JP6459589B2 - バルーンカテーテルの製造装置及び製造方法 - Google Patents

Description

本発明は、バルーンカテーテルの製造装置及び製造方法に係り、特に、バルーンカテーテル本体のバルーン巻回部にシースを被せる生産プロセスを効率化できるバルーンカテーテルの製造装置及び製造方法に関する。

バルーンカテーテルの製造においては、図７（ａ），（ｂ）に示すように、バルーンカテーテル本体９０の先端部に作製したバルーン９１を折り畳み、この折り畳まれたバルーン９１をカテーテル管９２のまわりに巻回したうえ、当該バルーン巻回部９３にシース９４を被せて巻回状態を保持させることが行われる。例えば、バルーンを減圧下で小さく巻回し、この状態を保持するためにシースを被せたり、或いは減圧前に熱収縮チューブからなるシースをバルーン巻回部に被せ、減圧とともにシースを加熱縮径させることなどが行われている（特許文献１、２参照）。バルーン巻回部に被せられたシースは、そのまま被せておくことで実際にバルーンカテーテルが使用されるまでの間、バルーンを保護するための保護管としても機能する。

このようなシースは、バルーン巻回部の外径（減圧する／しない）や長さに適したサイズのものを被せる必要があるが、カテーテル管やバルーンのサイズについては様々なものがある。これに対応するために、外径違いについては適応する径のシースを別途用意せざるを得ないが、長さの違いに対しては、あらかじめ長めのシースを多数作製しておき、被せるバルーン巻回部の長さに応じた寸法にカットして用いることにより、多品種への対応、生産の効率化が図られている。

しかしながら、バルーン巻回部にシースを装着する作業は、バルーンを傷つけたり座屈させたりしないよう慎重に行う必要があるため、従来から手作業で行われている。具体的には、多数の長めのシースが収納された容器からシースを一本一本取り出しては、装着するバルーン巻回部の長さに適した長さに手でカットし、折畳み後のバルーン巻回部の表面に潤滑油を手で塗布したうえ、シースとバルーンカテーテル本体を両手に持ち、バルーン巻回部をシース内に慎重に、例えば巻回したバルーンが解けないように相対回転させる等しながら挿入してゆくといった作業が行われる。

このように、バルーン巻回部へのシースの装着工程は、熟練した慎重な作業が求められることから、従来から自動化は難しいと考えられ、上記のとおり時間と労力が必要な手作業で生産されていた。しかし、手作業でバルーン巻回部にシースを装着する場合、カテーテル先端のバルーンは非常に小さいものであるので、シースのピックアップ、切断、巻回部への装着のいずれの工程においても作業に時間がかかるという問題がある。また、誤認等による生産ロスが発生しやすいという問題がある。また、作業を機械化し、あらかじめシースを被せるバルーン巻回部に応じたシースを準備している場合、生産品種の変更のたびに、シースも切り替える必要があり、煩雑であり、シースのロスも発生しやすい。

特開２００５−２１１４９２号公報 特開２００６−２７１６７８号公報

そこで、本発明が前述の状況に鑑み、解決しようとするところは、多品種あるバルーンカテーテル本体のバルーン巻回部にシースを被せる生産プロセスを効率化できる製造装置及び製造方法を提供する点にある。

本発明は、前述の課題解決のために、バルーンカテーテル本体のバルーン巻回部に、該巻回部の長さに適した長さのシースを被せるためのバルーンカテーテルの製造装置であって、複数のシースのうち一のシースを取り出すハンドリング手段と、該シースを軸方向所定の位置で切断し、前記適した長さに設定する切断手段と、切断される前記シースを、少なくとも前記バルーンカテーテル本体が挿入される一端開口部を塞ぐことなく開放した状態に支持できる支持手段とを備え、前記切断手段で切断され且つ前記支持手段により支持された前記シースに対し、前記バルーンカテーテル本体を挿入することで前記バルーン巻回部に当該シースを被着可能とするバルーンカテーテルの製造装置を提供する。

ここで、前記ハンドリング手段が、前記シースの姿勢を認識する姿勢認識手段と、前記姿勢認識手段で認識されたシースの姿勢に基づき、該シースの所定の部位を保持する保持手段と、前記保持手段で保持したままシースを搬送する搬送手段とを備えるものが好ましい。

