JP6495528B1 - 電動機の駆動方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】MPU51はADコンバータ54の出力に応じて当該PWM周期内の遮断期間の電源相及び接地相の出力状態を切り替え、開放相の誘起電圧が中性点電位に対して正の時は遮断期間において接地相を接地電源に接続し電源相も接地電源に接続するかまたはハイインピーダンス状態とし、開放相の誘起電圧が中性点電位に対して負の時は遮断期間において電源相を正極電源に接続し接地相も正極電源に接続するかまたはハイインピーダンス状態とする。
【選択図】図9
Description
一方、駆動回路は従来の矩形波駆動から高効率なサイン波駆動に移行しつつある。しかしセンサレスモータのサイン波駆動は始動性や高速性あるいは位相誤差等に難があり矩形波駆動が有利であり、矩形波駆動の高効率化が望まれる。
尚、三相ブラシレスDCモータの正弦波駆動を行う際の始動時の相切り替えのブレーキ動作を回避するものとして、以下の文献が存在する(特許文献1:特開2004−242432号公報)。
図1上段に120°通電のコイル電圧及び図1下段にコイル電流の実測波形を示す。ハーフブリッジ構成の出力回路のローサイドアームをGND電源電位(以後Lと表記する)に固定しハイサイドアームをPWM駆動した時のU相のコイル電圧波形(上図)とコイル電流波形(下図)である。V相及びW相は120°位相差で同様の波形となるので図示しない。
コイルを正極電源電位(以後Hと表記する)に接続するH通電区間ではPWM周期内の通電期間(以後「PWMオンサイクル」と言う)は正極電源に接続し、PWM周期内の遮断期間(以後「PWMオフサイクル」という)ではハイインピーダンス状態(以後「Z」あるいは「開放」と言う)とし、スパイク電圧によりLとなり断続波形が表れている。コイルを負極電源電位に接続するL通電区間はLに固定されている。
H通電区間とL通電区間に挟まれた非通電区間には2本の傾斜した誘起電圧波形が表れており、高電位側の波形はPWMオンサイクルの誘起電圧波形、低電位側の波形はPWMオフサイクルの誘起電圧波形である。
このように三相BLDCモータのPWM二相通電において、PWMオフサイクルの開放相誘起電圧は電源レールを超える期間があり出力素子に並置されたクランプダイオード(ボディーダイオード)により電源にクランプされ、誘起電圧により駆動時とは逆方向の開放相ブレーキ電流が流れる現象が発生している。このブレーキ電流によりモータは瞬間的に制動しながら回転しており無駄な機械的損失が発生しているため効率が低下し振動や騒音が発生している。上述した特許文献1は、矩形波駆動にて回転時の開放相ブレーキ電流を解消するものではない。PWMオフサイクルの開放相ブレーキ電流の解消に関して、開放相ブレーキ電流を解消する二相通電手法は未だに知見されていない。
PWM制御のオフサイクル時はコイル蓄積エネルギーによりスパイク電流が流れ、出力素子に並置されたクランプダイオード(ボディーダイオード)を経由して電流が流れるため、クランプダイオードの順方向電圧降下VFの損失が発生する。
図1にクランプダイオードの順方向電圧降VFを図示する。VFは0.6V以上にもなりスパイク電流が流れる際の損失は大きく、特に小型モータでは電源電圧として12Vが多く用いられ1相あたりの印可電圧は6Vと低くVFはコイル電圧の10%にも相当し、この電気的損失により効率が低下するという課題がある。
第一の目的は、PWMオフサイクルにおける通電二相の接続を最適化し開放相ブレーキ電流を解消する二相通電方法(誘起電圧クランプレス通電方法)を用いたモータ駆動方法を提供することにある。
また、第二の目的は、誘起電圧クランプレス通電を行いつつPWMオフサイクルに発生するスパイク電流によるクランプダイオード損失を解消して効率を改善するモータ駆動方法を提供することにある。
