JP2011217430A - ブラシレスｄｃ多相モータ制御装置およびブラシレスｄｃ３相モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】抵抗の数を削減し大幅なコストダウンおよび小型化を実現する。
【解決手段】Ｕ相の巻線１ｕの逆起電圧ＶｕをＵ相端子から検出して、その逆起電圧ＶｕがＤＣ電圧Ｖdcの１／２を横切った時点を、回転子の回転位置がＵ相に対応する位置にある時点であるとして位置検出を行い、前回の位置検出時点から今回の位置検出時点ｔ１までの位置検出間隔Ｔ０を計測し、位置検出信号のエッジ極性が↑のときＷＶ→ＵＶの通電切替を行う。次に、時刻ｔ１からその位置検出間隔Ｔ０の１／３が経過した時刻ｔ２でＵＶ→ＵＷの通電切替を行い強制転流１を行う。次に、強制転流１から１／３が経過した時刻ｔ３でＵＷ→ＶＷの通電切替を行い強制転流２を行う。
【選択図】図３

Description

本発明は、センサレス型のブラシレスＤＣ多相モータ制御装置およびブラシレスＤＣ３相モータ制御装置に関する。

センサレス型のブラシレスＤＣ３相モータ制御装置として、図８に示すよう構成の装置がある（例えば、類似のものとして特許文献１参照）。このモータ制御装置は、３相モータ１の固定子の巻線１ｕ，１ｖ，１ｗに発生する非通電タイミングの逆起電圧を分圧回路６ｕ，６ｖ，６ｗで検出し、得られた各分圧電圧Ｖｕ１，Ｖｖ１，Ｖｗ１を、電源電圧Ｖdcを分圧する分圧回路７によって得た比較電圧Ｖdc／２と比較器８ｕ，８ｖ，８ｗで比較して回転子の位置検出信号Ｐｕ，Ｐｖ，Ｐｗを検出し、これをマイクロコンピュータ３Ａに取り込み内部で処理して、モータ駆動回路２の６個のスイッチング素子（図示せず）のスイッチングを行って、巻線１ｕ，１ｖ，１ｗへの通電切り替えを行っている。なお、マイクロコンピュータ３Ａには分圧回路５によって検出されたＤＣ電圧が入力する。

ところが、この図８に示すモータ制御装置は、位置検出信号Ｐｕ，Ｐｖ，Ｐｗを得るために、分圧回路６ｕ，６ｖ，６ｗで抵抗が６個必要であり、比較電圧Ｖdc／２を得る分圧回路７で抵抗が２個必要であり、さらに分圧回路５で抵抗が２個必要であり、さらに３個の比較器８ｕ，８ｖ，８ｗが必要であり、部品点数が多くなっていた。

そこで、部品点数を減らしコストダウンしたものとして、図９に示すブラシレスＤＣ３相モータ制御装置がある。このモータ制御装置は、抵抗回路９によって、モータ１の固定子巻線１ｕ，１ｖ，１ｗの仮想中性点の電圧Ｖａを検出し、この電圧Ｖａを１個の比較器８で比較基準電圧Ｖdc／２と比較して、位置検出信号Ｐを得て、マイクロコンピュータ２Ｂでモータ駆動回路２のスイッチングを行うものである（例えば、特許文献１参照）。

特開昭５９−１２７５９１号公報

ところが、この図９に示したモータ制御装置でも、位置検出信号Ｐを得るために、抵抗回路１０で抵抗が４個必要であり、比較電圧を得る分圧回路７で抵抗２個が必要であり、１個の比較器８が必要であり、やはり部品点数が多くなる。

本発明の目的は、抵抗の数をさらに削減し比較器を不要として、大幅なコストダウンおよび小型化を実現したブラシレスＤＣ多相モータ制御装置およびブラシレスＤＣ３相モータ制御装置を提供することである。、