さらに、前記支持手段が、前記ハンドリング手段により搬送されたシースの所定の部位を把持する把持手段を備え、前記保持手段により保持する部位を、前記把持手段により把持される前記所定の部位を除く部位とし、前記ハンドリング手段により前記シースが前記支持手段に直接受け渡されるものが好ましい。

特に、前記把持手段が、前記シースの外周面を把持する把持部を備えるものが好ましい。

また、前記支持手段により支持されるシースを位置決めする位置決め手段を設けたものが好ましい。

ここで、前記位置決め手段が、前記支持手段により支持される際に前記シースの端部に当接して位置決めする当接手段を備えたものが好ましい。

特に、前記位置決め手段に、当接したシース端部から内部に潤滑剤を供給する潤滑剤供給手段を設けてなるものが好ましい。

さらに、前記潤滑剤供給手段が、前記当接したシース端部の開口部から内部に挿入され、潤滑剤を吐出するノズル部を突設してなるものが好ましい。

また、前記支持手段が、前記シースを該シースの軸心を中心に回転可能に支持してなるものが好ましい。

特に、前記支持手段が、軸中心に回転する回転フレームと、該回転フレームを回転駆動する駆動手段と、該回転フレームに設けられ、該回転フレームの中心軸上に搬送されたシースの所定の部位を把持するとともに前記回転フレームと一体となって回転する把持手段とを備えるものが好ましい。

また、前記切断手段が、前記支持手段により支持された状態の前記シースの軸方向所定の位置を切断するものが好ましい。

また本発明は、バルーンカテーテル本体のバルーン巻回部に、該巻回部の長さに適した長さのシースを被せるためのバルーンカテーテルの製造方法であって、複数のシースのうち一のシースを取り出す工程と、該シースを軸方向所定の位置で切断し、前記適した長さに設定する工程と、前記切断の工程の前又は後に、前記シースを支持する工程と、前記適した長さに設定され、且つ一端開口部を開放した状態で支持されている前記シースに対し、前記バルーンカテーテル本体を挿入して前記バルーン巻回部に当該シースを被着する工程とを備えるバルーンカテーテルの製造方法をも提供する。

ここで、前記一のシースを取り出す工程が、前記シースの姿勢を認識する工程と、前記認識されたシースの姿勢に基づき、該シースの所定の部位を保持する工程と、前記保持したままシースを搬送する工程とを備えることが好ましい。

また、前記シースを支持する工程が、支持されるシースを位置決めする工程を備えることが好ましい。

特に、前記位置決めする工程が、前記シースを支持する工程においてシースが支持される際に、前記シースの端部を当接手段に当接させて位置決めすることが好ましい。

更に、前記位置決めする工程が、当接手段に当接したシース端部から内部に潤滑剤を供給する工程を備えることが好ましい。

また、前記シースを被着する工程が、前記一端開口部を開放した状態で支持されている前記シースを該シースの軸心を中心に回転させるとともに、該回転しているシースに対して前記バルーンカテーテル本体を挿入し、前記バルーン巻回部に当該シースを被着する工程であることが好ましい。

以上にしてなる本願発明に係るバルーンカテーテルの製造装置及び製造方法によれば、自動的にシースを一本一本、適した長さに切断して支持させることができるので、後はバルーン巻回部を挿入する作業となり、手作業でシースのピックアップ、切断、巻回部への装着をしていた従来の生産プロセスに比べ、著しく効率を向上させることができ、且つ、多品種少量生産にも無駄なく順応することができる。また、本発明ではシースを１本ずつオンデマンドで切断手段による長さ設定の処理をおこなうようにすることができるので、仮にあらかじめ切断してシースを準備してピックアップ、装着させるような場合にはバルーンカテーテル本体の品種切替時にシースが多めに切断されてしまい無駄になるが、このような非効率を回避することができ、かつ迅速に品種切替ができる機構が実現される。

また、前記ハンドリング手段が、前記シースの姿勢を認識する姿勢認識手段と、前記姿勢認識手段で認識されたシースの姿勢に基づき、該シースの所定の部位を保持する保持手段と、前記保持手段で保持したままシースを搬送する搬送手段とを備えるので、シースがばら積み状態に置かれていても姿勢認識手段により正しい姿勢で保持して搬送することができる。したがって、パーツフィーダ等によりあらかじめシースを整列させる等する必要がなく、設備設計の自由度が維持される。

