JP6494236B2 - 搬送装置の動作制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、建屋内のシャフト内において搬送対象物を上下方向に移動させるための搬送装置の動作制御装置に関するものである。

従来、この種の搬送装置としては、搬送対象物を載置する載置面を有するデッキと、デッキを支持する支持部を有し、支持部で支持したデッキを上下方向に移動させる複数の昇降機と、を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

前記搬送装置では、例えば、リールに巻き掛けられたワイヤの先端を昇降機の先端に固定し、昇降機の伸長動作によって繰り出されるワイヤの長さをエンコーダによって検出することにより、各昇降機の支持部の高さを検出する高さ検出部を備えている。

前記搬送装置では、高さ検出部によって検出された各昇降機の支持部の高さの差を検出し、各昇降機の支持部の高さの差が所定以上となったときに、上昇量の大きい昇降機の動作を停止し、各昇降機の支持部の高さの差が所定の範囲内となったときに、再び全ての昇降機を動作させるものが考えられる（例えば、特許文献２参照）。

特開２００７−３２０６９０号公報 特開昭５３−４３２７号公報

前記搬送装置では、デッキを上昇させる動作の際に、上昇量の大きい昇降機の動作が繰り返し停止状態となるため、デッキを安定的に上昇させることができない。また、前記搬送装置では、デッキを上昇させる際に、特定の昇降機の動作速度が他の昇降機の動作速度よりも常に速い状態となるため、デッキの載置面を水平の状態に保持することが困難である。

本発明の目的とするところは、デッキの載置面を水平の状態に保持するとともに、デッキを安定的に上昇させることのできる搬送装置の動作制御装置を提供することにある。

本発明は、前記目的を達成するために、搬送対象物を載置する載置面を有するデッキと、デッキを支持する支持部を有し、支持部で支持したデッキを上下方向に移動させる複数の昇降機と、複数の昇降機のそれぞれの支持部の高さを検出する高さ検出部と、複数の昇降機のそれぞれを駆動させる動力源としての複数の電動モータと、高さ検出部の検出した各支持部の高さに基づいて複数の電動モータのそれぞれの回転数を制御する回転数制御部と、作業者が操作に関する入力を行うための操作入力部と、を備え、回転数制御部は、支持部を移動させない状態において、操作入力部に支持部を移動させる入力がされたとき、支持部を移動させる状態の電動モータの回転数よりも高回転とした後に、支持部を移動させる状態の電動モータの回転数にする。

これにより、各昇降機の動作速度が調整されることから、デッキを上昇または下降させる動作の際に、特定の昇降機が繰り返し停止する状態が発生することはない。

本発明によれば、デッキを上昇または下降させる動作の際に、特定の昇降機が繰り返し停止することはないので、デッキを安定的に上下方向に移動させることが可能となるとともに、動作するデッキの載置面を水平の状態に保持する精度を向上させることが可能となる。

本発明の一実施形態を示す昇降機が全縮状態の搬送装置を正面から見た図である。 昇降機が全縮状態の搬送装置を側面から見た図である。 屋上の開口部及び搬送装置を上方から見た図である。 昇降機が全伸状態の搬送装置を正面から見た図である。 昇降機が全伸状態の搬送装置を側面から見た図である。 油圧供給回路の概略構成図である。 制御系を示すブロック図である。 動作開始制御処理を示すタイミングチャートである。 伸縮動作同調制御処理を示すフローチャートである。 油圧供給回路の一部が高圧となっている状態を示す油圧供給回路の概略構成図である。 縮小規制制御処理を示すタイミングチャートである。 残圧開放制御処理を示すタイミングチャートである。 本発明の他の実施形態を示す伸縮動作同調制御処理を示すフローチャートである。

図１乃至図１２は、本発明の一実施形態を示すものである。

本発明の搬送装置１は、３階建ての建屋Ａの内部に設けられた上下方向に延びるシャフトＢに設置されており、搬送対象物Ｔを２階と屋上との間を搬送するものである。

建屋Ａの２階のシャフトＢの壁面には、図２に示すように、搬送対象物Ｔを搬送装置１の後述するデッキ上に搬入及び搬出するための搬入搬出口Ｂ１が設けられている。また、建屋ＡのシャフトＢの上部に位置する屋上の床部分には、図１及び図２に示すように、搬送装置１の一部が通過可能な開口部Ｂ２が設けられている。

本実施形態では、シャフトＢの水平方向の中央部を基準として、シャフトＢの搬入搬出口Ｂ１が位置する面側を正面側と、搬入搬出口Ｂ１に対向する面側を背面側と、シャフトＢの外側から搬入搬出口Ｂ１を見てシャフトの右側の面を右側面側と、シャフトＢの外側から搬入搬出口Ｂ１を見てシャフトＢの左側の面を左側面側と、定義して説明する。

