JP6849914B2

JP6849914B2 - 荷役装置

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Publication number: JP6849914B2
Application number: JP2017059871A
Authority: JP
Inventors: 洋輔山田; 北村　修二; 修二北村
Original assignee: Sinfonia Technology Co Ltd
Current assignee: Sinfonia Technology Co Ltd
Priority date: 2017-03-24
Filing date: 2017-03-24
Publication date: 2021-03-31
Anticipated expiration: 2037-03-24
Also published as: JP2018162139A

Description

本発明は、ストア・キャリア・ローダやコンテナ・パレット・ローダ等として利用される荷役装置に関するものである。

従来より、荷役作業を行う機械装置の一つとして、ストア・キャリア・ローダやコンテナ・パレット・ローダ等と称される荷役装置が知られている（例えば特許文献１）。

かかる荷役装置は、航空機等の補給先に飛翔体等の補給物を補給すべく、台座に載置した補給物を持ち上げ、補給先の所定位置に装填する役割をなしている。

一般に、この種の荷役装置は、車体に取り付けた主台座と補助台座の間がシザーズリンクで連結されて、補助台座がシリンダによって油圧駆動されるように構成されており、補助台座に補給物を載せたトレーをセットし、補助台座に昇降動作を行わせることで、トレーを補給先の被装填箇所にまで持ち上げて昇降方向と直交する方向に係合させるようにしている。

特開平０６−２４７２０４号公報

ところで、補給先への補給物の装填には、厳しい位置決め精度が要求されることが少なくなく、僅かでも位置ずれが生じた場合には、補給物のトレーが補給先の装填箇所に合致せず、やり直しを強いられることがある。特に補給物が重量物であるほど、油圧による昇降スピードは緩やかであり、やり直しは大きな時間的ロスになる。また、位置ずれしたままでトレーが装填箇所に接近することで、トレーと装填箇所との接触により甚大な損傷にもつながり易い。

図１４及び図１５は、今回の検討対象としている荷役装置（ストア・キャリア・ローダ）ａを示している。この装置ａは、前述したように車体ｂに取り付けた主台座ｃと補助台座ｄの間が同期機構である左右一対のシザースリンクｅで連結されている。シザースリンクｅは対をなすリンクメンバｅ１、ｅ２（ｅ３、ｅ４）の一端側が主台座ｃおよび補助台座ｄの下に位置するスライドテーブルｆに回転可能に支持され、他端が主台座ｃよびスライドテーブルｄに設けた長孔にスライド可能に係合するとともに、主台座ｃと補助台座ｄの間に上端が相寄る方向に傾斜した一対のシリンダｇ１、ｇ２（ｇ３、ｇ４）を取り付けることで、補助台座ｄがシリンダｇ１〜ｇ４によって油圧駆動されるように構成されている。

図１６はかかるシリンダｇ１〜ｇ４を駆動する駆動回路ｈを示している。４本のシリンダｇ１〜ｇ４のシリンダ室は共通の切替弁ｈ１に接続されており、切替弁ｈ１は第１の切替位置でポンプｈ２からリリーフバルブｈ３を介して圧送されるオイルをシリンダ室に導入し、第２の切替位置でシリンダ室内のオイルをオイルタンクｈ４に戻す役割を果たしている。

ところで、４本のシリンダｇ１〜ｇ４にはストロークを同調させる機能がないため、スライドテーブルｆの水平度、或いは被装填箇所に対する平行度はシザースリンクｅの剛性にのみ頼っている。

すなわち、負荷にアンバランスがあると、負荷の重いシリンダ室から負荷の軽いシリンダ室にオイルが回り込むため、負荷の軽いシリンダのストロークが相対的に大きくなり、機械装置が完全な剛体でない以上、スライドテーブルｆに傾きが生じ得る。そして、各シリンダｇ１〜ｇ４には単独でストロークを制御する機能がないため、一度スライドテーブルｆに傾きが生じると、傾きを補正することが困難になるという課題がある。

本発明は、このような課題を有効に解決することを目的としている。

本発明は、以上のような課題を解決するために、次のような手段を講じたものである。

すなわち、本発明の荷役装置は、主台座と、前記主台座に機械的な同期機構を介して支持される補助台座と、この補助台座を昇降可能に支持する少なくとも３本のアクチュエータと、これらのアクチュエータを制御する制御手段とを具備するものであって、前記制御手段を、前記各アクチュエータを各々独立して駆動可能に構成するとともに、前記補助台座または前記補助台座の下に位置するスライドテーブルに取り付けられ且つ前記補助台座の傾斜を検知する傾斜検知手段を設け、前記制御手段に、前記傾斜検知手段によって検知される補助台座の傾斜を解消する方向に各アクチュエータの駆動配分を変更しつつ制御を行うように構成したことを特徴とする。

