JP6478557B2 - 探査方法 - Google Patents
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Description
前記媒質表面上において前記送受信ステップで走査した各位置で、当該位置において受信された前記反射信号に基づき媒質中に物体が存在する確率を示す指標値を決定し、決定した前記指標値を平面上にマッピングした探査マップを生成する探査マップ生成ステップと、を順次実行し、
前記探査マップを用いて前記媒質中に存在する物体の位置を探査する探査方法に関する。
前記媒質表面上において前記送受信ステップで走査した各位置で、当該位置において受信された前記反射信号に基づき媒質中に物体が存在する確率を示す指標値を決定し、決定した前記指標値を平面上にマッピングした探査マップを生成する探査マップ生成ステップと、を順次実行し、
前記探査マップを用いて前記媒質中に存在する物体の位置を探査する探査方法であって、前記探査範囲に、前記送受信ステップで走査され前記指標値が決定された探査領域と、探査不可能な探査不可領域と、が存在し、
前記探査不可領域中の各位置での前記指標値を、当該位置に対して前記探査マップの縦方向及び横方向のいずれか又は両方の方向における前記探査領域中の最近接位置の前記指標値に基づいて決定する探査不可領域補完ステップを実行し、
前記媒質中に存在する物体が、埋設管であり、
前記探査マップ生成ステップにおいて、前記探査マップの縦方向または横方向が、前記埋設管の敷設方向と一致するように設定する点に特徴を有する。
前記探査不可領域中の各位置での前記指標値を、当該位置に対して前記探査マップの縦方向及び横方向のいずれか又は両方の方向における前記探査領域中の最近接位置の前記指標値と、前記位置から当該最近接位置までの距離と、に基づいて、当該距離が長くなるほど小さくなるように決定する点にある。
前記探査不可領域中の各位置での前記指標値を決定するにあたり、
当該位置に対して前記探査マップの縦方向及び横方向のそれぞれの方向について、当該方向における前記探査領域中の最近接位置の前記指標値と、前記位置から当該最近接位置までの距離と、に基づいて仮指標値を決定し、
前記探査不可領域中の各位置での前記指標値を、前記探査マップの縦方向及び横方向のそれぞれについて決定した前記仮指標値の和に基づいて決定する点にある。
前記媒質表面上において前記送受信ステップで走査した各位置で、当該位置において受信された前記反射信号に基づき媒質中に物体が存在する確率を示す指標値を決定し、決定した前記指標値を平面上にマッピングした探査マップを生成する探査マップ生成ステップと、を順次実行し、
前記探査マップを用いて前記媒質中に存在する物体の位置を探査する探査方法であって、
前記探査範囲に、前記送受信ステップで走査され前記指標値が決定された探査領域と、探査不可能な探査不可領域と、が存在し、
前記探査不可領域中の各位置での前記指標値を、当該位置に対して前記探査マップの縦方向及び横方向のいずれか又は両方の方向における前記探査領域中の最近接位置の前記指標値に基づいて決定する探査不可領域補完ステップを実行し、
前記媒質中に存在する物体が、特定の1方向に敷設された埋設管であり、
前記探査不可領域補完ステップにおいて、
前記探査不可領域中の各位置での前記指標値を、当該位置に対して前記1方向における前記探査領域中の最近接位置の前記指標値に基づいて決定する点にある。
更に、上記特徴構成によれば、あらかじめ探査範囲において配置された埋設管の方向が把握できている場合(例えば、媒質中の物体が水道管の場合に、水道局の提供する水道管管理図を手にしている場合など)には、探査不可領域中の各位置における指標値を、当該位置に対して当該埋設管の配置された方向における探査領域中の最近接位置の指標値に基づいて決定する。探査領域aに対して埋設管の配置された方向と異なる方向には、埋設管が存在する確率は低いため、このような構成とすることで、探査不可領域中の各位置における指標値を、媒質中に埋設管が存在する確率に則したものとし、探査マップをより実際の状況に則したものとすることができる。