搬送装置１は、搬送対象物Ｔを載置するためのデッキ１０と、デッキを上下方向に移動させるための４つの昇降機２０と、４つ昇降機２０にデッキ１０を吊下させるためのデッキ吊下部材３０と、を備えている。

ここで、図３に示すように、シャフトＢの正面側の右側面側に設置された昇降機２０を第１昇降機２０−１とする。また、シャフトＢの背面側の右側面側に設置された昇降機２０を第２昇降機２０−２とする。また、シャフトＢの正面側の左側面側に設置された昇降機２０を第３昇降機２０−３とする。また、シャフトＢの背面側の左側面側に設置された昇降機２０を第４昇降機２０−４とする。

デッキ１０は、Ｈ形鋼、山形鋼や鋼板等の部材を組み付けることによって、平面視において、略矩形状の四隅が切り欠かれた形状である。デッキ１０は、四隅に配置された４つの昇降機２０に吊下された状態で支持されている。デッキ１０の上面には、搬送対象物を載置するための載置面１１が設けられている。また、デッキ１０の下方には、図２に示すように、保守管理を行う作業者が移動可能な足場１２及び手すり１３がデッキ１０の外周側に沿って設けられている。

デッキ１０の正面側及び背面側には、図５に示すように、搬送装置１に隣接する構造物として、シャフトＢの屋上の床の高さの近傍の壁面にデッキ１０を係止するためのスライドアーム１４が設けられている。

スライドアーム１４は、デッキの正面側及び背面側においてそれぞれ左右方向に対を成すように設けられている。スライドアーム１４は、それぞれデッキ１０の側面から水平方向に出没自在である。スライドアーム１４は、水平方向に延びる角柱状の部材からなり、油圧式の図示しないアーム出没シリンダによって出没動作を行う。

シャフトＢの正面側及び背面側の壁面には、図２及び図３に示すように、シャフトＢの内側に向かって水平方向に張り出すように設けられ、デッキ１０から張り出した状態のスライドアーム１４を下方から受けるデッキ受部１００が設けられている。

昇降機２０は、図４に示すように、ベースジャッキ２１、セカンドジャッキ２２、サードジャッキ２３及びトップジャッキ２４の４つのジャッキ部材を有し、基端側に位置するジャッキ部材２１，２２，２３に対して先端側に隣り合うジャッキ部材２２，２３，２４が移動することで伸縮する。

４つの昇降機２０は、以下に示すように、それぞれが複数の連結部材によって接続されている。

昇降機２０のベースジャッキ２１の上端部は、図３に示す第１昇降機２０−１と第２昇降機２０−２との間、第２昇降機２０−２と第４昇降機２０−４との間、第４昇降機２０−４と第３昇降機２０−３との間、が図４及び図５に示すようにそれぞれベースジャッキ連結部材２５によって連結されている。

また、昇降機２０のベースジャッキ２１の上下方向中央部は、第１昇降機２０−１と第２昇降機２０−２との間、第２昇降機２０−２と第４昇降機２０−４との間、第４昇降機２０−４と第３昇降機２０−３との間、第３昇降機２０−３と第１昇降機２０−１との間、がそれぞれ補強連結部材２６によって連結されている。

また、昇降機２０のセカンドジャッキ２２の上端部は、第１昇降機２０−１と第２昇降機２０−２との間、第２昇降機２０−２と第４昇降機２０−４との間、第４昇降機２０−４と第３昇降機２０−３との間、がそれぞれセカンドジャッキ連結部材２７によって連結されている。

また、昇降機２０のサードジャッキ２３の上端部は、第１昇降機２０−１と第２昇降機２０−２との間、第２昇降機２０−２と第４昇降機２０−４との間、第４昇降機２０−４と第３昇降機２０−３との間、がそれぞれサードジャッキ連結部材２８によって連結されている。

また、昇降機２０のトップジャッキ２４の上端部は、第２昇降機２０−２と第４昇降機２０−４との間、第３昇降機２０−３と第１昇降機２０−１との間、がそれぞれトップジャッキ連結部材２９によって連結されている。

昇降機２０は、ベースジャッキ２１に対してセカンドジャッキ２２を上下方向に移動させるための第１ジャッキシリンダ２１ａと、セカンドジャッキ２２に対してサードジャッキ２３を上下方向に移動させるための第２ジャッキシリンダ２２ａと、サードジャッキ２３に対してトップジャッキ２４を上下方向に移動させるための第３ジャッキシリンダ２３ａと、を有している。第１〜第３ジャッキシリンダ２１ａ，２２ａ，２３ａは、それぞれ伸長動作時にシリンダチューブ内に作動油を流入させる伸長側流入口２１ｂ，２２ｂ，２３ｂと、縮小動作時にシリンダチューブ内に作動油を流入させる縮小側流入口２１ｃ，２２ｃ，２３ｃと、を有している。

