JP2008136271A - モータ制御装置およびファンモータ - Google Patents

Abstract

【課題】１２０度矩形波ＰＷＭ方式で始動するものにおいて、フリーラン状態にあるモータを確実に始動する。
【解決手段】回転判定回路２６ａは、選択信号ｓｔｏが「オフ」の非通電状態で、回転方向信号ｓｈに基づいてモータ５の回転方向を検出する。ファン４に受ける外風等により逆転方向に回転しているモータ５をセンサレス１２０度矩形波駆動により正転方向に始動する逆転からの始動シーケンスでは、１２０度通電信号形成回路２２は、誘起電圧信号ｅｕ、ｅｖ、ｅｗのゼロクロスタイミングに基づく６分解能の位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗを選択して通電を開始し、電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗと中性点電圧Ｖｎとの比較に基づく６分解能の位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗが正しく検出可能となった時点で、位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗに基づく通電に切り替える。
【選択図】図１

Description

本発明は、永久磁石モータをセンサレスで駆動するモータ制御装置およびそのモータ制御装置で駆動されるファンモータに関する。

エアコン等のコンプレッサモータやファンモータ、電気自動車の駆動用モータなどに対しては、広範囲の可変速制御性能、低消費電力化、メンテナンス性の向上などの要請が高く、回転子に永久磁石を使用した永久磁石モータをインバータ装置によりセンサレスで駆動制御する方式が多く採用されている。

例えばエアコンの室外機などに使用されているファンモータでは、インバータ装置により始動する前に、ファンモータが風などの外力を受けてフリーラン（自走）している場合がある。このようなフリーラン状態にあるモータをインバータ装置により始動する場合、通電開始時に過大な電流が流れたり始動に失敗する虞がある。

これに対しては、始動前にフリーラン状態にあるファンモータの回転速度を検出し、検出結果に応じて適時始動方法を選択、実行できるインバータ装置が必要になる。特許文献１には、ｄ軸電流、ｑ軸電流、ｄ軸電圧指令値、回転子角周波数推定値およびモータ定数に基づいてｄ軸誘起電圧を推定し、そのｄ軸誘起電圧推定値を比例積分演算し、角周波数指令値からその比例積分演算結果を減算することにより回転子角周波数推定値を求めるインバータ装置が開示されている。
特開２００３−２５９６７９号公報

特許文献１に記載されたものは所謂ベクトル制御方式のインバータ装置であり、少なくとも始動時において１２０度矩形波ＰＷＭ方式を用いて駆動するインバータ装置には適用することができない。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、１２０度矩形波ＰＷＭ方式で始動するものにおいて、フリーラン状態にあるモータを確実に始動できるモータ制御装置およびそのモータ制御装置で駆動されるファンモータを提供することにある。

上記目的を達成するため、請求項１記載のモータ制御装置は、
永久磁石を有するロータと３相巻線を設けたステータとからなる永久磁石モータを制御するモータ制御装置において、
前記３相巻線の電流を検出する電流検出手段と、
検出した３相巻線電流から相電圧方程式に基づいて各相の誘起電圧を演算し誘起電圧信号を出力する誘起電圧演算手段と、
演算した各相の誘起電圧の比較により６分解能の第１のロータ回転位置を検出する第１の位置検出手段と、
前記第１のロータ回転位置に基づいてｎ倍（ｎは２以上の整数）の逓倍信号を得る逓倍手段と、
前記第１のロータ回転位置と前記ｎ倍の逓倍信号とから６ｎ分解能の第２のロータ回転位置を検出する第２の位置検出手段と、
前記第２のロータ回転位置に基づいて６ｎ分解能の第１の通電信号を形成する第１の通電信号形成手段と、
前記３相巻線の電圧に基づいて前記永久磁石モータの３相巻線に発生する誘起電圧のゼロクロスタイミングを検出し、そのゼロクロスタイミングに基づいて６分解能の第３のロータ回転位置を検出する第３の位置検出手段と、
前記演算した各相の誘起電圧のゼロクロスタイミングを検出し、そのゼロクロスタイミングに基づいて６分解能の第４のロータ回転位置を検出する第４の位置検出手段と、
前記第３または第４のロータ回転位置に基づいて１２０度通電波形を有する第２の通電信号を形成する第２の通電信号形成手段と、
所定条件に応じて前記第１、第２の通電信号の何れか一方を選択する選択手段と、
この選択手段により選択された通電信号をＰＷＭ変調しその変調後の３相通電信号に応じた電圧を前記３相巻線に供給する通電手段とから構成されていることを特徴とする。

この構成によれば、通電手段が３相巻線に電圧を供給していない始動前の状態においても第４のロータ回転位置を検出できるので、この第４のロータ回転位置に基づく第２の通電信号を選択すれば適切な転流タイミングで通電を開始することができる。そして、この通電開始により３相巻線の電圧に基づく第３のロータ回転位置を検出可能となるので、以降は第３のロータ回転位置に基づく第２の通電信号を選択して始動処理を継続することができる。

本発明のモータ制御装置によれば、フリーラン状態にあるモータであっても、１２０度矩形波ＰＷＭ方式を用いて適切な通電タイミングにより確実に始動することができる。

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。
図１は、永久磁石モータの駆動制御装置の全体構成を示している。この駆動制御装置１は、ゲートドライブ回路２とスイッチング回路３ａ、３ｂ、３ｃを介して、ファン４を回転させるファンモータ５を駆動するモータ制御装置である。ファンモータ５（以下単にモータ５と称す）は、永久磁石を有するロータ５ｒと３相の巻線５ｕ、５ｖ、５ｗを設けたステータとから構成された３相の永久磁石モータである。駆動制御装置１の制御回路６は、例えばＩＣ（半導体集積回路装置）として構成されており、プロセッサによるソフトウェア処理ではなくハードウェアの処理により各機能を実現するようになっている。駆動制御装置１はファンモータ５と別に設けてもよく、また一体化した（内蔵された）構成としてもよい。

