JP6467759B2 - 買物支援システム - Google Patents

Description

本発明は、一般に買物支援システムに関し、より詳細には買物かごの底板を開閉する機構を有する買物支援システムに関する。

特許文献１には、上方に開口した箱状の買物かごが記載されている。特許文献１に記載された買物かごは、底板と、４つの側壁とを備えている。買物かごは、底板と４つの側壁とが一体成形されており、その内部空間が商品を入れる収納空間となっている。

ユーザは、例えば、スーパーマーケットにおいて、陳列された商品を選択して当該商品を買物かごに収容する。その後、ユーザは、買物かごに収容された商品の費用（料金）を支払い、商品を買物袋などに移し替える。

登録実用新案第３１３５２２１号公報

ところで、特許文献１に記載された買物かごでは、商品を、例えば買物袋に移し替えるときに、ユーザは、買物かごの上方の開口から商品を一つずつ持ち上げて取り出し、買物袋に入れるという作業を繰り返さなければならなかった。

ここで、買物かごの底板を開いて買物かごから袋に商品を移し替えることが考えられるが、商品が収容されている状態の買物かごの底板を手動で開ける作業は難しかった。

本発明は上記の点に鑑みてなされた発明であり、本発明の目的は、買物かごの底板を簡単に開閉することができる買物支援システムを提供することにある。

本発明の第１の態様に係る買物支援システムは、本体部と、開閉装置とを備える。前記本体部は、買物かごが置かれる載置スペースを有する。前記買物かごでは、ボディの下開口部を開閉可能に底板が前記ボディに取り付けられている。前記開閉装置は、前記載置スペースに置かれている前記買物かごの前記底板を開閉する。前記開閉装置は、第１の部材と、第２の部材と、駆動機構と、連結機構とを備える。前記第２の部材は、前記載置スペースに置かれている前記買物かごの前記底板と接続可能に設けられている。前記駆動機構は、前記第１の部材を移動させる。前記連結機構は、前記第１の部材と前記第２の部材とを連結する。前記連結機構は、弾性体を含む。前記連結機構は、前記底板を開けるときに、前記第１の部材からの引っ張り力を用いて、前記底板と接続している前記第２の部材を移動させる。前記連結機構は、前記底板を閉めるときに、前記弾性体の弾性力を用いて、前記底板と接続している前記第２の部材を移動させる。

本発明の第２の態様に係る買物支援システムでは、第１の態様において、前記第２の部材は、爪部と、押部とを含む。前記爪部は、前記底板を開けるときに前記底板に引っ掛けられる。前記押部は、前記底板を閉めるときに前記底板を押す。

本発明の第３の態様に係る買物支援システムでは、第２の態様において、前記押部は、前記爪部よりも、前記底板と接触する接触面積が広い。

本発明の第４の態様に係る買物支援システムでは、第１〜３の態様のいずれか１つにおいて、前記第２の部材は、貫通孔を有する接続部を含む。前記連結機構は、シャフトと、鍔部とを更に含む。前記シャフトは、第１の端部が前記第１の部材に固定されており、かつ、第２の端部が前記第２の部材の前記貫通孔を貫通する。前記鍔部は、前記シャフトの前記第２の端部に固定されており、前記貫通孔よりも大きい。前記弾性体は、前記シャフトの周囲であって前記第１の部材と前記第２の部材の前記接続部との間に設けられており、前記シャフトの軸方向に弾性変位する。

本発明の第５の態様に係る買物支援システムでは、第１〜４の態様のいずれか１つにおいて、前記開閉装置は、前記第１の部材と前記第２の部材との間の距離が所定距離以下であることを検出するセンサを更に備える。

本発明の第６の態様に係る買物支援システムは、第１〜５の態様のいずれか１つにおいて、回収装置と、かご移動装置とを更に備える。前記回収装置は、前記買物かごを回収する。前記かご移動装置は、前記買物かごを前記載置スペースから前記回収装置へ移動させる。

本発明の第７の態様に係る買物支援システムでは、第６の態様において、前記かご移動装置は、押機構と、かご駆動機構とを備える。前記押機構は、前記載置スペースから前記回収装置へ前記買物かごを押すための機構である。前記かご駆動機構は、前記押機構を移動させる。

本発明の第８の態様に係る買物支援システムは、第１〜７の態様のいずれか１つにおいて、かご規制装置を更に備える。前記かご規制装置は、前記載置スペースの法線方向への前記買物かごの移動を規制する。前記かご規制装置は、ガイドと、ガイド駆動機構とを備える。前記ガイドは、前記買物かごの溝に挿入可能に設けられている。前記ガイド駆動機構は、前記溝に挿入されている位置と前記溝から外れている位置との間で前記ガイドを変位させる。

本発明の第９の態様に係る買物支援システムは、第１〜８の態様のいずれか１つにおいて、前記ボディの上方に立ち上がっている状態の前記買物かごの取っ手を倒すための少なくとも１つの突起を更に備える。

本発明の各態様に係る買物支援システムによれば、買物かごの底板を簡単に開閉することができる。

図１は、本発明の一実施形態に係る買物支援システムにおける開閉装置の斜視図である。 図２は、同上の買物支援システムの斜視図である。 図３は、同上の買物支援システムの要部を示す斜視図である。 図４は、同上の開閉装置の正面図である。 図５は、図４のＡ１−Ａ１線の断面図である。 図６Ａ及び図６Ｂは、同上の開閉装置の動作を説明するための正面図である。 図７は、同上の買物支援システムにおけるかご移動装置の正面図である。 図８は、同上のかご移動装置の要部の側面図である。 図９は、同上のかご移動装置の押機構の側面図である。 図１０Ａ、図１０Ｂ及び図１０Ｃは、同上のかご移動装置の動作を説明するための概略図である。 図１１Ａは、同上の買物支援システムにおけるかご規制装置においてガイドが開いている状態の斜視図である。図１１Ｂは、同上のかご規制装置においてガイドが閉じている状態の斜視図である。 図１２は、同上の買物支援システムにおける回収装置の要部の斜視図である。 図１３は、同上の回収装置の要部の断面図である。 図１４Ａ、図１４Ｂ及び図１４Ｃは、同上の回収装置の動作を説明するための概略図である。 図１５は、本発明の一実施形態に係る買物かごの斜視図である。 図１６は、同上の買物かごの要部の斜視図である。 図１７は、同上の買物かごの要部の斜視図である。 図１８は、同上の買物支援システムのブロック図である。

（１）買物支援システムの全体構成
以下、実施形態に係る買物支援システム１０の構成について説明する。本実施形態に係る買物支援システム１０は、図２、図３及び図１８に示すように、開閉装置１と、かご移動装置２と、かご規制装置３と、回収装置４と、袋詰システム５と、販売システム６と、管理装置７と、カウンタ台（本体部）８と、買物かご９とを備えている。買物支援システム１０は、例えば、コンビニエンスストア、スーパーマーケット、百貨店、ドラッグストア、家電量販店及びホームセンター等の小売店の店舗に導入され、顧客の買物を支援するためのシステムである。本実施形態では、買物支援システム１０が導入される店舗としてコンビニエンスストアを例に説明する。ここで、カウンタ台８の載置スペースＳ１に買物かご９を置く主体は、顧客に限らず、店員であってもよい。

買物支援システム１０においては、開閉装置１とかご移動装置２とかご規制装置３と回収装置４と袋詰システム５と販売システム６とを管理装置７が連動させることにより、下記のような機能を実現する。