また、前記支持手段が、前記ハンドリング手段により搬送されたシースの所定の部位を把持する把持手段を備え、前記保持手段により保持する部位を、前記把持手段により把持される前記所定の部位を除く部位とし、前記ハンドリング手段により前記シースが前記支持手段に直接受け渡されるので、ハンドリング手段が支持手段に渡す前に一旦別のところに置いてから持ち替えるといったステップが不要であり、効率化が図れるとともに、支持手段でシースを支持する際、ハンドリング手段によりシースを安定した姿勢で保持しておくことが可能となり、より正確な位置を支持することができる。

また、前記支持手段により支持されるシースを位置決めする位置決め手段を設けてなるので、シースの決められた位置を把持することができ、特に支持した後に切断するような場合には、切断手段による切断位置のずれをより確実に防止できる

また、前記位置決め手段が、前記支持手段により支持される際に前記シースの端部に当接して位置決めする当接手段を備えてなるので、当該当接によりシースの決められた位置を確実に支持することができる。

また、前記位置決め手段に、当接したシース端部から内部に潤滑剤を供給する潤滑剤供給手段を設けてなるので、別途、同じくようにシース端部にノズルを移動させる等して潤滑剤を供給する潤滑剤供給手段を設けることに比べて、設備、工程（動作タクト）の大幅な効率化を図ることができる。

また、前記支持手段が、前記シースを該シースの軸心を中心に回転可能に支持してなるので、シースにバルーン巻回部を挿入する際、バルーン巻回部とシースとの抵抗が小さくなり、バルーンが座屈してしまう不良の発生を低減することが可能となる。

また、前記支持手段が、軸中心に回転する回転フレームと、該回転フレームを回転駆動する駆動手段と、該回転フレームに設けられ、該回転フレームの中心軸上に搬送されたシースの所定の部位を把持するとともに前記回転フレームと一体となって回転する把持手段とを備えるので、回転フレームの回転により把持手段で把持したシースを軸中心に安定した姿勢で回転させることができる。

また、前記切断手段が、前記支持手段により支持された状態の前記シースの軸方向所定の位置を切断するので、安定した姿勢で確実にシースを切断することができる。

（ａ）は本発明の代表的実施形態に係るバルーンカテーテル製造装置を示す説明図、（ｂ）はこれを支持手段の軸方向からみた説明図。 同じくバルーンカテーテル製造装置においてシースにバルーンカテーテル本体を挿着する様子を示す説明図。 （ａ）、（ｂ）は同じく支持手段の把持部でシースを把持する様子を示す説明図。 同じくバルーンカテーテル製造装置による製造手順を示す説明図。 同じく支持手段の把持部の変形例を示す説明図。 同じく支持手段の変形例を示す説明図。 従来のシース装着作業を示す説明図。

次に、本発明の実施形態を添付図面に基づき詳細に説明する。

本発明は、図２に示すようにバルーンカテーテル本体９０のバルーン巻回部９３（バルーンを折り畳んでカテーテル管に巻き付けた巻回部）に、該巻回部９３の長さに適した長さのシース９４を被せるためのバルーンカテーテルの製造プロセスを効率化させる装置に関するものである。

本実施形態のバルーンカテーテルの製造装置Ｓは、図１に示すように、複数のシース９４のうち一のシース９４を取り出すハンドリング手段１と、該シース９４を軸方向所定の位置で切断し、適した長さに設定する切断手段２と、切断される前記シース９４を、少なくともバルーンカテーテル本体が挿入される一端開口部９４ａを塞ぐことなく開放した状態で支持する支持手段３と、支持手段３により支持されるシース９４を位置決めする位置決め手段４と、これらの動作を制御する図示しない制御手段とを備えている。

そして、切断手段２で切断され且つ支持手段３により支持されたシース９４に対し、図２のようにバルーンカテーテル本体９０を挿入することで、バルーン巻回部９３に当該シース９４が被着される。このように自動機によりシース一本一本を適した長さに切断して支持できるので、後はバルーン巻回部９３を挿入するだけであり、手作業で切断、装着していた従来のプロセスに比べ、効率の向上を図ることができ、且つ多品種少量生産にも無駄なく順応でき、効率よく生産することができる。

本例のシース９４は、バルーン折り畳みプロセスにおいてバルーン巻回状態の維持、及びバルーンの保護のために装着されるものであり、装着後は実際にカテーテルが使用されるまでの間、流通過程でも被せられるもの、すなわちバルーンを保護する保護管として機能するものである。ただし、折り畳みの癖付けのために一時的にバルーン巻回部にシースを被せるような場合も勿論本発明に含まれる。