スイッチング回路３ａ、３ｂ、３ｃは、それぞれ上アームを構成するＩＧＢＴ３ｐと下アームを構成するＩＧＢＴ３ｎとからなるブリッジ回路であって、全体として３相ブリッジ接続されたインバータ回路を構成している。これらスイッチング回路３ａ、３ｂ、３ｃの入力端子には交流電源を整流して得られる直流電圧が入力されており、各出力端子はモータ５の巻線５ｕ、５ｖ、５ｗに接続されている。

スイッチング回路３ａ、３ｂ、３ｃの下アーム側ＩＧＢＴ３ｎのエミッタと負側電源線７との間にはそれぞれ抵抗８ａ、８ｂ、８ｃが接続されており、これら抵抗８ａ、８ｂ、８ｃの端子間電圧は制御回路６の電流検出回路９（電流検出手段に相当）に入力されている。なお、スイッチング回路３ａ、３ｂ、３ｃにおいて、ＩＧＢＴに替えてバイポーラトランジスタ、ＦＥＴなどを用いてもよい。

電流検出回路９は、抵抗８ａ、８ｂ、８ｃの端子間電圧に基づいてスイッチング回路３ａ、３ｂ、３ｃの出力電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに応じた電流信号ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを検出するもので、所定の基準電圧Ｖｒを基準電位として増幅を行う増幅回路９ａと、三角波形成回路２４がＰＷＭ周期に同期して出力する電流検出タイミング信号ｓ１によりラッチ動作を行うラッチ回路９ｂとから構成されている。ラッチされた電流信号ｉｕ、ｉｖ、ｉｗは、振幅検出回路１０と位相検出回路１１に入力されるとともに、制御回路６の外部に設けられた抵抗１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、抵抗１４ａ、１４ｂ、１４ｃおよびコンデンサ１２ａ、１２ｂ、１２ｃを介して制御回路６の誘起電圧演算回路１５に入力されている。

振幅検出回路１０は、例えば各相の電流信号ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの絶対値の合成処理により、電流振幅に比例した電圧振幅信号ｖａを生成して電圧制御回路２３に出力するもので、電流信号ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの絶対値回路と当該絶対値回路が出力する絶対値信号の合成回路（例えば加算回路）とから構成されている。また、位相検出回路１１は、電流位相を示す６分解能の電流位相信号ｓｉ（図６参照）を生成して位相制御回路１６に出力するもので、電流信号ｉｕ、ｉｖ、ｉｗ同士を比較する比較器から構成されている。

モータ５の各相の端子電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗは、分圧回路１７を介して制御回路６の１２０度位置検出回路１８に入力されるとともに、フィルタ回路１９ａ、１９ｂ、１９ｃを介して電圧信号ｖｕ、ｖｖ、ｖｗとして制御回路６の誘起電圧演算回路１５に入力されている。

誘起電圧演算回路１５（誘起電圧演算手段に相当）は、図２に示すように電圧信号ｖｕ、ｖｖ、ｖｗを入力して誘起電圧信号ｅｕ、ｅｖ、ｅｗを出力するもので、オペアンプ等により構成される反転回路１５ｘ、１５ｙ、１５ｚ、電圧信号ｖｕ、ｖｖ、ｖｗの非反転加算回路である演算器１５ｎおよび３入力の加算回路１５ａ、１５ｂ、１５ｃから構成されている。加算回路１５ａ、１５ｂ、１５ｃは、それぞれオペアンプと抵抗値Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５を持つ３つの抵抗により構成されている。

１２０度位置検出回路３０（第４の位置検出手段に相当）は、図３に示すように誘起電圧信号ｅｕ、ｅｖ、ｅｗとその中央値（所定の基準電圧Ｖｒ）とを比較して、誘起電圧信号ｅｕ、ｅｖ、ｅｗのゼロクロスタイミングを検出することにより、６分解能の位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗ（第４のロータ回転位置に相当）を得るもので、比較回路３０ａ、３０ｂ、３０ｃから構成されている。

正弦波位置検出回路２０は、誘起電圧信号ｅｕ、ｅｖ、ｅｗを入力して位置データＤｐ２を出力するもので、比較回路２０ａ、逓倍回路２０ｂおよび位置判定回路２０ｃから構成されている。比較回路２０ａ（第１の位置検出手段に相当）は、誘起電圧信号ｅｕ、ｅｖ、ｅｗ同士を比較することにより、互いに６０度の位相差を持つ６つのデータからなる６分解能の位置データＤｐ１（第１のロータ回転位置に相当）と、回転信号ｓｐ１（図６参照）を生成する。

逓倍回路２０ｂ（逓倍手段に相当）は、回転信号ｓｐ１を入力して所定倍例えば３２倍（ｎ＝３２）の周波数に逓倍した逓倍信号ｓｋ（図６参照）を生成する。位置判定回路２０ｃ（第２の位置検出手段に相当）は、カウンタ２０ｄを内蔵しており、上記位置データＤｐ１と逓倍信号ｓｋを入力して位置データＤｐ２（第２のロータ回転位置に相当：図６参照）を生成する。

位相制御回路１６は、位相検出回路１１が出力する電流位相信号ｓｉと正弦波位置検出回路２０が出力する回転信号ｓｐ１を入力し、位相データＤｐ３を生成するものである。なお、回転信号ｓｐ１に替えて位置データＤｐ１を入力してもよい。

正弦波形成回路２１は、正弦波位置検出回路２０から出力された位置データＤｐ２、位相制御回路１６から出力された位相データＤｐ３、電圧制御回路２３から出力された出力電圧信号ｖｏおよび三角波形成回路２４から出力された三角波信号ｓｓを入力し、ＰＷＭ変調された通電信号ｕ１、ｖ１、ｗ１、ｘ１、ｙ１、ｚ１を出力するものである。

この正弦波形成回路２１は、加算回路２１ａ、分圧回路２１ｂ、スイッチ回路２１ｕ、２１ｖ、２１ｗおよびＰＷＭ回路２１ｃにより構成されている。ここで、加算回路２１ａは、位置データＤｐ２と位相データＤｐ３とを加算して通電角度データＤｐ４を出力するもので、分圧回路２１ｂは、出力電圧信号ｖｏに応じた１８０度分の余弦値を９６分解能の振幅精度で出力するラダー抵抗（分圧抵抗）により構成されている。

