周波数が高周波化される。従って、本実施形態に係るモータ制御装置1によれば、モータ11の電力変動を好適に抑制しつつ、昇圧回路22での共振の発生を回避することができる。
本発明のモータ制御装置に係る第3実施形態について、図13乃至図15を参照して説明する。第3実施形態では、モータ11の動作態様(具体的には、力行か回生か)によって新パルスパターンに係るパルス波形が決定される点で、第1実施形態と異なっている以外は、上述した第1実施形態と同様である。よって、第3実施形態について、第1実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図13乃至図15を参照して説明する。図13は、第3実施形態に係る力行時の新パルスパターンの一例を示す図である。
(1)力行時
駆動力を出力するようにモータ11が制御される場合(即ち、力行時)、例えば図13(a)に示すパルスパターンが、新パルスパターンとして決定される。具体的には、U相電圧パルスの波形は、回転角θが180度でハイレベルとローレベルとが反転する矩形波において、回転角θが、例えば162度近傍及び、例えば342度近傍で、更にハイレベルとローレベルとが一時的に反転されている。V相電圧パルスの波形は、U相電圧パルスの波形の位相を120度遅らせた波形である。W相電圧パルスの波形は、U相電圧パルスの波形の位相を240度遅らせた(又は位相を120度進めた)波形である。
モータ11で回生が行われる場合、例えば図15(a)に示すパルスパターンが、新パルスパターンとして決定される。具体的には、U相電圧パルスの波形は、回転角θが180度でハイレベルとローレベルとが反転する矩形波において、回転角θが、例えば18度近傍及び、例えば198度近傍で、更にハイレベルとローレベルとが一時的に反転されている。V相電圧パルスの波形(図示せず)は、U相電圧パルスの波形の位相を120度遅らせた波形である。W相電圧パルスの波形(図示せず)は、U相電圧パルスの波形の位相を240度遅らせた(又は位相を120度進めた)波形である。
駆動力を出力するようにモータ11が制御される場合、例えば図15(b)に示すパルスパターンが、新パルスパターンとして決定されてよい。具体的には、U相電圧パルスの波形は、回転角θが180度でハイレベルとローレベルとが反転する矩形波において、回転角θが、例えば102度近傍及び、例えば282度近傍で、更にハイレベルとローレベルとが一時的に反転されている。V相電圧パルスの波形(図示せず)は、U相電圧パルスの波形の位相を120度遅らせた波形である。W相電圧パルスの波形(図示せず)は、U相電圧パルスの波形の位相を240度遅らせた(又は位相を120度進めた)波形である。
図13及び図15に示すパルスパターンを、実験的に求める方法の一例について説明する。以下では、例えば図13(a)に示すU相電圧パルスの波形において、180度以下で、ハイレベルからローレベルに反転される位相α8に相当する位相を「開始位置θs1」、ローレベルからハイレベルに再び反転される位相α9に相当する位相を「終了位置θe1」と称する。尚、図13(a)に示すU相電圧パルスの波形における位相α17及び位相α18は、夫々、「θs1+180」及び「θe1+180」と表される。また、V相電圧パルス及びW相電圧パルスについては、U相電圧パルスについて求められた開始位置θs1及び終了位置θe1を、120度又は240度ずらせばよい。
本実施形態に係るモータ制御装置1によれば、特に、モータ11の動作態様に応じた最適なパルスパターンが新パルスパターンとして選択されるので、昇圧回路22における共振の発生を好適に回避することができる。加えて、本実施形態では、矩形波制御方式を基礎として新パルスパターンを実現しているので、正弦波PWM制御方式及び過変調PWM制御方式に比べて、インバータ21におけるスイッチング損失を抑えてエネルギー効率を向上させることができる。
本発明のモータ制御装置に係る第4実施形態について、図16乃至図24を参照して説明する。第4実施形態では、新パルスパターンに係るパルス波形の求め方が異なっている以外は、上述した第3実施形態と同様である。よって、第4実施形態について、第3実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図16乃至図24を参照して説明する。