すなわち、このような一時的な巻回状態の維持のためのシースであって、その後の製造過程で外されるようなシース、他の保護管に付け替えられるようなシースについても、本発明に係るシースに含まれる。また本例では、バルーンカテーテル本体９０を受け入れるシース端部の開口部９４ａをテーパ受け口形状としたプラスチック製チューブであるが、このような形態に何ら限定されず、従来からバルーン巻回部に装着されるシースとして公知のものを広く適用することができる。符号９５は、シース９４に巻回部９３を挿入する際にカテーテル本体９０の剛性を確保し、バルーンやカテーテル管の変形、座屈を防ぐための芯材であり、材質はステンレス鋼などの金属あるいは硬質プラスチックである。芯材９５はシース９４と同様、使用時には用いられない部材である。ただし、このような芯材９５を省略することも可能である。

ハンドリング手段１は、シース９４の姿勢を認識する姿勢認識手段１０と、姿勢認識手段１０で認識されたシース９４の姿勢に基づき、該シース９４の所定の部位を保持する保持手段１１と、保持手段１１で保持したままシース９４を搬送する搬送手段１２とから構成されている。このように姿勢認識手段１０を有することで、シース９４がばら積み状態に置かれていても正しい姿勢でピックアップして搬送することができる。したがって、パーツフィーダ等によりあらかじめシース９４を整列させる等する必要がなく、設備設計の自由度が維持される。勿論、シースを整列して供給するようにすれば、このような姿勢認識手段１０は省略することが可能である。

姿勢認識手段１０は、ばら積み状態に置かれている各シース９４を同じ姿勢で保持手段１１によりピックアップできるようにするための手段である。例えば、各シース９４の画像を出力するカメラや保持手段１１に付設される力センサ（ひずみゲージ式触覚センサなど）と、これらカメラの画像データやセンサデータに基づきシース９４の位置、姿勢を認識する制御手段の処理（ＣＰＵやメモリを用いて実現されるプログラムによる処理）等で構成される。

保持手段１１は、上記のとおり力センサを備えたロボットハンドなどが好適である。保持手段１１は一度の動作でシース９４の上記所定の部位を保持できなくても、一旦、別の箇所にシース９４を置く或いは支持させて正しい上記所定の部位に持ち替えるように構成することもできる。

保持手段１１により保持されるシース９４の部位は、搬送先の支持手段３で把持される所定部位を除く部位とされる。これにより、ハンドリング手段１によってシース９４は支持手段３に直接、受け渡され、支持手段３でシース９４を支持する際、ハンドリング手段１によりシース９４を安定した姿勢で保持しておくことが可能となり、より正確な位置を支持できるように構成されている。

ただし、支持手段３でシース９４を支持する際にハンドリング手段１でシース９４を保持しておく必要がない場合、例えばシースの中央付近の安定した位置で支持するような場合には、保持手段１１により保持されるシース９４の部位は、支持手段３で支持される部位と重なってもよい。また、シース９４の外周面を保持すること以外に、シース端部の内周面と外周面をつまんで保持するようにすることもできる。

搬送手段１２は、例えば保持手段１１としてのロボットハンドを先端に備えるロボットアーム（アーム、関節、モータ等のアクチュエータ、センサ、アクチュエータを動作させる制御手段の処理）などが好適である。これらロボットシステムは公知のものを用いることができる。勿論、このようなロボットアーム以外に搬送手段を広く採用できる。

切断手段２は、支持手段３により支持された状態のシース９４の軸方向所定の位置を切断する切断刃２０と、これを進退可能に移動させる移動機構２１と、切断位置を調整できる図示しない調整機構と、これら移動機構、調整機構の動作を制御する制御手段とから構成されている。本実施形態では、後述する位置決め手段４によりシース９４が特定の位置で支持手段３に支持されているため、切断手段２は、支持手段３から突出しているシース９４のバルーン寸法に適した所定の位置をカットすればよい。

ただし、このような位置決め手段４がなくても、シースの切断位置を特定する特定手段、例えばシースの端部からの位置を特定する手段を切断手段が備えることで、シース９４の所定の位置を切断することが可能である。上述のハンドリング手段１により保持するシース９４の部位が切断手段２で切断される位置を除く部位であれば、切断手段２でシース９４を切断する際に、支持手段３とともにハンドリング手段１の保持手段１１によりシース９４を保持したままの状態とすることができ、これにより切断手段２によりシース９４を安定して切断することができる。切断手段２は支持手段３のフレーム等に付設することが好ましい。