スイッチ回路２１ｕ、２１ｖ、２１ｗは、分圧回路２１ｂから出力される余弦値の中から通電角度データＤｐ４に応じた余弦値を選択するためのアナログスイッチを備えており、３相の正弦波波形である信号ｓｕ、ｓｖ、ｓｗ（第１の通電信号、３相通電信号に相当：図６参照）を出力するようになっている。ＰＷＭ回路２１ｃは、信号ｓｕ、ｓｖ、ｓｗを三角波信号ｓｓでＰＷＭ変調し、通電信号ｕ１、ｖ１、ｗ１、ｘ１、ｙ１、ｚ１（変調後の３相通電信号に相当）を生成するようになっている。なお、加算回路２１ａ、分圧回路２１ｂおよびスイッチ回路２１ｕ、２１ｖ、２１ｗにより通電信号形成回路２１ｘ（第１の通電信号形成手段に相当）が構成されている。

１２０度位置検出回路１８（第３の位置検出手段に相当）は、図４に示すように分圧回路１７により分圧された電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗと中性点電圧Ｖｎ（実際には仮想中性点電圧Ｖｎ’）との比較により６分解能の位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗを得るもので、比較回路１８ａ、１８ｂ、１８ｃと合成回路１８ｎとから構成されている。合成回路１８ｎは、中性点電圧Ｖｎを得るためのスター結線された抵抗から構成されている。位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗは第３のロータ回転位置に相当する信号であるが、より厳密には不要なパルスが除去された位置データＤｐ５（後述）が第３のロータ回転位置に相当する信号となる。

１２０度通電信号形成回路２２は、位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗおよび位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗを入力してＰＷＭ変調された通電信号ｕ２、ｖ２、ｗ２、ｘ２、ｙ２、ｚ２を出力するもので、波形整形回路２２ａ、カウンタ２２ｂと２２ｃを内蔵するタイミング回路２２ｘおよびＰＷＭ回路２２ｄから構成されている。

波形整形回路２２ａは、位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗに含まれる通電切替時のパルスを除去して、位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗまたは位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗからなる６分解能の位置データＤｐ５（第３のロータ回転位置または第４のロータ回転位置に相当）を出力し、タイミング回路２２ｘ（第２の通電信号形成手段に相当）は、１２０度通電波形を有する信号ｓｏ１〜ｓｏ６（第２の通電信号に相当）を出力するようになっている。なお、波形整形回路２２ａは、位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗまたは位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗの相順に基づいて、回転方向信号ｓｈを出力する。

電圧制御回路２３は、外部から与えられる電圧指令ｖｃと振幅検出回路１０で検出された電圧振幅信号ｖａとの差を求める減算器と、減算器から出力される電圧偏差の比例信号である出力電圧信号ｖｏを出力する比例制御器を備えている。比例制御器に替えて比例積分制御器を備えてもよい。

三角波形成回路２４は、電流検出タイミング信号ｓ１を電流検出回路９のラッチ回路９ｂに出力するとともに、三角波信号ｓｓをＰＷＭ回路２５および正弦波形成回路２１のＰＷＭ回路２１ｃに出力する。三角波信号ｓｓと電流検出タイミング信号ｓ１とは同期している。ＰＷＭ回路２５は、ＰＷＭ信号ｓａを１２０度通電信号形成回路２２のＰＷＭ回路２２ｄに出力する。

シーケンス制御回路２６は、外部から与えられる動作指令信号Ｍｏｄｅおよび制御回路６内で作られる回転信号ｓｐ１、ｓｐ２、ｓｐ３と回転方向信号ｓｈを入力する。そして、内蔵する回転判定回路２６ａ、停止始動シーケンス回路２６ｂ、正転始動シーケンス回路２６ｃ（正転シーケンス手段に相当）、逆転始動シーケンス回路２６ｄ（逆転シーケンス手段に相当）および回転信号形成回路２６ｘにより、外部に出力する回転信号ｒｏｔ１と回転方向信号ｒｏｔ２、通電信号選択回路２７に対して出力する選択信号ｓｔｏ、１２０度通電信号形成回路２２に対して出力する方向信号ｍｃｗ、位置決め信号ｍｃｉ、強制転流信号ｍｃｆを生成する。

回転判定回路２６ａ（回転状態検出手段に相当）は、選択信号ｓｔｏが「オフ」の状態で、位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗに基づく回転方向信号ｓｈを用いてモータ５の回転方向を検出し、比較回路２０ａから出力される位置データＤｐ１に同期した回転信号ｓｐ１または波形整形回路２２ａから出力される位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗもしくは位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗに同期した回転信号ｓｐ３に基づいてモータ５の回転速度を検出するようになっている。

通電信号選択回路２７（選択手段に相当）は、選択信号ｓｔ１に応じて通電信号ｕ１、ｖ１、ｗ１、ｘ１、ｙ１、ｚ１と通電信号ｕ２、ｖ２、ｗ２、ｘ２、ｙ２、ｚ２の何れか一方を選択して出力するようになっている。また、選択信号ｓｔｏを「オフ」とすることにより、通電信号の出力を停止することができる。また、デッドタイム形成回路２８は、通電信号に対しデッドタイムを設定し、それを最終的な通電信号としてゲートドライブ回路２に出力する。なお、デッドタイム形成回路２８、ゲートドライブ回路２およびスイッチング回路３ａ、３ｂ、３ｃにより通電回路２９（通電手段に相当）が構成されている。

次に、本実施形態の作用について、図５ないし図１２も参照しながら説明する。
はじめに、第１の通電信号形成手段に係る動作を、図６に示す波形図を参照しながら説明する。図６には、上から順に電圧信号ｖｕ、ｖｖ、ｖｗ、電流信号ｉｕ、ｉｖ、ｉｗ、電流位相信号ｓｉ、誘起電圧信号ｅｕ、ｅｖ、ｅｗ、位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗ、回転信号ｓｐ１、逓倍信号ｓｋ、位置データＤｐ２、通電角度データＤｐ４および信号ｓｕ、ｓｖ、ｓｗが示されている。