すなわち、買物支援システム１０が導入された店舗では、顧客は、１乃至複数の商品９８を店内でピックアップして買物かご９（図１５参照）に収容し、買物かご９を載置スペースＳ１に置いた状態で、販売システム６にて商品９８の精算等を行う。このとき、管理装置７は、買物かご９から複数の商品情報を受信する。ここでいう「商品情報」は、商品９８を識別するための情報（商品識別コード）であって、例えば日本国で用いられているＪＡＮ（Japanese Article Number）コード等である。商品９８の袋詰めを行う前に、買物かご９から袋詰装置５３へ商品９８を移動する。袋詰システム５は、顧客が販売システム６にて商品９８の精算等を行っている間に、袋詰装置５３を作動させて商品９８の袋詰めを行う。これにより、顧客においては、商品９８をピックアップし、販売システム６にて商品９８の精算等を行った後、袋詰めされた状態の商品９８を受け取る、という一連の流れで、買物を済ませることができる。結果的に、顧客が店舗で商品９８を購入する過程において、店員の介入が必須でなくなる。その結果、買物支援システム１０によれば、顧客の買物に掛かる店員及び顧客の手間を軽減することができる。

このような一連の流れにおいて、買物支援システム１０では、商品９８の袋詰めを行う前に、開閉装置１が買物かご９の底板９４（図１５参照）を開いて買物かご９から袋詰装置５３へ商品９８を移動させている。また、商品９８を移動した後の買物かご９をかご移動装置２が載置スペースＳ１から回収装置４へ移動させている。さらに、載置スペースＳ１に買物かご９が置かれた後において、かご規制装置３が買物かご９の上下方向への移動を規制している。

カウンタ台８は、買物かご９が置かれる載置スペースＳ１を有しており、買物かご９は、開閉装置１が開口部９７３（図１６参照）を介して底板９４を開閉するように、あらかじめ規定された向きに載置スペースＳ１に置かれる。

図２の例では、カウンタ台８には、上面８１の幅方向（左右方向）の略中央部に開口する凹所８２が形成されている。凹所８２は、載置スペースＳ１を形成する。図２の例では買物かご９は凹所８２内（つまり載置スペースＳ１）に置かれているが、買物かご９は、顧客が店内を移動する際に手に持って、又はカートに載せて使用するので、定位置には固定されない。カウンタ台８を正面から見て凹所８２の奥には、買物かご９を回収する回収装置４が配置されている。凹所８２の下方には袋詰装置５３が設置されている。

以下では、特に断りがない限り、カウンタ台８の上面８１が水平面となる向きで、カウンタ台８が設置されていることとして説明する。つまり、カウンタ台８の上面８１に直交する方向が上下方向（鉛直方向）となる。ただし、これらの方向は買物支援システム１０の使用時の方向を限定する趣旨ではなく、例えば、カウンタ台８の上面８１が水平面に対して多少傾斜した状態で、買物支援システム１０が使用されていてもよい。

（２）買物支援システムの各構成
以下、本実施形態に係る買物支援システム１０の各構成について説明する。

（２．１）買物かご
まず、買物かご９について説明する。

買物かご９は、図１５、図１６及び図１７に示すように、かご本体９１と、種々の回路及びモジュールを収納する回路ブロック９２と、回路ブロック９２に電力を供給するバッテリとを備えている。この買物かご９は、単に商品９８を収容するだけでなく、商品９８の商品情報を読み取る機能と、販売システム６（図１８参照）と通信する機能とを有している。買物かご９は、例えば、バーコードリーダ又はイメージセンサ等を用いて、複数の商品９８の各々から商品情報を読み取る。これにより、買物かご９は、顧客が店内でピックアップした商品９８を収容しつつ、商品情報を商品９８から読み取って販売システム６に送信することができる。

かご本体９１は、例えば合成樹脂によって上面が開口した箱状に形成されており、複数の商品９８を収容可能である。かご本体９１は、ボディ９３と、底板９４と、一対の取っ手９５とを備えている。買物かご９は、ボディ９３の下開口部９３２を開閉可能に底板９４がボディ９３に取り付けられている。

ボディ９３は、上開口部９３１及び下開口部９３２が形成されており、複数の商品９８を収容可能に構成されている。ボディ９３は、枠部９３３と、枠部９３３の上端部から外側に突出している鍔部９３４とを有している。枠部９３３及び鍔部９３４は一体に形成されている。枠部９３３は、互いに向かい合う一対の第１の側板９６１、９６２と、互いに向かい合う一対の第２の側板９６３とを有している。鍔部９３４は、一対の取っ手９５をボディ９３に取り付けるための複数（図示例では４つ）の嵌合穴を有している。

一対の第１の側板９６１、９６２の各々は、一対の第２の側板９６３が対向する対向方向Ｄ１２（一対の第１の側板９６１、９６２が対向する対向方向Ｄ１１及び上下方向Ｄ１３と直交する方向）に沿って形成された溝９６４（図１１Ａ及び図１１Ｂ参照）を有している。

一対の第１の側板９６１、９６２のうちの一方（第１の側板９６１）は、複数（図示例では２つ）の窪み９７１と複数（図示例では２つ）の凹部９７２と開口部９７３とを有している。複数の窪み９７１は、第１の側板９６１の下端において一対の第１の側板９６１、９６２が対向する対向方向Ｄ１１に窪んでおり、一対の第２の側板９６３が対向する対向方向Ｄ１２に並んでいる。複数の凹部９７２は、複数の窪み９７１の底面に形成されている。開口部９７３は、対向方向Ｄ１２に沿って形成されており、底板９４が開閉するときに底板９４が通る。

底板９４は、ボディ９３の下開口部９３２を開閉可能にボディ９３に取り付けられている。底板９４は、板状の主部９４１と、複数（図示例では２つ）の突出部９４２とを有している。複数の突出部９４２は、主部９４１の厚み方向の下面から突出しており、底板９４が閉まっている状態においてボディ９３の複数の窪み９７１に挿入される。主部９４１は、複数の突出部９４２とは反対側であってボディ９３の内側に形成された溝９６５に嵌め込まれる部分に凹凸を有している。

一対の取っ手９５は、かご本体９１を運搬するために用いられる。各取っ手９５は、中央部９５１と、一対の取付部９５２とを有している。中央部９５１及び一対の取付部９５２は、例えば合成樹脂により、一体に形成されている。各取付部９５２は、ボディ９３に取り付けられたときに、内側に曲がった滑らかな曲線状に形成されている。つまり、取付部９５２の中央部は、取付部９５２の両端を結んだ線分よりも内側に曲がっている。

（２．２）開閉装置
次に、開閉装置１について説明する。

開閉装置１は、載置スペースＳ１に置かれている買物かご９の底板９４を開閉するように構成されている。開閉装置１は、図１、図４及び図５に示すように、第１の部材１１と、第２の部材１２と、連結機構１３と、駆動機構１４（図６Ａ及び図６Ｂ参照）とを備えている。

第１の部材１１は、板状に形成されており、駆動機構１４からの動力により、Ｘ軸方向（第１の方向、左右方向）へ移動する。第１の部材１１は、矩形板状の基部１１１と、後述のシャフト１３３が接続される接続部１１２とを備えている。

第２の部材１２は、載置スペースＳ１に置かれている買物かご９の底板９４と嵌め合わされるように構成されている。第２の部材１２は、基部１５と、複数（図示例では２つ）の先端部１６と、接続部１７と、検出用部材１８とを備えている。接続部１７は、貫通孔１７１を有している。検出用部材１８は、例えば板状を有しており、先端部が第２の部材１２の左縁よりも第１の部材１１側に位置するように、基端部にて第２の部材１２に取り付けられている。