上記目的を達成するために、請求項１にかかる発明のブラシレスＤＣ多相モータ制御装置は、モータ駆動回路によってセンサレス型のブラシレスＤＣ多相モータの巻線に供給する電流を切り替えることで該ＤＣ多相モータを回転駆動するブラシレスＤＣ多相モータ制御装置において、前記モータ駆動回路に入力するＤＣ電圧を取得するＤＣ電圧取得手段と、前記ＤＣ多相モータの所定の１相の巻線の逆起電圧を前記所定の１相から取得する逆起電圧取得手段と、前記ＤＣ電圧取得手段で取得したＤＣ電圧と前記逆起電圧取得手段で取得した逆起電圧を比較することで前記ＤＣ多相モータの回転子の回転位置が前記所定の１相に対応する位置であることを検出する位置検出手段とを備え、前記位置検出手段で検出する検出結果の検出間隔を巻線の相数で等分したタイミングで通電切替を行うことを特徴とする。
請求項２にかかる発明のブラシレスＤＣ３相モータ制御装置は、モータ駆動回路によってセンサレス型のブラシレスＤＣ３相モータの第１相、第２相、第３相の巻線に供給する電流を切り替えることで該ＤＣ３相モータを回転駆動するブラシレスＤＣ３相モータ制御装置において、前記モータ駆動回路に入力するＤＣ電圧を取得してそれを１／２した比較電圧を生成し、且つ、前記第１相の巻線の逆起電圧を前記第１の相の端子から取得してそれが前記比較電圧を横切ったことを検出し、且つ、該検出で得られた信号のエッジ極性が前回検出した位置検出信号のエッジ極性と異なることを検出し、且つ、マスク時間タイマが予め決めたタイマ値を越えたとき、前記第１相に応じた回転子の位置検出を行う第１の手段と、前記第１の手段において前記位置検出が行われると、その後の位置検出を禁止するともに、前回の位置検出の時点から今回の位置検出の時点までの位置検出間隔を位置検出間隔タイマで計測し、且つ、得られた位置検出間隔の時間を１／３することで強制転流タイマ比較値を算出し、且つ、該強制転流タイマをクリア／リスタートさせ、且つ、今回得られた位置検出信号のエッジ極性に応じた極性で前記第１相の巻線と前記第２相の巻線への通電切替を行う第２の手段と、該第２の手段による処理の後、前記強制転流タイマのタイマ値が前記強制転流タイマ比較値に達すると、前記第１相への通電が前記第２の手段での極性と逆極性になるように前記第１相の巻線と前記第３相の巻線への強制転流１を行い、且つ、前記強制転流タイマをクリア／リスタートさせる第３の手段と、該第３の手段による処理の後、前記強制転流タイマのタイマ値が前記強制転流タイマ比較値に達すると、前記第２相への通電が前記第２の手段での極性と逆極性となるように前記３相の巻線と前記第２相の巻線への強制転流２を行い、且つ、前記強制転流タイマをクリアし、且つ、前記マスク時間タイマをスタートさせる第４の手段と、前記第４の手段による処理の後、前記マスクタイマのタイマ値が予め決めたタイマ値に達したとき、前記マスクタイマをクリア／ストップさせ、且つ、位置検出を許可する第５の手段とを備え、前記第１から第５の手段を繰り返すことを特徴とする。
請求項３にかかる発明は、請求項２に記載のブラシレスＤＣ３相モータ制御装置において、前記第２の手段における前記強制転流タイマ比較値を、過去の複数回の前記位置検出間隔を平均して得た平均位置検出間隔を１／３することで算出した強制転流タイマ比較値に置き換えたことを特徴とする。

本発明によれば、モータ駆動回路に入力するＤＣ電圧を取得するＤＣ電圧取得手段と、ＤＣ多相モータの所定の１相の巻線の逆起電圧を取得する逆起電圧取得手段と、取得したＤＣ電圧と逆起電圧を比較することで前記ＤＣ多相モータの回転子の位置検出を行う位置検出手段とを備え、位置検出手段で検出する検出結果の検出間隔の時間を巻線の相数で等分したタイミングで通電切替を行うので、ＤＣ電圧取得手段や逆起電圧取得手段はそれぞれ２個の抵抗で済み、抵抗数を大幅に削減でき、大幅なコストダウンおよび小型化を図ることができる。