このように構成すれば、アクチュエータを単に同期駆動する場合に比べて、傾斜を確実に解消することができる。このため、荷役作業の確実性を有効に高めることが可能となる。
好ましい他の実施の態様としては、前記アクチュエータがシリンダであり且つ前記補助台座の前後左右４箇所を支持するものであり、前記荷役装置を左右の側面から見たとき、前記シリンダが逆ハの字になるように取り付けられるものが挙げられる。

好ましい実施の態様としては、前記アクチュエータが補助台座の前後左右４箇所を支持するものであり、同時に昇降駆動している状態から、補助台座の左右何れの側の駆動が先行し、前後何れの側の駆動が先行しているかが前記傾斜検知手段を通じて検知された場合に、前記制御手段は、駆動が最も遅れているアクチュエータ以外のアクチュエータを一時的に停止又は減速する制御を繰り返し行うように構成されるものが挙げられる。

或いは、好ましい他の実施の態様としては、前記アクチュエータが補助台座の前後左右４箇所を支持するものであり、同時に昇降駆動している状態から、補助台座の左右何れの側の駆動が先行し、前後何れの側の駆動が先行しているかが前記傾斜検知手段を通じて検知された場合に、前記制御手段は、駆動が最も進んでいるアクチュエータを一時的に停止又は減速する制御を繰り返し行うように構成されるものが挙げられる。

同期機構として、主台座と補助台座の間に前後及び左右に各々一対に設けられたシザースリンクを採用する場合には、各シザースリンクのリンクメンバは、上端が相離れる方向に傾斜して設けられていることが好適である。

アクチュエータにシリンダを採用する場合には、駆動回路として各シリンダごとに比例制御弁を設け、前記制御手段が前記各比例制御弁の絞り開度を各々独立に制御しつつポンプ又はタンクに接続するように構成していることが望ましい。

以上、説明した本発明によれば、アクチュエータを単に同期駆動する場合に比べて、補助台座の傾斜を確実に解消して、補助台座の水平度、或いは被装填箇所に対する平行度を適切に維持することができるため、荷役作業の確実性を有効に高めて、作業効率や位置決め精度の向上を図ることが可能となる。

本発明の一実施形態に係る荷役装置を示す側面図。同荷役装置を構成する駆動回路およびＰＬＣ周辺の構成を示すブロック図。同荷役装置に用いられる傾斜センサの仕様を示す図。同荷役装置のＰＬＣに組み込まれているアルゴリズムを示すフローチャート。同荷役装置のＰＬＣに組み込まれているアルゴリズムを示すフローチャート。同荷役装置のＰＬＣに組み込まれているアルゴリズムを示すフローチャート。同荷役装置のＰＬＣに組み込まれているアルゴリズムを示すフローチャート。同荷役装置のＸ方向に対する傾斜補正機能を説明するための図。同荷役装置のＹ方向に対する傾斜補正機能を説明するための図。同荷役装置のＰＬＣに組み込まれているアルゴリズムを示すフローチャート。同荷役装置のＰＬＣに組み込まれているアルゴリズムを示すフローチャート。同荷役装置のＰＬＣに組み込まれているアルゴリズムを示すフローチャート。同荷役装置のＰＬＣに組み込まれているアルゴリズムを示すフローチャート。本発明の比較対象である荷役装置を示す平面図。同側面図。同荷役装置を構成する駆動回路の構成を示すブロック図。

以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。

図１はこの実施形態の荷役装置（ストア・キャリア・ローダ）Ａを示し、図２はこれを駆動するアクチュエータであるシリンダｋ１〜ｋ４を含む駆動回路ｍの周辺を示している。図１及び図２において、図１５及び図１６と共通する部分には同一符号を付している。

特に、この実施形態ではアクチュエータであるシリンダｋ１〜ｋ４を車体ａに異なる態様で組み付けるとともに、シリンダｋ１〜ｋ４を駆動する駆動回路ｍ及びるＰＬＣ３等を本実施形態特有のものにしている。