基部１５は、矩形板状の主片１５１と、複数（図示例では２つ）の矩形板状の突出部１５２とを有している。複数の突出部１５２は、Ｙ軸方向における主片１５１の両端からＸ軸方向の負の向きに突出している。主片１５１及び複数の突出部１５２は、一体に形成されている。

複数の先端部１６は、Ｙ軸方向における基部１５の両端からＸ軸方向の負の向きに突出している。複数の先端部１６は、複数の突出部１５２に取り付けられている。各先端部１６は、矩形状の基部１６１と、爪部１６２と、押部１６３とを有している。本実施形態では、例えば直方体の金属部材を加工することによって、基部１６１、爪部１６２及び押部１６３は、一体に形成されている。これにより、基部１６１と爪部１６２及び押部１６３とが別体である場合よりも強度を高めることができる。

基部１６１は、Ｚ軸方向において上面から下面に近付くにつれてＸ軸方向の長さが短くなるように傾斜している。

爪部１６２は、基部１６１の上面（第１面）のうちのＸ軸方向における先端からＺ軸方向に沿って突出している。爪部１６２は、底板９４を開けるときに底板９４に引っ掛けられる（図５参照）。

押部１６３は、基部１６１の上面のうちのＸ軸方向における基部１５と接続されている基端と先端との間の部分からＺ軸方向に沿って突出している。押部１６３は、底板９４を閉めるときに底板９４を押す。押部１６３は、爪部１６２よりも、底板９４と接触する接触面積が広い。

連結機構１３は、第１の部材１１と第２の部材１２とを連結している。連結機構１３は、連結部材１３１と、弾性部材（弾性体）１３２とを備えている。

連結部材１３１は、シャフト１３３と、鍔部１３４とを備えている。シャフト１３３は、軸方向における両端のうちの第１端にて第１の部材１１に固定されており、両端のうちの第２端にて第２の部材１２の貫通孔１７１を貫通している。鍔部１３４は、貫通孔１７１よりも大きく、シャフト１３３の第２端に固定されている。

弾性部材１３２は、シャフト１３３の周囲であって第１の部材１１の接続部１１２と第２の部材１２の接続部１７との間に設けられており、シャフト１３３の軸方向に弾性変位する。弾性部材１３２は、例えばばねである。弾性力は、上記ばねのばね定数で調整される。

駆動機構１４は、第１の部材１１を移動させるように構成されている。駆動機構１４は、モータと、動力伝達機構１４２（図６Ａ及び図６Ｂ参照）と、複数（図示例では２本）のリニアガイド１４３とを備えている。動力伝達機構１４２は、モータの動力を第１の部材１１へ伝達する。複数のリニアガイド１４３は、第１の部材１１及び第２の部材１２の両方をＸ軸方向に沿ってガイドする。各リニアガイド１４３は、レール１４４と、複数（図示例では２つ）のブロック１４５（図３参照）とを備えている。レール１４４は、Ｘ軸方向に沿って設けられている。複数のブロック１４５は、第１の部材１１及び第２の部材１２に取り付けられており、レール１４４上を移動する。

上記のような開閉装置１において、第１の部材１１は、底板９４を開けるときに、駆動機構１４からの動力により、底板９４と嵌め合っている第２の部材１２を引っ張って移動させる。

まず、買物かご９が載置スペースＳ１に置かれる前に、図６Ａに示すように、第１の部材１１及び第２の部材１２は、第２の部材１２の爪部１６２が載置スペースＳ１に位置するように、右側に移動する。そして、買物かご９が載置スペースＳ１に置かれると、爪部１６２が買物かご９の底板９４に引っ掛かる（図５参照）。その後、駆動機構１４のモータの動力により、第１の部材１１が左側に移動すると、連結機構１３の鍔部１３４が第２の部材１２の接続部１７における貫通孔１７１の周囲に接触することによって、第１の部材１１に引っ張られて第２の部材１２も左側に移動する。このとき、図６Ｂに示すように、第２の部材１２の爪部１６２が買物かご９の底板９４に引っ掛かっているので、第２の部材１２とともに、底板９４も左側に移動する。これにより、底板９４をボディ９３から取り外すことができ、買物かご９の下面を開口させることができる。

ここで、基部１６１と爪部１６２とが一体に形成されているから、底板９４とボディ９３との間の嵌合力が大きかったとしても、爪部１６２が底板９４に引っ掛けられた状態で、開閉装置１は、底板９４を引っ張り出すことができる。

次に、第１の部材１１は、底板９４をボディ９３に閉めるときに、駆動機構１４からの動力により、連結機構１３の弾性部材１３２の弾性力を用いて底板９４を移動させる。

まず、図６Ｂの状態において、駆動機構１４のモータの動力により、第１の部材１１がＸ軸方向の負の向きに移動すると、弾性部材１３２の弾性力によって、第２の部材１２も右側に移動する。このとき、第２の部材１２の各押部１６３が底板９４を右側に押すことによって、第２の部材１２とともに、底板９４も右側に移動する。底板９４は、第２の部材１２の押部１６３に押されて右側に移動していくと、ボディ９３の開口部９７３を通って溝９６５に挿入され、最終的には、ボディ９３に嵌め込まれる。これにより、底板９４をボディ９３に取り付けることができ、買物かご９の下面を塞ぐことができる。

ここで、底板９４を右側に移動している途中で、底板９４が右側に移動するのを妨げる力が必要以上に底板９４に加わると、第２の部材１２は右側へ移動することが妨げられるにもかかわらず、第１の部材１１はそのまま右側へ移動する。第２の部材１２の接続部１７と連結機構１３の連結部材１３１とは固定されていないため、第１の部材１１が第２の部材１２に近付いていき、第１の部材１１と第２の部材１２との間の距離Ｌ１が短くなる。シャフト１３３の周囲には、弾性部材１３２が設けられているため、第１の部材１１からの力は、弾性部材１３２によって緩めながらも第２の部材１２に伝達される。

このとき、ボディ９３の下開口部９３２に異物が存在すると、上記異物が底板９４に接触し、底板９４の移動を妨げることになる。この場合、弾性部材１３２によって、第２の部材１２への力が第１の部材１１からの力よりも小さくなる。したがって、第２の部材１２が異物に衝突した場合であっても、第２の部材１２から異物への衝撃を小さくすることができる。

ところで、開閉装置１は、第１の部材１１と第２の部材１２との間の距離が所定距離以下であることを検出するセンサとして複数（図示例では２つ）の光センサ１９を更に備えている。

複数の光センサ１９の各々は、光を発する発光部と、発光部からの光を受光する受光部とを有しており、第１の部材１１に設けられている。各光センサ１９は、発光部と受光部との間に検出用部材１８が挿入されると、第１の部材１１と第２の部材１２との間の距離Ｌ１が所定距離以下であると検出する。

検出用部材１８の先端部は、第１の部材１１と第２の部材１２との間の距離Ｌ１が所定距離以下になると、各光センサ１９の発光部と受光部との間に挿入される。つまり、検出用部材１８の長さは、第１の部材１１と第２の部材１２との間の距離Ｌ１が所定距離以下になると各光センサ１９の発光部と受光部との間に先端部が挿入されるような長さである。