第１〜第３ジャッキシリンダ２１ａ，２２ａ，２３ａは、図６に示すように、油圧供給回路５０に接続されており、油圧供給回路５０を流通する作動油によって伸縮動作を行う。また、第１〜第４昇降機２０−１，２０−２，２０−３，２０−４（以降、２０−１〜４と記載する）は、それぞれ専用の油圧供給回路５０を流通する作動油によって伸縮動作を行う。

油圧供給回路５０は、第１〜第３ジャッキシリンダ２１ａ，２２ａ，２３ａに供給する作動油を吐出するための油圧ポンプ５１と、油圧ポンプ５１が吐出する作動油を貯留するための作動油タンク５２と、油圧ポンプ５１と第１〜第３ジャッキシリンダ２１ａ，２２ａ，２３ａとの間の作動油の流れを調整するための第１〜第３コントロールバルブ５３，５４，５５と、第１〜第３ジャッキシリンダ２１ａ，２２ａ，２３ａが作動しない状態で油圧ポンプ５１から吐出された作動油を作動油タンク５２に戻すためのアンロードバルブ５６と、を有している。

第１〜第３コントロールバルブ５３，５４，５５は、４方向４ポート３位置電磁弁である。第１〜第３コントロールバルブ５３，５４，５５は、中立位置において、各ポートからの作動油の流入を規制する逆止弁の機能を有している。

アンロードバルブ５６は、４方向４ポート３位置電磁弁である。アンロードバルブ５６は、中立位置において、各ポートを連通している。

ここで、油圧供給回路５０の回路構成を具体的に説明する。

油圧ポンプ５１の吸入側は、作動油タンク５２に接続されている。油圧ポンプ５１の吐出側は、フィルタ５０ａを介して、第１〜第３コントロールバルブ５３，５４，５５及びアンロードバルブ５６のＰポートが互いに並列に接続されている。また、第１〜第３コントロールバルブ５３，５４，５５及びアンロードバルブ５６のＴポートは、リターンフィルタ５０ｂを介して、互いに並列に作動油タンク５２に接続されている。第１〜第３コントロールバルブ５３，５４，５５のＡポートは、互いに並列に第１ジャッキシリンダ２１ａの縮小側流入口２１ｃに接続されている。第２ジャッキシリンダ２２ａの縮小側流入口２２ｃには、第１ジャッキシリンダ２１ａの縮小側の室が接続されている。また、第３ジャッキシリンダ２３ａの縮小側流入口２３ｃには、第２ジャッキシリンダ２２ａの縮小側の室が接続されている。第１〜第３コントロールバルブ５３，５４，５５のＢポートは、それぞれ第１〜第３ジャッキシリンダ２１ａ，２２ａ，２３ａの伸長側流入口２１ｂ，２２ｂ，２３ｂに接続されている。第１〜第３コントロールバルブ５３，５４，５５のＢポートと第１〜第３ジャッキシリンダ２１ａ，２２ａ，２３ａの伸長側流入口２１ｂ，２２ｂ，２３ｂの間には、それぞれ第１〜第３コントロールバルブ５３，５４，５５側から順に、第１〜第３ジャッキシリンダ２１ａ，２２ａ，２３ａの縮小用の流量調整バルブ５０ｃ，５０ｃ，５０ｃと、第１〜第３ジャッキシリンダ２１ａ，２２ａ，２３ａの縮小側流入口に接続された流路の圧力をパイロット圧として開閉し、第１〜第３ジャッキシリンダ２１ａ，２２ａ，２３ａの自然縮小を規制するための縮小規制バルブ５０ｄ，５０ｄ，５０ｄと、が設けられている。また、第２及び第３コントロールバルブ５４，５５のそれぞれのＴポートに接続された流路とＢポートに接続された流路は、第２及び第３ジャッキシリンダ２２ａ，２３ａの伸長動作用のリリーフバルブ５０ｅを介して互いに接続されている。アンロードバルブ５６のＴポートに接続された流路とＡポートに接続された流路は、昇降機２０の伸長動作用のリリーフバルブ５０ｆを介して互いに接続されている。また、アンロードバルブ５６のＴポートに接続された作動油の流路とＢポートに接続された作動油の流路は、昇降機２０の縮小動作用のリリーフバルブ５０ｇを介して接続されている。

リリーフバルブ５５ｅ，５０ｆ，５０ｇは、それぞれ流路を開放する圧力が異なるリリーフバルブである。

また、第１〜第３コントロールバルブ５３，５４，５５のＡポート及びＢポートと、第１〜第３ジャッキシリンダ２１ａ，２２ａ，２３ａとの間の流路の一部は、可撓性を有する油圧ホース５０ｈで構成されている。油圧ホース５０ｈは、作業者の手で着脱自在な継手５０ｉを介して接続されている。