以下では本発明の実施形態を、図を用いて説明する。図1及び図2に示すように、本発明による探査装置3の一実施の形態は、送受信手段であるアンテナ31と、送受信機で得られた信号を処理する制御部30とを、主な機器として備えて構成されている。そして、本実施形態にあっては、制御部30における信号処理にその特徴がある。
図2に示すように探査装置3は、大きく分けて、アンテナ31、制御部30、表示部32を備える。制御部30は、アンテナ31で受信した電磁波を信号処理し、表示部32は、制御部30で信号処理された探査マップsを可視化した形態で表示部32を介して作業者に表示する。
探査装置3のアンテナ31は、好ましくは複数のアンテナ素子から構成されると良い探査装置3は、アンテナ31を通じてマイクロ波領域のパルス状の電磁波を地中に向けて所定の繰り返し周波数で放射するための高周波電源と送信部(いずれも不図示)、及びアンテナ31を通じて地中から反射してきた反射波を受信する受信部(不図示)を備える。
表示部32は、探査マップsを作業者が視覚的に確認できる形態で表示するフラットパネルディスプレイからなる。具体的には、フラットパネルディスプレイには、探査マップsが、図4(b)に示す形態で可視化して表示される。図1(b)に示すように、フラットパネルディスプレイは探査装置3の上面に探査装置3を手押しする作業者から良く見えるように傾斜姿勢で設けられる。
制御部30は、マイクロコンピュータや半導体メモリなどによって構成される。制御部30は、作業者が探査装置3を所定の探査範囲SAにおいて、地表を走査ラインSLに沿って走査した際に、作業者が媒質中に存在する埋設管Xの位置を探査するための探査マップsを生成する。制御部30は、データ生成部51、探査不可領域補完処理部52、及び出力処理部53から構成される。
図2に示すように、データ生成部51は、受信回路から入力してくる受信信号を、媒質表面上の位置(x,y)と、当該位置における前記反射信号に基づき決定される媒質中に埋設管Xが存在する確率を示す指標値tとの関係において整理し、処理する。ここで、指標値tは、反射波の反射時間や受信強度に基づいて決められる値で、埋設管Xの存在確率を示す。データ生成部51は、以降の処理で使用される探査マップsを生成するためのものであり、媒質表面上の各位置(x,y)における指標値tをxy平面上にマッピングした探査マップs(図4参照)を生成する。探査マップsを生成するにあたり、探査マップsのy方向またはx方向(図4における縦方向または横方向)は、埋設管Xの敷設方向と一致するように設定される。
探査不可領域補完処理部52は、探査範囲SAのうち、探査不可能な探査不可領域d中の各位置での指標値tを、探査範囲SAを走査した際に反射信号を受信できた探査領域a(指標値tを取得できた領域)と探査不可領域dとの境界付近で探査領域a中に存在する指標値tに基づいて決定する。
f(t,r)=t×(1/r)×A (Aは定数)
とする。
このようにして得られた探査マップsは、出力処理部53により、必要に応じて画像処理が施され表示部32に出力される。そして出力処理部53により出力された探査マップsが、表示部32で表示される。このような処理済のデータが表示部32に表示されることにより、作業者は、探査範囲SAにおける埋設管Xの位置を把握することができる。
以上のような探査装置3を用いた探査方法について説明する。
まず、送受信ステップとして、図1に示すように、作業者が、探査装置3を所定の探査範囲SAにおいて、地表を走査ラインSLに沿って走査する。このとき、制御部30により電磁波が地中へ放射され、地中に存在する埋設管Xからの反射信号を受信する。
(1)上記実施形態においては、探査不可領域d中の各位置の指標値tを、当該位置に対してx方向及びy方向のそれぞれの方向における探査領域a中の最近接位置の指標値tと、当該最近接位置との距離と、の2つのパラメータに基づいて決定したが、当該最近接位置に存在する探査領域a中の指標値tのみに基づいて決定しても構わない。具体的には、例えば、探査不可領域d中の各位置の指標値tを、当該位置に対してx方向及びy方向の一方又は両方の方向における探査領域a中の最近接位置の指標値tと同一の値としても構わない。
SL :走査ライン
X :埋設管
a :探査領域
d :探査不可領域