開閉装置１が底板９４をＸ軸方向に沿って右側に移動しているときに、ボディ９３の下開口部９３２に異物が存在すると、上記異物が底板９４に接触し、底板９４の移動を妨げることになる。この場合、底板９４を押している第２の部材１２の移動は小さくなるため、第１の部材１１が第２の部材１２に近付いていき、第１の部材１１と第２の部材１２との間の距離Ｌ１が短くなる。そして、距離Ｌ１が所定距離以下になると、検出用部材１８の先端部が各光センサ１９の発光部と受光部との間に挿入される。このとき、各光センサ１９は、距離Ｌ１が所定距離以下であると検知する。

その後、各光センサ１９は、検知結果を管理装置７へ送信する。管理装置７は、後述するように、各光センサ１９から検知結果を受信すると、回転を停止するようにモータを制御する。モータは、管理装置７による制御に従い、停止する。その結果、第１の部材１１は移動を停止する。

（２．３）かご移動装置
かご移動装置２は、買物かご９を載置スペースＳ１から回収装置４へ移動させるように構成されている。かご移動装置２は、図７、図８及び図９に示すように、押機構２１と、かご駆動機構２２とを備えている。

かご駆動機構２２は、押機構２１を移動させるように構成されている。かご駆動機構２２は、モータ２２１と、かご動力伝達機構２２２と、リニアガイド２２３とを備えている。かご動力伝達機構２２２は、モータ２２１の動力を押機構２１へ伝達する。かご動力伝達機構２２２は、プーリ２２７と、ベルト２２８とを有している。プーリ２２７は、モータ２２１の動力によって回転する。ベルト２２８は、プーリ２２７の回転によって移動する。リニアガイド２２３は、押機構２１をＹ軸方向に沿ってガイドする。リニアガイド２２３は、レール２２４と、ブロック２２５とを備えている。レール２２４は、Ｙ軸方向に沿うように、支持台２２６に取り付けられている。ブロック２２５は、押機構２１に取り付けられており、レール２２４上を移動する。

押機構２１は、載置スペースＳ１から回収装置４へ買物かご９を押すための機構である。押機構２１は、図９に示すように、基部２３と、接触部２４とを有している。基部２３は、かご駆動機構２２のブロック２２５及びベルト２２８に取り付けられている。接触部２４は、買物かご９を移動させるときに買物かご９に接触する部材である。押機構２１は、かご駆動機構２２からの動力を基部２３が受けると、基部２３とともに接触部２４がＹ軸方向に沿って移動する。これにより、買物かご９を移動させるとき、接触部２４が買物かご９のボディ９３に接触して買物かご９を押すことによって、買物かご９を載置スペースＳ１から回収装置４へ移動させることができる。

ところで、買物かご９を回収装置４へ移動させた後、押機構２１を元の位置に戻す前に、載置スペースＳ１に次の買物かごが既に置かれる場合が考えられる。この場合、接触部２４が開位置のままでは、押機構２１を元の位置に戻すときに、次の買物かごに接触部２４が接触する恐れがある。

そこで、押機構２１は、接触部２４を開位置と閉位置との間で変位可能にしている。押機構２１は、シャフト２５と、ピン２６と、弾性部材２７とを更に有している。

シャフト２５は、基部２３に対して接触部２４を回転可能になるように設けられている。シャフト２５は、基部２３の貫通孔及び接触部２４の貫通孔を貫通している。これにより、接触部２４は、シャフト２５を中心に、開位置と閉位置との間を回転することが可能になる。

ピン２６は、接触部２４と嵌合して接触部２４の回転を抑制する。ピン２６は、軸方向の第１端である下端部にて基部２３に形成された貫通孔を貫通している。また、ピン２６の下端部は、接触部２４が開位置であるときに、接触部２４に形成された凹所に挿入される。ピン２６の軸方向の第２端である上端部は、支持部材２６１によって支持されている。支持部材２６１は、一端にて基部２３に固定されており、他端に形成された貫通孔２６２にピン２６の一部が貫通することによって、他端にてピン２６を支持している。ピン２６は、上端部と下端部との間、つまり、軸方向の中間位置に軸方向と直交する方向に貫通する貫通孔２６３を有している。貫通孔２６３には、補助ピン２６４が貫通している。さらに、支持部材２６１がピン２６の上端部を支持し、かつ、補助ピン２６４が貫通孔２６３に貫通している状態であって、ピン２６の軸方向における支持部材２６１と補助ピン２６４との間には、弾性部材２６５が設けられている。ピン２６は、基部２３に対して軸方向において移動可能となる。

弾性部材２７は、例えばコイルばねであり、軸方向の一端にて基部２３に接続されており、軸方向の他端にて接触部２４に接続されている。弾性部材２７は、弾性力によって、接触部２４を開位置から閉位置へ変位させる。

また、接触部２４が開位置と閉位置との間で変位するように、かご移動装置２は、解除部材２８と、突出部２９とを更に備えている。

解除部材２８は、ピン２６と接触部２４との嵌合を解除させるように構成されている。つまり、解除部材２８は、ピン２６の下端部を接触部２４の凹部から外すように構成されている。解除部材２８は、押機構２１が買物かご９の移動を終える地点において、支持台２２６に固定されている。解除部材２８は、買物かご９を移動させてきた押機構２１と対向する側に傾斜面２８１を有している。また、解除部材２８には、押機構２１が買物かご９を移動する際にピン２６が挿入される凹部２８２が形成されている。

ピン２６の下端部が接触部２４の凹部に挿入されて接触部２４が開位置の状態で、ピン２６が解除部材２８の前に到達すると、ピン２６の貫通孔２６３を貫通している補助ピン２６４が解除部材２８の傾斜面２８１に沿って上方に移動する。これに伴い、ピン２６も上方に移動する。ピン２６が上方に移動すると、ピン２６の下端部は接触部２４の凹部から外れる。接触部２４は、弾性部材２７の弾性力によって、開位置から閉位置へ変位する。

その後、押機構２１は、元の位置に戻るとき、補助ピン２６４が解除部材２８の傾斜面２８１に沿って下方に移動すると、ピン２６も下方に移動する。このとき、接触部２４は開位置ではなく閉位置であるため、ピン２６の下端部は、接触部２４の凹部に挿入されず、接触部２４を下方に押す。これにより、接触部２４が下方に移動した状態で、押機構２１は、元の位置に戻る。

突出部２９は、接触部２４を閉位置から開位置に変位させるために設けられている。突出部２９は、押機構２１の元の位置あたりにおいて支持台２２６に設けられている。接触部２４が閉位置の状態で押機構２１が元の位置に戻ると、接触部２４は、突出部２９に押されることになる。そして、接触部２４は、弾性部材２７の弾性力に逆らって閉位置から開位置に移動する。接触部２４が開位置になると、ピン２６の下端部が接触部２４の凹部に挿入される。これにより、接触部２４は、開位置を維持することができる。

上記のようなかご移動装置２では、まず、図１０Ａに示すように、接触部２４が開位置となった状態で待機している。買物かご９を移動させるタイミングになると、かご駆動機構２２からの動力により、図１０Ｂに示すように、接触部２４は、買物かご９のボディ９３をＹ軸方向に沿って押して買物かご９を回収装置４へ移動させる。買物かご９を回収装置４へ移動させた後、図１０Ｃに示すように、押機構２１は、接触部２４を開位置から閉位置とし、かご駆動機構２２は、閉位置の接触部２４を含む押機構２１を元の位置に戻す。

上記のように、接触部２４を閉位置にすることによって、買物かご９を移動させた後、接触部２４を含む押機構２１を元の位置に戻すときに、載置スペースＳ１に次の買物かごが置かれているとしても、接触部２４が次の買物かごに接触することなく、押機構２１を元の位置に戻すことができる。