図２及び図５に示すデッキ吊下部材３０は、第１昇降機２０−１と第２昇降機２０−２との間、及び、第３昇降機２０−３と第４昇降機２０−４との間、に設けられている。

デッキ吊下部材３０は、第１昇降機２０−１のトップジャッキ２４の支持部としての上端部と第２昇降機２０−２のトップジャッキ２４の支持部としての上端部との間、第３昇降機２０−３のトップジャッキ２４の支持部としての上端部と第４昇降機２０−４のトップジャッキ２４の支持部としての上端部との間、をそれぞれ連結する連結部３１と、連結部３１から互いに間隔をおいて下方に延びる複数の吊り部３２と、吊り部３２の下端とデッキ１０の上面との間に設けられた連結支持部材３３と、を有している。

また、搬送装置１は、昇降機２０が最大限伸長した状態である全伸状態または全伸状態に近い状態において、建屋Ａに対する搬送装置１の接触を防止するためのガイド構造を備えている。

ガイド構造は、図１に示すように、昇降機２０のサードジャッキ２３の上端部に設けられたガイドローラ４１と、シャフトＢ内の上部の壁面に設けられ、ガイドローラ４１を案内するための案内部４２と、を有している。

ガイドローラ４１は、サードジャッキ２３の上端部から上方に延びるローラブラケット４１ａと、ローラブラケット４１ａの上端部に回転自在に支持されたローラ４１ｂと、を有している。

第１昇降機２０−１は、図３に示すように、１つのガイドローラ４１を有し、ローラ４１ｂがサードジャッキ２３の上方において背面側に張り出している。

第２昇降機２０−２は、２つのガイドローラ４１を有し、１つのガイドローラ４１のローラ４１ｂがサードジャッキ２３の上方において正面側に張り出しており、他のガイドローラ４１のローラ４１ｂがサードジャッキ２３の上方において左側面側に張り出している。

第３昇降機２０−３は、１つのガイドローラ４１を有し、ローラ４１ｂがサードジャッキ２３の上方において背面側に張り出している。

第４昇降機２０−４は、２つのガイドローラ４１を有し、１つのガイドローラ４１のローラ４１ｂがサードジャッキ２３の上方において正面側に張り出しており、他のガイドローラ４１のローラ４１ｂがサードジャッキの上方において右側面側に張り出している。

案内部４２は、シャフトＢの背面側、右側面側及び左側面側に設けられている。案内部４２は、シャフトＢ内の壁面から内側に向かって張り出している。案内部４２は、シャフトＢの壁面に沿って水平方向に延びるとともに、水平方向の両側にガイドローラ４１のローラ４１ｂが転動する案内面４２ａが設けられている（図１）。

案内面４２ａは、下方から上方に向かってシャフトＢの隣り合う壁面に向かって斜め上方に延びる傾斜面と、傾斜面の上端から垂直に上方に延びる垂直面と、を有している。

昇降機２０は、通常の伸縮動作において、ガイドローラ４１のローラ４１ｂが案内部４２の案内面４２ａに接触することはない。昇降機２０は、伸長する方向が傾く場合や建屋Ａが傾く場合に、ガイドローラ４１のローラ４１ｂが案内部４２の案内面４２ａに接触する。

また、搬送装置１は、昇降機２０の動作を制御するためのコントローラ６０（図７）を備えている。コントローラ６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有している。コントローラ６０は、入力側に接続された装置から入力信号を受信すると、ＣＰＵが、入力信号に基づいてＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出すとともに、入力信号によって検出された状態をＲＡＭに記憶したり、出力側に接続された装置に出力信号を送信したりする。

コントローラ６０の入力側には、図７に示すように、作業者が搬送装置１の操作に関する入力を行うための操作入力部６１と、第１〜第４昇降機２０−１〜４それぞれの伸縮長さを検出するための高さ検出部としての第１〜第４伸縮長さセンサ６２−１，６２−２，６２−３，６２−４（以降、６２−１〜４と記載する）と、が接続されている。

第１〜第４伸縮長さセンサ６２−１〜４は、リールと、リールに巻き掛けられたワイヤと、リールの回転方向及び回転数を検出するためのエンコーダと、からなる。第１〜第４伸縮長さセンサ６２−１〜４は、リールがベースジャッキ２１に取り付けられ、ワイヤの先端がトップジャッキ２４の先端部に固定され、昇降機２０の伸長動作によって繰り出されるワイヤの長さをエンコーダによって検出することで、昇降機２０の伸縮長さを検出するものである。

コントローラ６０の出力側には、図７に示すように、第１〜第４昇降機２０−１〜４のそれぞれの油圧供給回路５０に設けられた第１〜第３コントロールバルブ５３，５４，５５及びアンロードバルブ５６が接続されている。また、コントローラ６０の出力側には、第１〜第４昇降機２０−１〜４のそれぞれの油圧ポンプ５１をそれぞれ駆動させるための駆動源としての第１〜第４電動モータ６３−１，６３−２，６３−３，６３−４（以降、６３−１〜４と記載する）が第１〜第４インバータ６４−１，６４−２，６４−３，６４−４（以降、６４−１〜４と記載する）を介して接続されている。したがって、第１〜第４電動モータ６３−１〜４は、それぞれ第１〜第４インバータ６４−１〜４によって回転数が調整可能である。