これにより非通電区間において、誘起電圧ゼロクロス点を境界としてPWMオフサイクルの中性点電位がHとLとに切り替わり開放相誘起電圧が電源電圧を超えることがなくなり開放相ブレーキ電流を完全に防止することができる。
開放相誘起電圧ゼロクロス点を検出するゼロクロス検出回路としては、前述の測定回路(ADコンバータ)にてコイル電圧を測定する方法以外に、ゼロクロスコンパレータ(ゼロクロス検出回路)を用いる方法、あるいは位置センサで検出する方法、あるいは励磁切り替え点から30°遅延タイマーにより検出する方法など様々ある。これらの方法を用いてゼロクロスを検出すればADコンバータを省略でき回路及び制御ソフトの簡略化が図れる。
上述のようにHL通電とLH通電の二つの通電モードを使う相補PWM駆動を行うことで、PWMオフサイクルのスパイク電流をFETにより電源レールにクランプすることができ、全期間を通じてクランプダイオードによる損失を解消しつつ開放相ブレーキ電流を阻止する通電を行うことで効率を向上することができる。
これにより、LH通電モードを備えていないマイクロコントローラを用いても外付けでハードウェアを追加しFETゲート信号を反転させることでLH通電を実現し、クランプダイオード損失を解消しなおかつ開放相ブレーキ電流を阻止することができる。
これによりスパイク電流はFETを経由して流れクランプダイオードを経由する期間を半分にすることができ、ソフトウェアの変更のみでクランプダイオード損失を半減しつつ開放相ブレーキ電流を阻止することができる。
以上によりモータ効率が向上する結果、消費電力が削減でき、同じ電源電圧でも最高回転数が高くなる。
また、開放相の誘起電圧ゼロクロス点及び区間終点は誘起電圧及びインダクタンス変化から検出可能であることからセンサレス駆動に適し、位置検出のためのリーケージフラックスが不要となり磁気回路損失を減らすことができること、また位置センサ自体の消費電力の削減や位置センサでは取り除けない着磁誤差による励磁切り替えタイミング誤差によるトルク発生効率の低下を低減できることなどからもモータ効率が改善される。また、ゼロクロスコンパレータ(ゼロクロス検出回路)を用いADコンバータを省略することも可能で回路を簡素化できる。
あるいは三相サイン波通電のPWM制御回路ではセンターアライメント方式のデューティコントローラ及びデッドタイムコントローラが3チャンネル必要であったが、本案は二相矩形波通電であり3チャンネルを1チャンネルに減らすことができ、しかもエッジアライメント方式のため簡素な構成のデューティコントローラで済み回路を簡略化できる。
120°通電では相ごとに60°の非通電区間を挟んで正負120°の通電区間があり、相ごとに120°の位相差を持っている。従って1電気角は60°単位の6ステップで区切られ、区間1から6へU−V、U−W、V−W,V−U,W−U,W−Vと励磁される。U−V励磁とはU相が正極電源にV相がGND電源に接続されることを表す。
尚、位置センサレス駆動でも励磁切り替え点を直接検出或いは推定しセンサ付きと同等の閉ループ制御が可能な手法も提案されている。それによれば進角を設ける場合も進み位相の励磁切り替え点を直接検出或いは推定することが可能であり、ゼロクロス点から30°遅延タイマーにより励磁切り替え点を検出するよりも位置誤差が少なく速度変動に対しても有利であり制御プログラムも簡略化できる。
図9と同一部材には同一符号を付して説明を援用するものとし、異なる点のみを説明する。ZEROは相ごとのゼロクロスコンパレータ55である。中性点として三相を抵抗で合成したCOM(ダミーコモン)を用い、各相のコイル電圧と比較される。ゼロクロスコンパレータ出力はMPU51へ送出され、MPU51内にADコンバータは不要である。
(表1)12区間の通電パターン