（２．４）かご規制装置
かご規制装置３は、載置スペースＳ１の法線方向（上下方向、鉛直方向）への買物かご９の移動を規制するように構成されている。つまり、かご規制装置３は、載置スペースＳ１に置かれている買物かご９がＺ軸方向へ移動することを規制する。かご規制装置３は、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、一対のガイド３１と、ガイド駆動機構３２とを備えている。

一対のガイド３１は、矩形板状を有しており、Ｘ軸方向に沿って設けられている。載置スペースＳ１に買物かご９が置かれているとき、一対のガイド３１は、買物かご９の一対の溝９６４に挿入される。

ガイド駆動機構３２は、ガイド３１を溝９６４に挿入されている位置と溝９６４から外れている位置との間を移動させるように構成されている。ガイド駆動機構３２は、円板状の回転板３２２と、一対のシャフト３２３とを備えている。回転板３２２は、モータの回転軸に取り付けられており、モータの回転に従って回転する。

一対のシャフト３２３の各々は、一端にて回転板３２２の中心から外れた位置に取り付けられている。一対のシャフト３２３の一端が取り付けられる位置は、回転板３２２の中心に対して対称となる位置である。また、各シャフト３２３は、他端にて取付部材３２４を介してガイド３１に固定されている。つまり、シャフト３２３の動きに合わせてガイド３１も移動する。

ガイド駆動機構３２は、管理装置７がモータを制御することにより、一対のガイド３１を変位させる。より詳細には、ガイド駆動機構３２は、一対のガイド３１が買物かご９の溝９６４に挿入される規制位置と、一対のガイド３１が買物かご９の溝９６４に挿入されないように外側に開いている規制解除位置との間で、一対のガイド３１を変位させる。

上記のようなかご規制装置３では、載置スペースＳ１に買物かご９が置かれる前は、図１１Ａに示すように、一対のガイド３１が外側に開いており、規制解除位置に位置している。

一方、載置スペースＳ１に買物かご９が置かれると、図１１Ｂに示すように、一対のガイド３１が内側に移動して規制位置に変位する。つまり、一対のガイド３１は、買物かご９の溝９６４に挿入される。

開閉装置１が底板９４を開閉するとき、及び、かご移動装置２が買物かご９を載置スペースＳ１から回収装置４へ移動させるとき、一対のガイド３１は、規制位置に変位し、買物かご９の溝９６４に挿入されている。その後、買物かご９が回収装置４へ移動した後、一対のガイド３１は、規制位置から規制解除位置に変位する。これにより、次の買物かご９を載置スペースＳ１に置くことができる。

（２．５）回収装置
回収装置４は、買物かご９を回収するように構成されている。回収装置４は、図１２及び図１３に示すように、枠部４１と、複数（図示例では４つ）の突起４２とを備えている。

複数の突起４２は、枠部４１に設けられており、買物かご９のボディ９３の上方に立ち上がっている状態である買物かご９の取っ手９５を倒すために設けられている。複数の突起４２は、買物かご９が下方に降りるときに、取っ手９５を倒す。

図１４Ａに示すように、買物かご９が回収装置４に移動してきたとき、複数の突起４２は、一対の取っ手９５の間に位置している。回収装置４が買物かご９を下方へ移動すると、図１４Ｂに示すように、各突起４２が取っ手９５に接触することにより、取っ手９５は、突起４２から力を受けて外側に開き始める。さらに、回収装置４が買物かご９を下方へ移動すると、図１４Ｃに示すように、取っ手９５は倒れる。

（２．６）袋詰システム
袋詰システム５は、図２に示すように、袋収納ケース５１と、袋供給装置５２と、袋詰装置５３とを備えている。袋収納ケース５１及び袋供給装置５２は、一例として、袋詰装置５３への袋の供給に用いられる。袋詰装置５３は、顧客が購入した商品の袋詰めを行うシステムである。ここでいう「袋詰め」は、１乃至複数の商品９８を、袋に収容する（入れる）作業を意味している。「袋」は、商品９８が入る大きさで、かつ商品９８を出し入れするための袋口を有する袋であればよく、例えば、ポリエチレン製又はポリプロピレン製の買物袋（いわゆるレジ袋）である。

袋詰装置５３は、例えば、店舗のレジカウンタや袋詰め台等に設置されており、載置スペースＳ１の下方に設定される所定の袋詰スペースに置かれた商品９８の袋詰めを行う。これにより、顧客は、購入する商品９８を収容する買物かご９を載置スペースＳ１に置くだけで、袋に収容された状態の商品９８を受け取ることができる。したがって、顧客又は店舗の従業員（店員）は、袋詰装置５３を用いることで、袋詰めの作業の手間及び時間の省略が可能である。

袋収納ケース５１は、袋供給装置５２とともに用いられ、袋供給装置５２が袋詰装置５３に供給する袋をストックするための器具である。袋収納ケース５１は、袋を複数枚（例えば最大１００枚）まとめて収納することができる。袋供給装置５２は、複数枚の袋をストックした袋収納ケース５１から袋を１枚ずつ取り出して、取り出した袋を「対象袋」として袋詰装置５３に供給する。

袋詰装置５３は、買物かご９に入った状態の商品９８について、袋詰めを行うことが可能である。つまり、顧客は、店内でピックアップした商品９８を買物かご９に入れ、載置スペースＳ１に買物かご９ごと置くことにより、袋詰装置５３に商品９８の袋詰めを行わせることができる。したがって、顧客においては、袋詰めのために商品９８を買物かご９から取り出す必要がなく、袋詰装置５３を用いた商品９８の袋詰めを簡単に行うことができる。買物かご９に複数の商品９８が収容されている場合には、袋詰装置５３は、これら複数の商品９８を一括して袋詰めすることが可能である。本実施形態では、顧客が販売システム６にて商品９８の精算等を行っている間に、商品９８の袋詰めが行われるように、管理装置７が、販売システム６と連動させて袋詰装置５３を制御する。例えば、袋詰装置５３は、販売システム６で精算処理が開始又は完了したことをトリガにして、商品９８の袋詰めを開始する。

袋供給装置５２は、複数枚の袋をストックしている袋収納ケース５１から、袋を１枚ずつ取り出して、取り出した袋を「対象袋」として袋詰装置５３に供給する。本実施形態では、袋詰装置５３には袋が常に１枚セット（配置）されるように、管理装置７が、袋詰装置５３と連動させて袋供給装置５２を制御する。すなわち、袋詰装置５３は、袋供給装置５２から供給された１枚の袋を使用して袋詰めを行うように構成されており、袋詰装置５３が１回の袋詰めを行う度に、次回の袋詰めに備えて新たな袋が１枚ずつ、袋供給装置５２から袋詰装置５３に供給される。言い換えれば、袋供給装置５２は、袋詰装置５３で袋詰めが完了したことをトリガにして、袋詰装置５３への袋の供給を開始する。

袋収納ケース５１は、袋を複数枚まとめて収納可能に構成されている。袋収納ケース５１は、所定のケース収容スペースに収容された状態で使用される。つまり、少なくとも１枚の袋が収納された状態の袋収納ケース５１が、ケース収容スペースに配置されることにより、袋供給装置５２にて袋収納ケース５１から袋を取り出すことが可能になる。

（２．７）販売システム
販売システム６は、商品９８の販売処理を行うためのシステムである。ここでいう「販売処理」は、売主（店舗）から買主（顧客）に商品９８の所有権を移転し、これに対する対価（代金）を買主が売主に支払う行為（売買）に必要な種々の処理を意味する。例えば、顧客が店内でピックアップした商品９８の商品情報を取得する取得処理、及び顧客から購入を希望する商品９８の指定を受け付ける注文処理等が、販売処理に含まれる。さらに、顧客が購入した商品９８の袋詰めを行う袋詰処理も、販売処理に含まれる。