s :探査マップ
x :探査マップの横方向
y :探査マップの縦方向
Claims (4)
- 所定の探査範囲において、媒質の表面を走査ラインに沿って走査しながら、電磁波または音波による波動信号を前記媒質中へ放射し、前記媒質中に存在する物体からの反射信号を受信する送受信ステップと、
前記媒質表面上において前記送受信ステップで走査した各位置で、当該位置において受信された前記反射信号に基づき媒質中に物体が存在する確率を示す指標値を決定し、決定した前記指標値を平面上にマッピングした探査マップを生成する探査マップ生成ステップと、を順次実行し、
前記探査マップを用いて前記媒質中に存在する物体の位置を探査する探査方法であって、
前記探査範囲に、前記送受信ステップで走査され前記指標値が決定された探査領域と、探査不可能な探査不可領域と、が存在し、
前記探査不可領域中の各位置での前記指標値を、当該位置に対して前記探査マップの縦方向及び横方向のいずれか又は両方の方向における前記探査領域中の最近接位置の前記指標値に基づいて決定する探査不可領域補完ステップを実行し、
前記媒質中に存在する物体が、埋設管であり、
前記探査マップ生成ステップにおいて、前記探査マップの縦方向または横方向が、前記埋設管の敷設方向と一致するように設定する探査方法。 - 前記探査不可領域補完ステップにおいて、
前記探査不可領域中の各位置での前記指標値を、当該位置に対して前記探査マップの縦方向及び横方向のいずれか又は両方の方向における前記探査領域中の最近接位置の前記指標値と、前記位置から当該最近接位置までの距離と、に基づいて、当該距離が長くなるほど小さくなるように決定する請求項1に記載の探査方法。 - 前記探査不可領域補完ステップにおいて、
前記探査不可領域中の各位置での前記指標値を決定するにあたり、
当該位置に対して前記探査マップの縦方向及び横方向のそれぞれの方向について、当該方向における前記探査領域中の最近接位置の前記指標値と、前記位置から当該最近接位置までの距離と、に基づいて仮指標値を決定し、
前記探査不可領域中の各位置での前記指標値を、前記探査マップの縦方向及び横方向のそれぞれについて決定した前記仮指標値の和に基づいて決定する請求項1又は2に記載の探査方法。 - 所定の探査範囲において、媒質の表面を走査ラインに沿って走査しながら、電磁波または音波による波動信号を前記媒質中へ放射し、前記媒質中に存在する物体からの反射信号を受信する送受信ステップと、
前記媒質表面上において前記送受信ステップで走査した各位置で、当該位置において受信された前記反射信号に基づき媒質中に物体が存在する確率を示す指標値を決定し、決定した前記指標値を平面上にマッピングした探査マップを生成する探査マップ生成ステップと、を順次実行し、
前記探査マップを用いて前記媒質中に存在する物体の位置を探査する探査方法であって、
前記探査範囲に、前記送受信ステップで走査され前記指標値が決定された探査領域と、探査不可能な探査不可領域と、が存在し、
前記探査不可領域中の各位置での前記指標値を、当該位置に対して前記探査マップの縦方向及び横方向のいずれか又は両方の方向における前記探査領域中の最近接位置の前記指標値に基づいて決定する探査不可領域補完ステップを実行し、
前記媒質中に存在する物体が、特定の1方向に敷設された埋設管であり、
前記探査不可領域補完ステップにおいて、
前記探査不可領域中の各位置での前記指標値を、当該位置に対して前記1方向における前記探査領域中の最近接位置の前記指標値に基づいて決定する探査方法。
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JP2014211043A JP6478557B2 (ja) | 2014-10-15 | 2014-10-15 | 探査方法 |
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JP2014211043A Active JP6478557B2 (ja) | 2014-10-15 | 2014-10-15 | 探査方法 |
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