以上のように構成された搬送装置１において、搬送対象物Ｔを上下方向に搬送する搬送動作について説明する。

まず、昇降機２０が最大限縮小した状態である全縮状態において、デッキ１０の載置面１１は、図２に示すように、建屋Ａの２階の床面と約同一の高さとなっている。この状態で、建屋Ａの２階床面からデッキ１０に搬送対象物Ｔの搬入作業が行われる。

建屋Ａの２階に位置するデッキ１０を屋上に移動させる場合には、昇降機２０を伸長させる。各昇降機２０は、互いに伸長動作を同調させながら、ベースジャッキ２１に対するセカンドジャッキ２２の伸長動作、セカンドジャッキ２２に対するサードジャッキ２３の伸長動作、サードジャッキ２３に対するトップジャッキ２４の伸長動作、を行って全伸状態となる。

また、建屋Ａの屋上に位置するデッキ１０を２階に移動させる場合には、全伸状態の各昇降機２０を縮小させる。各昇降機２０は、互いに縮小動作を同調させながら、サードジャッキ２３に対するトップジャッキ２４の縮小動作、セカンドジャッキ２２に対するサードジャッキ２３の縮小動作、ベースジャッキ２１に対するセカンドジャッキ２２の縮小動作、を行って全縮状態となる。

操作入力部６１に対する作業者の入力がなく、搬送装置１が搬送動作を行っていない状態において、作業者が操作入力部６１に対して入力を行った場合には、コントローラ６０は、操作入力部６１に対する入力から昇降機２０が動作を開始するまでの時間を短縮するための動作開始制御処理を行う。以下に動作開始制御処理を図８のタイミングチャートを用いて説明する。

まず、操作入力部６１に対する作業者の入力がなく、搬送装置１が搬送動作を行っていない状態では、コントローラ６０は、第１〜第４電動モータ６３−１〜４を、待機状態の回転数である第１回転数ｆ１で駆動させる。また、コントローラ６０は、各昇降機２０の伸縮動作を行っている状態において、第１〜第４電動モータ６３−１〜４を、第１回転数ｆ１よりも高回転の領域である第２回転数領域ｆ２（ｆ１＜ｆ２）内の回転数で駆動させる。

第１〜第４電動モータ６３−１〜４が第１回転数ｆ１で回転している状態で、操作入力部６１に操作が入力されると、コントローラ６０は、第１〜第４電動モータ６３−１〜４を、第２回転数領域ｆ２よりも高回転である第３回転数ｆ３（ｆ１＜ｆ２＜ｆ３）で第１所定時間Ｔ１駆動させ、第２回転数領域ｆ２内の回転数で駆動させる。

これにより、昇降機２０の伸縮動作が可能な油圧供給回路５０内の圧力となるまでの時間を短縮することが可能となる。第１〜第４電動モータ６３−１〜４の第３回転数ｆ３や、第３回転数ｆ３を継続する第１所定時間Ｔ１は、油圧供給回路５０の配管の長さや昇降機２０の伸縮動作が可能な圧力に応じて設定する。

また、搬送装置１の搬送動作中において、コントローラ６０は、各昇降機２０の伸縮動作を同調させるための伸縮動作同調制御処理を行う。以下に伸縮動作同調制御処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ１）
ステップＳ１においてＣＰＵは、第１〜第４伸縮長さセンサ６２−１〜４によって第１〜第４昇降機２０−１〜４のそれぞれの伸縮長さを検出し、ステップＳ２に処理を移す。

（ステップＳ２）
ステップＳ２においてＣＰＵは、各昇降機２０が伸長動作中であるか否かを判定する。各昇降機２０が伸長動作中であると判定した場合にはステップＳ３に処理を移し、各昇降機２０が伸長動作中であると判定しなかった場合（縮小動作中であると判定した場合）にはステップＳ４に処理を移す。

（ステップＳ３）
ステップＳ２において各昇降機２０が伸長動作中であると判定した場合に、ステップＳ３においてＣＰＵは、第１〜第４昇降機２０−１〜４のうち、伸縮長さの最も短い昇降機２０を抽出し、ステップＳ５に処理を移す。
ステップＳ３において抽出される昇降機２０は、各昇降機２０の伸長動作中における伸縮長さの最も短い昇降機２０であり、伸縮動作の速度が最も遅い昇降機２０である。