販売システム６は、供給ユニット６１（図２参照）と、表示装置６２（図２参照）と、入力装置６３（図２参照）と、音声出力部６４（図２参照）と、精算ユニット６５（図２参照）とを有している。供給ユニット６１、表示装置６２、入力装置６３、音声出力部６４及び精算ユニット６５は、いずれも管理装置７の周辺装置であって、管理装置７に接続されている。

供給ユニット６１は、特定の商品（例えば煙草）を顧客に供給する装置である。供給ユニット６１は、カウンタ台８の上方に位置するように、天井に吊り下げられている。

表示装置６２は、顧客に向けて各種の表示を行う装置である。表示装置６２は、供給ユニット６１の下面に固定されており、例えばプロジェクションマッピング技術により、スクリーンに対して映像を投影するように構成されている。ここでは、表示装置６２は、カウンタ台８の上面８１のうち、カウンタ台８を正面から見て凹所８２の右側の領域に映像を投影する。つまり、カウンタ台８の上面８１のうち凹所８２の右側の領域が、表示装置６２のスクリーンとなる。

入力装置６３は、例えばジェスチャ検出等により、顧客の操作を受け付ける装置である。さらに、入力装置６３は、マイクロホンを含み、マイクロホンに入力された音声信号に対して音声認識及び意味解析の処理を施す機能を有している。そのため、顧客においては音声による操作（音声入力）も可能である。入力装置６３は、カウンタ台８の上面８１上であって、カウンタ台８を正面から見てスクリーンの奥に設置されている。

音声出力部６４は、スピーカを含み、音声によって顧客に向けて各種の情報を提示する装置である。音声出力部６４は、入力装置６３に一体に設けられている。

つまり、販売システム６は、表示装置６２、入力装置６３及び音声出力部６４をユーザインタフェースとして用いることにより、表示又は音声によって各種の情報を顧客に提示したり、顧客の操作（音声入力を含む）を受け付けたりすることができる。ただし、販売システム６による情報の提示は、表示と音声との少なくとも一方で実現されればよく、表示と音声とのいずれか一方で実現されてもよいし、表示と音声との組み合わせで実現されてもよい。

精算ユニット６５は、買物かご９に格納されている複数の商品情報に基づいて、商品９８についての精算処理を行う。

（２．８）管理装置
管理装置７は、図１８に示すように、開閉装置１とかご移動装置２とかご規制装置３と回収装置４と袋詰システム５と販売システム６とを制御するように構成されている。

管理装置７は、買物かご９が載置スペースＳ１に置かれていることを検知する検知機能を有している。管理装置７は、買物かご９が載置スペースＳ１に置かれていることを検知した場合、底板９４を開けるように開閉装置１を制御する。また、管理装置７は、開閉装置１が底板９４をボディ９３に嵌め合わせると、買物かご９を載置スペースＳ１から回収装置４へ移動させるようにかご移動装置２を制御する。さらに、管理装置７は、買物かご９が回収装置４に移動すると、これまでの買物かご９に重なるように、回収装置４を制御する。

管理装置７は、袋詰システム５の袋供給装置５２及び袋詰装置５３と電気的に接続されており、袋供給装置５２及び袋詰装置５３を制御可能に構成されている。つまり、管理装置７は、開閉装置１が底板９４を開いたとき、買物かご９の下面から袋詰システム５に移動した商品９８を袋に収容するように袋詰システム５を制御する。

また、管理装置７は、載置スペースＳ１に買物かご９が置かれたときに、買物かご９から複数の商品情報を受信する。そして、管理装置７は、複数の商品情報を用いて精算を行うように販売システム６を制御する。さらに、管理装置７は、例えば、ＰＯＳ（Point Of Sales）端末からなる店舗端末と通信可能に構成されている。

（３）買物支援システムの動作
次に、本実施形態に係る買物支援システム１０の動作について説明する。

まず、商品９８が収容されている買物かご９が載置スペースＳ１に置かれると、開閉装置１は、載置スペースＳ１に置かれている買物かご９の底板９４を引っ張ることによって、ボディ９３から取り外す。買物かご９に収容されている商品９８は、袋詰システム５によって袋に収容される。袋詰システム５が袋詰作業を行っているときに、開閉装置１は、底板９４を右側に移動し、ボディ９３の下開口部９３２を塞ぐようにする。その後、かご移動装置２が、空になった買物かご９を載置スペースＳ１から回収装置４へ移動する。買物かご９が載置スペースＳ１に存在しなくなると、商品９８を収容している袋が載置スペースＳ１に出てくる。顧客は、商品９８を収容している袋を載置スペースＳ１から取り出す。

（４）変形例
上述した買物支援システム１０の各部の位置関係及び形状等は、一例に過ぎず、適宜変更が可能である。さらに、カウンタ台８に凹所８２が形成されていることも買物支援システム１０に必須の構成ではなく、例えば、カウンタ台８の上面８１上に、載置スペースＳ１が設定されていてもよい。

本実施形態の開閉装置１において、底板９４を開けるときに底板９４に引っ掛けられる爪部１６２の数は２つに限定されない。爪部１６２の数は、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。すなわち、第２の部材１２は、少なくとも１つの爪部１６２を含んでいればよい。

また、開閉装置１において、リニアガイド１４３は、第１の部材１１及び第２の部材１２の両方をガイドすることに限定されず、第１の部材１１のみをガイドしてもよいし、第２の部材１２のみをガイドしてもよい。つまり、開閉装置１は、第１の部材１１及び第２の部材１２の少なくとも一方をガイドする少なくとも１つのリニアガイド１４３を備えていればよい。

第１の部材１１と第２の部材１２との間の距離Ｌ１が所定距離以下であることを検出するセンサは、光センサ１９に限定されず、例えば磁気センサであってもよい。

かご規制装置３において、買物かご９の溝９６４に挿入可能に設けられたガイド３１の数は２つに限定されず、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。つまり、かご規制装置３は、少なくとも１つのガイド３１を備えていればよい。

買物かご９の取っ手９５を倒すための突起４２の数は、４つに限定されず、１つであってもよいし、２つ又は３つであってもよいし、５つ以上であってもよい。つまり、買物支援システム１０は、少なくとも１つの突起４２を備えていればよい。

一対の第１の側板９６１、９６２のうちの一方のみが、複数（図示例では２つ）の窪み９７１と複数（図示例では２つ）の凹部９７２と開口部９７３とを有していることには限定されない。一対の第１の側板９６１、９６２の両方が、複数の窪み９７１と複数の凹部９７２と開口部９７３とを有していてもよい。つまり、一対の第１の側板９６１、９６２のうちの少なくとも一方が、複数の窪み９７１と複数の凹部９７２と開口部９７３とを有していればよい。また、窪み９７１の数も、凹部９７２の数も２つに限定されない。