本発明の実施例のブラシレスＤＣ３相モータ制御装置の構成を示すブロック図である。 同実施例のブラシレスＤＣ３相モータ制御装置のＵ相位置検出と強制転流の関係を示す説明図である。 同実施例の動作のタイミングチャートである。 同実施例のブラシレスＤＣ３相モータ制御の基本フローチャートである。 同実施例の位置検出運転の制御フローチャートである。 図５の位置検出信号生成の制御フローチャートである。 強制転流タイマ比較値算出のフローチャートである。 従来のブラシレスＤＣ３相モータ制御装置のブロック図である。 従来の別のブラシレスＤＣ３相モータ制御装置のブロック図である。

図１に本発明の実施例のブラシレスＤＣ３相モータ制御装置を示す。このモータ制御装置は、Ｕ相の巻線１ｕ、Ｖ相の巻線１ｖ、Ｗ相の巻線１ｗを固定子に有するブラシレス３相ＤＣモータ１と、そのモータ１の巻線１ｕ，１ｖ，１ｗへ供給する電流をトランジスタＱＵ，ＱＶ，ＱＷ，ＱＸ，ＱＹ，ＱＺのスイッチングによって切り替えるモータ駆動回路（インバータ）２と、そのトランジスタＱＵ，ＱＶ，ＱＷ，ＱＸ，ＱＹ，ＱＺをＰＷＭ制御するマイクロコンピュータ３と、モータ１のＵ相の固定子の巻線１ｕに発生する逆起電圧（Ｕ相端子の電圧）Ｖｕを分圧してマイクロコンピュータ３に入力する分圧回路４と、モータ駆動回路２に入力するDC電圧Ｖdcを分圧してマイクロコンピュータ３に入力する分圧回路５とを備える。

ＤＣ３相モータ１は、安定回転状態に入ると、巻線１ｕ，１ｖ，１ｗの電流を切り替える転流タイミングの時間間隔はほぼ一定となる。そこで、本実施例では、Ｕ相の巻線１ｕの逆起電圧Ｖｕのみを検出して、その逆起電圧Ｖｕが比較電圧を越えた（立ち上がりエッジ（↑））あるいは低下（立ち下がりエッジ（↓））した時点、つまり該比較電圧を横切った時点を、回転子の回転位置がＵ相に対応する位置にある時点であるとして検出する。なお、この立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジについて、図３を参照して説明すると、図３の時刻ｔ７のときＵ相端子電圧は比較電圧（Ｖdc／２）を増加しながら横切るため、位置検出エッジは立ち上がりエッジ↑となる。また、図３の時刻ｔ４のときＵ相端子電圧は比較電圧（Ｖdc／２）を減少しながら横切るため、位置検出エッジは立ち下がりエッジ↓となる。

前述のとおり、ＤＣ３相モータは、安定状態に入ると、転流タイミングの時間間隔はほぼ一定となる。したがって、安定回転状態に入ったあとは、Ｕ相以外の逆起電圧は検出していないものの、Ｖ相およびＷ相についてもほぼ一定の間隔で上記立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジが図２の記載の順番で到来するものとして通電切替を行う。すなわち、図示しない前回の検出時点から今回の検出時点（ｔ１）までの位置検出間隔Ｔ０を計測し、また、そこからさらにその位置検出間隔Ｔ０の１／３が経過した時刻ｔ２でＷ相の立ち下がりエッジが到来するものとして、通電切替を行い、そこからさらにその位置検出間隔Ｔ０の１／３が経過した時刻ｔ３でＶ相の立ち上がりエッジが到来するものとして、通電切替を行う。