（ステップＳ４）
ステップＳ２において各昇降機２０が伸長動作中であると判定しなかった場合に、ステップＳ４においてＣＰＵは、第１〜第４昇降機２０−１〜４のうち、伸縮長さの最も長い昇降機２０を抽出し、ステップＳ５に処理を移す。
ステップＳ４において抽出される昇降機２０は、各昇降機２０の縮小動作中における伸縮長さの最も長い昇降機２０であり、伸縮動作の速度が最も遅い昇降機２０である。

（ステップＳ５）
ステップＳ５においてＣＰＵは、ステップＳ３またはステップＳ４において抽出された昇降機２０の伸縮長さを基準として、他の昇降機２０を駆動する第１〜第４電動モータ６３−１〜４の回転数を調整し、伸縮動作同調制御処理を終了する。
具体的には、抽出された昇降機２０の伸縮長さを目標値とし、目標値に対する他の昇降機２０の伸縮長さの差異を偏差とする比例制御によって第１〜第４電動モータ６３−１〜４の回転数を調整する。

また、各昇降機２０を縮小動作の状態から停止させる場合に、コントローラ６０は、縮小側に操作された状態の第１〜第３コントロールバルブ５３，５４，５５のいずれかとアンロードバルブ５６をそれぞれ中立位置に戻す。

ここで、縮小側に操作された状態の第１〜第３コントロールバルブ５３，５４，５５のいずれかとアンロードバルブ５６を同時に中立位置に戻した場合について、図１０を用いて説明する。図１０では、各昇降機２０のサードジャッキ２３に対してトップジャッキ２４が縮小動作を行っている状態を示す。

縮小側に操作された状態の第３コントロールバルブ５５とアンロードバルブ５６を同時に中立位置に戻した場合には、図１０において太線で示すように、第１〜第３ジャッキシリンダ２１ａ，２２ａ，２３ａのそれぞれの縮小側流入口２１ｃ，２２ｃ，２３ｃに接続された流路に油圧ポンプ５１から吐出された作動油が閉じ込められた状態となり、圧力が大気圧よりも高い高圧の状態となる。

第１〜第３ジャッキシリンダ２１ａ，２２ａ，２３ａの縮小側流入口２１ｃ，２２ｃ，２３ｃに接続された流路が高圧の状態となると、縮小規制バルブ５０ｄ，５０ｄ，５０ｄがパイロット圧で解放された状態となり、各昇降機２０の縮小動作を停止させているにもかかわらず、デッキ１０の自重やデッキ１０に載置された搬送対象物Ｔの重さによって第１〜第３ジャッキシリンダ２１ａ，２２ａ，２３ａが縮小する状態となる。

デッキ１０の自重やデッキ１０に載置された搬送対象物Ｔの重さによる第１〜第３ジャッキシリンダ２１ａ，２２ａ，２３ａの縮小を規制するために、コントローラ６０は、各昇降機２０の縮小動作を停止させる際に、縮小規制制御処理を行う。以下に縮小規制制御処理を図１１のタイミングチャートを用いて説明する。

各昇降機２０を縮小動作の状態から停止させる際に、まず、コントローラ６０は、縮小側に操作された状態のアンロードバルブ５６を中立位置に戻す。

次に、コントローラ６０は、アンロードバルブ５６を中立位置に戻してから、第２所定時間Ｔ２（例えば、０．３ｓ）経過後に縮小側に操作された状態の第１〜第３コントロールバルブ５３，５４，５５を中立位置に戻す。

これにより、第１〜第３ジャッキシリンダ２１ａ，２２ａ，２３ａのそれぞれの縮小側流入口２１ｃ，２２ｃ，２３ｃに接続された流路に閉じ込められた作動油は、第２所定時間Ｔ２の間にアンロードバルブ５６を介して作動油タンク５２に戻る。したがって、第１〜第３ジャッキシリンダ２１ａ，２２ａ，２３ａのそれぞれの縮小側流入口２１ｃ，２２ｃ，２３ｃに接続された流路の圧力を低下させることが可能となる。アンロードバルブ５６を中立位置に戻してから第１〜第３コントロールバルブ５３，５４，５５を中立位置に戻すまでの第２所定時間Ｔ２は、油圧供給回路５０の配管の長さに応じて設定する。

また、油圧ポンプ５１が停止している状態で、搬送装置１の保守管理や修理等で油圧供給回路５０の油圧ホース５０ｈを取り外す場合がある。このとき、油圧供給回路５０内が大気圧と異なる圧力となっている場合には、作業者が手で継手５０ｉを操作できなかったり、継手５０ｉが操作できたとしても、油圧供給回路５０から油圧ホース５０ｈを取り外すことができなかったりする場合がある。

このため、搬送装置１は、油圧供給回路５０に対する油圧ホース５０ｈの着脱を容易とする残圧開放操作の実行が可能である。操作入力部６１には、作業者が残圧開放操作を実行する操作を入力するための押しボタン等からなる残圧開放スイッチが設けられている。コントローラ６０は、操作入力部６１の残圧開放スイッチの入力信号を受信して残圧開放制御処理を行う。以下に残圧開放制御処理を図１２のタイミングチャートを用いて説明する。