（５）まとめ
以上説明したように、本発明の第１の態様に係る買物支援システム（１０）は、本体部（カウンタ台８）と、開閉装置（１）とを備える。本体部は、買物かご（９）が置かれる載置スペース（Ｓ１）を有する。買物かご（９）では、ボディ（９３）の下開口部（９３２）を開閉可能に底板（９４）がボディ（９３）に取り付けられている。開閉装置（１）は、載置スペース（Ｓ１）に置かれている買物かご（９）の底板（９４）を開閉する。開閉装置（１）は、第１の部材（１１）と、第２の部材（１２）と、駆動機構（１４）と、連結機構（１３）とを備える。第２の部材（１２）は、載置スペース（Ｓ１）に置かれている買物かご（９）の底板（９４）と接続可能に設けられている。駆動機構（１４）は、第１の部材（１１）を移動させる。連結機構（１３）は、第１の部材（１１）と第２の部材（１２）とを連結する。連結機構（１３）は、弾性体（弾性部材１３２）を含む。連結機構（１３）は、底板（９４）を開けるときに、第１の部材（１１）からの引っ張り力を用いて、底板（９４）と接続している第２の部材（１２）を移動させる。連結機構（１３）は、底板（９４）を閉めるときに、弾性体の弾性力を用いて、底板（９４）と接続している第２の部材（１２）を移動させる。

第１の態様に係る買物支援システム（１０）では、弾性体（弾性部材１３２）を含む連結機構（１３）が、駆動機構（１４）の動力を受ける第１の部材（１１）と、買物かご（９）の底板（９４）と接続している第２の部材（１２）とを連結する。これにより、買物かご（９）の底板（９４）を簡単に開閉することができる。さらに、底板（９４）を閉めるときに、商品などの異物が下開口部（９３２）に存在した場合であっても、連結機構（１３）において、底板（９４）を移動させる力を吸収させることができる。その結果、必要以上の力が底板（９４）にかかることなく、底板（９４）を開閉することができる。

本発明の第２の態様に係る買物支援システム（１０）では、第１の態様において、第２の部材（１２）は、爪部（１６２）と、押部（１６３）とを含む。爪部（１６２）は、底板（９４）を開けるときに底板（９４）に引っ掛けられる。押部（１６３）は、底板（９４）を閉めるときに底板（９４）を押す。

第２の態様に係る買物支援システム（１０）では、底板（９４）と接続する第２の部材（１２）が爪部（１６２）と押部（１６３）とを含む。これにより、底板（９４）を開けるときでは、爪部（１６２）が底板（９４）に引っ掛けられるので、第２の部材（１２）から底板（９４）が外れることなく、底板（９４）を引っ張ることができる。

本発明の第３の態様に係る買物支援システム（１０）では、第２の態様において、押部（１６３）は、爪部（１６２）よりも、底板（９４）と接触する接触面積が広い。

第３の態様に係る買物支援システム（１０）では、底板（９４）と接触する接触面積が爪部（１６２）よりも押部（１６３）のほうが広い。これにより、底板（９４）を閉めるときに確実に押すことができる。

本発明の第４の態様に係る買物支援システム（１０）では、第１〜３の態様のいずれか１つにおいて、第２の部材（１２）は、貫通孔（１７１）を有する接続部（１７）を含む。連結機構（１３）は、シャフト（１３３）と、鍔部（１３４）とを更に含む。シャフト（１３３）は、第１の端部が第１の部材（１１）に固定されており、かつ、第２の端部が第２の部材（１２）の貫通孔（１７１）を貫通する。鍔部（１３４）は、シャフト（１３３）の第２の端部に固定されており、貫通孔（１７１）よりも大きい。弾性体（弾性部材１３２）は、シャフト（１３３）の周囲であって第１の部材（１１）と第２の部材（１２）の接続部（１７）との間に設けられており、シャフト（１３３）の軸方向に弾性変位する。

第４の態様に係る買物支援システム（１０）では、底板（９４）を閉めるときに、商品などの異物が下開口部（９３２）に存在した場合であっても、連結機構（１３）において、底板（９４）を移動させる力を吸収させることができる。さらに、底板（９４）を開けるときに、底板（９４）と接続している第２の部材（１２）を確実に引っ張ることができる。

本発明の第５の態様に係る買物支援システム（１０）では、第１〜４の態様のいずれか１つにおいて、開閉装置（１）は、第１の部材（１１）と第２の部材（１２）との間の距離（Ｌ１）が所定距離以下であることを検出するセンサ（光センサ１９）を更に備える。

第５の態様に係る買物支援システム（１０）では、第１の部材（１１）と第２の部材（１２）との間の距離（Ｌ１）が所定距離以下であることを検知することによって、底板（９４）を閉めるときに、異常な力が底板（９４）に作用していると推測することができる。これにより、駆動機構（１４）による第１の部材（１１）の移動を停止したり、第１の部材（１１）の移動速度を緩めたりすることができる。

本発明の第６の態様に係る買物支援システム（１０）は、第１〜５の態様のいずれか１つにおいて、回収装置（４）と、かご移動装置（２）とを更に備える。回収装置（４）は、買物かご（９）を回収する。かご移動装置（２）は、買物かご（９）を載置スペース（Ｓ１）から回収装置（４）へ移動させる。

第６の態様に係る買物支援システム（１０）では、かご移動装置（２）が、買物かご（９）を載置スペース（Ｓ１）から回収装置（４）へ移動させる。これにより、買物かご（９）を手動で載置スペース（Ｓ１）から取り出す必要がなく次の買物かご（９）を置くことができるように載置スペース（Ｓ１）を開けることができる。

本発明の第７の態様に係る買物支援システム（１０）では、第６の態様において、かご移動装置（２）は、押機構（２１）と、かご駆動機構（２２）とを備える。押機構（２１）は、載置スペース（Ｓ１）から回収装置（４）へ買物かご（９）を押すための機構である。かご駆動機構（２２）は、押機構（２１）を移動させる。

第７の態様に係る買物支援システム（１０）では、買物かご（９）を押すための押機構（２１）をかご駆動機構（２２）によって移動させることができる。これにより、載置スペース（Ｓ１）から回収装置（４）へ買物かご（９）を精度よく移動させることができる。

本発明の第８の態様に係る買物支援システム（１０）は、第１〜７の態様のいずれか１つにおいて、かご規制装置（３）を更に備える。かご規制装置（３）は、載置スペース（Ｓ１）の法線方向への買物かご（９）の移動を規制する。かご規制装置（３）は、ガイド（３１）と、ガイド駆動機構（３２）とを備える。ガイド（３１）は、買物かご（９）の溝（９６４）に挿入可能に設けられている。ガイド駆動機構（３２）は、溝（９６４）に挿入されている位置と溝（９６４）から外れている位置との間でガイド（３１）を変位させる。

第８の態様に係る買物支援システム（１０）では、買物かご（９）の溝（９６４）にガイド（３１）が挿入される。これにより、買物かご（９）が載置スペース（Ｓ１）から取り出されることを規制することができる。例えば、精算途中で買物かご（９）が載置スペース（Ｓ１）から取り出されることを規制することができる。さらに、買物かご（９）の高さ方向の位置合わせを行うことができるので、買物かご（９）の底板（９４）をボディ（９３）から容易に開閉することができる。買物かご（９）が所定位置から高くなると、底板（９４）を開閉しにくくなる。

本発明の第９の態様に係る買物支援システム（１０）は、第１〜８の態様のいずれか１つにおいて、ボディ（９３）の上方に立ち上がっている状態の買物かご（９）の取っ手（９５）を倒すための少なくとも１つの突起（４２）を更に備える。

第９の態様に係る買物支援システム（１０）では、突起（４２）が、買物かご（９）の取っ手（９５）を立ち上がっている状態から倒す。これにより、買物かご（９）の取っ手（９５）を自動的に倒すことができる。

なお、以上説明した開閉装置（１）は、買物支援システム（１０）に用いられることに限らず、買物支援システム（１０）以外のシステムに用いられてもよい。したがって、本実施形態には、以下の開閉装置（１）が開示されている。