なお、ＤＣ３相モータは、図２に記載の各相の立ち上がり、立ち下がりエッジが到来したとき、以下の通電切替を行う。Ｕ相の立ち上がりエッジ（ｔ１）のとき、ＷＶ→ＵＶの通電切替（位置検出）を行い、Ｗ相の立ち下がりエッジ（ｔ２）のときＵＶ→ＵＷの通電切替（強制転流１）を行い、Ｖ相の立ち上がりエッジ（ｔ３）のときＵＷ→ＶＷの通電切替（強制転流２）を行い、Ｕ相の立ち下がりエッジ（ｔ４）のときＶＷ→ＶＵの通電切替（位置検出）を行い、Ｗ相の立ち上がりエッジ（ｔ５）のときＶＵ→ＷＵの通電切替（強制転流１）を行い、Ｖ相の立ち下がりエッジ（ｔ６）のときＷＵ→ＷＶの通電切替（強制転流２）を行い、Ｕ相の立ち上がりエッジ（ｔ７）のときＷＶ→ＵＶの通電切替（位置検出）を行うよう、繰り返される。

例えば、時刻ｔ１でＵ相の位置検出が行われたときは、誤動作防止のために位置検出を禁止（マスク）し、時刻ｔ３でのＶＷへの転流時点から所定時間が経過した後に、時刻ｔ４でＵ相の位置検出が可能となるようにそのマスクを解除する。本実施例では、以上の処理をマイクロコンピュータ３によって図４〜図７に示すプログラムを処理することで行う。以下、図３のタイムチャートも参照しながら説明する。

まず、モータ１の起動時はＵ相の巻線１ｕには逆起電圧が発生していないので、図４に示すように、あらかじめ決めたパターンの駆動信号を、モータ駆動回路２のトランジスタＱＵ，ＱＶ，ＱＷ，ＱＸ，ＱＹ，ＱＺに供給して、モータ１の同期運転を行い、徐々に回転数を上昇させる（Ｓ１００）。そして、この後に、Ｕ相の巻線１ｕに生じる逆起電圧がＤＣ電圧Ｖdcの１／２の比較電圧を横切る程度に十分発生する（Ｓ２００−ＹＥＳ）と、位置検出運転（Ｓ３００）に移る。この位置検出運転（Ｓ３００）は、モータ運転中繰り返し実行される。

図５にこの位置検出運転（Ｓ３００）の詳細なフローチャートを示す。まず、位置検出信号を生成する（Ｓ３０１）。図６はこの位置検出信号生成の詳細なフローチャートである。モータ駆動回路２の入力側のＤＣ電圧Ｖdcを分圧回路５によりマイクロコンピュータ３に取り込んでＶdc／２の比較電圧を取得し（Ｓ３０１１）、次にＵ相の端子電圧Ｖｕを分圧回路４により取得して（Ｓ３０１２）、Ｖdc/２とＶｕの比較処理を行う（Ｓ３０１３）。なお、Ｖdc/２とＶｕはマイクロコンピュータ３の内部でＡ／Ｄ変換されたデータで比較される。この比較では、ＶｕがＶdc／２を横切ったか否かを判定する。例えば、図３の時刻ｔ１直前付近（図示せず）、ｔ７直前付近では、Ｖｕは振幅が順次大きくなり、時刻ｔ１直前、ｔ７直前でＶdc／２を越えるので、このとき取得される位置検出信号のエッジ極性は↑である。一方、図３の時刻ｔ４直前付近では、Ｖｕは振幅が順次小さくなり、時刻ｔ４ではＶdc／２を下回るので、このとき取得される検出信号のエッジ極性は↓である。このように、検出信号はエッジ極性をもつので、そのエッジ極性も取得し、それが前回の位置検出信号のエッジ極性と反対の極性である（極性が反転している）とき（Ｓ３０１４−ＹＥＳ）は、次に、後記するマスク時間が経過しているか否かを判定（Ｓ３０１５）して、経過しているとき（Ｓ３０１５−ＹＥＳ）、得られた検出信号を位置検出信号とする（Ｓ３０１６）。このようにして、Ｕ相の位置検出信号が、時刻ｔ１、ｔ７ではエッジ極性が↑として、時刻ｔ４ではエッジ極性が↓として生成される。