具体的に説明すると、この荷役装置Ａは、前述したように車体ａに取り付けた主台座ｃと補助台座ｄの間が機械的な同期機構である左右一対のシザーズリンク（Ｘリンク）ｅで連結されている。シザースリンクｅは対をなすリンクメンバｅ１、ｅ２（ｅ３、ｅ４）の一端側が主台座ｃおよび補助台座ｄの下に位置するスライドテーブルｆに回転可能に支持され、他端が主台座ｃおよびスライドテーブルｆに設けた長孔にスライド可能に係合しているとともに、主台座ｃと補助台座ｄの間に上端が相離れる方向に傾斜した一対のシリンダｋ１、ｋ２（ｋ３、ｋ４）を取り付けることで、補助台座ｄがシリンダｋ１〜ｋ４によって油圧駆動されるように構成されている。

シリンダｋ１〜ｋ４は、スライドテーブルｆの前後左右を支持すべく４本設けられている。これらのシリンダｋ１〜ｋ４は、シリンダ室に作動液を導入されることによってロッドを突出させ、シリンダ室の作動液が排出されることによって重力でロッドを没入させる単動式のもので、ロッドの駆動端でスライドテーブルｆを支持している。

駆動回路ｍは、各シリンダｋ１〜ｋ４ごとに比例制御弁ｍ１〜ｍ４及びシャットオフバルブｎ１〜ｎ４を設け、これらのシャットオフバルブｎ１〜ｎ４の上流を前記シリンダｋ１〜ｋ４のシリンダ室に接続するとともに、比例制御弁ｍ１〜ｍ４の下流を作動液供給ライン１及び作動液排出ライン２に並列的に接続している。作動液供給ライン１はオイルタンクｈ４、ポンプｈ２及びリリーフバルブｈ３をシリアルに接続したものであり、作動液排出ライン２は端部をオイルタンクｈ４に接続したものである。比例制御弁ｍ１〜ｍ４は、方向切替弁及び流量制御弁の機能を兼ね備えたもので、方向切替弁の上昇ＯＮ又は下降ＯＮの切り替えと、流量制御弁の制御とを行う。シャットオフバルブｎ１〜ｎ４は内部流路を開放又は遮断する機能を有する。方向切替弁は上昇ＯＮのときに上流のシリンダｋ１〜ｋ４を作動液供給ライン１に接続し、下降ＯＮのときに上流のシリンダｋ１〜ｋ４を作動液排出ライン２に接続する機能を備える。流量制御弁は上昇時又は下降時における内部流路の絞りを調整する機能を備える。これら比例制御弁ｍ１〜ｍ４及びシャットオフバルブｎ１〜ｎ４は、ＰＬＣ３からの指令に基づき動作する。

すなわち、作動液供給ライン１に接続されたシリンダｋ１〜ｋ４にはＰＬＣ３からの指令値に応じた絞り開度で作動液が圧送され、作動液排出ライン２に接続されたシリンダｋ１〜ｋ４からはＰＬＣ３からの指令値に応じた絞り開度で作動液が排出され、シャットオフバルブｎ１〜ｎ４を閉とされたシリンダｋ１〜ｋ４は停止される。

さらにこの実施形態は、補助台座ｄの傾斜を検知する傾斜検知手段として傾斜センサ４を設け、この傾斜センサ４の検出値をＰＬＣ３に入力している。

傾斜センサ４は、補助台座ｄの前後方向の傾斜を検する前後傾斜センサ４１と、左右方向の傾斜を検知する左右傾斜センサ４２とを備え、これらが補助台座ｄ又はスライドテーブルｆの適宜位置に取り付けられている。傾斜センサ４１、４２からは、図３に示すように傾きに比例した電圧が出力され、ＰＬＣ３はこの電圧を入力することで、補助台座ｄが前後左右に何度傾いたかを判定することができる。

また、ＰＬＣ３には、補助台座ｄの上昇操作をＯＮ／ＯＦＦするスイッチ５１と、補助台座ｄの下降操作をＯＮ／ＯＦＦするスイッチ５２と、傾き補正機能をＯＮ／ＯＦＦするスイッチ５３と、主・補助台座ｃ、ｄの高速動作をＯＮ／ＯＦＦするスイッチ５４と、補助台座ｄの上昇端又は下降端のストロークエンドを検出するスイッチ５５とが接続されている。主台座ｃの動作とは、図１の紙面垂直方向に荷役装置Ａ全体をスライドさせて、補助台座ｄ上に載置されるトレーｔを被装填箇所に係合させる動作を指す。そして、これらのスイッチ５１〜５５からの信号がＰＬＣ３に入力され、ＰＬＣ３は所定のアルゴリズムに従って各比例制御弁ｍ１〜ｍ４の切り替えを制御する。