ＰＷＭ制御される各相のスイッチング回路３ａ、３ｂ、３ｃによりモータ５の各巻線に電圧が印加されると、抵抗８ａ、８ｂ、８ｃには下アーム側ＩＧＢＴ３ｎのオンタイミングに同期して電流が流れる。抵抗８ａ、８ｂ、８ｃにより電圧に変換された信号は、電流検出回路９の増幅回路９ａにより基準電圧Ｖｒを基準とした電流信号ｉｕ、ｉｖ、ｉｗに変換され、ラッチ回路９ｂにより電流検出タイミング信号ｓ１に同期してサンプルホールドされる。

一方、モータ５の入力電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗは、分圧回路１７により例えば１／１００の電圧に分圧され、さらにフィルタ回路１９（１９ａ、１９ｂ、１９ｃ）により平滑された後、ＰＷＭ波形成分が除去された略正弦波形を有する電圧信号ｖｕ、ｖｖ、ｖｗに変換される。誘起電圧演算回路１５において、反転回路１５ｘ、１５ｙ、１５ｚは、基準電圧Ｖｒのバイアス条件の下で電圧信号ｖｕ、ｖｖ、ｖｗを反転し、演算器１５ｎは、電圧信号ｖｕ、ｖｖ、ｖｗからモータ５の中性点電圧Ｖｎに相当する非反転電圧（仮想中性点電圧）ｖｎを生成する。

加算回路１５ａ、１５ｂ、１５ｃは、電流信号ｉｕ、ｉｖ、ｉｗ、電圧信号ｖｕ、ｖｖ、ｖｗの反転信号および仮想中性点電圧に相当する非反転電圧ｖｎに基づいて、次の（１）式および（２）式の演算を実行する。この（１）式はＵ相についての演算式であり、Ｖ相とＷ相についても同様の演算式となる。Ｒ２〜Ｒ５、Ｃ１は、図１に示す各素子の抵抗値、容量値を示している。
ｅｕ＝−Ｒ５・Ｃ１・ｄｉｕ／ｄｔ−（Ｒ５／Ｒ２）ｉｕ
＋（Ｒ５／Ｒ３）ｖｕ−（Ｒ５／Ｒ４）ｖｎ …（１）
ｖｎ＝（ｖｕ＋ｖｖ＋ｖｗ）／３ …（２）

図５は、モータ５の等価回路を示している。この等価回路と（１）式との比較から分かるように、（１）式の右辺第１項は、インダクタンスＬの電圧Ｌ・ｄＩｕ／ｄｔに対応し、第２項は巻線抵抗Ｒの電圧Ｒ・Ｉｕに対応し、第３項は入力電圧Ｖｕに対応し、第４項は中性点電圧Ｖｎに対応している。従って、使用するモータの巻線の抵抗値ＲとインダクタンスＬに対応して抵抗値Ｒ２〜Ｒ５とコンデンサ１２の容量値Ｃ１を設定することにより、誘起電圧信号ｅｕ、ｅｖ、ｅｗを演算することができる。なお、抵抗１３ａ〜１３ｃ、１４ａ〜１４ｃおよびコンデンサ１２ａ〜１２ｃが制御回路６の外に設けられているのは、これらの抵抗値Ｒ１、Ｒ２と容量値Ｃ１をモータ定数に応じて調整できるようにしたためである。

正弦波位置検出回路２０は、誘起電圧信号ｅｕ、ｅｖ、ｅｗに基づいて、ロータ５ｒの回転位置を表す位置データＤｐ２を生成する。位置判定回路２０ｃ内のカウンタ２０ｄは、逓倍信号ｓｋをカウントし、位置データＤｐ１を構成する６つの位置データの各変化点でカウント値をリセットするとともに、当該変化点に対応するデータとして次に示すデータを基準データとする。位置データＤｐ２は、この基準データにカウンタ２０ｄのカウント値を加算して得られ、例えば０から１９１までの１９２分解能（６ｎ＝６×３２）のデータとなる。

ｅｗ≧ｅｕ≧ｅｖ ⇒ ｅｕ≧ｅｗ≧ｅｖ の時 基準データ“１６”
ｅｕ≧ｅｗ≧ｅｖ ⇒ ｅｕ≧ｅｖ≧ｅｗ の時 基準データ“４８”
ｅｕ≧ｅｖ≧ｅｗ ⇒ ｅｖ≧ｅｕ≧ｅｗ の時 基準データ“８０”
ｅｖ≧ｅｕ≧ｅｗ ⇒ ｅｖ≧ｅｗ≧ｅｕ の時 基準データ“１１２”
ｅｖ≧ｅｗ≧ｅｕ ⇒ ｅｗ≧ｅｖ≧ｅｕ の時 基準データ“１４４”
ｅｗ≧ｅｖ≧ｅｕ ⇒ ｅｗ≧ｅｕ≧ｅｖ の時 基準データ“１７６”

位相制御回路１６は、電流位相信号ｓｉと回転信号ｓｐ１との位相関係から位相データＤｐ３を決定する。すなわち、回転信号ｓｐ１に対して電流位相信号ｓｉが遅れている場合には位相データＤｐ３を増加させ、回転信号ｓｐ１に対して電流位相信号ｓｉが進んでいる場合には位相データＤｐ３を減少させ、両信号が一致している場合には位相データＤｐ３を維持する。図６は、位相データＤｐ３が正の場合を示している。

上記位置データＤｐ２と位相データＤｐ３は加算回路２１ａにより加算され、通電角度データＤｐ４が作られる。一方、電圧制御回路２３は、モータ５への印加電圧の大きさについて比例制御を行い、電圧指令ｖｃに一致させるために必要となる出力電圧信号ｖｏを出力する。分圧回路２１ｂでは、この出力電圧信号ｖｏに応じた９６分解能の余弦値データが作られる。この余弦値データの分解能（＝９６）と通電角度データＤｐ４の分解能６ｎ（＝１９２）との間には、以下の（３）式の関係が存在する。
余弦値データの分解能＝６ｎ／ｍ （ただしｍ＝２） …（３）