作業者によって操作入力部６１の残圧開放スイッチが操作されると、コントローラ６０は、残圧開放モードを開始する。残圧開放モードは、残圧開放スイッチが操作されてから第３所定時間Ｔ３経過後に終了する。

残圧開放モードにおいては、第１〜第３コントロールバルブ５３，５４，５５を中立位置から伸長側または縮小側に第４所定時間Ｔ４の間切り換えた後に中立位置に戻す動作を、伸長側及び縮小側に繰り返し実行する。

これにより、油圧供給回路５０内に圧力が残っている場合には、第１〜第３コントロールバルブ５３，５４，５５を中立位置から伸長側または縮小側に切り換えることによって、油圧供給回路５０内の圧力を大気圧に近い状態とすることが可能である。残圧開放モードの実行時間である第３所定時間Ｔ３及び第１〜第３コントロールバルブ５３，５４，５５を中立位置から伸長側または縮小側とする時間である第４所定時間Ｔ４は、油圧供給回路５０の配管の長さに応じて設定する。

このように、本実施形態の搬送装置の動作制御装置によれば、第１〜第４昇降機２０−１〜４のそれぞれの伸縮長さを検出する第１〜第４伸縮長さセンサ６２−１〜４と、第１〜第４昇降機２０−１〜４のそれぞれを駆動させる第１〜第４電動モータ６３−１〜４と、を備え、第１〜第４伸縮長さセンサ６２−１〜４の検出した伸縮長さに基づいて第１〜第４電動モータ６３−１〜４のそれぞれの回転数を制御している。

これにより、デッキ１０を上昇または下降させる動作の際に、特定の昇降機２０が繰り返し停止することはないので、デッキ１０を安定的に上下方向に移動させることが可能となるとともに、動作するデッキ１０の載置面１１を水平の状態に保持する精度を向上させることが可能となる。

また、コントローラ６０は、デッキ１０を上昇させる際に、第１〜第４伸縮長さセンサ６２−１〜４のそれぞれの伸縮長さのうち、伸縮長さの最も短い昇降機２０を基準として、他の昇降機２０に対応する第１〜第４電動モータ６３−１〜４の回転数を低下させ、
デッキ１０を下降させる際に、第１〜第４伸縮長さセンサ６２−１〜４のそれぞれの伸縮長さのうち、伸縮長さの最も長い昇降機２０を基準として、他の昇降機２０に対応する第１〜第４電動モータ６３−１〜４の回転数を低下させている。

これにより、伸縮速度が最も遅い昇降機２０を基準として他の昇降機２０の伸縮速度が調整されることから、デッキ１０の移動速度を上昇させることなく各昇降機２０の伸縮動作を同調させながらデッキ１０を移動させることができるので、搬送作業時の安全性を向上させることが可能となる。

図１３は、本発明の他の実施形態を示すものである。

本実施形態の搬送装置１の伸縮動作同調制御処理では、前記実施形態の伸縮動作同調制御処理おけるステップＳ３において伸縮長さの最も短い昇降機２０を抽出しているものを、図１３のステップＳ３−１に示すように、伸縮長さの最も長い昇降機２０を抽出している。また、前記実施形態の伸縮動作同調制御処理におけるステップＳ４において伸縮長さの最も長い昇降機２０を抽出しているものを、本実施形態では、図１３のステップＳ４−１に示すように、伸縮長さの最も短い昇降機２０を抽出している。

以上のように構成された搬送装置１では、搬送動作中に、第１〜第４昇降機２０−１〜４のうち、伸縮動作の速度が最も速い昇降機２０を基準として、他の昇降機２０の昇降速度が調整される。

このように、本実施形態の搬送装置の動作制御装置によれば、前記実施形態と同様に、デッキ１０を上昇または下降させる動作の際に、特定の昇降機２０が繰り返し停止することはないので、デッキ１０を安定的に上下方向に移動させることが可能となるとともに、動作するデッキ１０の載置面１１を水平の状態に保持する精度を向上させることが可能となる。

また、コントローラ６０は、デッキ１０を上昇させる際に、第１〜第４伸縮長さセンサ６２−１〜４のそれぞれの伸縮長さのうち、伸縮長さの最も長い昇降機２０を基準として、他の昇降機２０に対応する第１〜第４電動モータ６３−１〜４の回転数を低下させ、
デッキ１０を下降させる際に、第１〜第４伸縮長さセンサ６２−１〜４のそれぞれの伸縮長さのうち、伸縮長さの最も短い昇降機２０を基準として、他の昇降機２０に対応する第１〜第４電動モータ６３−１〜４の回転数を低下させている。