以上のようにして位置検出が行われる（Ｓ３０２−ＹＥＳ）と、後記する位置検出禁止を設定し（Ｓ３０３）、次に、この位置検出時の位置検出間隔計測タイマのタイマ値Ｔを取得する（Ｓ３０４）。位置検出間隔計測タイマは前回の位置検出時点でスタートしているので、今回の位置検出時のタイマ値Ｔは前回の位置検出時点から今回の位置検出時点までの位置検出間隔を示す。そして、得られたタイマ値Ｔを１／３することで、強制転流タイマの比較値（Ｔ／３）を算出する（Ｓ３０５、図７のＳ３０５１）。この後、位置検出間隔計測タイマのタイマ値をクリアしてリスタートさせ（Ｓ３０６）、さらに強制転流タイマのタイマ値をクリアしてリスタートさせる（Ｓ３０７）。そして、ステップＳ３０１で得られた位置検出信号のエッジ極性を取り込み、Ｕ相の通電切替管理（Ｓ３０８）を行い、そのエッジ極性に応じてＵ相の通電切替を行う（Ｓ３０９）。この通電切替が、例えば、エッジ極性が↑の位置検出が図３の時刻ｔ１で行われるときは、トランジスタＱＷがＰＷＭ制御されトランジスタＱＹがオンを継続している状態（モータ１のＷ相端子→Ｖ相端子に通電）から、トランジスタＱＹがオンを継続しトランジスタＱＵがＰＷＭ制御される状態（モータ１のＵ相端子→Ｖ相端子に通電）に切り替わる。つまり、ＷＶ→ＵＶの転流が行われる。

前記した通電切替管理（Ｓ３０８）では、巻線への通電の切替を、ステップＳ３０１４で検出される位置検出エッジの極性（↑、↓）毎にどの相へ通電すべきかを管理している。この管理は、通電相を決定する度にフラグを立て、ステップＳ３０１４で検出される位置検出エッジの極性が↑であった場合には、通電切替についてＷＶ→ＵＶ（位置検出による転流）、ＵＶ→ＵＷ（強制転流１）、ＵＷ→ＶＷ（強制転流２）が順番に行われるように管理され、また、ステップＳ３０１４で検出された位置検出エッジの極性が↓であった場合には、通電切替についてＶＷ→ＶＵ（位置検出による転流）、ＶＵ→ＷＵ（強制転流１）、ＷＵ→ＷＶ（強制転流２）が順番に行われるように管理されている。このように通電切替を管理するのは、位置検出エッジの極性が↑又は↓であった場合の転流プロセスを交互に連続して実行させるためであり、これによりモータを回転駆動させる。

さらに、具体的にこの通電管理について説明するため、具体的に後述する通電管理（Ｓ３１１）での処理内容について説明すると、ステップＳ３１１に到達した際、すでにステップＳ３０９で通電切替が行われているはずであるから、前述のとおりステップＳ３０８ではＶＷ→ＵＶの転流が行われている旨のフラグが立っている。したがって、ステップＳ３１１では、このフラグをみて次の通電相が「強制転流１」（「強制転流１」のフラグが立っているときは「強制転流２」）の通電切替を実行する。

位置検出が行われないときは、次にステップＳ３０７でスタートした強制転流タイマのタイマ値がステップＳ３０５で算出した強制転流タイマ比較値と一致したか否かを判定（Ｓ３１０）し、一致したときは通電切替管理（Ｓ３１１）に入る。この通電切替管理では、前述のような通電切替管理が行われているため、次のステップＳ３１２で通電切替すべき通電相が決定（強制転流１又は強制転流２）される。そして、ステップＳ３１２で前記通電切替管理（Ｓ３１１）で決定された通電切替が強制転流１であったときは、強制転流タイマのタイマ値をクリアしてリスタートさせる（Ｓ３１３）とともに、強制転流１を実行する（Ｓ３１４）。この強制転流１は、図３の時刻ｔ２で行われ、ＵＶ→ＵＷの通電切替が行われる。