各相のスイッチ回路２１ｕ、２１ｖ、２１ｗは、余弦値データの中から通電角度データＤｐ４に対応した余弦値データを選択する。これにより、互いに１２０度の位相差を持つ３相正弦波波形の信号ｓｕ、ｓｖ、ｓｗが生成される。
その結果、電圧制御回路２３により振幅が制御され、位相制御回路１６により位相が制御された３相正弦波波形である信号ｓｕ、ｓｖ、ｓｗが形成され、ＰＷＭ回路２１ｃによりＰＷＭ信号に変換された第１の通電信号ｕ１、ｖ１、ｗ１、ｘ１、ｙ１、ｚ１が通電信号選択回路２７に出力される。

次に、第２の通電信号形成手段に係る動作を、図７に示す波形図を参照しながら説明する。図７には、上から順に電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗ、Ｖｎ、位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗ、位置データＤｐ５、カウンタ２２ｂ、２２ｃのカウント値および信号ｓｏ１〜ｓｏ６が示されている。

比較回路３０ａ、３０ｂ、３０ｃは、誘起電圧信号ｅｕ、ｅｖ、ｅｗとその中央値（基準電圧Ｖｒ）とを比較して位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗを生成する（図６参照）。位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗは、位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗとは異なり、選択信号ｓｔｏが「オフ」の状態にあっても、ファン４に受ける外風等により回転しているモータ５のロータ回転位置を示している。

一方、比較回路１８ａ、１８ｂ、１８ｃは、電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗと中性点電圧Ｖｎとを比較して位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗを生成する。１２０度通電では転流時にスイッチング回路３ａ、３ｂ、３ｃのＩＧＢＴ３ｐ、３ｎと並列に接続された還流ダイオード（図示せず）が一時的にオンするので、これに伴う幅狭のパルスが位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗに重畳的に現れる。波形整形回路２２ａは、位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗおよび位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗのうち何れか一方を選択し、位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗを選択した場合には上記幅狭のパルスを除去するため位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗを波形整形した上で、６分解能の位置データＤｐ５を生成する。

タイミング回路２２ｘのカウンタ２２ｂは、位置データＤｐ５の変化点を基点として所定周波数のクロックのアップカウントを繰り返し、カウンタ２２ｃは、位置データＤｐ５の変化点でカウンタ２２ｂのカウント値を得て所定周波数のクロックをダウンカウントする。

タイミング回路２２ｘは、カウンタ２２ｃのカウント値がゼロになったタイミングで変化する信号ｓｏ１〜ｓｏ６を生成し、ＰＷＭ回路２２ｄは、信号ｓｏ１〜ｓｏ６をＰＷＭ信号に変換した通電信号ｕ２、ｖ２、ｗ２、ｘ２、ｙ２、ｚ２を出力する。ＰＷＭ回路２２ｄに入力されるＰＷＭ信号ｓａは、出力電圧信号ｖｏと三角波信号ｓｓにより形成されているので、通電信号ｕ２、ｖ２、ｗ２、ｘ２、ｙ２、ｚ２のデューティ比は電圧制御回路２３により制御されている。

次に、シーケンス制御回路２６の動作を説明する。
外部から入力される動作指令信号Ｍｏｄｅは、“停止“、“正転“、“反転“の何れかを指令する。シーケンス制御回路２６は、“停止”の場合、通電信号選択回路２７に対して出力する選択信号ｓｔｏを「オフ」とする。これにより通電信号選択回路２７は通電信号としてオフを選択し、ゲートドライブ回路２はオフ状態となりモータ５への通電は行われない。また、位相制御回路１６に対して出力するオンオフ信号ｍｃｐ、１２０度通電信号形成回路２２に対して出力する方向信号ｍｃｗ、位置決め信号ｍｃｉおよび強制転流信号ｍｃｆも全て「オフ」とする。波形整形回路２２ａは、選択信号ｓｔｏが「オフ」の状態にあってもモータ５のロータ回転位置を示す位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗの相順に基づいて回転方向信号ｓｈを出力する。

図９は、モータ５を始動する始動シーケンスを示すフローチャートである。モータ５は、停止している状態の他に、ファン４に受ける外風等のため正転方向に回転（フリーラン）している状態、逆転方向に回転（フリーラン）している状態となり得る。そこで、シーケンス制御回路２６は、はじめに回転判定回路２６ａにより回転方向信号ｓｈに基づいてモータ５の回転状態を判定する（ステップＳ１）。

シーケンス制御回路２６は、モータ５が停止していると判定すると（ステップＳ２；停止状態）、モータ５の所定相の巻線への通電（直流励磁）を行いロータ５ｒの位置決めを実行する（ステップＳ３）。続いて、１２０度通電波形による強制矩形波駆動を開始し、モータ５をロータ回転位置に基づくことなく所定の通電パターンにより強制的に駆動して徐々に加速する（ステップＳ４）。

その後、位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗが正しく検出できるようになると、位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗに基づく１２０度通電波形を有する通電信号ｕ２、ｖ２、ｗ２、ｘ２、ｙ２、ｚ２（第２の通電信号）によるセンサレス矩形波駆動に移行する（ステップＳ５）。そして、さらに加速して誘起電圧を正しく演算可能な回転速度に達すると、誘起電圧信号ｅｕ、ｅｖ、ｅｗに基づく通電信号ｕ１、ｖ１、ｗ１、ｘ１、ｙ１、ｚ１（第１の通電信号）によるセンサレス正弦波駆動に移行する（ステップＳ６）。

シーケンス制御回路２６は、モータ５が逆転していると判定すると（ステップＳ２；逆転状態）、正回転方向へのトルクを発生させてブレーキ駆動をする（ステップＳ７）。その後、上記ステップＳ３の直流励磁以降の処理を実行する。また、モータ５が正転していると判定すると（ステップＳ２；正転状態）、上記ステップＳ５のセンサレス矩形波駆動以降の処理を実行する。ただし、回転している状態から始動する場合には、位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗに基づく通電から開始する。以下、モータ５の初期回転状態に応じた始動シーケンスを具体的に説明する。

（逆転始動シーケンス）
図１０は、ファン４に受ける外風等により逆転方向に回転しているモータ５を正転方向に始動する逆転からの始動シーケンスのフローチャートである。また、図８は、回転しているモータ５の始動時の波形を示しており、上から順に位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗ、信号ｓｏ１〜ｓｏ６、位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗを表している。