また、本例では支持手段３で支持された状態でシース９４を切断手段２でカットしているが、支持手段３で支持する前のハンドリング手段１でのみ把持している状態でカットすることも好ましい。この場合、例えば保持手段１１に切断手段２を付設することが好ましい。また、ハンドリング手段１によるシース９４の搬送途中で、別の場所に一旦置く、或いは支持させた状態で切断手段２により所定位置を切断するように構成することもできる。

本実施形態では、装着対象となるバルーンの長さが変更され、シース９４の長さを変更する場合、ハンドリング手段１の保持手段１１で保持する部位、支持手段３で支持する部位は変更せずに同じ部位とし、切断手段２による切断位置を変更、調整するように構成されている。ただし、後述の位置決め手段４のセット位置を変更する等により支持手段３で支持する部位を変更することで、切断手段２の位置を変更、調整することなく切断後のシース９４の長さを変更することも可能である。この場合、例えば支持手段３の端部（支持されたシースが支持手段３から突出する根元の位置）を切断位置としてシース９４を切断することが好ましい。

必要に応じて、切断手段２で切断した後のシース９４の長さが規格範囲内であるかどうかをチェックするセンサを設けることも好ましい。本発明では、シース９４を１本ずつオンデマンドで上記切断手段２による長さ設定の処理をおこなうようにすることで、仮にあらかじめ切断してシースを準備してピックアップ、装着させるような場合にはバルーンカテーテル本体の品種切替時にシースが多めに切断されてしまい無駄になるといった非効率を回避し、かつ迅速に品種切替ができる機構が実現される。

支持手段３は、ハンドリング手段１により搬送されたシース９４の所定の部位を把持する把持手段３２として、シースの外周面を把持する把持部３２Ａを備えている。より具体的には、軸中心に回転する回転フレーム３０と、該回転フレーム３０を回転駆動する駆動手段３１と、該回転フレーム３０に設けられ、該回転フレーム３０の中心軸上に搬送されたシース９４の所定の部位を把持するとともに回転フレーム３０と一体となって回転する把持手段３２としての把持部３２Ａとから構成されている。

このように支持手段３でシース９４を軸中心に回転可能に支持することにより、バルーン巻回部９３を挿入する際、シース９４をバルーン巻回方向と同じ方向に回転させることでバルーン巻回部９３とシース９４との抵抗が小さくなり、バルーンが座屈してしまう不良の発生を低減することが可能となる。

回転フレーム３０は、一対のリング状フレーム５０、５０を複数のストレート状のフレーム５１で連結した構造であり、各リング状フレーム５０は外周面に歯が形成された大歯車として構成されている。また、駆動手段３１は、各リング状フレーム５０の周囲に配置され、該リング状フレーム５０にかみ合う複数の小歯車５２から構成され、小歯車５２を回転駆動する図示しないモータ等の駆動機構によりリング状フレーム５０を回転させる。回転フレーム３０はこれら複数の小歯車５２により回転可能に支持されている。

把持手段３２は、ストレート状フレーム５１の回転フレーム中心軸側に固定された基台部３２Ｂとこれに支持された把持部３２Ａとしてのチャック装置から構成されている。この把持部３２Ａによってシース９４は回転フレーム中心軸と同軸に挟持され、回転フレーム３０の回転により軸中心に回転することになる。把持部３２Ａとしてのチャック装置は、図３（ａ），（ｂ）に示すように把持対象であるシース９４の軸に直交する側方であって１８０°対向する二方向から固定羽５３で挟み込むメカニカルチャックである。

各固定羽５３は、斜め上方向及び斜め下方向の二方向からシース９４の外周面に当接する略Ｖ字状の当接面５４を備え、それぞれ左右二方向から千鳥状に交差するように複数、本例では左右に二枚づつ設けられている。これによりシース９４の軸がずれることなく安定した姿勢に把持できるとともに、シース９４の外径が変更されても把持した状態の軸の位置は常に一定を保つように構成されている。