前記のステップＳ３１２において、ステップＳ３１０での一致が強制転流１と一致しないとき、つまり位置検出が行われてから２番目に強制転流タイマのタイマ値がＴ／３と一致するとき（Ｓ３１２−ＹＥＳ）は、強制転流２と一致するときであり、このときは、強制転流タイマのタイマ値をクリアするとともにタイマをストップさせ（Ｓ３１５）。強制転流２を実行する。この強制転流２では、図３の時刻ｔ３で行われ、ＵＷ→ＶＷの通電切替が行われる。そして、次に、マスク時間タイマをスタートさせる（Ｓ３１７）。

前記のステップＳ３１０において、強制転流タイマのタイマ値が前記したＴ／３と一致しないとき（Ｓ３１０−ＮＯ）は、マスク時間タイマのタイマ値があらかじめ決めたタイマ値Ｔｍと一致したか否かを判定する（Ｓ３１８）。このタイマ値Ｔｍは、強制流転タイマ比較値Ｔ／３よりも若干短い時間である。これは、強制転流２以降においてＵ相の端子電圧ＶｕがＶdc／２の比較電圧を横切ると、ステップＳ３０１によって位置検出が誤って行われるので、それを防ぐためである。そして、マスク時間タイマのタイマ値があらかじめ決めたタイマ値Ｔｍと一致したとき（Ｓ３１８−ＹＥＳ）、マスク時間タイマをクリアするとともにストップさせ（Ｓ３１９）、位置検出許可に設定する（Ｓ３２０）。この位置検出許可は、マスク時間タイマがタイマ値Ｔｍを示してから、次の位置検出が行われるまでの間のみとなる。前記したように、次の位置検出が行われると、位置検出は禁止となる（Ｓ３０３）。図３では、時刻ｔ４の直前、時刻ｔ７の直前が位置検出許可となっている。

再度、ステップＳ３０１で位置検出信号が生成され、ステップＳ３０２で位置検出が行われると、上記と同様な動作が繰り返されるが、例えば時刻ｔ４では、位置検出信号のエッジ極性が時刻ｔ１での場合と逆極性となるので、トランジスタＱＺがＰＷＭ制御されトランジスタＱＶがオンを継続している状態（モータ１のＶ相端子→Ｗ相端子に通電）から、トランジスタＱＶがオンを継続しトランジスタＱＸがＰＷＭ制御される状態（モータ１のＶ相端子→Ｕ相端子に通電）に切り替わる。つまり、ＶＷ→ＶＵの通電切替が行われる。

次の強制転流１は、図３の時刻ｔ５で行われ、トランジスタＱＸがオンを継続しトランジスタＱＶがＰＷＭ制御される状態（モータ１のＶ相端子→Ｕ相端子に通電）から、トランジスタＱＸがオンを継続しトランジスタＱＷがＰＷＭ制御される状態（モータ１のＷ相端子→Ｕ相端子に通電）に切り替わる。つまり、ＶＵ→ＷＵの通電切替が行われる。

次の強制転流２は、図３の時刻ｔ６で行われ、トランジスタＱＷがオンを継続しトランジスタＱＸがＰＷＭ制御される状態（モータ１のＷ相端子→Ｕ相端子に通電）から、トランジスタＱＷがオンを継続しトランジスタＱＹがＰＷＭ制御される状態（モータ１のＷ相端子→Ｖ相端子に通電）に切り替わる。つまり、ＷＵ→ＷＶの通電切替が行われる。以後、同様な通電切替の動作が繰り返される。

なお、以上の実施例では、Ｕ相のみの巻線の逆起電圧を検出しているが、Ｖ相やＷ相のみ逆起電圧のみを検出しても、同様な処理ができる。また、位置検出間隔の計測を前回の位置検出時点から今回の位置検出時点までの間隔を位置検出間隔タイマで測定して求め、得られた位置検出間隔計測結果から次回の強制転流１、強制転流２の比較値を算出していたが、これに限られるものではない。例えば、今回までの過去複数回の位置検出間隔計測結果を平均した値を求め、この平均値から次回の強制転流１、強制転流２の比較値を算出してもよい。この場合は、外乱の影響を緩和できる。また、以上の実施例は３相ＤＣモータについて説明したが、４相以上の多相ＤＣモータについても同様に適用できることはもちろんである。