図４〜図９は上昇時のアルゴリズムを示すフローチャートである。以下、このフローチャートに沿って、本実施形態の作動を説明する。

先ず、補助台座ｄの上昇操作が行われると（ステップＳ１）、シャットオフバルブを開にし（ステップＳ２）、方向切替弁を上昇ＯＮにし（ステップＳ３）、流量制御弁の出力を上昇ＯＮにする（ステップＳ４）。これにより、補助台座ｄの上昇が開始される（ステップＳ５）。

次に、傾き補正機能が停止中か否かを判断し（ステップＳ６）、主・補助台座ｃ、ｄの高速スイッチがＯＮか否かを判断する（ステップＳ７）。傾き補正機能が停止中であり、または高速スイッチがＯＮであるときは、ステップＳ２１で補助台座ｄの上昇操作がＯＦＦとならない限り、ステップＳ６の手前に戻る。

ステップＳ２１で補助台座上昇操作がＯＦＦになると、流量制御弁の出力をＯＦＦにし（ステップＳ２３）、方向切替弁の出力をＯＦＦにし（ステップＳ２４）、シャットバルブを閉にする（ステップＳ２５）。これにより、補助台座の上昇は停止される（ステップＳ２６）。

一方、ステップＳ６で傾き補正機能がＯＮであり、かつステップＳ７主・補助台座の高速スイッチがＯＦＦのときは、ステップＳ３０とステップＳ４０に移り、それぞれＸ軸方向の傾斜補正とＹ方向の傾斜補正を並列的に実行する。

先ず、ステップＳ３０では、補助台座ｄの前傾斜が図８に示すようにＸ軸−所定角度（この実施形態では０．３°）以下であるか否かを判断し、ＮＯの場合はステップＳ３１で補助台座の後傾斜がＸ軸＋所定角度（この実施形態では０．３°）以上であるかを判断する。何れもＮＯの場合は、傾斜が小さいとみてステップＳ２１に移る。

一方、ステップＳ３０でＹＥＳとなると、補助台座ｄの前傾斜がＸ軸−所定角度（この実施形態では０．３°）以下であるため、ステップＳ３２移って左後補助台座上昇途中停止、右後補助台座上昇途中停止とする（図８におけるシリンダｋ２、ｋ４の停止）。そして、ステップＳ３３で左前シリンダｋ１のストローク伸びがＥＮＤ且つ右前シリンダｋ３のストローク伸びがＥＮＤか否かを判断し、ＮＯの場合はステップＳ３４でＸ軸傾斜が±所定角度（この実施形態では０．０５°）以内になったか否かを判断し、ＮＯの場合はステップＳ３２の手前に戻る。逆に、ステップＳ３４でＹＥＳとなった場合は、ステップＳ３５で左後補助台座上昇再開と、右後補助台座上昇再開を行って（図８におけるシリンダｋ２、ｋ４の再開）、ステップＳ２１へ移る。さらに、ステップＳ３３で左前シリンダｋ１のストローク伸びがＥＮＤ且つ右前シリンダｋ３のストローク伸びがＥＮＤとなると、ステップＳ２１に移る。

ステップＳ３１でＹＥＳになると、後傾斜が発生しているため、車体に対して前側のシリンダｋ１、ｋ３と後側のシリンダｋ２、ｋ４を入れ替えた前後逆の動作をさせるべく、ステップ３２〜３５に対応する手順をステップ３６〜３９で実行する。

また、ステップＳ４０では、補助台座ｄの右傾斜が図９に示すようにＹ軸−所定角度（この実施形態０．３°）以下であるか否かを判断し、ＮＯの場合はステップＳ４１で補助台座ｄの右傾斜がＹ軸＋所定角度（この実施形態０．３°）以上であるかを判断する。何れもＮＯの場合は、傾斜が小さいとみてステップＳ２１に移る。

一方、ステップＳ４０でＹＥＳとなると、補助台座ｄの右傾斜がＸ軸−所定角度（この実施形態０．３°）以下であるため、ステップＳ４２に移って右前補助台座上昇途中停止、右後補助台座上昇途中停止とする（図９におけるシリンダｋ３、ｋ４の停止）。そして、ステップＳ４３で左前シリンダｋ１のストローク伸びがＥＮＤ且つ左後シリンダｋ２のストローク伸びがＥＮＤか否かを判断し、ＮＯの場合はステップＳ４４でＹ軸傾斜が±所定角度（この実施形態０．０５°）以内になったか否かを判断し、ＮＯの場合はステップＳ４２の手前に戻る。逆に、ステップＳ４４でＹＥＳとなった場合は、ステップＳ４５で右前補助台座上昇再開と、右後補助台座上昇再開を行って（図９におけるシリンダｋ３、ｋ４の再開）、ステップＳ２１へ移る。さらに、ステップＳ４３で左前シリンダｋ１のストローク伸びがＥＮＤ且つ左後シリンダｋ２のストローク伸びがＥＮＤとなると、ステップＳ２１に移る。