本例では左右二枚づつ設けられているが、一方に複数枚あれば他方は一枚でも千鳥状となる位置に配置すれば同様に安定した姿勢で把持することが可能である。また、本例では各固定羽５３の当接面５４の実際シース９４に当接する上下斜めの二面の角度は、それぞれ斜め上に４５度、斜め下に４５度の傾斜角で互いの為す角は９０度に設定されている。これにより、左右の固定羽５３によりシース９４は断面視等距離の４点の角度位置で安定した姿勢に把持されることになる。

勿論、本例以外のメカニカルチャックも広く採用でき、例えば図５に示すように複数の絞り羽５５を備えたチャック装置も同様に好ましい。また、メカニカルチャック以外に負圧を利用した真空チャックなどを採用することも可能である。その他、例えば図６に示すように回転駆動される３つのローラ５６でシース外周面を挟持するような構造も好ましい。このように支持すれば回転フレームを省略でき、回転しながら切断手段２でシースをより精度よく確実に切断することも可能となる。また、支持手段３の把持部をシース軸方向の複数箇所に設け、その一に切断手段２を付設することも好ましい。

位置決め手段４は、図１及び図４に示すように、シース端部に当接する当接面４０ａを有する当接部材４０と、該当接部材４０を進退可能に移動させる移動機構４１と、当接部材４０に設けられ、当接したシース端部から内部に潤滑剤を供給する潤滑剤供給手段４２と、移動機構４１及び潤滑剤供給手段４２の動作を制御する制御手段とから構成されている。潤滑剤供給手段４２は、当接部材４０の当接面に突設され、当接面に当接するシース端部の開口部９４ａから内部に挿入されて潤滑剤を吐出するノズル部６０と、該ノズル部６０に潤滑剤を供給する潤滑剤供給部６１とから構成されている。

尚、位置決め手段４は本実施形態のようにシース端部を当接させて位置決めする構造に何ら限定されず、接触又は非接触のセンサを設けたものでもよい。位置決め手段４は、支持手段３を構成するフレーム等に付設することが好ましい。また、支持手段３の特定の位置を認識するセンサをハンドリング手段１に設けることでシース９４を支持手段３の特定の位置にセットできるように構成することができ、この場合、位置決め手段４を省略することもできる。

本実施形態では位置決め手段４の当接部材４０の当接面４０ａに潤滑剤供給手段６のノズル部６０を突設し、位置決めの際に同時にノズル部６０がシース内部に挿入されて潤滑剤を吐出することを兼ねることができるように構成したので、別途、同じようにシース端部にノズルを移動させて潤滑剤を供給できる潤滑剤供給手段６を設けることに比べて、設備、工程（動作タクト）の大幅な効率化が図られている。

ただし、このような自動で潤滑剤が塗布される潤滑剤供給手段６を省略してもよい。特に支持手段３が回転してシース９４を軸中心に回転させることができる本実施形態においては、潤滑剤供給手段を省略し、シース９４への潤滑剤の塗布を手動で効率よく行うこともできる。また、シース９４への潤滑剤の塗布とともに、或いはシース９４への潤滑剤の塗布に代えて、バルーン巻回部９３側に潤滑剤を塗布してもよい。潤滑剤としてはシリコーンオイルやグリセリンなどを用いることができる。

以下、図１及び図４に基づき、本実施形態の製造装置Ｓによる製造手順を説明する。

まず、図１及び図４（ａ）に示すように、ハンドリング手段１の姿勢認識手段１０により、ばら積み状態に置かれているシースの姿勢が認識され、この認識の結果に基づき一のシースの所定部位を保持手段１１で保持して、そのまま搬送手段１２により支持手段３の位置まで搬送する。支持手段３に把持されるシース９４の端部（開口部９４ａ）が位置すべき部位には、図４（ａ）に示すように位置決め手段４としての当接部材４０がセットされる。

そして、図４（ｂ）に示すように、搬送されるシース９４の端部（開口部９４ａ）がこの当接面４０ａに当接することで、これをセンサで感知したハンドリング手段１はシース９４が正しい位置であると認識して搬送動作を停止する。この当接と同時に、当接部材４０の当接面４０ａに突設されている潤滑剤供給手段４２のノズル部６０が、シース開口部９４ａから内部に挿入される。

次に、図４（ｃ）に示すように、支持手段３を構成する把持部３２Ａがシース外周面を把持し、シース９４が支持手段３に固定される。このように、シースを支持する際に位置決め手段４で位置決めが行われるため、シース９４を正確な位置に支持させることができる。この間、ハンドリング手段１の保持手段１１は、シース９４を保持したままの状態を維持し、当接部材４０も同じ位置を維持する。