１２０度通電信号形成回路２２の波形整形回路２２ａは、モータ５のロータ回転位置を示す位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗを選択する（ステップＳ１１）。方向信号ｍｃｗを「逆転」とすることにより（ステップＳ１２）、１２０度通電信号形成回路２２は各相上下の通電信号を入れ替える。そして、逆転始動シーケンス回路２６ｄは、選択信号ｓｔ１を通電信号ｕ２、ｖ２、ｗ２、ｘ２、ｙ２、ｚ２の選択（つまり第２の通電信号の選択）とし、選択信号ｓｔｏを「オン」とする（ステップＳ１３）。これにより、位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗに基づく逆方向の通電が開始される。

逆転始動シーケンス回路２６ｄは、回転信号ｓｐ３を監視しており、通電開始に伴い位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗが正しく検出可能になるまで位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗに基づく通電を継続する。位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗが正しく検出可能になると（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、波形整形回路２２ａは、より正しくモータ５のロータ回転位置を示す位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗを選択する（ステップＳ１５）。モータ５にはブレーキトルク（正回転方向へのトルク）が発生し、モータ５は徐々に減速する。そして、このブレーキ作用により回転速度（絶対値）が所定値以下に減速するまで通電を継続する（ステップＳ１６）。以上のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理が、図９に示すステップＳ７のブレーキ駆動に相当する。

逆転始動シーケンス回路２６ｄは、回転速度が所定値以下になり且つ通電信号ｕ２、ｖ２、ｗ２、ｘ２、ｙ２、ｚ２が所定の信号状態になったと判定すると（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、方向信号ｍｃｗを「正転」とし（ステップＳ１７）、位置決め信号ｍｃｉをオンする（ステップＳ１８）。これにより、１２０度通電信号形成回路２２は、カウンタ２２ｂ、２２ｃのクロックをオフし、モータ５の所定相の巻線への通電を行う通電信号ｕ２、ｖ２、ｗ２、ｘ２、ｙ２、ｚ２を出力する。

その結果、転流しない位置決めのための通電（直流励磁）が所定時間だけ行われる。所定時間が経過すると（ステップＳ１９；ＹＥＳ）、位置決め信号ｍｃｉをオフする（ステップＳ２０）。このステップＳ１７〜Ｓ２０の処理が、図９に示すステップＳ３の直流励磁に相当する。なお、モータ５を完全に停止させると始動しにくくなるため、上記直流励磁は短時間だけ行われる。

続いて、逆転始動シーケンス回路２６ｄは、強制転流信号ｍｃｆを「オン」とし（ステップＳ２１）、１２０度通電波形による強制矩形波駆動を開始する。その後、徐々に加速して位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗが正しく検出可能になると（ステップＳ２２；ＹＥＳ）、強制転流信号ｍｃｆを「オフ」として強制矩形波駆動を終了する（ステップＳ２３）。このステップＳ２１〜Ｓ２３の処理が、図９に示すステップＳ４の強制矩形波駆動に相当する。

逆転始動シーケンス回路２６ｄは、位置データＤｐ５に対応して図７に示した関係で通電を行う（ステップＳ５のセンサレス矩形波駆動に相当）。逆転始動シーケンス回路２６ｄは、回転信号ｓｐ１を監視して誘起電圧演算回路１５の演算が実行可能な回転速度に達したか否かを判定し（ステップＳ２４）、達した（ＹＥＳ）と判定すると通電信号選択回路２７に対する選択信号ｓｔ１を通電信号ｕ１、ｖ１、ｗ１、ｘ１、ｙ１、ｚ１の選択（つまり第１の通電信号の選択）とするとともに、位相制御回路１６に対するオンオフ信号ｍｃｐを「オン」とする（ステップＳ２５）。これにより、図６に示す正弦波波形の通電が開始されるとともに、通電位相の制御が開始される（ステップＳ６のセンサレス正弦波駆動に相当）。

（停止始動シーケンス）
図１１は、停止しているモータ５を始動する停止始動シーケンスのフローチャートである。図１０に示す逆転始動シーケンスの処理と同一の処理には同一のステップ番号を付している。停止始動シーケンス制御回路２６ｂは、方向信号ｍｃｗを「正転」とし（ステップＳ１７）、選択信号ｓｔ１を通電信号ｕ２、ｖ２、ｗ２、ｘ２、ｙ２、ｚ２の選択（つまり第２の通電信号の選択）とし、選択信号ｓｔｏを「オン」とする（ステップＳ１３）。

そして、位置決め信号ｍｃｉを「オン」とし（ステップＳ１８）、転流しない位置決めのための通電（直流励磁）が所定時間だけ行われる。所定時間が経過すると（ステップＳ１９；ＹＥＳ）、位置決め信号ｍｃｉをオフする（ステップＳ２０）。このステップＳ１７〜Ｓ２０の処理が、図９に示すステップＳ３の直流励磁に相当する。なお、直流励磁の時間は、逆転始動シーケンスにおける直流励磁の時間よりも長く設定されている。その後は、逆転始動シーケンスの処理と同様にステップＳ２１〜Ｓ２５の処理、すなわち強制矩形波駆動、センサレス矩形波駆動およびセンサレス正弦波駆動を順に実行する。

（正転始動シーケンス）
図１２は、ファン４に受ける外風等により正転方向に回転しているモータ５を始動する正転からの始動シーケンスのフローチャートである。図１０に示す逆転始動シーケンスの処理と同一の処理には同一のステップ番号を付している。１２０度通電信号形成回路２２の波形整形回路２２ａは、モータ５のロータ回転位置を示す位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗを選択する（ステップＳ１１）。正転始動シーケンス回路２６ｃは、方向信号ｍｃｗを「正転」とし（ステップＳ１７）、選択信号ｓｔ１を通電信号ｕ２、ｖ２、ｗ２、ｘ２、ｙ２、ｚ２の選択（つまり第２の通電信号の選択）とした上で、選択信号ｓｔｏを「オン」とする（ステップＳ１３）。これにより、位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗに基づく正方向の通電が開始される。