ステップＳ４１でＹＥＳになると、左傾斜が発生しているため、車体ａに対して左側のシリンダｋ１、ｋ２と右側のシリンダｋ３、ｋ４を入れ替えた左右逆の動作をさせるべく、ステップＳ４２〜４５に対応する手順をステップＳ４６〜４９で実行する。

さらに、図１０〜図１３は下降時のアルゴリズムを示すフローチャートである。図４〜図７と対応する部分には下一桁又は下二桁が共通する百番台の符号を付しており、相違するのは「上昇」が「下降」に、「伸び」が「縮み」になっているだけである。このため、下降に関するフローチャートの説明は省略する。

以上において、例えば補助台座ｄが前後左右に所定角度以上傾斜している場合は、シリンダｋ１〜ｋ４のうち最も駆動の遅れているシリンダ以外の３本のシリンダが停止することになり、補助台座ｄが前後のみ或いは左右のみに所定角度以上傾斜している場合は、シリンダｋ１〜ｋ４のうち最も駆動の遅れているシリンダ以外の２本のシリンダが停止することになる。

以上のように、本実施形態の荷役装置（ストア・キャリア・ローダ）Ａは、補助台座ｄと、この補助台座ｄを昇降可能に支持するアクチュエータであるシリンダｋ１〜ｋ４と、これらのシリンダｋ１〜ｋ４を制御する制御手段であるＰＬＣ３とを具備するものであって、ＰＬＣ３を、各シリンダｋ１〜ｋ４を各々独立して駆動可能に構成するとともに、補助台座ｄの傾斜を検知する傾斜検知手段である傾斜センサ４（４１、４２）を設け、ＰＬＣ３に、傾斜センサ４（４１、４２）によって検知される補助台座ｄの傾斜を解消する方向に各シリンダｋ１〜ｋ４の駆動配分を変更しつつ制御を行うように構成したものである。

このようにすれば、シリンダｋ１〜ｋ４を単に同期駆動する場合に比べて、補助台座ｄの傾斜を確実に解消して、スライドテーブルｆの水平度、或いは被装填箇所に対する平行度を適切に維持することができるため、荷役作業の確実性を有効に高めることが可能となる。

特に、シリンダｋ１〜ｋ４が補助台座ｄの前後左右４箇所を支持するものであり、同時に昇降駆動している状態から、補助台座ｄの左右何れの側の駆動が先行し、前後何れの側の駆動が先行しているかが傾斜センサ４（４１、４２）を通じて検知された場合に、ＰＬＣ３は、シリンダｋ１〜ｋ４のうち駆動が最も遅れているシリンダ以外のシリンダを、一時的に停止する制御を繰り返し行うようにしている。これより、上昇又は下降中に傾斜が生じた場合に逐次補正が掛けられるので、傾斜を所定範囲内に抑えたままで補助台座ｄを適正に駆動することが可能となる。

特に、この実施形態では補助台座ｄが機械的な同期機構であるシザースリンクｅ（ｅ１〜ｅ４）を介して主台座ｃに支持されており、そのうえでアクチュエータであるシリンダｋ１〜ｋ４による補正機能を付加しているため、スライドテーブルｆの水平度、或いは被装填箇所に対する平行度をシザースリンクｅのみに頼ることなく維持すべく、機械的な同期機構の同期ムラをシリンダｋ１〜ｋ４を通じて、当該シリンダｋ１〜ｋ４に極力負担を掛けずに補完することができる。

さらに同期機構が、主台座ｃと補助台座ｄの間に前後及び左右に各々一対に設けられたシザースリンクｅは、各一対のリンクメンバｅ１、ｅ２（ｅ３、ｅ４）の上端が相離れる方向に傾斜して設けられているため、許容ストローク差を拡大させ、シリンダｋ１〜ｋ４の動作精度を緩和させることができる。例えば、補助台座ｄの前後方向の傾きを０．４°以下に抑えたい場合、図１５に示したハの字構成ではシリンダｇ１とｇ２（ｇ３とｇ４）のストローク差を０．５ｍｍ以内に納める必要があるが、図１のように逆ハの字構成にすればシリンダｋ１とｋ２（ｋ３とｋ４）のストローク差を２．５ｍｍ以内に納めればよいことになる。