シース９４が支持手段３に安定した状態に固定されると、潤滑剤供給手段４２によりノズル部６０を通じてシース内部に潤滑剤が吐出される。このようにシースの位置決め、支持をする工程において、潤滑剤を供給する工程が含まれる。

そして、図４（ｄ）に示すように、保持手段１１でシースを保持したまま、切断手段２によりシース９４が軸方向所定の位置で切断され、適した長さに設定される。このようにシースが切断されて、潤滑剤の吐出も終えると、図４（ｅ）に示すように当接部材４０がシース軸線上の位置から退避し、図４（ｆ）に示すように支持手段３がシース９４を固定したまま軸中心に回転する。この支持手段３の回転によりシース９４も軸心を中心に回転され、該回転しているシース９４に対し、バルーンカテーテル本体９０を挿入してバルーン巻回部９３に当該シース９４を被着することが行われる。シース９４の回転方向はバルーン巻回方向と同じ方向でよいが、適宜、回転の速度変更や停止などの操作ができるように構成することも好ましい。

また、このバルーンカテーテル本体９０の挿入は、バルーンカテーテル本体の送り機構等を設けることで自動制御により行うように構成してもよいし、或いは手作業で行うようにしてもよい。また、本例ではシース９４を軸中心に回転可能に構成しているが、このようなシース９４の回転に加え、或いはシース９４を回転させる機構に代えて（シース９４は回転させずに）、バルーンカテーテル本体を回転させる機構を設けたものでもよい。シース９４が回転せず、手作業でバルーンカテーテル本体を回転させながら挿入するようにしても勿論よい。また本例では支持手段３によりシース９４を支持した後にシース９４を切断しているが、支持する前に切断することも可能である。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこうした実施例に何ら限定されるものではなく、例えばハンドリング手段１の保持手段１１が支持手段３（把持手段３２）を兼ねるように構成したものなど、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

Ｓ 製造装置
１ ハンドリング手段
２ 切断手段
３ 支持手段
４ 位置決め手段
１０ 姿勢認識手段
１１ 保持手段
１２ 搬送手段
２０ 切断刃
２１ 移動機構
３０ 回転フレーム
３１ 駆動手段
３２ 把持手段
３２Ａ 把持部
３２Ｂ 基台部
４０ 当接部材
４０ａ 当接面
４１ 移動機構
４２ 潤滑剤供給手段
５０ フレーム
５１ フレーム
５２ 小歯車
５３ 固定羽
５４ 当接面
５５ 絞り羽
５６ ローラ
６０ ノズル部
６１ 潤滑剤供給部
９０ バルーンカテーテル本体
９１ バルーン
９２ カテーテル管
９３ バルーン巻回部
９４ シース
９４ａ 開口部
９５ 芯材

Claims (16)