注1:通電欄
丸付き数字1〜6は120°通電の6区間の区間番号に対応している。
「UV」はU相をH通電しV相をL通電することを表す。UW〜WVも同様である。「前」及び「後」は、ゼロクロス点の前方区間及び後方区間を指す。
注2:U相〜W相欄
Hは、H固定通電を表しPWM周期を通じて出力される。
Lは、L固定通電を表しPWM周期を通じて出力される。
Zは、非通電状態を表しPWM周期を通じて出力される。
HLは、PWMオンサイクル中はHとしPWMオフサイクル中はLとするHL通電を表しPWMオフサイクル中はZとするHZ通電も含む。
LHは、PWMオンサイクル中はLとしPWMオフサイクル中はHとするLH通電を表しPWMオフサイクル中はZとするLZ通電も含む。
誘起電圧クランプレス通電は、PWMオフサイクルの開放相ブレーキ電流の解消方法である。具体的には、PWMオンサイクル時に三相のコイル電圧を測定し、通電2相の平均電圧(=中性点電位)と開放相電圧(=誘起電圧)の大小比較をする。中性点電位より開放相電圧が低いときはLH通電(相補モード)かLZ通電(独立モード)とし、高いときはHL通電(相補モード)かHZ通電(独立モード)とする。これによりPWMオフサイクルの中性点電位がゼロクロス点を境にLとHとで切り替わり、開放相誘起電圧は電源レール内に収まり開放相ブレーキ電流は流れなくなる。
コイル電流ゼロの水平な直線部分に着目すると、この区間は非通電区間であり従来は図1で示したとおりパルス状のブレーキ電流が流れていたが図から明らかなように全く流れていないことが判る。それは誘起電圧クランプレス通電が行われているからでありこれにより開放相ブレーキ電流が完全に解消されていることが検証できる。
L1〜L3はコイル、COMは中性点、+Vは正極電源、Q1及びQ2はハイサイドアーム出力素子、D1〜D3はクランプダイオードである。通電する二相コイルL1及びL2を正極電源に接続するHH接続は、ハイサイドアーム出力素子Q1及びQ2を通じて行われる。コイルL3を開放相とするHZ接続は、クランプダイオードD1又はD2を通じて正極電源+Vに接続されスパイク電圧の発生により中性点COMもHとなり、開放相コイルL3の誘起電圧がHを超えるとクランプダイオードD3を経由して開放相コイルL3から正極電源+Vにスパイク電流が流れる。
ハーフブリッジ型インバータ回路52のインバータ出力素子を電界効果トランジスタ(FET)にて構成し相補PWMモードで通電すると、FETは逆方向にも電流が流せることからスパイク電流はクランプダイオードを経由せずFETを通って電源レールにクランプされる。
FETのオン抵抗は通常数mΩ〜数十mΩと小さいのでスパイク電流による電圧降下は非常に小さくそのためクランプダイオード損失に比べてFET損失は小さくなり損失を抑えることができる。
同様にコイル電流が−側に流れているL通電区間をみると、コイル電圧波形は断続通電する30°期間が2か所と連続通電する60°期間が1か所あり、断続通電期間が上述の相補モードLH通電に相当し、PWMオンサイクル中はLとなりPWMオフサイクル中はHに上昇している。連続通電期間は出力をLに固定している期間であり両者を合わせて120°位相角がL通電されている。このようにHL通電とLH通電を使い分けることでH通電区間とL通電区間が実現される。
同様に低電位側の波形は、通電二相をともにLとすることで中性点電位をLとした時の開放相誘起電圧波形である。通電二相の内の1相はLに固定することでPWMオフサイクルもLとすることができる。他相は相補モードPWM制御とし、PWMオンサイクルはH、PWMオフサイクルはLとするHL通電によりPWMオフサイクルをLとすることができる。これにより通電二相ともLレベルとなる。