正転始動シーケンス回路２６ｃは回転信号ｓｐ３を監視しており、通電開始に伴い位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗが正しく検出可能になると（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、波形整形回路２２ａは位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗを選択する（ステップＳ１５）。正転始動シーケンス回路２６ｃは、回転信号ｓｐ１を監視して誘起電圧演算回路１５の演算が実行可能な回転速度に達するまで加速する（ステップＳ２４）。このステップＳ１１〜Ｓ２４の処理が、図９に示すステップＳ５のセンサレス矩形波駆動に相当する。

誘起電圧演算回路１５の演算が実行可能な回転速度に達すると（ステップＳ２４；ＹＥＳ）、選択信号ｓｔ１を通電信号ｕ１、ｖ１、ｗ１、ｘ１、ｙ１、ｚ１の選択（つまり第１の通電信号の選択）とするとともに、オンオフ信号ｍｃｐを「オン」とする（ステップＳ２５）。これにより、図６に示す正弦波波形の通電が開始されるとともに、通電位相の制御が開始される（ステップＳ６のセンサレス正弦波駆動に相当）。

以上説明した本実施形態によれば、制御回路６は１２０度位置検出回路３０を備え、出力オフ状態（非通電状態）であっても、誘起電圧信号ｅｕ、ｅｖ、ｅｗのゼロクロスタイミングに基づく６分解能の位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗ（第４のロータ回転位置）を検出可能となっている。１２０度位置検出回路１８では、１２０度矩形波駆動により実際に通電を開始しないと、電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗと中性点電圧Ｖｎとの比較に基づく６分解能の位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗ（第３のロータ回転位置）を検出できない。

そこで、ファン４が外風を受けて正転方向または逆転方向に回転している場合のセンサレス１２０度矩形波駆動による正転始動シーケンスまたは逆転始動シーケンスでは、はじめに位置信号ｂｕ、ｂｖ、ｂｗに基づいてロータ回転位置に応じた適切なタイミングで通電を開始することにより、通電開始時の過大な電流や始動の失敗を防止できる。そして、通電を開始して位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗが正しく検出可能となった時点で、位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗに基づく通電に切り替える。これにより、フリーラン状態にあるモータ５であっても、適切なロータ回転位置に基づく安定したセンサレス１２０度矩形波駆動での始動が可能となる。

相電圧方程式に従って得られた誘起電圧信号ｅｕ、ｅｖ、ｅｗ同士を比較して６分解能の位置データＤｐ１を検出し、その位置データＤｐ１（実際には回転信号ｓｐ１）の逓倍信号ｓｋと位置データＤｐ１とから１９２分解能（３２逓倍）の位置データＤｐ２を得て通電信号ｕ１、ｖ１、ｗ１、ｘ１、ｙ１、ｚ１を生成している。これにより、逓倍数に応じた分解能の高い正弦波駆動が可能となり、さらに比較回路２０ａを構成する比較器の数を低減できるなど構成の簡素化と低コスト化が図られる。

この場合、電流信号ｉｕ、ｉｖ、ｉｗ同士を比較して得た電流位相信号ｓｉと誘起電圧信号ｅｕ、ｅｖ、ｅｗ同士を比較して得た回転信号ｓｐ１とから位相指令である位相データＤｐ３を求め、この位相データＤｐ３により位置データＤｐ２を補正するので、ロータ５ｒの回転位置と電流の位相が自動調整され、モータ５の駆動効率を高めることができる。

モータ５の回転速度が低い場合、誘起電圧信号ｅｕ、ｅｖ、ｅｗを正確に演算することができないため位置データＤｐ２を得られない。これに対し、１２０度位置検出回路１８は、誘起電圧が小さい極低速においても位置信号ｃｕ、ｃｖ、ｃｗの検出が可能である。本実施形態では、誘起電圧信号ｅｕ、ｅｖ、ｅｗを正確に演算できない極低速領域においては位置データＤｐ５に基づく通電信号ｕ２、ｖ２、ｗ２、ｘ２、ｙ２、ｚ２を選択し、誘起電圧信号ｅｕ、ｅｖ、ｅｗを正確に演算可能な速度領域においては位置データＤｐ２に基づく通電信号ｕ１、ｖ１、ｗ１、ｘ１、ｙ１、ｚ１を選択する。これにより、極低速から高速までの広い回転速度範囲についてセンサレス駆動を行うことができる。また、モータ５の振動や騒音が課題となる中高速領域では正弦波駆動を行うので、振動や騒音を抑制できる。

なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のように変形または拡張が可能である。
制御回路６において、位相検出回路１１、位相制御回路１６および加算回路２１ａを省いた構成としてもよい。

分圧回路２１ｂは、正弦波の１８０度分の余弦値を９６分解能の精度で出力するラダー抵抗により構成されているが、正弦波ではなく２相変調方式の波形データを所定分解能の精度で出力する構成としてもよい。この構成によれば、モータ５に対する出力電圧をより大きくでき、より高い回転速度まで駆動可能となる。また、（３）式においてｍ＝１またはｍ＝４に設定し、余弦値データの分解能を１９２分解能または４８分解能にしてもよい。さらに、位置データＤｐ２（通電角度データＤｐ４）の分解能６ｎは、ｎ（逓倍数）＝２、３、４、…の範囲内で適宜変更可能である。

誘起電圧演算回路１５に、演算器１５ｎで作られる非反転電圧（仮想中性点電圧）ｖｎに替えてモータ５の実際の中性点電圧Ｖｎを入力してもよい。この場合、（１）式の演算式の第４項は、−（Ｒ５／Ｒ４）Ｖｎとなる。また、誘起電圧演算回路１５に、電圧信号ｖｕ、ｖｖ、ｖｗに替えてスイッチ回路２１ｕ、２１ｖ、２１ｗから出力される信号ｓｕ、ｓｖ、ｓｗを入力してもよい。この場合、スイッチング回路３ａの出力電圧Ｖｕに対するスイッチング回路３ａの入力電圧（信号ｓｕ）の振幅比をαとすれば、図１および（１）式に示す（Ｒ５／Ｒ３）および（Ｒ５／Ｒ４）を（１／α）に等しく設定すればよい。

上記実施形態では、電流検出回路９において電流信号ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを直接検出したが、これら３相のうち２相の巻線電流を検出し、残りの１相の巻線電流を他の２相の巻線電流から演算して求めてもよい。