１：ＤＣ３相モータ、１ｕ，１ｖ，１ｗ：固定子の巻線
２：モータ駆動回路
３，３Ａ，３Ｂ：マイクロコンピュータ
４，５，６，６Ｕ，６Ｖ，６Ｗ，７：分圧回路
８，８ｕ，８ｖ，８ｗ：比較器
９：抵抗回路

Claims (3)

1. モータ駆動回路によってセンサレス型のブラシレスＤＣ多相モータの巻線に供給する電流を切り替えることで該ＤＣ多相モータを回転駆動するブラシレスＤＣ多相モータ制御装置において、
   前記モータ駆動回路に入力するＤＣ電圧を取得するＤＣ電圧取得手段と、
   前記ＤＣ多相モータの所定の１相の巻線の逆起電圧を前記所定の１相から取得する逆起電圧取得手段と、
   前記ＤＣ電圧取得手段で取得したＤＣ電圧と前記逆起電圧取得手段で取得した逆起電圧を比較することで前記ＤＣ多相モータの回転子の回転位置が前記所定の１相に対応する位置であることを検出する位置検出手段とを備え、
   前記位置検出手段で検出する検出結果の検出間隔を巻線の相数で等分したタイミングで通電切替を行うことを特徴とするブラシレスＤＣ多相モータ制御装置。
2. モータ駆動回路によってセンサレス型のブラシレスＤＣ３相モータの第１相、第２相、第３相の巻線に供給する電流を切り替えることで該ＤＣ３相モータを回転駆動するブラシレスＤＣ３相モータ制御装置において、
   前記モータ駆動回路に入力するＤＣ電圧を取得してそれを１／２した比較電圧を生成し、且つ、前記第１相の巻線の逆起電圧を前記第１の相の端子から取得してそれが前記比較電圧を横切ったことを検出し、且つ、該検出で得られた信号のエッジ極性が前回検出した位置検出信号のエッジ極性と異なることを検出し、且つ、マスク時間タイマが予め決めたタイマ値を越えたとき、前記第１相に応じた回転子の位置検出を行う第１の手段と、
   前記第１の手段において前記位置検出が行われると、その後の位置検出を禁止するともに、前回の位置検出の時点から今回の位置検出の時点までの位置検出間隔を位置検出間隔タイマで計測し、且つ、得られた位置検出間隔の時間を１／３することで強制転流タイマ比較値を算出し、且つ、該強制転流タイマをクリア／リスタートさせ、且つ、今回得られた位置検出信号のエッジ極性に応じた極性で前記第１相の巻線と前記第２相の巻線への通電切替を行う第２の手段と、
   該第２の手段による処理の後、前記強制転流タイマのタイマ値が前記強制転流タイマ比較値に達すると、前記第１相への通電が前記第２の手段での極性と逆極性になるように前記第１相の巻線と前記第３相の巻線への強制転流１を行い、且つ、前記強制転流タイマをクリア／リスタートさせる第３の手段と、
   該第３の手段による処理の後、前記強制転流タイマのタイマ値が前記強制転流タイマ比較値に達すると、前記第２相への通電が前記第２の手段での極性と逆極性となるように前記３相の巻線と前記第２相の巻線への強制転流２を行い、且つ、前記強制転流タイマをクリアし、且つ、前記マスク時間タイマをスタートさせる第４の手段と、
   前記第４の手段による処理の後、前記マスクタイマのタイマ値が予め決めたタイマ値に達したとき、前記マスクタイマをクリア／ストップさせ、且つ、位置検出を許可する第５の手段とを備え、
   前記第１から第５の手段を繰り返すことを特徴とするブラシレスＤＣ３相モータ制御装置。
3. 請求項２に記載のブラシレスＤＣ３相モータ制御装置において、
   前記第２の手段における前記強制転流タイマ比較値を、過去の複数回の前記位置検出間隔を平均して得た平均位置検出間隔を１／３することで算出した強制転流タイマ比較値に置き換えたことを特徴とするブラシレスＤＣ３相モータの制御装置。
   

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