前述した相補モードにてLH通電を行えばクランプダイオード損失を完全に解消できるがLH通電モードを備えていないMPU51(マイクロコントローラ)も多い。以下は、MPU51に外付けでハードウェアを追加し、FETゲート信号を反転することでLH通電を実現し、クランプダイオード損失を解消しなおかつ開放相ブレーキ電流を阻止できる場合を説明する実施例である。
MPU51はマイクロコントローラで6本のFETゲート信号をFETプリドライバに出力する。UH〜WHはハイサイドアームのFETゲート信号、UL〜WLはローサイドアームのFETゲート信号である。反転回路UH〜WLは6個のXORゲートである。反転指令U〜Wは反転回路UH・UL、VH・VL,WH・WLを制御するMPU51のデジタル出力である。UH′〜WL′は反転回路を経由しFETプリドライバに出力される6個のFETゲート信号である。なおFETプリドライバ(図示せず)は6個のFETゲート信号UH′〜WL′を電力増幅してハーフブリッジ型インバータ回路52のFETを駆動する回路である。またFETゲート信号の反転動作はPWM周期に同期して行う必要があり、PWMキャリア割り込みが発生したら直ちに反転指令を出力することとする。
ここではFETゲート信号の論理を反転させる方法としてXORゲートを用いる方法を例示したが、その他マルチプレクサにてハイサイドアーム側とローサイドアーム側の信号を入れ替える方法など様々考えられ例示した回路に限定するものではない。
(表2)反転指令を用いる通電パターン
注1:U相〜W相欄のLHは、相補モードLH通電を表す。この区間ではMPUはHL通電を出力しているが反転指令により外部回路にて反転されLH通電となる。
注2:反転指令欄のU〜Wは、反転指令を出力する対象相を表す。これにより該当相はLH通電モードとなる。
このようにLH通電モードを備えないMPU51では、HL通電パターンを出力しておいて該当相の反転指令をIOポートから出力してLH通電とすればよい。反転指令の対象相と出力タイミングは表2の反転指令欄に記載されている通りである。V相及びW相についても120°位相差で同様に通電される。
LH通電モードを備えていないMPU51(マイクロコントローラ)を使用して、PWM制御モード(独立モードと相補モード)をソフトウェアで切り替えることでLH通電のかわりにLZ通電を行い、クランプダイオード損失を半減し尚かつ開放相ブレーキ電流を阻止できる実施例について説明する。
一方、LZ通電は独立モードにて実現できる。従ってLH通電が必要となる期間は相補モードから独立モードへと替えてLZ通電とすれば、相補モードLH通電と同様の動作となりLH通電モードを備えていないMPUが使用可能となる。モード切り換え機能は一般的なPWM制御回路でも標準的ファンクションとして備えており、PWMキャリア割り込みに同期してモード切り換えを実行すればタイミングも問題ない。この方法はクランプダイオード損失が全期間の半分で発生するがソフトウェアのみで簡易的に開放相ブレーキ電流を阻止できるメリットがある。
区間終点検出すると制御フローチャートが開始する(START)。
PWM制御回路は、通電区間番号を歩進する。励磁切り替えは次のPWM周期にて実行する(STEP1)。通電区間前半30°の通電パターンを出力レジスタにセットする(STEP2)。上位コントローラからのトルク指令に基づきPWMデューティ比をレジスタにセットする(STEP3)。
以上の手順で期間の半分を相補モードとしてクランプダイオード損失を半減し、残りの半分を独立モードとしてLZ通電を行い誘起電圧クランプレス通電を実現できる。
Claims (5)
- 永久磁石界磁を有する回転子と三相コイルを有する固定子を備える電動機を、パルス幅変調(PWM)方式にて二相通電する電動機の駆動方法であって、
前記永久磁石界磁位置を検出あるいは推定する位置検出回路と、
三相コイル電圧をAD変換して制御回路に送出する測定回路と、