1. バルーンカテーテル本体のバルーン巻回部に、該巻回部の長さに適した長さのシースを被せるためのバルーンカテーテルの製造装置であって、
   複数のシースのうち一のシースを取り出すハンドリング手段と、
   該シースを軸方向所定の位置で切断し、前記適した長さに設定する切断手段と、
   切断される前記シースを、少なくとも前記バルーンカテーテル本体が挿入される一端開口部を塞ぐことなく開放した状態に支持できる支持手段とを備え、
   前記切断手段で切断され且つ前記支持手段により支持された前記シースに対し、前記バルーンカテーテル本体を挿入することで前記バルーン巻回部に当該シースを被着可能とするバルーンカテーテルの製造装置であり、
   前記ハンドリング手段が、
   前記シースの姿勢を認識する姿勢認識手段と、
   前記姿勢認識手段で認識されたシースの姿勢に基づき、該シースの所定の部位を保持する保持手段と、
   前記保持手段で保持したままシースを搬送する搬送手段とを備えてなるバルーンカテーテルの製造装置。
2. 前記支持手段が、前記ハンドリング手段により搬送されたシースの所定の部位を把持する把持手段を備え、
   前記保持手段により保持する部位を、前記把持手段により把持される前記所定の部位を除く部位とし、
   前記ハンドリング手段により前記シースが前記支持手段に直接受け渡される請求項１記載のバルーンカテーテルの製造装置。
3. 前記把持手段が、
   前記シースの外周面を把持する把持部を備えてなる請求項２記載のバルーンカテーテルの製造装置。
4. 前記支持手段が、前記シースを該シースの軸心を中心に回転可能に支持してなる請求項１〜３の何れか１項に記載のバルーンカテーテルの製造装置。
5. 前記支持手段が、
   軸中心に回転する回転フレームと、
   該回転フレームを回転駆動する駆動手段と、
   該回転フレームに設けられ、該回転フレームの中心軸上に搬送されたシースの所定の部位を把持するとともに前記回転フレームと一体となって回転する把持手段とを備えてなる請求項４記載のバルーンカテーテルの製造装置。
6. バルーンカテーテル本体のバルーン巻回部に、該巻回部の長さに適した長さのシースを被せるためのバルーンカテーテルの製造装置であって、
   複数のシースのうち一のシースを取り出すハンドリング手段と、
   該シースを軸方向所定の位置で切断し、前記適した長さに設定する切断手段と、
   切断される前記シースを、少なくとも前記バルーンカテーテル本体が挿入される一端開口部を塞ぐことなく開放した状態に支持できる支持手段とを備え、
   前記切断手段で切断され且つ前記支持手段により支持された前記シースに対し、前記バルーンカテーテル本体を挿入することで前記バルーン巻回部に当該シースを被着可能とするバルーンカテーテルの製造装置であり、
   前記支持手段が、
   軸中心に回転する回転フレームと、
   該回転フレームを回転駆動する駆動手段と、
   該回転フレームに設けられ、該回転フレームの中心軸上に搬送されたシースの所定の部位を把持するとともに前記回転フレームと一体となって回転する把持手段とを備え、前記シースを該シースの軸心を中心に回転可能に支持してなるバルーンカテーテルの製造装置。
7. 前記支持手段により支持されるシースを位置決めする位置決め手段を設けてなる請求項１〜６の何れか１項に記載のバルーンカテーテルの製造装置。
8. 前記位置決め手段が、前記支持手段により支持される際に前記シースの端部に当接して位置決めする当接手段を備えてなる請求項７記載のバルーンカテーテルの製造装置。
9. 前記位置決め手段に、当接したシース端部から内部に潤滑剤を供給する潤滑剤供給手段を設けてなる請求項８記載のバルーンカテーテルの製造装置。
10. 前記潤滑剤供給手段が、前記当接したシース端部の開口部から内部に挿入され、潤滑剤を吐出するノズル部を突設してなる請求項９記載のバルーンカテーテルの製造装置。
11. 前記切断手段が、前記支持手段により支持された状態の前記シースの軸方向所定の位置を切断する請求項１〜１０の何れか１項に記載のバルーンカテーテルの製造装置。
12. バルーンカテーテル本体のバルーン巻回部に、該巻回部の長さに適した長さのシースを被せるためのバルーンカテーテルの製造方法であって、
    複数のシースのうち一のシースを取り出す工程と、
    該シースを軸方向所定の位置で切断し、前記適した長さに設定する工程と、
    前記切断の工程の前又は後に、前記シースを支持する工程と、
    前記適した長さに設定され、且つ一端開口部を開放した状態で支持されている前記シースに対し、前記バルーンカテーテル本体を挿入して前記バルーン巻回部に当該シースを被着する工程と、
    を備えるバルーンカテーテルの製造方法であり、
    前記一のシースを取り出す工程が、
    前記シースの姿勢を認識する工程と、
    前記認識されたシースの姿勢に基づき、該シースの所定の部位を保持する工程と、
    前記保持したままシースを搬送する工程とを備えるバルーンカテーテルの製造方法。
13. 前記シースを支持する工程が、支持されるシースを位置決めする工程を備える請求項１２記載のバルーンカテーテルの製造方法。
14. 前記位置決めする工程が、前記シースを支持する工程においてシースが支持される際に、前記シースの端部を当接手段に当接させて位置決めする請求項１３記載のバルーンカテーテルの製造方法。
15. 前記位置決めする工程が、当接手段に当接したシース端部から内部に潤滑剤を供給する工程を備える請求項１４記載のバルーンカテーテルの製造方法。
16. 前記シースを被着する工程が、前記一端開口部を開放した状態で支持されている前記シースを該シースの軸心を中心に回転させるとともに、該回転しているシースに対して前記バルーンカテーテル本体を挿入し、前記バルーン巻回部に当該シースを被着する工程である請求項１２〜１５の何れか１項に記載のバルーンカテーテルの製造方法。

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