これにより、伸縮速度が最も速い昇降機２０を基準として他の昇降機２０の伸縮速度が調整されることから、デッキ１０の移動速度を低下させることなく各昇降機２０の伸縮動作を同調させながらデッキ１０を移動させることができるので、搬送作業における作業効率を向上させることが可能となる。

尚、前記実施形態では、建屋Ａの内部のシャフトＢにおいて搬送対象物Ｔを上下方向に移動させる搬送装置１を示したが、これに限られるものではない。例えば、建屋の外側において外壁に沿って搬送対象物Ｔを上下方向に搬送する搬送装置に適用することも可能である。

また、前記実施形態では、建屋Ａの２階から屋上まで搬送対象物を搬送する搬送装置１を示したが、これに限られるものではない。ジャッキ部材の高さやジャッキ部材の数を変更することで、必要な昇降高さを得ることが可能となる。また、デッキの吊り下げ長さを大きくすることで、搬送対象物Ｔを１階から上方に搬送することも可能である。さらに、デッキの吊り下げ長さを小さくすることで、デッキの昇降高さを大きくすることも可能である。

また、前記実施形態では、デッキ１０を４つの昇降機２０によって支持すると共に上下方向に移動させるようにしたものを示したが、これに限られるものではない。デッキを支持する昇降機は２つ以上であればよい。２つの昇降機によってデッキを支持する場合には、それぞれの昇降機の高さを検出し、検出した昇降機の高さの差に基づいてデッキの載置面の角度を算出すればよい。

また、前記実施形態では、油圧駆動のアクチュエータで搬送動作を行う搬送装置１を示したが、電動のアクチュエータで搬送動作を行う搬送装置に対しても本発明を適用することができる。

また、前記実施形態では、伸縮動作同調制御処理において、第１〜第４昇降機２０−１〜４のうち、伸縮速度の最も速い昇降機２０または最も遅い昇降機２０を、伸縮動作を同調させる基準の昇降機２０とするものを示したが、これに限られるものではない。例えば、第１〜第４昇降機２０−１〜４のうち、伸縮速度の最も速い昇降機２０と最も遅い昇降機２０の間の伸縮速度の昇降機２０を、伸縮動作を同調させる基準の昇降機２０とすることも可能である。この場合には、デッキ１０の移動速度の変化を最小限とすることが可能となる。

１…搬送装置、１０…デッキ、２０…昇降機、２０−１…第１昇降機、２０−２…第２昇降機、２０−３…第３昇降機、２０−４…第４昇降機、６０…コントローラ、６２−１…第１伸縮長さセンサ、６２−２…第２伸縮長さセンサ、６２−３…第３伸縮長さセンサ、６２−４…第４伸縮長さセンサ、６３−１…第１電動モータ、６３−２…第２電動モータ、６３−３…第３電動モータ、６３−４…第４電動モータ、６４−１…第１インバータ、６４−２…第２インバータ、６４−３…第３インバータ、６４−４…第４インバータ。

Claims (3)

1. 搬送対象物を載置する載置面を有するデッキと、
   デッキを支持する支持部を有し、支持部で支持したデッキを上下方向に移動させる複数の昇降機と、
   複数の昇降機のそれぞれの支持部の高さを検出する高さ検出部と、
   複数の昇降機のそれぞれを駆動させる動力源としての複数の電動モータと、
   高さ検出部の検出した各支持部の高さに基づいて複数の電動モータのそれぞれの回転数を制御する回転数制御部と、
   作業者が操作に関する入力を行うための操作入力部と、を備え、
   回転数制御部は、支持部を移動させない状態において、操作入力部に支持部を移動させる入力がされたとき、支持部を移動させる状態の電動モータの回転数よりも高回転とした後に、支持部を移動させる状態の電動モータの回転数にする
   ことを特徴とする搬送装置の動作制御装置。
2. 回転数制御部は、
   デッキを上昇させる際に、複数の高さ検出部のそれぞれの検出高さのうち、検出高さの最も低い支持部を有する昇降機を基準として、他の支持部を有する昇降機に対応する電動モータの回転数を低下させ、
   デッキを下降させる際に、複数の高さ検出部のそれぞれの検出高さのうち、検出高さの最も高い支持部を有する昇降機を基準として、他の支持部を有する昇降機に対応する電動モータの回転数を低下させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置の動作制御装置。
3. 回転数制御部は、
   デッキを上昇させる際に、複数の高さ検出部のそれぞれの検出高さのうち、検出高さの最も高い支持部を有する昇降機を基準として、他の支持部を有する昇降機に対応する電動モータの回転数を上昇させ、
   デッキを下降させる際に、複数の高さ検出部のそれぞれの検出高さのうち、検出高さの最も低い支持部を有する昇降機を基準として、他の支持部を有する昇降機に対応する電動モータの回転数を上昇させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置の動作制御装置。

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