そして、アクチュエータがシリンダｋ１〜ｋ４であって、駆動回路ｍとして各シリンダｋ１〜ｋ４ごとに比例制御弁ｍ１〜ｍ４を設け、ＰＬＣ３が各比例制御弁ｍ１〜ｍ４の絞り開度を各々独立に制御しつつポンプｈ２又はタンクｈ４に接続するように構成しているため、負荷の大きいシリンダから負荷の小さいシリンダへの作動液の回り込みが防止され、ＰＬＣ３からの制御を確実にシリンダｋ１〜ｋ４のストロークに反映させることが可能となる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、各部の具体的な構成は図示例に限定されるものではない。

例えば、上記実施形態では駆動が最も遅れているアクチュエータ以外のアクチュエータを停止させたが、駆動が最も進んでいるアクチュエータを停止させるように制御してもよい。すなわち、前後左右に所定角度以上傾斜している場合には４本のうち駆動が最も進んでいる１本のアクチュエータを停止させ、前後又は左右の何れかに所定角度以上傾斜している場合には４本のうち駆動が最も進んでいる２本のアクチュエータを停止させる制御を行うようにしてもよい。

また、上記実施形態では駆動が最も遅れているシリンダ以外のシリンダを停止したが、駆動が最も遅れているシリンダ以外のシリンダの駆動速度を減速するようにしてもよい。駆動が最も進んでいるシリンダに対しても同様に停止ではなく減速制御によっても構わない。

このように構成しても、上昇又は下降中に傾斜が生じた場合に逐次補正が掛けられるので、傾斜を所定範囲内に抑えたままで補助台座の駆動を行うことが可能となる。

その他、補助台座を３本のアクチュエータで支持したり、アクチュエータに電動式のものを用いるなど、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。

３…制御手段（ＰＬＣ）
４、４１、４２…傾斜センサ
Ａ…荷役装置
ｄ…補助台座
ｅ…同期機構（シザースリンク）
ｅ１〜ｅ４…リンクメンバ
ｋ１〜ｋ４…アクチュエータ（シリンダ）
ｍ１〜ｍ４…比例制御弁
ｍ…駆動回路

Claims

主台座と、前記主台座に機械的な同期機構を介して支持される補助台座と、この補助台座を昇降可能に支持する少なくとも３本のアクチュエータと、これらのアクチュエータを制御する制御手段とを具備するものであって、
前記制御手段を、前記各アクチュエータを各々独立して駆動可能に構成するとともに、前記補助台座または前記補助台座の下に位置するスライドテーブルに取り付けられ且つ前記補助台座の傾斜を検知する傾斜検知手段を設け、前記制御手段に、前記傾斜検知手段によって検知される補助台座の傾斜を解消する方向に各アクチュエータの駆動配分を変更しつつ制御を行うように構成したことを特徴とする荷役装置。
前記アクチュエータがシリンダであり且つ前記補助台座の前後左右４箇所を支持するものであり、前記荷役装置を左右の側面から見たとき、前記シリンダが逆ハの字になるように取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の荷役装置。
前記アクチュエータが前記補助台座の前後左右４箇所を支持するものであり、同時に昇降駆動している状態から、前記補助台座の左右何れの側の駆動が先行し、前後何れの側の駆動が先行しているかが前記傾斜検知手段を通じて検知された場合に、前記制御手段は、駆動が最も遅れているアクチュエータ以外のアクチュエータを一時的に停止又は減速する制御を繰り返し行う請求項１に記載の荷役装置。
前記アクチュエータが前記補助台座の前後左右４箇所を支持するものであり、同時に昇降駆動している状態から、前記補助台座の左右何れの側の駆動が先行し、前後何れの側の駆動が先行しているかが前記傾斜検知手段を通じて検知された場合に、前記制御手段は、駆動が最も進んでいるアクチュエータを一時的に停止又は減速する制御を繰り返し行う請求項１に記載の荷役装置。
前記アクチュエータがシリンダであって、駆動回路として各シリンダごとに比例制御弁を設け、前記制御手段が前記各比例制御弁の絞り開度を各々独立に制御しつつポンプ又はタンクに接続するように構成している請求項１〜４の何れかに記載の荷役装置。