上記実施形態では、誘起電圧演算回路１５において誘起電圧信号ｅｕ、ｅｖ、ｅｗを直接求めたが、これら３相のうち２相の誘起電圧信号を演算し、残りの１相の誘起電圧信号を他の２相の誘起電圧信号から求めてもよい。

上記実施形態では、３つのスイッチ回路２１ｕ、２１ｖ、２１ｗにおいて信号ｓｕ、ｓｖ、ｓｗを直接生成したが、これら３相のうち２相の信号を演算し、残りの１相の信号を他の２相の信号から求めてもよい。

モータ５の回転速度が高くなるにつれて進み位相とする進み位相制御を行う構成としてもよい。
各実施形態では３相永久磁石モータの駆動制御装置について説明したが、３相のみならず一般に複数相永久磁石モータの駆動制御装置についても同様となる。また、ファンモータに限られず、一般に家電機器や情報機器などに用いられるものであってもよい。

本発明の一実施形態であってモータの駆動制御装置の全体構成を示す図 誘起電圧演算回路の構成図 １２０度位置検出回路（第４の位置検出手段）の構成図 １２０度位置検出回路（第３の位置検出手段）の構成図 モータの等価回路を示す図 第１の通電信号形成手段に係る動作を示す波形図 第２の通電信号形成手段に係る動作を示す波形図 フリーラン状態にあるモータの始動時の波形図 始動シーケンスを示すフローチャート 逆転からの始動シーケンスを示すフローチャート 停止からの始動シーケンスを示すフローチャート 正転からの始動シーケンスを示すフローチャート

符号の説明

図面中、１は駆動制御装置（モータ制御装置）、４はファン、５はファンモータ（永久磁石モータ）、５ｕ、５ｖ、５ｗは巻線（３相巻線）、５ｒはロータ、９は電流検出回路（電流検出手段）、１５は誘起電圧演算回路（誘起電圧演算手段）、１８は１２０度位置検出回路（第３の位置検出手段）、２０ａは比較回路（第１の位置検出手段）、２０ｂは逓倍回路（逓倍手段）、２０ｃは位置判定回路（第２の位置検出手段）、２１ｘは通電信号形成回路（第１の通電信号形成手段）、２２ｘはタイミング回路（第２の通電信号形成手段）、２６ａは回転判定回路（回転状態検出手段）、２６ｃは正転始動シーケンス回路（正転シーケンス手段）、２６ｄは逆転始動シーケンス回路（逆転シーケンス手段）、２７は通電信号選択回路（選択手段）、２９は通電回路（通電手段）、３０は１２０度位置検出回路（第４の位置検出手段）を示す。

Claims (4)

1. 永久磁石を有するロータと３相巻線を設けたステータとからなる永久磁石モータを制御するモータ制御装置において、
   前記３相巻線の電流を検出する電流検出手段と、
   検出した３相巻線電流から相電圧方程式に基づいて各相の誘起電圧を演算し誘起電圧信号を出力する誘起電圧演算手段と、
   演算した各相の誘起電圧の比較により６分解能の第１のロータ回転位置を検出する第１の位置検出手段と、
   前記第１のロータ回転位置に基づいてｎ倍（ｎは２以上の整数）の逓倍信号を得る逓倍手段と、
   前記第１のロータ回転位置と前記ｎ倍の逓倍信号とから６ｎ分解能の第２のロータ回転位置を検出する第２の位置検出手段と、
   前記第２のロータ回転位置に基づいて６ｎ分解能の第１の通電信号を形成する第１の通電信号形成手段と、
   前記３相巻線の電圧に基づいて前記永久磁石モータの３相巻線に発生する誘起電圧のゼロクロスタイミングを検出し、そのゼロクロスタイミングに基づいて６分解能の第３のロータ回転位置を検出する第３の位置検出手段と、
   前記演算した各相の誘起電圧のゼロクロスタイミングを検出し、そのゼロクロスタイミングに基づいて６分解能の第４のロータ回転位置を検出する第４の位置検出手段と、
   前記第３または第４のロータ回転位置に基づいて１２０度通電波形を有する第２の通電信号を形成する第２の通電信号形成手段と、
   所定条件に応じて前記第１、第２の通電信号の何れか一方を選択する選択手段と、
   この選択手段により選択された通電信号をＰＷＭ変調しその変調後の３相通電信号に応じた電圧を前記３相巻線に供給する通電手段とから構成されていることを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記通電手段が通電オフの状態で前記第１のロータ回転位置に基づいて回転速度および回転方向を検出する回転状態検出手段と、
   この回転状態検出手段により逆転状態と検出された場合、前記第４のロータ回転位置に基づく第２の通電信号を選択して通電を開始した後に、前記第３のロータ回転位置に基づく第２の通電信号を選択して正回転方向へのトルクを発生させる段階と、前記回転状態検出手段により検出された回転速度が所定回転速度以下で且つ前記第２の通電信号が所定の信号状態になった時に直流励磁を行う段階と、直流励磁を所定時間実行した後に正回転方向の強制転流を行う段階と、前記第１のロータ回転位置を正常に検出可能になった時に前記第１の通電信号を選択して通電を行う段階とからなる逆転シーケンス手段を有することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
3. 前記通電手段が通電オフの状態で前記第１のロータ回転位置に基づいて回転速度および回転方向を検出する回転状態検出手段と、
   この回転状態検出手段により正転状態と検出された場合、前記第４のロータ回転位置に基づく第２の通電信号を選択して通電を開始した後に、前記第３のロータ回転位置に基づく第２の通電信号を選択して正回転方向へのトルクを発生させる段階と、前記第１のロータ回転位置を正常に検出可能になった時に前記第１の通電信号を選択して通電を行う段階とからなる正転シーケンス手段を有することを特徴とする請求項１または２記載のモータ制御装置。
4. 永久磁石を有するロータと３相巻線を設けたステータとからなる永久磁石モータであってファンを回転駆動するファンモータにおいて、
   請求項１ないし３の何れかに記載したモータ制御装置を内蔵し、当該モータ制御装置により駆動されることを特徴とするファンモータ。

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