開閉装置（１）は、買物かご（９）の底板（９４）を開閉する。買物かご（９）では、ボディ（９３）の下開口部（９３２）を開閉可能に底板（９４）がボディ（９３）に取り付けられている。開閉装置（１）は、第１の部材（１１）と、第２の部材（１２）と、駆動機構（１４）と、連結機構（１３）とを備える。第２の部材（１２）は、載置スペース（Ｓ１）に置かれている買物かご（９）の底板（９４）と接続可能に設けられている。駆動機構（１４）は、第１の部材（１１）を移動させる。連結機構（１３）は、第１の部材（１１）と第２の部材（１２）とを連結する。連結機構（１３）は、弾性体（弾性部材１３２）を含む。連結機構（１３）は、底板（９４）を開けるときに、第１の部材（１１）からの引っ張り力を用いて、底板（９４）と接続している第２の部材（１２）を移動させる。連結機構（１３）は、底板（９４）を閉めるときに、弾性体の弾性力を用いて、底板（９４）と接続している第２の部材（１２）を移動させる。

また、以上説明したかご移動装置（２）は、開閉装置（１）とともに用いられることに限らず、買物支援システム（１０）以外のシステムに用いられてもよい。したがって、本実施形態には、以下のかご移動装置（２）が開示されている。

かご移動装置（２）は、買物かご（９）を載置スペース（Ｓ１）から回収装置（４）へ移動させる。買物かご（９）では、ボディ（９３）の下開口部（９３２）を開閉可能に底板（９４）がボディ（９３）に取り付けられている。回収装置（４）は、買物かご（９）を回収する。

さらに、以上説明したかご規制装置（３）は、開閉装置（１）とともに用いられることに限らず、買物支援システム（１０）以外のシステムに用いられてもよい。したがって、本実施形態には、以下のかご規制装置（３）が開示されている。

かご規制装置（３）は、載置スペース（Ｓ１）の法線方向への買物かご（９）の移動を規制する。買物かご（９）では、ボディ（９３）の下開口部（９３２）を開閉可能に底板（９４）がボディ（９３）に取り付けられている。かご規制装置（３）は、ガイド（３１）と、ガイド駆動機構（３２）とを備える。ガイド（３１）は、買物かご（９）の溝（９６４）に挿入可能に設けられている。ガイド駆動機構（３２）は、溝（９６４）に挿入されている位置と溝（９６４）から外れている位置との間でガイド（３１）を変位させる。

以上説明した買物かご（９）は、開閉装置（１）、かご移動装置（２）及びかご規制装置（３）の全てを備える買物支援システム（１０）に用いられることに限らず、開閉装置（１）を備えていない買物支援システム又は買物支援システム以外のシステムに用いられてもよい。したがって、本実施形態では、以下の買物かご（９）が開示されている。

買物かご（９）は、かご本体（９１）と、回路ブロック（９２）とを備える。かご本体（９１）は、合成樹脂によって上面が開口した箱状に形成されており、複数の商品（９８）を収容可能である。回路ブロック（９２）は、種々の回路及びモジュールを収納する。かご本体（９１）は、ボディ（９３）と、底板（９４）と、一対の取っ手（９５）とを備える。ボディ（９３）は、上開口部（９３１）及び下開口部（９３２）が形成されており、複数の商品（９８）を収容可能に構成されている。底板（９４）は、下開口部（９３２）を開閉可能にボディ（９３）に取り付けられている。一対の取っ手（９５）は、かご本体（９１）を運搬するために用いられる。ボディ（９３）は、枠部（９３３）と、鍔部（９３４）とを有する。鍔部（９３４）は、枠部（９３３）の上端部から外側に突出する。枠部（９３３）は、互いに向かい合う一対の第１の側板（９６１、９６２）と、互いに向かい合う一対の第２の側板（９６３）とを有する。鍔部（９３４）は、一対の取っ手（９５）が嵌め合わされる複数の嵌合穴を有する。

１０ 買物支援システム
１ 開閉装置
１１ 第１の部材
１２ 第２の部材
１３ 連結機構
１３２ 弾性部材（弾性体）
１３３ シャフト
１３４ 鍔部
１４ 駆動機構
１６２ 爪部
１６３ 押部
１７ 接続部
１７１ 貫通孔
１９ 光センサ（センサ）
２ かご移動装置
２１ 押機構
２２ かご駆動機構
３ かご規制装置
３１ ガイド
３２ ガイド駆動機構
４ 回収装置
４２ 突起
８ カウンタ台（本体部）
９ 買物かご
９３ ボディ
９３２ 下開口部
９４ 底板
９５ 取っ手
９６４ 溝
Ｓ１ 載置スペース

Claims (9)

1. ボディの下開口部を開閉可能に底板が前記ボディに取り付けられている買物かごが置かれる載置スペースを有する本体部と、
   前記載置スペースに置かれている前記買物かごの前記底板を開閉する開閉装置とを備え、
   前記開閉装置は、
   第１の部材と、
   前記載置スペースに置かれている前記買物かごの前記底板と接続可能に設けられた第２の部材と、
   前記第１の部材を移動させる駆動機構と、
   前記第１の部材と前記第２の部材とを連結する連結機構とを備え、
   前記連結機構は、
   弾性体を含み、
   前記底板を開けるときに、前記第１の部材からの引っ張り力を用いて、前記底板と接続している前記第２の部材を移動させ、
   前記底板を閉めるときに、前記弾性体の弾性力を用いて、前記底板と接続している前記第２の部材を移動させる
   ことを特徴とする買物支援システム。
2. 前記第２の部材は、
   前記底板を開けるときに前記底板に引っ掛けられる爪部と、
   前記底板を閉めるときに前記底板を押す押部と
   を含むことを特徴とする請求項１記載の買物支援システム。
3. 前記押部は、前記爪部よりも、前記底板と接触する接触面積が広いことを特徴とする請求項２記載の買物支援システム。
4. 前記第２の部材は、貫通孔を有する接続部を含み、
   前記連結機構は、
   第１の端部が前記第１の部材に固定されており、かつ、第２の端部が前記第２の部材の前記貫通孔を貫通するシャフトと、
   前記シャフトの前記第２の端部に固定されており前記貫通孔よりも大きい鍔部とを更に含み、
   前記弾性体は、前記シャフトの周囲であって前記第１の部材と前記第２の部材の前記接続部との間に設けられており前記シャフトの軸方向に弾性変位する
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の買物支援システム。
5. 前記開閉装置は、前記第１の部材と前記第２の部材との間の距離が所定距離以下であることを検出するセンサを更に備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の買物支援システム。
6. 前記買物かごを回収する回収装置と、
   前記買物かごを前記載置スペースから前記回収装置へ移動させるかご移動装置と
   を更に備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の買物支援システム。
7. 前記かご移動装置は、
   前記載置スペースから前記回収装置へ前記買物かごを押すための押機構と、
   前記押機構を移動させるかご駆動機構と
   を備えることを特徴とする請求項６記載の買物支援システム。
8. 前記載置スペースの法線方向への前記買物かごの移動を規制するかご規制装置を更に備え、
   前記かご規制装置は、
   前記買物かごの溝に挿入可能に設けられたガイドと、
   前記溝に挿入されている位置と前記溝から外れている位置との間で前記ガイドを変位させるガイド駆動機構とを備える
   ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の買物支援システム。
9. 前記ボディの上方に立ち上がっている状態の前記買物かごの取っ手を倒すための少なくとも１つの突起を更に備えることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の買物支援システム。

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