ハーフブリッジ型インバータ回路を介して前記三相コイルに双方向通電する出力回路と、
上位コントローラからのトルク指令に基づいてPWM方式にてコイル出力を制御し、連続回転が可能な通電角度情報と通電パターン情報とを記憶し、前記位置検出回路の出力に基づいて前記出力回路を制御して通電状態を切り替える制御回路と、を備え、
PWM周期内の通電期間において正極電源に接続する相を電源相、接地電源に接続する相を接地相、ハイインピーダンス(開放)状態とする相を開放相とし、三相の共通接続点電位を中性点電位として、前記制御回路は前記測定回路の出力に応じて当該PWM周期内の遮断期間の電源相及び接地相の出力状態を切り替え、開放相の誘起電圧が中性点電位に対して正の時は遮断期間において接地相を接地電源に接続し電源相も接地電源に接続するかまたはハイインピーダンス状態とし、開放相の誘起電圧が中性点電位に対して負の時は遮断期間において電源相を正極電源に接続し接地相も正極電源に接続するかまたはハイインピーダンス状態とすることを特徴とする電動機の駆動方法。 - 開放相誘起電圧ゼロクロス点を検出するゼロクロス検出回路を設け、120°通電における通電区間を前記ゼロクロス点で前方区間と後方区間に分けて電気角を12区間とし、
PWM周期の遮断期間において接地相を接地電源に接続し電源相も接地電源に接続またはハイインピーダンス状態とするか、あるいは電源相を正極電源に接続し接地相も正極電源に接続またはハイインピーダンス状態とするかを、前記12区間に応じて選択する請求項1記載の電動機の駆動方法。 - 前記出力回路はスイッチング素子として電界効果トランジスタ(FET)を備え、
PWM制御回路は、相ごとに前記ハーフブリッジ型インバータ回路のハイサイドアームとローサイドアームを対で制御し、PWMオフサイクル中はPWM周期内の通電期間(PWMオンサイクル)とは逆サイドのアームをオンとする相補モードでPWM制御を行い、
PWMオンサイクル中はH(ハイサイドアームオン)としPWMオフサイクル中はL(ローサイドアームオン)とするHL通電と、PWMオンサイクル中はL(ローサイドアームオン)としPWMオフサイクル中はH(ハイサイドアームオン)とするLH通電の双方の通電モードを備え、
開放相の誘起電圧と中性点電位の大小関係に応じて通電モードを切り換え、開放相の誘起電圧が中性点電位に対して負の期間はLH通電し、正の期間はHL通電することで開放相ブレーキ電流を阻止する請求項1記載の電動機の駆動方法。 - マイクロコントローラに内蔵されるPWM制御回路からFETプリドライバに送出される6個のFETゲート信号のそれぞれに論理を反転する反転回路を設け、あるいは相ごとにハイサイドアームとローサイドアームを入れ替える反転回路を設け、
前記マイクロコントローラはLH通電が必要な相に対して、いずれかの前記反転回路へPWMキャリアに同期して反転指令を出力し、当該通電相のHL通電モード状態の2個のFETゲート信号を論理反転あるいは入れ替えることでLH通電モード状態の信号に変換してLH通電を行う請求項3記載の電動機の駆動方法。 - 前記PWM制御回路は、開放相の誘起電圧が中性点電位に対して負の時はPWMキャリアに同期して、PWM制御モードをPWMオンサイクル中はL(ローサイドアームオン)、PWMオフサイクル中はZ(ハイインピーダンス状態)とする独立モードに切り替えてLZ通電にてPWM制御し、
開放相の誘起電圧が中性点電位に対して正の時はPWMキャリアに同期して、PWM制御モードをPWMオンサイクル中はH(ハイサイドアームオン)、PWMオフサイクル中はL(ローサイドアームオン)とする相補モードに切り替えてHL通電にてPWM制御する請求項3記載の電動機の駆動方法。
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