先ず、新パルスパターンの求め方の概要を説明し、その後、各処理の詳細について説明する。
先ず、本実施形態に係る新パルスパターンに係るパルス波形の求め方の概要について、図17のフローチャートを参照して説明する。ここで、本実施形態に係る制御装置100は、図16に示すように、その内部に実現される論理的な処理ブロック又は物理的な処理回路として、パルスパターン演算装置(以降、“演算装置”と称する)120を備えて構成されている。
上述したステップS10の処理の詳細について、図18のフローチャートを参照して説明する。
上述したステップS20の処理の詳細について、図19のフローチャートを参照して説明する。
上述したステップS30の処理の詳細について、図21及び図22のフローチャートを参照して説明する。
P1sin6(θ、w)により示される波形とP1cos6(θ、w)により示される波形とを重ねて示すと、図20と同様になる。
上述したステップS40の処理の詳細について、図24のフローチャートを参照して説明する。図24では、パルスパターンの波形を“Pls(θ)”とする。尚、図24は、U相電圧に係るパルスパターン(即ち、U相電圧パルスの波形)の生成処理を示しているが、V相電圧及びW相電圧についても同様の処理が行われる。
本実施形態に係るモータ制御装置1によれば、新パルスパターンを演算処理により求めることができるので、実用上非常に有利である。そして、求められた新パルスパターンに従ってモータ11が制御されれば、モータ11の動作点が共振領域に該当することとなったとしても、昇圧回路22における共振の発生を好適に回避することができる。加えて、本実施形態では、矩形波制御方式を基礎として新パルスパターンを実現しているので、正弦波PWM制御方式及び過変調PWM制御方式に比べて、インバータ21におけるスイッチング損失を抑えてエネルギー効率を向上させることができる。
Claims (3)
- バッテリに電気的に接続された昇圧回路と、一端が前記昇圧回路に電気的に接続されると共に、他端がモータに電気的に接続されたインバータと、を備えるモータ制御装置であって、
前記モータに矩形波電圧を出力するように前記インバータを制御して、前記モータを駆動する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記モータの動作点が、前記昇圧回路で共振が生じる動作領域である共振領域に該当することを条件に、前記モータに係る電圧指令と前記モータに係る電流との位相差に基づいて、前記矩形波電圧に係る電圧極性が一時的に反転するように前記インバータを制御する
ことを特徴とするモータ制御装置。 - バッテリに電気的に接続された昇圧回路と、一端が前記昇圧回路に電気的に接続されると共に、他端が三相コイルを有するモータに接続されたインバータと、を備えるモータ制御装置であって、
前記モータに矩形波電圧を出力するように前記インバータを制御して、前記モータを駆動する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記出力される矩形波電圧に係る電圧極性が一時的に反転するように前記インバータを制御し、
前記制御手段は、前記モータに供給される矩形波電圧に係るU相電圧波形、V相電圧波形及びW相電圧波形と、前記モータに供給される電流に係るU相電流波形、V相電流波形及びW相電流波形と、前記インバータに係る入力電圧とに基づいて、前記出力される矩形波電圧に係る電圧極性を一時的に反転すべき電圧位相と、反転を継続すべき電圧位相範囲とを決定する
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記制御手段は、(i)前記U相電圧波形、前記V相電圧波形、前記W相電圧波形、前記U相電流波形、前記V相電流波形及び前記W相電流波形から三相電力に係る三相電力波形を求め、(ii)前記三相電力波形から、前記三相電力に係る周波数の6次成分を求め、(iii)前記6次成分に基づいて前記電圧位相を決定し、(iv)前記決定された電圧位相及び前記入力電圧から、U相、V相及びW相各々の電圧波形を生成し、前記生成された電圧波形に基づいて、前記電圧位相範囲を決定することを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。
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